DE3114700A1 - "einstellbarer hubgreifer" - Google Patents

"einstellbarer hubgreifer"

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DE3114700A1
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Owen Rodwell 02814 Chepachet R.I. Read
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    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
    • B66C1/42—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles
    • B66C1/44—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles and applying frictional forces
    • B66C1/442—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles and applying frictional forces actuated by lifting force

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)

Description

DIPL. ING. HEINZ BAftÖEHLE PATENTANWALT
Aktenzeichen:
München, 1 O.April 19Bl Mein Zeichen: ρ 5213
Anmelder: Owen Rodwell Read
R.P.D. Nr. 1
Box 110
Chepachet, Rhode Island 02814 ■ U.S.A.
Einstellbarer. Hubgreifer
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Die vorliegende Erfindung betrifft einen Hubgreifer, dessen Bewegung der Höhe nach begrenzt ist und bei dessen Einsatz das zu hebende Material mit beträchtlichem Druck ergriffen und um 90° zwischen der Hublage und der Absetzlage verschwenkt werden soll.
Die Erfindung stellt eine Verbesserung der Greifer dar, die in den US-Patenten 2 060 722 (10. November 1936); 2 87'I 99ü (24. Februar 1959); 3 010 751 (28. November 196I) und 3 572 601 (30. März 1971) beschrieben sind und die dazu dienen, Kartons von einem Förderband aufzunehmen und um 90° verschwenkt auf einer Palette abzusetzen.
Hubgreifer, haben auch Anwendung bei der Lagerung und dem Transport von Gütern gefunden, die auf Paletten gestapelt und zusammen mit diesen Paletten ihrem Bestimmungsort zugeführt werden. Ein Nachteil bekannter Vorrichtungen dieser Art besteht darin, daß sie nicht in der Lage sind, die Güter anzuheben und gleichzeitig um 90° zu verschwenken, und daß ihre Greiferarme in ihrer gegenseitigen Lage nicht einstellbar sind. Eine solche Einstellbarkeit ist von Interesse, um zu verhindern, daß beim Ergreifen der anzuhebenden Güter deren Wandungen beschädigt werden.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, einen Hubgreifer anzugeben, dessen Greiferarme in ihrer gegenseitigen Lage einstellbar sind, so daß die Kraft, die auf den ergriffenen Gegenstand ausgeübt wird, entsprechend angepaßt werden kann. Außerdem soll es bei einem solchen Hubgreifer möglich sein, eine Last schnell anzuheben und dann von Hand um 90 zu drehen. Insgesamt soll der Einsatzbereich eines solchen Hubgreifers vergrößert werden.
~* yr ™
Weitere Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachstehenden Beschreibung, in der unter Bezugnahme auf die Zeichnung ein Ausführungsbeispiel der Erfindung .- beschrieben wird. In der Zeichnung zeigen:
Fig. 1 die perspektivische Vorderansicht eines erfindunpjsgemäßen einstellbaren Hubgreifers in Üffnurif.ssteilung.
Fig. 2 eine Ansicht, teilweise im Schnitt ent-. sprechend der Linie 2-2 in Fig. 1.
Fig. 3 einen Vertikalschnitt entsprechend der Linie 3-3 in Fig. 1.
Fig. 4 die Vorderansicht des erfindungsgemäßen Hubgreifers, wobei Teile weggebrochen dargestellt sind, um den Mechanismus in Öffnungsstellung zu zeigen.
Fig. 5 eine der in I11Ip1. 4 Kezeir.teti Ansicht ähnliche Ansicht, jedoch in der Schließstellung.
Fig. 6 eine teilweise Seitenansicht eines Rastmechanismus in Freigabestellung.
Fig. 7 einen Teilschnitt entsprechend der Linie 7-7 in Fig. 1, der einen Spannhebel des erfindungsgemäßen Greifers in Öffnungsstellung zeigt.
Fig. 8 einen Teilschnitt, der den Spannhebel gemäß Fig. 7 in Schließstellung zeigt.
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B1Ig. 9 die teilweise perspektivische Ansicht einer Klinkenanordnung.
Pig. 10 die perspektivische Teilansicht eines linksseitigen und eines rechtsseitigen Greifers
sowie eines Greiferarms.
