DE3109718A1 - Dreiachsiger ringfoermiger laserkreisel - Google Patents
Dreiachsiger ringfoermiger laserkreiselInfo
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Description
r . 1. |
: | ' T3- | r r -—3-1 0-97 18 |
Dipl.-lng. E. Prinz |
Dipl.-Chem. Dr. G. Hauser |
DIpL-lng. G. Leiser |
|
Ernsbergerstrasse 19 8 München 60 |
|||
13. März 1981 |
Societe Francaise d'Equipements
pour la Navigation Aerienne (S.F.E.N.A.)
78140 VELIZY VILLACOÜBLAY /Frankreich
Unser Zeichen: S 3044
Dreiachsiger ringförmiger Laserkreisel
Gegenstand der Erfindung ist ein dreiachsiger ringförmiger Laserkreisel.
Es sind einachsige ringförmige Laserkreisel bekannt, die aus N Spiegeln gebildet sind, die so angeordnet sind, daß sie untereinander
die gleiche Anzahl von koplanaren Lichtwegstrecken definieren, die in einer geschlossenen Schleife verteilt sind.
Der durch die Gesamtheit dieser Lichtwege gebildete Strahlengang soll Ringweg genannt werden.
Die Mehrzahl dieser Laserkreisel mit einer empfindlichen Achse sind Dreispiegel-Ringkreisel mit dreieckigem Lichtweg. Es sind
bereits einstückige dreiachsige Kreisel mit drei unabhängigen dreieckigen Ringwegen hergestellt worden, die drei Spiegel pro
Lichtweg, also insgesamt neun Spiegel enthielten.
Es gibt auch einachsige Laserkreisel mit vier Spiegeln, deren geschlossener Lichtweg ein Quadrat bildet. Einer der Vorteile
von Laser-Ringkreiseln mit vier Spiegeln gegenüber den Laserkreiseln mit drei Spiegeln besteht insbesondere darin, daß
sie für den gleichen Maßstabsfaktor einen kleineren Raumbedarf
haben.
Ein erstes Ziel der Erfindung ist die Schaffung eines kompakten einstückigen Laserkreisels mit sechs Spiegeln, die drei geschlossene quadratische Strahlengänge oder Ringwege mit koplanaren
Liehtwe,gstrecken definieren, die zueinander orthogonal
sind, wobei für jeden der Lichtwege nur vier der sechs Spiegel zum Einsatz kommen und jeder der Spiegel gleichzeitig
auf zwei zueinander orthogonalen Ringwegen arbeitet.
Ein zweites Ziel der Erfindung ist die Schaffung einer vereinfachten
Verstärkeranordnung für die drei ringförmigen Hohlräume, die drei Anoden, nämlich eine Anode pro Ringweg, und eine den
drei Ringwegen gemeinsame Katode aufweist.
Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung der Zeichnungen, die eine nur als Beispiel
angegebene Ausführungsform des kompakten, einstückigen Laserkreisels mit sechs Spiegeln und der Verstärkeranordnung darstellen.
- Figur 1 ist eine schematische Darstellung eines einstückigen
dreiachsigen Laserkreisels mit sechs Spiegeln nach der Erfindung.
- Die Figuren 1a und 1b sind eine Vorderansicht bzw. eine Seitenansicht der Spiegel-Prismen-Anordnung M/P der Ecke B.
1a ist.eine Ansicht in der Ebene BEAC, und Figur 1b
ist eine Ansicht der gleichen Spiegel-Prismen-Anordnung in der Ebene AFBD.
Zur Vereinfachung des Verständnisses von Figur 1 ist das
Konstruktionsprinzip des reflektierenden Systems (Spiegel)
und des optischen Mischers (Prisma) nur für eine der Ecken
in näheren Einzelheiten dargestellt, die im betrachteten
Fall die mit einem Kreis bezeichnete Ecke B ist.
Konstruktionsprinzip des reflektierenden Systems (Spiegel)
und des optischen Mischers (Prisma) nur für eine der Ecken
in näheren Einzelheiten dargestellt, die im betrachteten
Fall die mit einem Kreis bezeichnete Ecke B ist.
Jede Ecke weist eine Reflektorvorrichtung oder einen Spiegel M auf, doch sind nur drei davon mit einem optischen Mischer ausgestattet,
beispielsweise die Ecken A," C und F oder die Ecken B, D und E.
