DE3102566A1 - Vorrichtung zur erzeugung von bewegungen mit drei oder vier freiheitsgraden - Google Patents

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Dr. Dieter Weber Klaus Seiffert

Patentanwälte

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Datum 26. Januar 1981 Sf/Wh

The Franklin Institute, 20th and

The Benjamin Franklin Parkway,

Philadelphia, Pa. 19103, USA

Vorrichtung zur Erzeugung von Bewegungen mit drei oder vier Freiheitsgraden

Priorität; Serial No. 116 956 vom 30. Januar 1980 in USA

Vorrichtung zur Erzeugung von Bewegungen mit drei oder vier Freiheitsgraden

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung für die Erzeugung von Bewegungen, einschließlich Geschwindigkeits- und Beschleunigungswirkungen, und findet insbesondere Anwendung bei Simulatoren und Übungsgeräten für Flugzeuge, Hubschrauber und andere Fahrzeugarten. In ihrer einfachsten Form schafft die vorliegende Erfindung eine Plattform, auf welcher ein Pilotgehäuse bzw. eine Führerkanzel oder ein anderer geeigneter Aufbau angebracht sein kann und die ein Taumeln, Rollen, Gieren und Translationsverschiebungen oder eine beliebige Kombination diese Bewegungen gleichzeitig vorsieht.

In der Vergangenheit sind verschiedene Arten von Bewegungssystemen ausgedacht worden. Eines der älteren und noch in weiter Benutzung befindlichen Plattformbefestigungssysteme ist ein System mit drei kardanischen Bügeln oder Rahmen, wie sie gewöhnlich zur Stabilisierung von Flugschraubern, Tragschraubern und dergleichen benutzt werden. Das System mit den drei kardanischen Bügeln oder Rahmen schafft selbstverständlich in wirksamer Weise Drehbewegungen mit unterschiedlichen Komponenten zwischen aufeinanderfolgenden Plattformen, bis alle drei Drehbewegungsgrade vorgesehen worden sind. Wegen der Notwendigkeit, eine Plattform auf einer anderen zu haltern, unterliegt das System zwangsläu-

fig einer übermäßigen "toten" Masse, die dynamisch ihre Leistung gefährden kann, insbesondere bei Anwendungen unter Ansprechen mit hoher Geschwindigkeit.

Ein anderes bekanntes System, welches wie der Gegenstand der vorliegenden Erfindung hauptsächlich bei Flugsimulatorbewegungssystemen Anwendung findet, ist der "Bewegungssimulator" von K.L. Cappel entsprechend den US-Patentschriften 3 295 224 vom 3. Januar 1967 und der Re. 27 051 vom 9. Februar 1971. Das Cappel-System ist eine Vorrichtung mit sechs Freiheitsgraden und war äußerst erfolgreich und kommerziell in großem Umfang benutzt. Es ist jedoch ein teures System, da es insbesondere die Benutzung von sechs angetriebenen und gesteuerten streckbaren Teilen oder dehnbaren Gliedern einschließt bzw. mit sich bringt, um seine Bewegung zu erreichen und sein Gewicht in unterschiedlichen Positionen zu stützen. Um unterschiedliche Bewegungskombinationen zu erreichen, müssen die Verlängerungsteile ziemlich groß aufgebaut sein und einen sehr breiten Auslegerbereich bzw. Streckbereich haben, wodurch zusätzliche erhebliche Kosten entstehen.

Bei vielen Anwendungen können die Bewegungsforderungen auf eine Vorrichtung beschränkt werden, die ein Rollen, Taumeln und Gieren vorsieht, vielleicht mit einer einzigen Translationsbewegung. Die vorliegende Erfindung schafft die Kombination eines hohen Manövrierfähigkeitsgrades, während die Anzahl der angetriebenen und gesteuerten streckbaren Teile begrenzt wird, um die Plattform mit einer Stütz-

basis zu verbinden und die erforderliche Bewegung zuzuführen. Bei einem Aufbau mit drei Freiheitsgraden sind ein Mittenpfosten mit fester Länge und nur drei solcher Teile oder Glieder erforderlich, und der Bereich ihrer Ausdehnung oder der Auslegerbereich dieser Teile kann verhältnismäßig beschränkt sein, und gleichwohl kann ein großer Wirkungsbereich erreicht werden, der auf drei Rollen-, Taumel- und Gierfreiheitsgrade sowie deren Kombinationen begrenzt ist.

Der Mittelpfosten ist fest an der Basis angebracht und kann eine verhältnismäßig einfache und preiswerte Gestaltung haben, dient aber doch der Stützung eines großen Teils des Plattformgewichtes und erlaubt somit leichtere angetriebene und gesteuerte streckbare Teile.