Fig. 11 einen Horizontalschnitt entsprechend der
Linie 11-11 in Pig. I.
Fig. 12 eine Teilansicht von Gelenkelementen des erfindungsgemäßen Greifers,
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Der in der Zeichnung dargestellte eri'indungsRemäße Hubgreifer weist mit 11, 12 bezeichnete Gelenkelemente auf. Das Gelenkelement 11 besteht aus zwei parallel verlaufenden ebenen Teilen 13,11I, die durch an ihnen durch Schweißen befestigte Blöcke Ib voneinander beabntandet gehalten sind. Die ebenen Teile 15,14 sind an ihren jeweiligen Enden mit zueinander fluchtenden Öffnungen 16,17 versehen.
In entsprechender Weise besteht das Gelenkelement 12 aus zwei parallel verlaufenden ebenen Teilen 20,21, die durch mit ihnen verschweißte Blöcke 22 voneinander beabstandet gehalten werden. Auch die ebenen Teile 20,21 sind mit zueinander fluchtenden öffnungen 23,24 versehen, die sich an ihren jeweiligen Enden befinden. Durch die zueinander fluchtenden öffnungen l6,2'f verläuft ein Bolzen 25 hindurch.
Ein mit 27 bezeichneter Träger besteht aus zwei als Hohlkörper ausgebildeten Abschnitten, von denen der rechte mit 28 und der linke mit 29 bezeichnet ist. An der Innenwandung 31 des rechten Abschnittes 28 ist eine rechte Buchse 30 befestigt. In entsprechender Weise ist an der Innenwandung 31 des linken Abschnittes 29 eine Buchse 3? befestigt. In diesen Buchsen 30,32 gleitet eine Schubstange 53, die an einer Stütze 34 befestigt ist. An dieser Stütze 3Jt ist ein Anschlag 35 angebracht, der an seinen Enden mit Schraubgewinden 36,37 versehen ist. Am rechten Abschnitt 28 ist ein Winkel 38 befestigt, der mit einer öffnung versehen ist, in der der Anschlag 3b fixiert ist. Eine AnsuhJaf.iuutter JoA ist ku diesem Zweck auf das Gewinde 36 aufgeschraubt. In entsprechender Weise ist am linken Abschnitt 29 ein Winkel 39 befestigt, in dessen öffnung der Anschlag 35 gleitend eingreift. Auf das Gewinde 37 des Anschlags ist eine Anschlagmutter 37 A aufgeschraubt. Das äußere Ende des Abschnittes 28 ist mit einer Bohrung versehen (siehe Fig. 2). In diese Bohrung und
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die hierzu fluchtende Bohrung 17 ist eine Achse 40 gesteckt, so daß der genannte rechte Abschnitt 28 des Trägers 27 verschwenkbar mit dem Gelenkelement 11 verbunden ist. In entsprechender Weise befindet sich am äußeren Ende des linken horizontalen Abschnitts 29 eine Bohrung. Durch diese und die zu ihr fluchtende öffnung 23 ist eine Achse 'Il gesteckt, so daß der linke Abschnitt 29 dos Trägers 2'( gelenkig mit dem Gelenkelement 12 verbunden ist.
Eine vordere waagrechte Schiene 50 und eine hintere waagrechte Schinne 52 werden durch eine rechte Endplatte 53 bzw. durch eine linke Endplatte 54 voneinander beabstandet gehalten. Durch Hutmuttern 55 ist die Endplatte 53 mit den Schienen 50,52 verbunden, Hutmuttern 56 verbinden die Platte S4 mit den Schienen 50,52. Die Endplatten 53,54 weisen Ausnehmungen 60,61 auf. Ein Lagerblock 62, der eine Lagerfläche G'3 aufweist, ist mit der Endplatte 53 durch Schweißen verbunden. In entsprechender Weise steht die Endplatte 54 mit einem Lagerblock mit entsprechender Lagert'läche in Verbindung. Die Lagerfläche .63 liegt auf dem Träger ?'( auf aus Gründen, die »ich aus der nachfolgenden Beschreibung ergeben.
