DE2827019C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Steuersystem für einen fremder­ regten Gleichstrommotor nach dem Oberbegriff des Patentan­ spruchs 1, wie es durch die US 36 97 844 bekannt ist.

Fremderregte Gleichstrommotoren werden häufig benutzt, da bei ihnen eine Drehzahleinstellung in einem großen Bereich durch Verändern ihrer Versorgungsspannung vorgenommen werden kann. Theoretisch ist für eine gegebene Versorgungsspannung und einen gegebenen Fluß die Belastungskennlinie dieser Mo­ toren von dem sie durchfließenden Gleichstrom unabhängig. In der Praxis stellt man jedoch fest, daß die Drehzahl linear abnimmt, wenn die Erregerstromstärke zunimmt. Das rührt von den ohmschen Verlusten her, die sich in dem Motor aufgrund seines Innenwiderstandes ergeben, welcher die Summe insbe­ sondere der Widerstände des Ankers und der Wendefeldwicklun­ gen ist. Die Gleichung, die diesen Effekt ausdrückt, lautet E=U-RI, wobei E die Gegen-EMK des Motors, U seine Ver­ sorgungsspannung, R sein Innenwiderstand und I sein Anker­ strom ist. Das Produkt RI stellt den ohmschen oder inneren Spannungsabfall in dem Motor dar. In dem Fall, in welchem der Motor an einer konstanten Versorgungsspannung arbeitet, wird die Beschleunigung seiner Drehung durch Verändern des Steuerstroms I eingestellt, der um so größer sein muß, je kleiner die Zeit ist, die für den Anstieg oder den Abfall der Drehzahl verlangt wird. Wenn eine schnelle Einstellung der Drehzahl vorgenommen werden soll, ist infolgedessen der ohmsche Spannungsabfall groß und stört sie beträchtlich.

Zur Kompensation des inneren ohmschen Spannungsabfalles im Motor ist es aus der US-PS 36 97 844 bekannt, einen Widerstand mit dem Gleichstrommotor in Reihe zu schalten. Der Spannungsabfall an diesem Widerstand entspricht dem in­ neren ohmschen Spannungsabfall des Motors. Mittels einer Re­ gelschleife wird anhand des an dem Widerstand abfallenden Spannungsabfalls eine Kompensation innerhalb des gesamten Geschwindigkeitsbereiches vorgenommen. Da der Gleichstrom­ motor bei der bekannten Anordnung über eine Phasenanschnitts­ steuerung angesteuert wird, erfolgt die Kompensation durch Korrektur des Phasen-Steuersignals.

Eine solche Regelung liefert durchaus brauchbare Ergebnisse, stößt jedoch an ihre Grenzen, wenn die Länge der Zeitab­ schnitte der einzelnen Phasen des Steuersignals entsprechend den gewünschten Betriebszuständen des Motors relativ kurz ist, so daß die durch die Kollektorlamellen verursachten Störsignale das an dem mit dem Motor in Reihe liegenden Wi­ derstand abfallende Signal erheblich verfälschen.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Steuersystem für einen fremderregten Gleichstrommotor zur Verfügung zu stellen, bei dem die Kompensation des inneren ohmschen Span­ nungsabfalls des Motors unabhängig von den jeweiligen Dreh­ winkeln des Motorkollektors wirksam ist und ein mit dem Mo­ tor in Reihe liegender Rückkopplungswiderstand entfallen kann.