- Figur 2 ist eine schematische Darstellung einer Ausführungsform einer Verstärkeranordnung, die dadurch gekennzeichnet
ist, daß sie eine drei Anoden gemeinsame Katode aufweist, und die bei einem dreiachsigen Kreisel nach der Erfindung verwendbar ist.
ist, daß sie eine drei Anoden gemeinsame Katode aufweist, und die bei einem dreiachsigen Kreisel nach der Erfindung verwendbar ist.
- Die Figuren 3, 4 und 5 zeigen die Aufteilung des Verstärkermediums
auf jeden der drei zueinander orthogonalen Ringwege, die sich aus der Führung der Plasmen entlang den Kanten des
Oktaeders ergibt.
Oktaeders ergibt.
- Figur 6 ist eine schematische Darstellung einer Vorrichtung
zur Regelung der Hohlraumlänge, wobei im betrachteten Fall
die bei A, C und F angeordneten Spiegel mit Hilfe von piezoelektrischer Keramik in der Richtung ihrer Achsen parallel
zu sich selbst verschoben werden. Diese Translation wird mit Hilfe der Zellen C1, C2, C3 gesteuert, welche die Änderungen der Ausgangsleistung der Laserbündel in jedem der drei Ringwege registrieren.
zur Regelung der Hohlraumlänge, wobei im betrachteten Fall
die bei A, C und F angeordneten Spiegel mit Hilfe von piezoelektrischer Keramik in der Richtung ihrer Achsen parallel
zu sich selbst verschoben werden. Diese Translation wird mit Hilfe der Zellen C1, C2, C3 gesteuert, welche die Änderungen der Ausgangsleistung der Laserbündel in jedem der drei Ringwege registrieren.
In Fig. 1 erkennt man zwölf Kapillaren oder zwölf Lichtwegstrecken
1 bis 12, die sechs Ecken A, B, C, D, E und F, die
zusammen ein vorzugsweise regelmäßiges Oktaeder bilden.
zusammen ein vorzugsweise regelmäßiges Oktaeder bilden.
-V-
miteinander verbinden. Diese zwölf Kapillaren sind durch einen Block aus Isoliermaterial gebohrt, dessen Ausdehnungskoeffizient
praktisch Null ist (ZERODUR).
Die drei Strahlengänge oder Ringwege sind in diesem Fall die zueinander orthogonalen, im wesentlichen quadratischen Vierecke
mit folgender Bezeichnung:
- C D E F7 gebildet durch die Kanten 1, 2, 3 und 4
-ACBE, gebildet durch die Kanten 5, 6, 7 und 8
und ADBF,' gebildet durch die Kanten 9, 10, 11 und 12.
Der Umlauf der Laserbündel in diesen drei Ringwegen wird durch sechs Spiegel gewährleistet, die an den Ecken B, C, D, E, F, A
angeordnet sind, die das regelmäßige Oktaeder bilden.
Die Normalen auf jedem dieser Ringwege bilden die drei empfindlichen
Achsen des kompakten Kreisels nach der Erfindung.
Die Doppelfunktion oder doppelte Arbeit der sechs Spiegel ist in der folgenden Tabelle zusammengefaßt:
1. Ringweg
2. Ringweg
3. Ringweg
4. Ringweg
-i-
Unter den sich aus dieser Struktur ergebenden industriellen Vorteilen sind zu bemerken:
- geringer Raumbedarf bei gegebenem Maßstabsfaktor,
- Vereinfachung der Konstruktion,
- Herabsetzung des Gesamtgewichts,
- Anwendbarkeit einer weniger aufwendigen (vereinfachten) Verstärkeranordnung,
zugleich mit der Anpassungsfähigkeit und/oder Kompatibilität mit bekannten Systemen oder Vorrichtungen:
- für die Regelung der Hohlraumlänge,
- für die Abschwächung von Linearitätsfehlern.
Es sollen nun nacheinander die Verstärkeranordnung, die .Leseanordnung
und die Regelanordnung für die Hohlraumlänge beschrieben werden, die sich aus der Erfindung ergeben.
Fig., 2 zeigt wieder die Verteilung der optischen Wege von
Fig. 1, auf welche in fetten zusammenhängenden oder unterbrochenen Linien folgendes aufgetragen worden ist: Drei Anoden
18, 19 und 20, nämlich eine pro Ringweg, sowie eine einzige Katode 14 mit ihren drei Zweigen 15, 16 und 17, wobei diese
Katode den drei Ringwegen gemeinsam ist.
