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Die Erfindung bezieht sich auf einen elektronischen PID-Regler
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gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
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Ein derartiger Regler ist aus der DE-OS 23 10 892 bekannt. Ein erster
Verstärker mit festem Verstärkungsfaktor bildet aus der Regelgröße und dem Sollwert
die Regelabweichung. Die Regelabweichung ist dem ersten Eingang eines summierenden
P-Gliedes zugeführt, dessen Verstärkungsfaktor entsprechend dem Tastverhältnis einer
ersten Impulsfolge variierbar ist. Die Regelgröße ist einem D-Glied mit Verzögerung
erster Ordnung zugeführt, dessen Vorhaltzeitkonstante entsprechend dem Tastverhältnis
einer zweiten Impulsfolge variierbar ist. Die Ausgangsgröße des D-Gliedes ist dem
zweiten Eingang des summierenden P-Gliedes zugeführt. Dem P-Glied ist ein PI-Glied
nachgeschaltet, dessen Nachstellzei tkonstante entsprechend dem Tastverhältnis einer
dritten Impulsfolge variierbar ist. Die Ausgangsgröße des PI-Gliedes ist die Stellgröße
des PID-Reglers. Bei dieser Reglerstruktur geht die Offsetspannung des D-Gliedes
in den Regelrestfehler ein. Bei konstanter Regelgröße wird bei einem idealen D-Glied
die Ausgangsspannung im eingeschwungenen Zustand zu Null.
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Bei einem realen D-Glied steht dagegen eine von Null verschiedene
Spannung, die Offsetspannung, am Ausgang an. Damit im eingeschwungenen Zustand dem
I-Anteil des Reglers die Spannung Null zugeführt wird, kann die Regelabweichung
nicht Null werden, sondern muß einen Wert annehmen, der die Offsetspannung kompensiert.
Eine Strukturumschaltung, z. B. von PID-Verhalten auf PI-Verhalten, ist in der DE-OS
23 10 892 nicht angesprochen. Aufgrund der Verkoppelung
der einzelnen
Parameter des Regl.ers untereinander, gelten für die Parameter z. B. bei PID-Verhalten
andere Skalierungen als bei PI-Verhalten.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen elektronischen PID-Regler
der eingangs genannten Art zu schaffen, bei dem bei einer Strukturumschaltung keine
Änderung der Parameterskalierung erforderlich ist und bei dem die Offsetspannung
des D-Gliedes nicht in den Regelrestfehler eingeht.
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Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im Kennzeichen des Anspruchs
1 angegebenen Merkmale gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen
des erfindungsgemäßen PID-Reglers sind in den Ansprüchen 2 bis 8 gekennzeichnet.
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Die Erfindung wird im folgenden mit ihren weiteren Einzelheiten und
Vorteilen anhand eines in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiels näher
erläutert. Es zeigt: Figur 1 das Blockschaltbild eines erfindungsgemäßen PID-Reglers,
Figur 2 das Prinzipschaltbild eines Gliedes, dessen Verstärkungsfaktor entsprechend
dem Tastverhältnis einer Impulsfolge variierbar ist, Figur 3 das Prinzipschaltbild
eines PI-Gliedes, dessen Nachstellzeitkonstante entsprechend dem Tastverhältnis
einer Impulsfolge variierbar ist,
Figur 4 das Prinzipschaltbild
eines DTl-Ghiedes und Figur 5 die Zusammenschaltung von zwei PI-Reglern im Sinne
einer ablösenden Regelung mitgegenseitiger Maximalwertbegrenzung.
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Gleiche Teile sind mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
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Die Figur 1 zeigt das Blockschaltbild eines erfindungsgemäßen PID-Reglers.
Die Regelabweichung XW ist einem P-Glied 1 zugeführt, dessen Verstärkungsfaktor
K entsprechend dem p Tastverhältnis T1 einer ersten Impulsfolge variierbar ist.
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Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel eines derartigen P-Gliedes ist
anhand der Figur 2 unten beschrieben. Am Ausgang des P-Gliedes 1 steht das Signal
XW . K an. Dieses Signal p ist einem PI-Glied 2 zugeführt, dessen Nachstellzeitkonstante
T n entsprechend dem Tastverhältnis L2 einer zweiten Impulsfolge variierbar ist.
Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel eines derartigen PI-Gliedes ist anhand der Figur
3 unten-beschrieben. Am Ausgang des PI-Gliedes 2 steht das Signal xw . Kp (1+ p1T)
an, wobei der Ausdruck (1+ 1 ) der komplexe Frequenzgang des PlpTn Gliedes 2 ist.
Die Regelgröße x ist einem hier kurz als DT1-Glied S bezeichneten D-Glied mit Verzögerung
erster Ordnung zugeführt.
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Die im folgenden mit Kv . K bezeichnete Vorhaltverstärkung des p DT1-Gliedes
3 ist entsprechend dem Tastverhältnis T1 der ersten Impulsfolge variierbar. Die
Vorhaltzeitkonstante Tv des DT1-Gliedes 3 ist entsprechend dem Tastverhältnis t3
einer dritten Impulsfolge variierbar. Für #3 = #2 ergibt sich ein konstantes 2 Verhältnis
von Vorhaltzeitkonstante zu Nachstellzeitkonstante.
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Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel eines sTl-Gliedes ist anhand der
Figur 4 unten beschrieben. Ein Summierglied 4 bildet die Stellgröße y. Der D-Anteil
des Reglers ist wirksam, wenn der Schalter 5 geschlossen ist, und der I-Anteil des
Reglers ist wirksam, wenn sich der Umschalter 6 in der Stellung b befindet.
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In der folgenden Tabelle sind die Stellungen der Schalter 5 und 6
für P-, PD-, PI- und PID-Verhalten angegeben:
| Schalter 5 Umschalter 6 |
| P-Verhalten . geöffnet in Stellung a |
| PD-Verhalten geschlossen in Stellung a |
| PI-Verhalten geöffnet in Stellung b |
| PID-Verhalten . geschlossen in Stellung b |
Die additive Verknüpfung der Ausgangssignale des PI-Gliedes 2 und des DT1-Gliedes
3 hat den Vorteil, daß sowohl beim Abschalten des D-Anteils als auch beim Abschalten
des I-Anteils für die Nachstellzeitkonstante Tn und für die Vorhaltzeitkonstante
Tv dieselbe Skalierung gilt wie bei PID-Verhalten. Wie bereits oben ausgeführt,
sind die Parameter K Kp . K Tv und T entsprechend dem Tastverhältnis von verschiedenen
Impulsfolgen n variierbar. Das Tastverhältnis ist - wie z. B. aus der DE-OS 23 10
892 bekannt - durch die Höhe einer Steuerspannung vorgegeben. Erfolgt die Einstellung
der Steuerspannungen mit Hilfe von Potentiometern, so können diese Potentiometer
direkt in Einheiten der jeweiligen Parameter skaliert werden, wobei die Skalierung
unabhängig von dem durch die Stellung der Schalter 5 und 6 vorgegebenen
Übertragungsverhalten
des Reglers ist. Weiterhin hat die additive Verknüpfung der Ausgangssignale des
PI-Gliedes 2 und des DT1-Gliedes 3 den Vorteil, daß eine Offsetspannung des DTl-Gliedes
3 nicht in den Regelrestfehler eingeht. Im eingeschwungenen Zustand setzt sich die
Stellgröße y aus der Offsetspannung des DT1-Gliedes 3 und der Ausgangsspannung des
pl-Gliedes 2 zusammen, die nur so lange ansteigen kann, bis die Regelabweichung
XW zu Null geworden ist. Damit stellt sich die Ausgangsspannung des PI-Gliedes 2
so ein, daß sie um die Offset-Spannung des DT1-Gliedes 3 kleiner als die für die
Aufrechterhaltung von x = 0 erforderliche w Stellgröße y ist.
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Die Figur 2 zeigt das Prinzipschaltbild des P-Gliedes, das in der
Figur 1 mit dem Bezugszeichen 1 versehen ist. Der Verstärkungsfaktor Kp dieses P-Gliedes
ist entsprechend dem Tastverhältnis 1 einer ersten Impulsfolge stetig veränderbar.