Diese Aufgabe wird bei einem gattungsgemäßen Steuersystem erfindungsgemäß durch die im kennzeichnenden Teil des Patent­ anspruchs 1 angegebenen Maßnahmen gelöst. Bei dem erfindungs­ gemäßen Steuersystem wird keine Regelung, sondern eine Voraus­ kompensation vorgenommen. Dabei wird von der Annahme ausge­ gangen, daß der innere ohmsche Spannungsabfall des Motors der Signalform des unkorrigierten Steuersignals entspricht. Folglich kann das Kompensationssignal aus diesem Steuersig­ nal abgeleitet werden. Die Anwendung der Erfindung ist ins­ besondere unter der Bedingung vorgesehen, daß der Gleichstrom­ motor unter konstanter Belastung betrieben wird.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unter­ ansprüchen angegeben.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird in folgendem unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher beschrieben. Es zeigt

Fig. 1 in Form eines Blockschaltbildes ein her­ kömmliches Steuersystem für einen fremd­ erregten Gleichstrommotor mit konstanter Belastung,

Fig. 2 eine Ausführungsform einer Kompensations­ einrichtung, die im allgemeinen in einem Steuersystem der in Fig. 1 dargestellten Art benutzt wird,

Fig. 3 in Form eines Blockschaltbildes ein Steuer­ system nach der Erfindung für einen fremd­ erregten Gleichstrommotor mit konstanter Belastung,

Fig. 4 ein Prinzipschaltbild eines Ausführungs­ beispiels einer Kompensationseinrichtung nach der Erfindung,

Fig. 5 auf der Basis des Prinzipschaltbildes von Fig. 4 ein Schaltbild eines konkreten Aus­ führungsbeispiels einer Kompensationsein­ richtung nach der Erfindung, und

Fig. 6 Kurven, die verschiedenen Punkten der Steuersysteme von Fig. 1 bis 5 entsprechen.

Gemäß Fig. 1 enthält ein Steuersystem 10 für einen fremder­ regten Gleichstrommotor 12 mit konstanter Belastung eine Be­ fehlseinrichtung 14, beispielsweise eine Tastatur mit Druck­ tasten, einen Generator 16, der auf den von der Einrichtung 14 gegebenen Befehl hin ein Steuersignal für den Motor lie­ fert, indem er die dem empfangenen Befehl entsprechende Dreh­ zahl und die Zeit zum Erreichen dieser Drehzahl bestimmt, ei­ nen Leistungsverstärker 18, der mit dem Anker des Motors 12 verbunden ist und das von dem Generator 16 gelieferte Steuer­ signal verarbeitet, um den Motor 12 entsprechend zu erregen, und eine Einrichtung 20 zur Kompensation des inneren Spannungs­ abfalls des Motors. Eine Kompensationseinrichtung herkömmli­ cher Art regelt den Motor über eine Rückkopplungsschleife, die einen Differenzverstärker 22 und eine Rückkopplungsein­ heit 24 enthält. Nach den bekannten Regelprinzipien empfängt der Differenzverstärker 22 an einem Eingang das von dem Ge­ nerator 16 gelieferte Steuersignal und an seinem anderen Ein­ gang das an dem Ausgang der Rückkopplungseinheit 24 erzeug­ te Signal. Die Rückkopplungseinheit besteht im allgemeinen aus den in Fig. 2 dargestellten Elementen. Diese Elemente be­ stehen aus einem Widerstand 26 mit sehr niedriger Impedanz, dessen eines Ende an Masse liegt und dessen anderes Ende die Eingangsklemme 24 a der Einheit bildet. Dieser Widerstand 26 ist mit dem Anker des Motors 12 in Reihe geschaltet. Pa­ rallel zu dem Widerstand 26 ist der feste Widerstand hoher Impedanz eines Potentiometers 28 geschaltet, dessen Schlei­ fer den Ausgang 24 b der Rückkopplungseinheit 24 bildet. In manchen Fällen enthält die Rückkopplungseinheit 24 aus den oben angegebenen Gründen ein Filternetzwerk (nicht darge­ stellt).

Die Betriebsweise des vorstehend beschriebenen Steuersy­ stems 10 wird unter Bezugnahme auf die Kurven von Fig. 6 erläutert.