Es wird nun auf die Figuren 1 4,5 und 10 Bezug genommen, in denen ein Greiferarm 70 in seinen Einzelheiten gezeigt ist. Ein solcher Greiferarm w:rd durch eine Säule 120 gebildet. Am oberen Ende der . äule 120 ist eine ebene Platte 122 angeordnet, die vier Bohrungen 123 für Schraubbolzen aufweist. Mit der Säule 120 und dem Ende der Platte 122 ist durch Schweißen ein Flansch 124 verbunden, der die beiden Teile zusammenhält. Entsprechendes gilt für einen Flansch 125.
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Auf der Platte 122 liegen ein mit 7.1 bezeichneter linksseitiger zum rechten Ende gehörender Greifer und ein mit 72 bezeichneter rechtsseitiger zum rechten Ende gehörender Greifer auf und sind mit Hutmuttern 129 dort befestigt. Der Greifer 71.besteht aus einem oberen Teil 73, einem rückwärtigen Teil 7L\ und einem unteren Teil 75» die die vordere horizontale Schiene 50 umfassen. Zwischen dem oberen Teil 73 und der Oberseite 51 der vorderen Schiene 50 ist ein vorderer, linker oberer Lagerblock 76 angeordnet. Durch Hutmuttern 77 sind der Lagerblock 76 und der obere Teil 73 miteinander verbunden. Zwischen dem oberen Teil 73 und der Ubex'seite M der vorderen Schiene So ist außerdem ein vorderer rechter' oberer Lagerblock (Ö angeordnet. Zur Befestigung desselben am oberen Teil 73 dienen Hutmuttern 77. Zwischen dem Unterteil 75 des Greifers 71 und der Unterseite 69 der vorderen Schiene 50 ist ein unterer linker vorderer Lagerblock 80 angeordnet und mit Hutmuttern 77 am unteren Teil 75 befestigt. Zwischen dem Unterteil 75 und der Unterseite b9 der vorderen Schiene ist außerdem ein unterer vorderer rechter Lagerblock 8-1 angeordnet und mit Hutmuttern 77 am unteren Teil 75 befestigt.
in entsprechender Weise ist ein rechtsseitiger und zum rechten Ende gehörender Greifer 72 aufgebaut. Die auf diesen Greifer 72 bezogenen Bezugszeichen weisen, sofern sie entsprechende Teile bezeichnen, wie beim Greifer 71, den Zusatz"A" auf.
Ein mit 82 bezeichnetes Druckkissen (;:.iehe Figuren 1 und 11) besteht aus einem Körper 13O3 der mit einem Ansatz 131 versehen ist, der eine Hülse 132 bildet. Ferner gehört zum Druckkissen eine Greif fläche 13:. Kin mit 1.3'i bezeichneter1 ringförmiger* Anschlag besteht auc; einem■ ürundelement 135,
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dessen Wände lj>b eine Ana chl.'igf lache 137 bilden. Eine Kugel 138, die an einem mit Gewinde 141 versehenen Bolzen 140 befestigt ist, sitzt in der Hülse 132, wodurch ein Kugelgelenk gebildet ist. Der Bolzen l40 verläuft durch öffnungen 142, lh3 im Grundelement 135 und im Arm 70 nindurch und dient zusammen mit einer Mutter 144, die auf seinen Schaft Vl aufgeschraubt ist, der Befestigung des Anschlags 13J' am Arm 70. Auf diese Art und Weise ist das Druckkisser- 82 lose mit dem Arm 70 verbunden und kann, sich frei beweglich an der Anschlagfläche 137 anlegen. Das Druckkissen 82 bzw. dessen Greiffläche 133 richten sich von selbst aus, wenn sie gegen einen anzuhebenden Gegenstand gedrückt werden.
In entsprechender Weise ist der Arm 84 mit einem sich selbst ausrichtenden Druckkissen 82A versehen. Die Konzeption dieses Druckkissens entspricht derjenigen des Druckkissens 82, die Bezugszeichen von Teilen, die denjenigen des Kiesens 82 entsprechen, sind mit dem Zusatz "Λ" versehen.