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Als Tastverhältnis ist das Verhältnis von Einschaltzeit tein und der
Summe aus Einschaltzeit tein und Ausschaltzeit taus betein zeichnet; d. h. das Tastverhältnis
# = ----------- kann Werte tein + taus zwischen o und 1 annehmen. Zwei Umschalter
7 und 8 dienen zur Kennlinienumkehr. Die Stellung a entspricht einer nichtinvertierenden
Verstärkung und die Stellung b entspricht einer invertierenden Verstärkung. In der
Stellung a der Umschalter 7 und 8 ist die der Eingangsklemme E1 zugeführte Eingangsspannung
über einen Widerstand 9 dem nichtinvertierenden Eingang eines Differenzverstärkers
10 zugeführt. Der Widerstand 9 bildet zusammen mit
einem weiteren
Widerstand 11 einen Spannungsteiler für die Eingangsspannung. Der Ausgang des Differenzverstärkers
10 ist über einen Widerstand 12 mit der Ausgangsklemme A1 verbunden.
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Der invertierende Eingang des Differenzverstärkers 10 ist über einen
Widerstand 13 und einen elektronischen Umschalter 14 abwechselnd mit dem Bezugspotential
bzw. mit der Ausgangsklemme A1 verbunden. Zur Glättung der Ausgangs spannung ist
ein Kondensator 15 zwischen den invertierenden Eingang des Differenzverstärkers
10 und die Ausgangsklemme A1 geschaltet.
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In der Stellung a der Umschalter 7 und 8 ist der invertierende Eingang
des Differenzverstärkers 10 über einen Widerstand 16 mit dem Bezugspotential verbunden.
Während der Einschaltzeit der ersten Impulsfolge ist der Widerstand 13 mit der Ausgangsklemme
A1 verbunden und während der Ausschaltzeit mit dem Bezugspotential. Diese Maßnahme
hat den Vorteil, daß bei nichtinvertierendem Betrieb sowohl während der Einschaltzeit
tein als auch während der Ausschaltzeit t die Ladung bzw. Entaus ladung des Kondensators
15 über die Widerstände 13 und 16 erfolgt, so daß der über den Kondensator 15 fließende
Strom im zeitlichen Mittel zu Null wird. Der Widerstand 12 erlaubt es, der Ausgangsklemme
A1 eine Spannung aufzuprägen, die dann - unabhängig von der Eingangsspannung des
P-Gliedes 1 und seinem Übertragungsverhalten - als Eingangsspannung für nachgeschaltete
Glieder, z. B. für das PI-Glied 2 in Figur 1, dient.
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Von der Möglichkeit, der Ausgangsklemme A1 eine Spannung aufzuprägen,
wird insbesondere bei der Zusammenschaltung von zwei oder mehreren PI-Reglern im
Sinne einer Auswahlregelung - wie
sie weiter unten beschrieben
ist - Gebrauch gemacht.
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Der Verstärkungsfaktor des P-Gliedes 1 ergibt sich für nichtinvertierende
Verstärkung (Umschalter 7 und 8 in R11 R13 + R16 1 der Stellung a) zu Kp+ = + -------
. --------- . -- ,wobei R9 + R11 R16 #1 die Indizes der Widerstände den in der Figur
2 verwendeten Bezugszeichen entsprechen. In der Stellung b der Umschalter 7 und
8 ist der Widerstand 9 mit dem invertierenden Eingang des Differenzverstärkers 10
verbunden, und der Widerstand 16 mit dem nichtinvertierenden Eingang des Differenzvetstärkers
10.
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Der Verstärkungsfaktor des P-Gliedes 1 ergibt sich für' invertierende
Verstärkung (Umschalter 7 und 8 in der Stellung b) R13 1 zu K = - --- . -- . Damit
Kp+ und Kp- betragsmäßig gleich R9 #1 sind, muß die Parallelschaltung der Widerstände
9 und 11 gleich der Parallelschaltung der Widerstände 13 und 16 sein.
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Mit dieser Dimensionierung sind die von den Eingängen des Differenzverstärkers
10 aus gesehenen Innenwidrstände gleich groß. Wird, z. B. weil der Eingangswiderstand
des verwendeten Differenzverstärkers 10 nicht hochohmig genug ist, auch im invertierenden
Betrieb gewünscht, daß die von den Eingängen des Differenzverstärkers 10 aus gesehenen
Innenwiderstände gleich groß sind, ist die folgende Dimensionierung zu wählen: R9
= R16 und R11 = R13. Der Verstärkungsfaktor K für nichtinvertierende Verstärkung
und der Verstärkungsfaktor Kp für invertierende Verstärkung sind umgekehrt proportional
zu dem Tastverhältnis t1 der ersten Impulsfolge.