In diesem Beispiel wird angenommen, daß die Kurven A und B die Befehlssignale darstellen, die durch die Befehlsein­ richtung 14 erzeugt werden. Beispielsweise verlangt die Kurve A während der Zeiten t 1-t 2 und t 4-t 5 den Vorwärtslauf des Motors 12, während das Signal B den Rückwärtslauf des Motors in dem Intervall t 3-t 4 verlangt.

Die Kurve C zeigt ein Steuersignal, das der Generator 16 erzeugen kann, und den Verlauf der gewünschten Drehzahl. So muß das Anlaufen in Vorwärtsbewegung in dem Intervall t 1-t′ 1 und das Anhalten in Vorwärtsbewegung in dem Inter­ vall t 2-t′ 2 erfolgen. Es handelt sich um den allgemeinen Fall, in welchem die Anlauf- und Anhalteintervalle verschieden sind. Dann wird der Anlauf in Rückwärtsbewegung von dem Zeitpunkt t 3 bis zu dem Zeitpunkt t′ 3 und das Anhalten in Rückwärtsbe­ wegung von dem Zeitpunkt t 4 bis zu dem Zeitpunkt t′ 4 verlangt. Da der Zeitpunkt t′ 4 in das Intervall t 4-t 5 des Vorwärtsbe­ wegungsbefehls fällt, stellt der Generator 16 die vorbestimm­ te Dauer der Vorwärtsbewegung fest, die sich von dem Zeitpunkt t′ 4 bis zu dem Zeitpunkt t′′ 4 erstreckt. In dem Zeitpunkt t 5, der dem Anhaltebefehl der Vorwärtsbewegung entspricht, steuert der Generator 16 das Anhalten in dem vorbestimm­ ten Anhalteintervall t 5-t′ 5.

Da die vorbestimmten Anlaufintervalle kürzer sind als die vorbestimmten Anhalteintervalle, muß der Strom, der durch den Motor 12 fließen soll, beim Anlauf größer sein als beim Anhalten. Das zeigt die Kurve E von Fig. 6. Diese unter­ schiedlichen Ströme verursachen unterschiedliche ohmsche Spannungsabfälle in dem Anker und an den Klemmen des Wider­ stands 26 der Rückkopplungseinheit 24. Der Differenzver­ stärker empfängt an einem Eingang das Steuersignal C, das durch den Generator 16 geliefert wird, und an seinem ande­ ren Eingang das Ausgangssignal, das von der Klemme 24 b der Rückkopplungseinheit 24 geliefert wird.

Da, wie oben dargelegt, der Widerstand der Rückkopplungs­ einheit 24 sich zu dem Innenwiderstand des Motors addiert und diese Schaltung durch parasitäre Signale gestört wird, die sich zu dem Rückkopplungssignal bei dem Überqueren der Lamellen des Kollektors addieren, können diese Signale nicht wirksam gefiltert werden, wenn ihre Anzahl während der ge­ wünschten Beschleunigung klein ist.

Fig. 3 zeigt in Form eines Blockschaltbildes ein Steuersy­ stem 30 nach der Erfindung für einen fremderregten Gleich­ strommotor 32 mit konstanter Belastung. Das Steuersystem 30 enthält, ebenso wie das bekannte System 10, eine Befehlsein­ richtung 34, einen Generator 36 zum Erzeugen eines Steuer­ signals, das dem von dem Generator 16 gelieferten Steuersig­ nal analog ist, und einen Leistungsverstärker 38 zum Erregen des Motors 32 derart, daß die Drehzahl dieses Motors der ge­ wünschten Drehzahl entspricht, die durch das Steuersignal angegeben wird, welches der Generator 36 erzeugt. Im Gegen­ satz zu dem bekannten Steuersystem 10 wird jedoch bei dem Steuersystem 30 nach der Erfindung eine Kompensationsein­ richtung 40 benutzt, die in Reihe zwischen den Generator 36 und den Leistungsverstärker 38 geschaltet ist, während der Motor 32 direkt an Masse liegt.