Der üreiferarm 4ü ist in derselben Weise ausgebildet wie der Greiferarm 70. Auch hier sind die Bezugszeichen von Teilen, die Teilen des Arms 70 entsprechen, mit dem Zusatz "a" versehen. Ein mit 85 bezeichneter linksseitiger und zum linken linde gehöriger Greifer umfaßt die vordere horizontale Schiene 50. Der Greifer 85 entspricht in seinem Aufbau dem Greifer 71. Die Bezugszeichen seiner Teile, soweit sie denjenigen des Greifers 71 entsprechen, sind mit dem Zusatz "B" versehen.
In entsprechender Weise wird die hintere horizontale ochiene 52 von einem rechtsseitigen zum linken Ende gehörigen Greifer umfaßt, der das Bezugszeichen 87 trägt. Der Greifer 85 ist in seinem Aufbau ähnlich dem Greifer 71,
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soweit seine Teile denjenigen dieses Greifers 71 entsprechen, sind sie mit dem Zusat-Λ "C" versehen.
Der linksseitige Abschnitt 29 bzw. der Träger 27 ist seinerseits mit einem Träger 90 versehen, der eine Zähnung 91 trägt. Eine mit 92 bezeichnete Klinkenanordnung besteht aus einer Nabe 93> einem kurzen Arm 94 und einem Finger 95· Kin Zapfenlager 96, das mit dem rückwärtigen Teil 74c verbunden ist, stellt eine Drehverbindung zwischen der Nabe 93 und dem Teil 71IC her. Mit dem Teil 74C ist ein mit einem Schlitz 111 versehener Arm 110 verbunden. Von diesem Schlitz 111 wird ein Stößel 112 aufgenommen. Diesen Stößel umgibt eine Spiralfeder, die zwischen einer Dichtungsscheibe 113 und dem Arm 110 angeordnet ist. Das Ende 114 des Stößels greift am Ende 1.1Ί des kurzen Arme fM so an, daß es dort ein elastisches Scharniergelenk bildet.
Der rechtsseitige Abschnitt 28 ist mit einem Träger 90A versehen, der eine Zähnung 91A hat. Eine mit 92A bezeichnete Klinkenanordnung besteht aus einer Nabe 93A, einem kurzen Arm 94A und einem Finger 95A. Ein Zapfenlager 96A, das am rückwärtigen Teil ?4A befestigt ist, sorgt für eine drehbewegliche Verbindung der Nabe 93A mit dem Teil 74A.
An der hinteren horizontalen Schiene l>2 ist ein Arm
100 angeschweißt. Mit diesem Arm stehi. ein Hebelarm
101 drehbar in Verbindung, zu welchem Zweck ein Bolzen
102 vorgesehen ist. Mithilfe eines Stummelschafts ist ein Kettenrad 103 mit dem Arm 100 verbunden. An diesem Arm ist außerdem ein Handgriff IO5 angebracht, der dazu dient, den Hebelarm 101 von einer unteren Stellung, die in den Figuren 1 und 4 dargestellt ist,
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in eine obere, in Fig. 5 dargestellte Stellung zu bringen. Eine Gliederkette 106 ist mit ihrem einen Ende an einem Stift 107 befestigt, der an den Platten 20,21 fixiert ist, das andere Ende der Gliederkette ist an einem Stift 108 befestigt, der an den Platten 13,14 fixiert ist. Der Mittenbereich der Kette umgreift das Kettenrad 103. Wie die Figuren 1, 5, 7 und 8 zeigen, ist der Arm 100 mit einem oberen Anschlag 109 und einem unteren Anschlag 109A versehen. Wenn der Arm 101 sich in der unteren Stellung befindet,siehe Fig. 4, liegt er am Anschlag 109A an. Befindet er sich in seiner oberen Stellung, dann kommt er am Anschlag 109 zur Anlage (siehe Fig. '[ und 8).