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Die Figur 3 zeigt das Prinzipschaltbild eines PI-Gliedes, das in der
Figur 1 mit dem Bezugszeichen 2 versehen ist. Die Nachstellzeitkonstante Tn dieses
PI-Gliedes ist entsprechend dem Tastverhältnis T2 einer zweiten Impulsfolge stetig
veränderbar.
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Der nichtinvertierende Eingang eines Differenzverstärkers 17 ist mit
der Eingangsklemme E2 verbunden. Der Ausgang des Differenzverstärkers 17 ist über
einen Widerstand 18 mit seinem invertierenden Eingang verbunden. Der nichtinvertierende
Eingang eines weiteren Differenzverstärkers 19 ist über einen elektronischen Umschalter
20 abwechselnd mit dem Bezugspotential bzw. mit dem Ausgang des Differenzverstärkers
17 verbunden. Der invertierende Eingang des Differenzverstärkers 19 ist über einen
Kondensator 21 mit seinem Ausgang und über einen Widerstand 22 mit dem Bezugspotential
verbunden. Der Ausgang des Differenzverstärkers 19 ist über einen weiteren Widerstand
23 mit der Ausgangsklemme A2 verbunden. Die Ausgangsklemme A2 ist über einen weiteren
Kondensator 24 und einen elektronischen Schalter 25 mit dem invertierenden Eingang
des Differenzverstärkers 17 verbunden. Dem Steuereingang des elektronischen Umschalters
20 und des elektronischen Schalters 25 ist eine zweite Impulsfolge mit einstellbarem
Tastverhältnis #2 zugeführt. Während der Einschaltzeit tein ist der Ausgang des
Differenzverstärkers 17 mit dem nichtinvertierenden Eingang des Differenzverstärkers
19 verbunden, und der elektronische Schalter 25 ist geschlossen. Die durch den Widerstand
18 und den Kondensator 24 bestimmte Nachstellzeit-1 R18 . C24 konstante ist proportional
- , d. h. Tn = --------- . Im eingez2 /L, n schwungenen Zustand liegt der Ausgang
des Differenzverstärkers 17
- unabhängig von t2 - auf Bezugspotential.
Der Verstärker 17 muß hochohmig sein, jedoch werden nur geringe Anforderungen an
seine Driftfreiheit gestellt. Der Verstärker 19 braucht dagegen nicht hochohmig
zu sein, er muß nur gute Driftwerte aufweisen. Die Multiplikation der durch die
Dimensionierung des Widerstandes 18 und des Kondensators 24 vorgegebenen Zeitkonstante
mit dem reziproken Wert des Tastverhältnisses T2 bewirkt zwar eine entsprechende
Vervielfachung des Offsets des Differenzverstärkers 19 aber nicht des Offsets des
Differenzverstärkers 17. Es empfiehlt sich daher t2 nicht kleiner als 0,01 (entsprechend
einer Vergrößerung der Zeitkonstanten um den Faktor 100) zu machen.
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Hochohmigkeit und Genauigkeit sind also getrennt und auf zwei Differenzverstärker
verteilt. Der Kondensator 21 dient als Zwischenspeicher für die Zeit taus in der
der elektronische Schalter 25 geöffnet ist. Die Zeitkonstante R22 . C21 ist wesentlich
kleiner als die Zeitkonstante R18 . C24 gewählt, damit ihr Einfluß auf das Übertragungsverhalten
des Pl-Gliedes vernachlässigbar klein bleibt. Der Widerstand 23 erlaubt es, der
Ausgangsklemme A2 eine Spannung aufzuprägen, die einerseits als Begrenzungsspannung
für den Ausgang des Pl-Gliedes dient und die andererseits - unabhängig von der Eingangsspannung
des PI-Gliedes und seinem Übertragungsverhalten - als Eingangsspannung für nachgeschaltete
Glieder dient. Da die Spannung vom Kondensator 24 gleich der Ausgangs spannung des
pl-Gliedes vermindert um die Eingangsspannung des Pl-Gliedes ist, wird ein Überladen
des Kondensators 24 beim Anfahren vermieden. Es handelt sich
hier
um ein PI-Glied ohne Integralübersättigung.