Fig. 6 läßt das Prinzip der Erfindung zur Kompensation der Verluste durch ohmschen Spannungsabfall in dem Anker deut­ lich erkennen. Oben ist dargelegt worden, daß dieser ohm­ sche Spannungsabfall dem Produkt aus dem Innenwiderstand des Motors und der Stärke des ihn durchfließenden Stroms entspricht. Da der Innenwiderstand eines Motors eine relativ feste und dem Benutzer bekannte Kenngröße ist, ebenso wie die von dem Motor, den Trägheiten und den Beschleunigungen abhängige Stromstärke, verringert der ohmsche Spannungsab­ fall linear die EMK des Motors gemäß der Gleichung E=U-RI, die in der Beschreibungseinleitung angegeben worden ist. Damit die Auswirkungen des ohmschen Spannungsabfalls beseitigt werden, wird gemäß der Erfindung durch Simulation des Innenwiderstands des Motors und des Versorgungsstroms ein den inneren Spannungsabfall des Motors in Abhängigkeit von dem durch den Generator 36 gelieferten Steuersignal dar­ stellendes Verlustsignal erzeugt und dieses mit dem Steuer­ signal derart verknüpft, daß die Versorgungsspannung des Mo­ tors die gewünschte Drehzahl gewährleistet. Die Erfindung be­ steht also darin, das Produkt RI zu simulieren, um ein Ver­ lustsignal S _p zu bilden, das zu dem Steuersignal U addiert wird, so daß für die Gegen-EMK E gilt: E=U+S _p -RI=U. Unter der Annahme, daß die Befehlseinrichtung 34 in derselben Weise gesteuert wird wie die Befehlseinrichtung 14 von Fig. 1 und daß der Generator 36 ein Steuersignal C der in Fig. 6 darge­ stellten Art liefert (wie der Generator 16), gibt die Kom­ pensationseinrichtung 40 an den Verstärker 38 ein Signal D ab, welches die Summe aus dem Signal C und einer Kompo­ nente ist, die zu dem Strom I proportional ist, der durch die Kurve E in Fig. 6 dargestellt ist und während der An­ lauf- und Anhalteintervalle des Motors erzeugt wird.

Eine Kompensationseinrichtung nach der Erfindung ist also dadurch gekennzeichnet, daß sie Einrichtungen enthält, die zwischen den Generator 36, der das Steuersignal für den Mo­ tor erzeugt, und den Leistungsverstärker 38 geschaltet sind und auf das Steuersignal ansprechen, um ein Verlustsignal zu erzeugen, das die in dem Motor erzeugten Verluste dar­ stellt, und Einrichtungen zum Verknüpfen des Verlustsignals mit dem Steuersignal derart, daß die Drehzahl des Motors der gewünschten Drehzahl entspricht. Fig. 4 zeigt ein Prin­ zipschaltbild der aus der Befehlseinrichtung 34, dem Gene­ rator 36 und der Kompensationseinrichtung 40 bestehenden An­ ordnung. Dieses Prinzipschaltbild veranschaulicht, an wel­ cher Stelle die Erfindung leicht ausgeführt werden kann.

In Fig. 4 ist die Befehlseinrichtung 34 so aufgebaut, daß die Vorwärtsbewegung und die Rückwärtsbewegung des Motors 32 mit zwei Schaltern 42, 42′ gesteuert werden kann, die zwischen zwei Spannungsquellen mit entgegengesetzten Pola­ ritäten B+ und B- über zwei Widerstände 44 bzw. 44′ in Reihe geschaltet sind. Die Ausführungsform des Generators 36 und der Kompensationseinrichtung 40, die in Fig. 4 dargestellt sind, hat den Vorteil, daß sie beide beinhaltet, wie im fol­ genden noch näher dargelegt wird.