Die Katode 14 steht bei I.., I3 und I3 mit drei Kapillaren CD,
CB bzw. BD in Verbindung, die in der gleichen Oktaederfläche enthalten sind; dies ist bei dem Beispiel von Fig. 2 die Fläche
CDB. Jede Anode 18, 19 und 20 steht bei H1, H2 bzw. H3 mit
einer der in der entgegengesetzten Fläche AFE enthaltenen Kapillaren AE, AF bzw. FE in Verbindung.
vw«- - mm-
Diese Konfiguration erteilt den drei Plasmen einen gegebenen Vorzugsweg, wenn die folgenden Bedingungen erfüllt sind:
1. Durchmesser der Kapillaren AD, CF, BE größer als der Durchmesser der Kapillaren CD, DE, EF,
AF, FB, BD, AC, CB, EA;
2. die Punkte I1, I„ und I3 der Verbindung der
Katode mit den Kapillaren CD, DB, BC liegen so, daß gilt:
I2C < I2B
I3B < I3D
3. die Punkte H1, H2, H3.der Verbindung der Anoden
mit den Kapillaren EA, AF, FE liegen so, daß gilt:
HA < H1E
H3F <
H3E ' < H3F
vorzugweise mit:
= H3E = I1D = I2C =' I3B
und Gleichheit der Durchmesser der Kapillaren:
AD - CF - BE ; H1A - H3F - H3E - I1D - I2C - I3B. /
Unter diesen Bedingungen verläuft der Weg zwischen der Katode 14 und den drei Anoden 18, 19 und 20
wie folgt:
H1 | —*- Anode | 18 |
H2- | —*■ Anode | 19 |
H | —*- Anode | 20 |
Zweig 15 "-I1 ·-D ^A
Katode 14 » Zweig 16 »-12 — Q. — F
Zweig 17 +■ I3 »-B *-E3
Die aktiven Kapillaren sind in den Figuren 3,4 und 5 in dicken
Linien dargestellt.
Die Pfeile geben die Richtung Katode »-Anode an.
Es können auch andere Arten der Erzielung eines Vorzugswegs geringeren Widerstands angewendet werden, ohne daß der Rahmen
der Erfindung verlassen wird, beispielsweise:
- Durchmesser der Kapillaren I1D, I2 C/ I3B größer als der Durchmesser
der Kapillaren I1C, I2 B/ ^2°'
gleichzeitig mit:
- Durchmesser der Kapillaren H1A, H3F, H3E größer als der Durchmesser
der Kapillaren H1E, H3A, H3F.
In diesem Fall brauchen die Eintrittspunkte I1, I2 und I3 und
die Austrittspunkte H1, H-, H3 nicht mehr die zuvor auferlegten
Bedingungen zu erfüllen.
Die zuvor beschriebene Konfiguration der drei Plasmen kann auch
durch Umkehrung der Anoden-Katoden-Verteilung erhalten werden.
r-~ · - ^O 21109 71 δ"
Bei den einachsigen Gyrometern ordnet man am Austritt eines
Spiegels eine bekannte interferometrische Einrichtung zur Mischung der beiden Bündel an, die den beiden Wellen des
Laserkreisels entsprechen, damit ein System von parallelen Interferenzstreifen erhalten wird.
Durch den Vorbeigang dieser Interferenzstreifen vor einem Detektor mißt man die Drehung eines Laserkreisels um die
senkrecht zur Ebene des Ringwegs liegende Drehachse.
Eine Ausführungsform der optischen Mischvorrichtung bei dem
dreiachsigen Kreisel gemäß der Erfindung ist in den Figuren 1a und 1b dargestellt, welche die doppelte Arbeitsweise der
Spiegel erkennen lassen, wobei ein Spiegel zwei Ringwege steuert.
Die Messung der Drehung um die empfindliche Achse eines Ringwegs
wird dadurch erhalten, daß die beiden Bündel, die der einen bzw. der anderen Welle dieses Ringwegs entsprechen,
gemischt werden, ohne daß die zum zweiten Ringweg gehörenden Bündel mit denen des ersten Ringwegs interferieren. Dieses
Ergebnis wird vorzugsweise dadurch erhalten, daß die Dicke des Prismas so gewählt wird, daß die von der Messung nicht
betroffenen Bündel nicht in die optische Mischvorrichtung eintreten.