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Die Figur 4 zeigt das Prinzipschaltbild eines DT1-Gliedes, das in
der Figur 1 mit dem Bezugszeichen 3 versehen ist. Die Vorhaltzeitkonstante Tv dieses
DTl-Gliedes ist entsprechend dem Tastverhältnis 3 einer dritten Impulsfolge stetig
veränderbar. Zusätzlich ist die hier mit Kv . K bezeichnete p VorhaltverstärkEng
des DT1-Gliedes entsprechend dem Tastverhältnis T1 der ersten Impulsfolge stetig
veränderbar.
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Der nichtinver tier ende Eingang des Differenzverstärkers 26 ist über
einen Kondensator 27 und einen elektronischen Schalter 28 mit der Eingangsklemme
E3 verbunden. Weiterhin ist der nichtinvertierende Eingang des Differenzverstärkers
26 über einen Widerstand 29 und einen elektronischen Umschalter 30 abwechselnd direkt
bzw. über einen weiteren Kondensator 31 mit dem Bezugspotential verbunden. Der Ausgang
des Differenzverstärkers 26 ist mit der Ausgangsklemme A3 verbunden. Zwei Widerstände
32 und 33 bilden einen Spannungsteiler für die Ausgangsspannung des Differenzverstärkers
26, wenn ein weiterer elektronischer Schalter 34 geschlossen ist. Der Abgriff des
Spannungsteilers ist direkt mit dem invertierenden Eingang des Differenzverstärkers
26 verbunden und über einen weiteren Kondensator 35 mit dem Ausgang des Differenzverstärkers
26 verbunden. Ein weiterer elektronischer Schalter 36 verbindet den invertierenden
Eingang des Differenzverstärkers 26 über den Kondensator 31 mit dem Bezugspotential.
Geht man zunächst davon aus, daß der elektronische
Schalter 34
ständig geschlossen ist (#1 = 1), so bildet der Differenzverstärker 26 zusammen
mit den Widerständen 32 und 33 einen nichtinvertierenden Verstärker für die an dem
nichtinvertierenden Eingang anstehende Spannung, dessen Verstärkungsfaktor durch
das Spannungsteilerverhältnis der Widerstände 32 und 33 bestimmt ist (V = 1 + R32).
Für 0# #1 # 1 gilt V = Kp . Kv = R33 1 R32 ---(1 + ---) wobei der Kondensator 35
den impulsförmigen Strom #1 R33 durch den Widerstand 32 glättet. Geht man weiterhin
davon aus, daß die elektronischen Schalter 28 und 36 geschlossen sind und der elektronische
Umschalter 30 den Widerstand 29 mit dem Bezugspotential verbindet ( #3 = 1), so
bilden der Kondensator 27 und der Widerstand 29 ein DT1-Glied dem an der Eingangsklemme
E3 die Eingangsspannung zugeführt ist und dessen Ausgangsspannung am Widerstand
29 ansteht. Der Frequenzgang dieses DT1-Gliedes Ua R29 pC27R29 lautet F = -- = ----------
= ---------- .
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Ue R29 + #### 1 + pC27R29 Für 0 # #3 # 1 gilt
Der Kondensator 31 dient als Zwischenspeicher, um während der Zeit taue, in der
der Kondensator 27 abgeschaltet ist, die am Ende von tein vorhandene Ausgangsspannung
zu halten. Das gesamte Übertragungsverhalten des DT1-Gliedes 3 ergibt sich aus dem
Produkt V . F =
Das DT1-Glied 3 entsprechend Figur 4 hat zwischen der Eingangsklemme
E3 und der Ausgangsklemme A3 nichtinvertierendes Verhalten.
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Ebenso hat das PI-Glied 2 entsprechend Figur 3 zwischen der Eingangsklemme
E2 und der Ausgangsklemme A2 nichtinvertierendes Verhalten. Für einen PID-Regler
entsprechend Figur 1 mit einem P-Glied 1 entsprechend der Figur 2, einem PI-Glied
2 entsprechend der Figur 3 und einem DT1-Glied 3 entsprechend der Figur 4, der nichtinvertierendes
Verhalten aufweisen soll, sind die Umschalter 7 und 8 in die Stellung a) - wie in
der Figur 2 dargestellt - zu schalten. Soll ein derartiger PID-Regler invertierendes
Verhalten aufweisen, so sind die Schalter 7 und 8 in die Stellung b) zu schalten.