Beim Betrieb der beschriebenen Anordnung, bewirkt eine Schwenkbewegung des Handgriffs. 105 von der in Fig. 4 gezeigten Stellung in die in Fig. 5 gezeigte Stellung, daß die Gelenkelemente 11 und 12 um den Bolzen 27 herum verschwenkt und nach oben bewegt werden, wobei deren andere Enden um die Achsen 40,41 herum schwenken, so daß die Abschnitte 28,29 des Trägers 27 sich aufeinander zu bewegen und damit die Kissen 82,82A in ihre Lastgreifstellung bringen. Die relative Bewegung der Druckkissen 82, 82A zwischen ihrer üffnungsstellung und ihrer Lastgreifstellung wird durch die Einstellung der Klinkenanordnungen 92, Si2A bezüglich der Zähnungen 91,91A bestimmt, wodurch die linksseitige zum rechten rinde gehörige Klaue 71 und die rechtsseitige zum rechten Ende gehörige Klaue 72 in horizontaler Richtung der Zähnung 91A entlang bewegt werden, so daß die Lage des Arms 70 in Öffnungsstellung festgelegt wird. In entsprechender Weise wird die linksseitige zum linken Ende gehörige Klaue 85 und die rechtsseitige zum linken -inde gehörige Klaue 87 in
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horizontaler Richtung der Zähnung 91 entlang bewegt, was zur Einstellung des Armes Qk in Öffnungslage führt. Es ist auch eine Sicherung vorhanden. Wie die Fig. 4 zeigt, verhindert der Winkel 38, der von der Mutter 36A gehalten ist, daß der horizontale rechte Abschnitt 28 und die Buchse 30 von der Schubstange 33 heruntergleiten. In entsprechender Weise sorgt der von der Mutter 37A gehaltene Winkel■39 dafür, daß der linke Abschnitt 29 und die Buchse 32 nicht von der Gleitstange 33 heruntergleiten können.
Die Schwenkbewegung des Handgriffs 105 von der in Fig. gezeigten Stellung in die in Fig. 4 gezeigte Stellung führt dazu, daß die Arme 70,84 sich voneinander weg bewegen und in ihre öffnungs- bzw. Auslaßstellung gelangen.
Die Winkel 38 und 39 begrenzen den eingestellten Maxiraalabstand der Druckkissen 82, 82A voneinander und damit den Abstand, den sie vor dem Ergreifen einer Last annehmen.
Das beschriebene Ausführungsbeispiel der Erfindung kann noch in den verschiedensten Weisen ausgestaltet werden, ohne daß der Rahmen der Erfindung verlassen wird.

Claims (4)

  1. 31U700
    Patentansprüche
    Einstellbarer Hubgreifer, gekennzeichnet durch einen Träger (27), der aus einem rechten Abschnitt (28) und einem linken Abschnitt (29) besteht, durch eine Stütze (3Ό und eine mit ihr verbundene Schubstange (33)» die diesueits und jenseits von ihr in den rechten bzw. linken Trägerabschnitt hineinragt, und dadurch eine gegenseitige Annäherungs- bzw. Entfernungsgleitbewegung der Trägerabschnitte ermöglicht, durch ein linkes und ein rechtes Gelenkelement (11, 12), durch einen Bolzen (16) zur drehbaren Verbindung des linken und des rechten Gelenkelements, durch eine rechtsseitige Achse (40) zur drehbeweglichen Verbindung des rechten Trägerabschnitts (28) und des rechten Gelenkelements (11), durch eine zweite Achse (41) zur drehbeweglichen Verbindung des linken Trägerabschnitts (29) und des linken Gelenkelements (12), durch eine vordere horizontale Schiene (50), eine hintere horizontale Schiene (52), eine rechte und eine linke Endplatte (53, 54) zur Verbindung der vorderen und hinteren Schiene (50, 52) an deren jeweiligen Enden in entsprechender Beabstandung, durch ein erstes, an der rechten Endplatte (53) befestigtes und zwischen dieser und dem rechten Trägerabschnitt angeordnetes Lagerelement, durch ein zweites an der linken Endplatte (51O befestigtes und zwischen dieser und dem linken Trägerabschnitt angeordnetes Lagerelement, durch Mittel zur Befestigung der Stütze (34) an der vorderen und hinteren Schiene (50, 52), durch eine Rastzahnung (9D de3 rechten und linken Träp.erabschnitts, durch einen rechtsseitigen Greifprarm (70) mit einem linksseitigen, zum "rechten iiruie gehörigen Greifer (71), der gleitbar auf der vorderen horizontalen Schiene