Der Leiter, der die beiden Schalter 42 und 42′ mitein­ ander verbindet, ist einerseits mit einer Klemme 46 über einen Widerstand 48 verbunden. Andererseits ist er außer­ dem mit dem direkten Eingang (+) eines Differenzverstär­ kers 50 verbunden, dessen komplementärer Eingang (-) an Masse liegt. Der Ausgang des Differenzverstärkers 50 ist über einen Widerstand 52 mit dem komplementären Eingang (-) eines Differenzverstärkers 54 verbunden, dessen di­ rekter Eingang (+) an Masse liegt. Der komplementäre Ein­ gang des Differenzverstärkers 54 ist außerdem mit dem Aus­ gang dieses Verstärkers über einen Kondensator 56 und einen Widerstand 58 verbunden. Der Punkt 60 bezeichnet den Aus­ gang des Differenzverstärkers 54, der mit einer Klemme 64 verbunden ist, die den Ausgang der Kompensationseinrichtung 40 bildet und an der ein Signal, wie das Signal D von Fig. 6, entnommen werden kann, das für den Leistungsverstärker 38 bestimmt ist. Der Verbindungspunkt 57 des Kondensators 56 und des Widerstands 58 ist mit dem direkten Eingang (+) ei­ nes weiteren Differenzverstärkers 62 verbunden, dessen kom­ plementärer Eingang (-) in diesem Fall direkt mit dem Aus­ gang dieses Verstärkers verbunden ist, der seinerseits mit dem Widerstand 48 verbunden ist.

Die konstante Spannung nach dem Anlaufen des Motors wird durch den Wert der Versorgungsspannungen B+ und B-, der Widerstände 44 und 44′ und des Widerstands 48 bestimmt. Die Zeit für die Durchführung des Anlaufes oder des Anhaltens des Motors wird durch die parallel zu dem Widerstand 48 an­ geordnete Schaltung gegeben. In dieser Schaltung dient der Differenzverstärker 50 als Puffer, während der Differenzver­ stärker 54 aufgrund des Kondensators 56 und des Widerstands 52 die Aufgabe eines Integrierers hat. Infolgedessen wird die Steigung der Signale C und D in den Anlauf- und Anhalte­ intervallen durch die Größen des Widerstands 52 und des Kon­ densators 56 bestimmt. In dem allgemeinen Fall, in welchem die Anlauf- und Anhalteintervalle unterschiedlich sind, muß infolgedessen die durch den Widerstand 52 und den Kondensa­ tor 56 festgelegte Integrationskonstante modifiziert werden. In dem dargestellten Beispiel, in welchem das Anlaufinter­ vall kürzer sein soll als das Anhalteintervall, kann so vor­ gegangen werden, daß der Widerstand 52 mit dem Kondensator 56 die Anhaltezeitkonstante bildet, und durch Parallelschal­ ten eines zusätzlichen Widerstands 52′ zu dem Widerstand 52 kann eine kleinere Anlaufzeitkonstante durch das Verringern des Wertes des Gesamtwiderstandes der Parallelschaltung der Widerstände 52 und 52′ gegenüber dem Widerstand 52 allein festgelegt werden. Wenn der Punkt 57 direkt mit der Klemme 60 verbunden wäre, würde infolgedessen der Differenzverstär­ ker 62 an der Klemme 46 das gewünschte Steuersignal des Mo­ tors, wie das Signal C von Fig. 6, abgeben, weil die Span­ nung des Steuersignals nach dem Anlauf insbesondere durch den Widerstand 48 bestimmt wird, wie oben dargelegt. Die Kompensationseinrichtung 40 von Fig. 3 wird ganz einfach durch Einfügen des Widerstands 58 zwischen den Punkt 57 und den Punkt 60 realisiert. Weil der innere Spannungsabfall in dem Motor zu dem Strom proportional ist, der ihn durch­ fließt, und weil dieser umgekehrt proportional zu den ver­ langten Zeiten für das Anlaufen und Anhalten und somit zu den Integrationszeitkonstanten des Differenzverstärkers 54 ist und weil der Strom in dem Widerstand 52 (der die Anhal­ tezeitkonstante festlegt) oder in den Widerständen 52 und 52′ (die die Anlaufzeitkonstante festlegen) gleich dem durch den Widerstand 58 fließenden Strom ist, ist daher zwischen dem Punkt 57 und dem Punkt 60 eine Spannung vorhanden, die zu dem Strom proportional ist, der durch den Motor fließen soll. Durch Einstellen des Wertes dieses Widerstandes der­ art, daß die Spannung zwischen dem Punkt 57 und dem Punkt 60 gleich dem inneren Spannungsabfalll RI in dem Motor ist, wird somit dieser innere Spannungsabfall simuliert. In Fig. 4 ist außerdem zu erkennen, daß die Spannung zwischen den Punkten 57 und 60, die den inneren Spannungsabfall in dem Motor darstellt, sich zu der Integrationsspannung ad­ diert, die die Steigung des Signals C während der Anlauf- und Anhalteintervalle ausdrückt, so daß an der Klemme 64 während des Betriebes eine Spannung auftritt, wie sie durch die Kurve D in Fig. 6 dargestellt ist.