Außerdem ist in dem mit der Regelgröße x beaufschlagten Zweig eine Vorzeichenumkehr
vorzunehmen. Dies kann z. B. durch einen in der Figur 1 nicht dargestellten invertierenden
Verstärker geschehen. Eine andere Möglichkeit der Vorzeichenumkehr besteht in der
Verwendung eines Differenzbildners anstelle des Summiergliedes 4, wobei das Ausgangssignal
des Schalters 5 von dem Ausgangssignal des Schalters 6 subtrahiert wird.
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Die Figur 5 zeigt die Zusammenschaltung von zwei PI-Reglern im Sinne
einer Auswahlregelung ("override-control"). Die PI-Regler A und B weisen je ein
P-Glied 1A bzw. 1B (entsprechend Figur 2) und ein PI-Glied 2A bzw. 2B (entsprechend
Figur 3) auf, die entsprechend Figur 1 hintereinandergeschaltet sind. Dem PI-Regler
A ist die Regelabweichung Xwl und dem PI-Regler B ist die Regelabweichung x . als
Eingangssignal zugeführt. Dem hier
nicht dargestellten Stellglied
ist das Ausgangssignal y1 des PI-Reglers A als Stellgröße zugeführt. Dem PI-Regler
A ist ein Differenzverstärker 37 zugeordnet, dessen Ausgang über eine Diode 38 mit
dem Verbindungspunkt zwischen dem P-Glied 1A und dem PI-Glied 1B verbunden ist.
Dieser Verbindungspunkt entspricht den Klemmen Al und E2 der Figuren 2 bzw. 3. Der
invertierende Eingang des Differenzverstärkers 37 ist mit dem Ausgang des PI-Reglers
A verbunden. Dem PI-Regler B ist in gleicher Weise ein weiterer Differenzverstärker
39 und eine weitere Diode 40 zugeordnet. Der nichtinvertierende Eingang des Differenzverstärkers
37 ist über einen Widerstand 41 mit dem positiven Anschluß der Versorgungsspannung
Uv und über einen weiteren Widerstand 42 mit dem Ausgang des PI-Reglers B verbunden.
Der nichtinvertierende Eingang des Differenzverstärkers 39 ist direkt mit dem Ausgang
des PI-Reglers A verbunden. Das Ausgangssignal des PI-Reglers A ist als Sollwert
für die Begrenzung des Ausgangssignals des PI-Reglers B und das Ausgangssignal des
PI-Reglers B ist als Sollwert für die Begrenzung des Ausgangssignals des PI-Reglers
A wirksam. Die Widerstände 41 und 42 erzeugen eine geringe Lose zwischen den beiden
Begrenzungseingriffen. Sie können auch im Eingang des Differenzverstärkers 39 angeordnet
sein. Die Dioden 38 und 40 sind im Sinne gegenseitiger Maximalwertbegrenzung geschaltet.
Für eine gegenseitige Minimalwertbegrenzung sind die Dioden 38 und 40 umzupolen.
Die Zuführung des Korrektursignals für die Begrenzung zwischen dem P-Glied und dem
Pl-Glied ermöglicht es, das Ausgangssignal des P-Gliedes (aufgrund des Widerstandes
12 in Figur 2) solange unwirksam zu machen, bis
das begrenzend
wirkende Ausgangssignal des jeweils anderen PI-Reglers kleiner als das eigene Ausgangssignal
wird. Durch den plötzlich unwirksam werdenden Begrenzungseingriff bewirkt dann eine
vorhandene Regelabweichung eine schnelle Änderung des Ausgangssignals (z. B. bei
einer Sollwertänderung). Gegenüber einer Zuführung des Korrektursignals für die
Begrenzung in den Summenpunkt eines Verstärkers des PI-Gliedes ergibt sich darüberhinaus
der Vorteil, daß keine hochsperrenden Dioden erforderlich sind. In gleicher Weise
können anstelle der in Figur 5 dargestellten PI-Regler auch PID-Regler zusammengeschaltet
werden.
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Auch können mehrere PI- oder PID-Regler in beliebiger Kombination
und Anzahl im Sinne gegenseitiger Maximalwert- bzw.
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Minimalwertbegrenzung zusammengeschaltet werden. Dabei ist zu beachten,
daß immer ein Eingang des jedem Regler zugeordneten Differenzverstärkers mit dem
Ausgang des zugeordneten Reglers verbunden ist und daß der andere Eingang jedes
Differenzverstärkers mit dem Ausgang eines der anderen Regler verbunden ist.