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    gelagert ist, und mit einem rechtsseitigen, zum rechten Ende gehörigen Greifer (72), der gleitbar auf der hinteren Horizontalschiene (52) gelagert ist, durch einen linksseitigen Greiferarm mit einem linksseitigen zum linken Ende gehörigen Greifer (8p), der gleitbar auf der vorderen Schiene gelagert ist und mit einem rechtsseitigen, zum linken Ende gehörigen Greifer (87) der gleitbar auf der hinteren horizontalen Schiene gelagert ist, durch eine rechtsseitige Klinkenanordnung (92), die drehbar zwischen dem linksseitigen zum rechten Ende gehörigen Greifer und dem rechtsseitigen zum rechten Ende gehörigen Greifer angeordnet ist, durch Federmittel, die die Klinkenanordnung in Eingriff in die rechtsseitige Rastzahnung (91A) halten, durch eine linksseitige Klinkenanordnung (92A), die drehbar zwischen dem linksseitigen zum linken Ende gehörenden Greifer und dem rechtsseitigen zum linken Ende gehörenden Greifer angeordnet ist, durch zweite Pedermittel, die die linksseitige Klinkenanordnung in Eingriff in die linksseitige Rastzahnung (91) halten, durch einen Arm (100), der an der hinteren horizontalen Schiene (52) befestigt ist, durch einen mit dem Arm drehbar verbunden Hebel (101), durch ein Kettenzahnrad (103), das an dem Hebel (101) drehbar angeordnet ist, durch einen mit dem Hebel verbundenen Handgriff (105) und durch eine Kette (106), deren eines Ende mit dem rechten Gelenkelement . (13)» deren anderes Ende mit dem linken Gelenkelement (12) verbunden ist, und deren Mittenbereich das Kettenrad angreift, so daß eine Schwenkbewegung des Handgriffs eine gleitende Gegeneinander- bzw. Auseinanderbewegung des linken und des rechten Trägerabschnitts und damit der daran befestigten linken und rechten Trägerarme bewirkt.
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  2. 2. Greifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
    daß der genannte Arm (100) mit einem oberen und einem unteren Anschlag (109, 109A) versehen ist, die die Drehbewegung des Hebels (101) begrenzen.
  3. 3. Greifer nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch ein Anschlagselement (35) mit mit Gewinde (36, 37) versehenen Enden, das mittig mit der genannten Stütze
    i"V (31O verbunden ist, durch auf die Enden aufgeschraubte
    Anschlagmuttern (36A, 37A), durch einen rechtsseitigen, mit einer Öffnung versehenen Winkel (38) und Mittel zur Befestigung desselben auf dem rechten Trägerab-• schnitt (28) in einer Stellung, in der das Anschlagelement (35) durch die Öffnung des Winkels hindurchragt,, durch einen linksseitigen mit einer Öffnung versehenen Winkel (39) und Mittel zur Befestigung desselben auf dem linken Trägerabschnitt (29) in einer Stellung, in der das Anschlagelement (35) mit seinem anderen Ende durch die öffnung dieses Winkels (39) hindurchragt, so daß die Bewegung der Trägerabschnitte jeweils zusammen mit einem mit der Rastzahnung (91, 91A) versehenen Element (43, 90A) zur Anlage der Anschlagmuttern und 3omit zur Begrenzung der Auseinanderbewegung bzw. des Abstands zwischen linkem und rechtem Greiferarm (70, 84) führt.
  4. 4. Greifer nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der rechte und linke Greiferarm (70, 84) jeweils mit einem Druckkissen (82, 82A) versehen ist, zu dem ein Körper (130) mit einem Ansatz (131), der eine Hülse (132) bildet und eine Greiffläche (133) gehören, ferner ein Anschlag (134) mit einer mit Öffnung versehenen Grundfläche (135) und
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    davon wegragenderi Wänden (136) mit jeweils einer Anschlagfläche (137), ferner ein Bolzen (140) mit einem Kugelkopf (I38) am einen und einem Gewinde (141) am anderen Ende, wobei dieser Kugelkopf in der genannten Hülse (132) sitzt und damit ein Kugelgelenk bildet, und daß jeder Greiferarm mit einer öffnung (143) versehen ist, wobei das Gewindeende eines solchen Bolzens (140) durch die erstgenannte (142) und durch diese öffnung (143) hindurchragt und auf dieses eine Mutter aufgeschraubt ist, um den Anschlag (134) mit dem Greiferarm zu verbinden.
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