Die Figuren 1a und 1b lassen erkennen, wie der gleiche Spiegel entlang zwei Ringwegen bzw. in zwei zueinander orthogonalen
Ebenen reflektiert.
Am Ausgang des Spiegels B bringt man die beiden Bündel zur Interferenz, die in entgegengesetzten Richtungen im Ringweg
BEAC umlaufen (gemäß Fig. 1a), während die Bündel, die in
-sf-
entgegengesetzten Richtungen im Ringweg AFBD umlaufen aus dem Mischsystem "herausgehalten werden, wie in Fig. 1b dargestellt
ist.
Drei geeignet gewählte Spiegel erhalten jeweils ein Mischprisma zur Messung der Drehung von jeweils einem der drei
Ringwege.
Die Resonanzbedingung, die die Frequenz der Schwingungen
eines ringförmigen Laserbündels' bestimmt, setzt voraus, daß die Länge des Ringwegs gleich einer ganzen Zahl von Wellenlängen
ist.
Um Längenänderungen, beispielsweise unter Wärmeeinwirkung, auszuschalten, wird im allgemeinen eine Regelung der Hohlraumlänge
angewendet. Im Fall von einachsigen dreieckigen Laser-Ringkreiseln besteht eine häufig angewendete bekannte
Maßnahme darin, einem der Spiegel eine Translationsbewegung parallel zur Spiegelachse mit Hilfe einer piezoelektrischen
Keramik zu erteilen.
Im Fall eines dreiachsigen Kreisels.mit sechs Spiegeln gemäß
der Erfindung kann die gleiche Lösung angewendet werden, wobei zu beachten ist, daß ein Spiegel zwei zueinander orthogonale
Ringwege steuert.
Fig. 6 ist eine schematische Darstellung einer Anordnung zur Regelung der Hohlraumlänge eines dreiachsigen Laserkreisels
mit sechs Spiegeln. Bei dem dargestellten Beispiel sind die mit Verschiebeeinrichtungen ausgestatteten Spiegel
die Spiegel, deren Reflexionszentren mit den Ecken A, F und C des Oktaeders zusammenfallen.
-JPs
Diesen drei Spiegeln, die mit M., Mp, M_ bezeichnet werden
sollen, wird eine Translationsbewegung parallel zu ihrer
Normalen entlang den Achsen des Oktaeders bei A, F bzw. C
erteilt.
sollen, wird eine Translationsbewegung parallel zu ihrer
Normalen entlang den Achsen des Oktaeders bei A, F bzw. C
erteilt.
Der Spiegel M^ steuert die Länge der Ringwege AFBD und ACBE.
Der Spiegel M steuert die Länge der Ringwege AFBD und FCDE.
F
Der Spiegel Mc steuert die Länge der Ringwege ACBE und FCDE.
Hinter jedem der drei Spiegel HL·, Mn, IL ist ein Detektor
oder eine Photozelle angeordnet und so ausgerichtet, daß die Austrittsleistung der Laserbündel entlang jedem Ringweg gemessen wird.
oder eine Photozelle angeordnet und so ausgerichtet, daß die Austrittsleistung der Laserbündel entlang jedem Ringweg gemessen wird.
In jedem Ringweg ist eine Verstimmung des Hohlraums von einer Verringerung der Leistung des Laserbündels begleitet. In jedem
Zeitpunkt wird der die Hohlraumlänge regelnde Spiegel mit
Hilfe einer piezoelektrischen Keramik nach einem an sich bekannten Verfahren so verschoben, daß eine Abstimmung auf das Leistungsmaximum des Laserbündels erfolgt.
Hilfe einer piezoelektrischen Keramik nach einem an sich bekannten Verfahren so verschoben, daß eine Abstimmung auf das Leistungsmaximum des Laserbündels erfolgt.
Jede Zelle steuert die drei Regelanordnungen. Es sei in einem gegebenen Zeitpunkt:
- ε- die vorzunehmende Verschiebung zur Abstimmung im
Ringweg AFBD
- ε2 die vorzunehmende Verschiebung zur Abstimmung im
Ringweg ACBE
- ε, die vorzunehmende Verschiebung zur Abstimmung im
Ringweg FCDE.
Diese von den Zellen gelieferten Informationen wirken über die zuvor erwähnte piezoelektrische Keramik dauernd auf die Verschiebung
der Spiegel ein.