Fig. 5 zeigt eine konkrete Schaltung, die auf dem Prinzip­ schaltbild von Fig. 4 beruht. In Fig. 5 tragen deshalb glei­ che Teile wie in Fig. 4 gleiche Bezugszeichen. Die beiden Hauptunterschiede bestehen in der Hinzufügung eines Ent­ koppelungskondensators 56′ parallel zu dem Widerstand 58, der den inneren Spannungsabfall simuliert, und in einer Schalteinrichtung 66, die die Aufgabe hat, den Widerstand 52′ je nachdem, ob das Intervall dem Anlauf oder dem Anhal­ ten des Motors entspricht, zuschaltet oder wegschaltet. Diese Schalteinrichtung ist in einfacher Weise aufgebaut. Das Ausgangssignal an der Klemme 46 wird an den direkten Eingang eines Differenzverstärkers 68 angelegt, dessen kom­ plementärer Eingang (-) einerseits über einen Widerstand 70 an Masse liegt und andererseits über einen Widerstand 72 mit seinem Ausgang verbunden ist. Der Ausgang dieses Ver­ stärkers ist mit zwei Schaltungen verbunden, die für das Vorspannen von zwei Feldeffekttransistoren 74 bzw. 76 ent­ gegengesetzten Typs vorgesehen sind. Die beiden Vorspannungs­ schaltungen enthalten zwei Dioden 78 bzw. 80, die mit zwei an Masse liegenden Widerständen 82 bzw. 84 in der in Fig. 5 gezeigten Weise in Reihe geschaltet sind. Die Gateanschlüsse der Transistoren 74 und 76 sind mit den Verbindungspunkten der Diode 78 und des Widerstands 82 bzw. der Diode 80 und des Widerstandes 84 verbunden. Die Sourceanschlüsse dieser Transistoren sind mit dem komplementären Eingang (-) des Differenzverstärkers 54 verbunden, während ihre Drainan­ schlüsse mit einem Ende des Widerstands 52′ über zwei Dioden 86 bzw. 88 verbunden sind, die so betrieben werden, daß sie den Strom in derselben Richtung wie ihr entsprechender Tran­ sistor leiten.