Für den Strahlengang AFBD erfolgt die Korrektur im gegebenen Zeitpunkt dadurch, daß die Spiegel M und M„ um ε-/2 und der
A Fi
Spiegel M_ um -ε1/2 verschoben werden.
Für den Strahlengang ACBE erfolgt die Korrektur durch Verschiebung
der Spiegel M7. und M_ um εο/2 und des Spiegels VL,
um -ε2/2.
Für den Strahlengang FCDE erfolgt die Korrektur durch Verschiebung
der Spiegel M^ und M-. um ε,/2 und des Spiegels M3.
um -ε3/2.
Es sei noch kurz an einige bekannte Maßnahmen zur Abschwächung der Linearitätsfehler erinnert, die mit dem dreiachsigen
Laserkreisel nach der Erfindung kompatibel sind.
Das allgemein bekannte Prinzip der Linearisierung durch periodische
Auslenkung ermöglicht die Korrektur des Fehlers, der sich aus der Kopplung der beiden Laserbündel ergibt, die sich
in entgegengesetzten Richtungen in einem Ringweg drehen. Eine der bei einachsigen Laserkreiseln bekannten Maßnahmen besteht
darin, den Kreisel um eine Gerade oszillieren zu lassen, vorausgesetzt, daß diese Gerade nicht parallel zu der durch den Ringweg
definierten Ebene ist, beispielsweise um eine zur empfindlichen Achse parallele Gerade.
Im Fall des dreiachsigen Laserkreisels mit sechs Spiegeln nach der Erfindung wird dieses Prinzip dadurch angewendet,
daß man den ganzen Block um eine Gerade oszillieren läßt, die zu den durch die drei Ringwege definierten Ebenen nicht parallel
ist, beispielsweise um eine Gerade, die zu einer der Winkeldrittelnden eines der von den drei Ringwegen gebildeten
Trieder parallel ist.
3109715
Eine andere Maßnahme besteht in der Anwendung des in der französischen Patentschrift 7800871 aus dem Jahr 1978 beschriebenen
Verfahrens, indem man mehrere Spiegel oszillieren läßt, wobei die Drehachse jedes der Spiegel- vorzugsweise
möglichst nahe bei der Senkrechten auf den betreffenden Spiegel liegt.
Im Fall des dreiachsigen Kreisels mit sechs Spiegeln gemäß der Erfindung ist die Resultierende der Oszillationen der
auf diese Weise aktivierten Spiegel eine Oszillation um eine Gerade, die zu den durch die drei Ringwege definierten Ebenen
nicht parallel ist, beispielsweise um eine der Winkeldrittelnden eines der durch die drei Ringwege definierten Trieder.
Claims (4)
1.J Dreiachsiger ringförmiger Laserkreisel, dadurch gekennzeichnet,
daß er sechs optische Spiegel enthält, die paarweise miteinander durch zwölf Kapillarkanäle (1 bis 12) verbunden
sind, die in einem einstückigen Materialblock entlang drei zueinander orthogonalen koplanaren quadratischen Lichtwegen
ausgebildet sind, daß die Ecken der Spiegel ein regelmäßiges Oktaeder (A, B, C, D, E, F) mit einem Spiegel pro Ecke bilden,
und daß jeder Spiegel gleichzeitig auf zwei zueinander orthogonalen Ringwegen arbeitet.
2. Laserkreisel nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß drei der sechs Spiegel mit einem Mischprisma ausgestattet
sind und daß die drei anderen Spiegel mit Hilfe einer an sich bekannten mechanischen Vorrichtung entlang ihrer Achse
parallel zu sich selbst hin- und herbeweglich sind.
3. Laserkreisel nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Dicke des Prismas des am Austritt eines der drei erstgenannten
Spiegel angeordneten Mischsystems so bemessen
Lei/Gl
ist, daß einerseits der Durchgang der in einem der Ringwege umlaufenden Bündel mit Reflexion und andrerseits der
freie Vorbeigang der im anderen, zum ersten Ringweg orthogonalen Ringweg umlaufenden Bündel ermöglicht ist.
4. Laserkreisel nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch
gekennzeichnet, daß er eine Verstärkeranordnung aufweist,
die durch drei Anoden und eine Katode, nämlich eine Anode pro Ringweg und eine den drei Ringwegen gemeinsame Katode,
gebildet ist.
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