Die Schaltung von Fig. 5 ist vorgesehen, um an zwei Eingangs­ klemmen 90 bzw. 92 Befehlssignale (wie die Signale A und B von Fig. 6) zu empfangen, die der Vorwärtsbewegung bzw. der Rückwärtsbewegung des Motors entsprechen. Diese Signale wer­ den durch eine Eingangsschaltung 94 verarbeitet, die zwei Feldeffekttransistoren 96, 98 desselben Typs enthält, deren Gateanschlüsse mit den Eingangsklemmen 90 bzw. 92 verbunden sind. Die Drainanschlüsse dieser Transistoren sind über zwei Widerstände 100 bzw. 102 mit zwei Versorgungsspannungsquellen B+ bzw. B- verbunden, während ihre Sourceanschlüsse in einem gemeinsamen Punkt 104 miteinander verbunden sind. Der Punkt 104 ist mit dem Widerstand 48 verbunden. Zwei Dioden 106 und 108 sind entgegengesetzt zwischen den Punkt 104 und Masse geschaltet. Der Punkt 104 ist außerdem mit dem direkten Ein­ gang eines Differenzverstärkers 110 verbunden, dessen Ausgang mit einem Widerstand 112 verbunden ist. Der Ausgang dieses Verstärkers ist außerdem über einen Widerstand 114 mit seinem komplementären Eingang und über einen Widerstand 116 mit Masse verbunden. Schließlich verbinden zwei Dioden 118, 120 die Drainanschlüsse der Transistoren 96 bzw. 98 mit Masse, und zwei Dioden 122, 124 begrenzen die maximale Spannung, die an den Widerständen 52 bzw. 52′ anliegt, mit denen diese Dioden verbunden sind.

Wenn beispielsweise die an die Klemme 92 angelegte Span­ nung für die Steuerung, beispielsweise der Vorwärtsbewe­ gung, durch einen Wert null geht, entwickelt sich die Spannung an der Klemme 64 in Abhängigkeit von dem Wert der Versorgungsspannung B+ und der Widerstände 100 und 48. Durch diese Steuerung wird der Punkt 104 auf ein negatives Potential gebracht, das durch den Wert der Sperrschicht­ spannung der Diode 106 begrenzt wird. So schaltet die Schalt­ einrichtung 66 während des Anlaufs den Transistor 76 in den Stromkreis. Der Differenzverstärker 54 hat einen leitenden Zustand, der sich in Abhängigkeit von der Integrationskon­ stante entwickelt, die durch den Kondensator 56 und die parallelen Widerstände 52 und 52′ festgelegt ist. Wenn der Ausgangspegel erreicht ist, wird das Potential in dem Punkt 104 wieder null.

Claims (4)

1. Steuersystem für einen fremderregten Gleichstrommotor, mit einem Generator zum Erzeugen eines zeitlich veränderli­ chen Steuersignals (C), dessen Signalform die Drehzahl des Motors bestimmt, mit einer Kompensationseinrichtung, die ein dem inneren Spannungsabfall in dem Motor entsprechendes Kom­ pensationssignal mit dem Steuersignal zu einem korrigierten Ansteuersignal verknüpft, und mit einem Leistungsverstärker, der durch das korrigierte Ansteuersignal angesteuert wird und seinerseits den Motor ansteuert, dadurch gekennzeichnet, daß das Kompensationssignal aus dem Steuersignal (C) abge­ leitet ist, durch Simulieren des inneren ohmschen Spannungs­ abfalls, der bei einem mit konstanter Belastung betriebenen Motor als von der Signalform des Steuersignals (C) abhängig angesehen werden kann.

2. Steuersystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Generator (36) zur Erzeugung des Steuersignals (C) einen Integrator aus einem ohmschen Element (52) und einen Kondensator (56), die dem Rückkopplungskreis eines Differenz­ verstärkers (54) zugeordnet sind, enthält und die Kompensa­ tionseinrichtung (40) einen im Rückkopplungskreis des Dif­ ferenzverstärkers (54) liegenden Widerstand (58) aufweist.

3. Steuersystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuersignal (C) Zeitabschnitte mit wenigstens zwei voneinander verschiedenen Längen aufweist und daß die Zeitkonstante des Integrators entsprechend diesen bei­ den verschiedenen Zeitabschnittslängen umschaltbar ist.

4. Steuersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der das Steuersignal (C) erzeugende Generator (36) auf eine Befehlseinrichtung (34) anspricht, durch welche die Motorbetriebszustände einstellbar sind.