Bei den Aufbauten mit vier Freiheitsgraden, welche verwendet werden können, falls eine beschränkte Translationsbewegung auch verlangt wird, wird ein viertes angetriebenes und gesteuertes streckbares Teil zugefügt, und der befestigte Mittenpfosten der Anordnung mit den drei Freiheitsgraden ist zu einer starren Säule fester Länge oder einem Abstandshalter modifiziert, der schwenkbar auf der Basis gelagert ist, um eine Drehbewegung um eine Achse in der horizontalen Basisebene oder in dichtem Abstand zu dieser zu erlauben. Durch dieses Merkmal wird eine begrenzte Translationsbewegung in einer horizontalen Richtung senkrecht zur Achse der Gelenke erreicht, welche die bewegbare Säule auf der Basis haltern, die von einer kleinen Änderung des vertikalen Abstandes zwischen Plattform und Basis begleitet wird. Dieser

Aufbau kann es erforderlich machen/ daß mindestens einige der Betätigungsteile etwas langer als bei den drei Freiheitsgraden sind, aber die streckbaren Teile können kleiner, leichter und in geringerer Anzahl vorgesehen sein, als bei der Vorrichtung nach der US-Patentschrift Cappel und sind deshalb viel preiswerter.

Die Erfindung bezieht sich spezieller auf ein Bewegungssystem, welches für Bewegungen in mindestens drei Drehfreiheitsgraden in der Lage ist, einschließlich verschiedener Kombinationen derselben. Eine Stützbasis schafft mindestens drei Punkte in einer Ebene. Eine feste Stützsäule ist innerhalb der drei Punkte an der Basis befestigt. Die bewegte Plattform schafft mindestens drei Punkte in einer Ebene, welche eine universelle Verbindungsstelle oder ein universelles Gelenk für die Anbringung der Säule umgeben, welche von der Basis gestützt wird, wobei diese Verbindungsstelle oder dieses Gelenk die Möglichkeit schafft, daß die Plattform die Freiheit für eine Drehbewegung in allen Richtungen hat. Mindestens drei angetriebene und gesteuerte streckbare Teile sind vorgesehen, von denen jedes am einen Ende mit einem Punkt auf der Stützbasis und am anderen Ende mit einem Punkt auf der Plattform verbunden ist, wobei die Verbindungspunkte eine im wesentlichen universelle Drehbewegung derart erlauben, daß die Bewegung der Plattform relativ zu ihrem Stützpunkt an der Säule unter Ansprechen auf wahlweise Längenänderungen der streckbaren Teile ermöglicht wird. Ein Betätigungssystem ist vorgesehen, um die

wahlweisen Längenänderungen der streckbaren Teile zu betätigen und eine ausgewählte Bewegung sowie Beschleunigungswirkungen zu erzeugen.

Bei einem Bewegungssystem zur Schaffung von drei Freiheitsgraden ist die Säule an der Basis befestigt und hält eine feste Position fest, wobei jede translatorische Bewegung beschränkt wird. Sie ist in typischer Weise mit einer konischen Gestalt versehen und haltert an ihrem oberen Ende oder ihrem Scheitel ein Universallager. Nur drei streckbare Steuerteile müssen verwendet werden, und wenn ausreichend Platz innerhalb verhältnismäßig enger Grenzen gegeben ist, kann hierdurch ein Rollen, Taumeln und Gieren oder Kombinationen davon erzeugt werden, und zwar mit verhältnismäßig breiten Bereichen, die mit der Vorrichtung nach Cappel vergleichbar sind.

Die Alternative mit den vier Freiheitsgraden erfordert das Anlenken der Säule an der Stützbasis, so daß die Plattform zu einer beschränkten Horizontalbewegung relativ zur Basis in der Lage ist, einschließlich einer kleinen Komponente einer Vertikalbewegung, die im allgemeinen senkrecht zur Achse des Gelenkes liegt. Die universelle Verbindungsstelle bzw. das Gelenk der Anbringung an der angelenkten Säule ist vorzugsweise wieder am Scheitel oder an der Spitze vorgesehen, in diesem Falle an der Spitze einer dreieckigen statt einer konischen Säule. Vier streckbare Teile werden verwendet, um in allen Positionen Stabilität vorzusehen.

3iJ025ß6.

Weitere Vorteile, Merkmale und Anwendungsmöglichkeiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen in Verbindung mit den Zeichnungen. Hier wird die Erfindung durch die nachfolgenden Ausführungen noch verständlicher. Es zeigen:

Fig. 1 schematisch und perspektivisch ein Bewegungssystem, welches eine Drehbewegung aller Arten in drei Freiheitsgraden erlaubt,

Fig. 2 eine ähnliche schematische und perspektivische Ansicht eines Bewegungssystems, welches für vier Freiheitsgrade in der Lage ist, einschließlich gewisser beschränkter Translationsbewegungen sowie der universellen Drehbewegung verschiedener Arten,

Fig. 3 eine schematische Ansicht eines modifizierten Bewegungssystems ähnlich dem nach Fig. 1 und

Fig. 4 eine schematische Ansicht eines modifizierten Bewegungssystems ähnlich dem nach Fig. 2.

Gemäß Fig. 1 muß eine Stützbasis 10 zur Halterung des übrigen Aufbaues entweder ausreichend schwer und selbst starr sein oder eine Einrichtung zur Verbindung mit der Erde vorsehen. Hier besteht die Stützbasis aus einem schweren ebenen Deck 12, welches man auch als Boden oder Wandung bezeichnen könnte und das über Kufenträgern 14 gehaltert ist.

Die Plattform 18 erfährt die simulierte Bewegung und haltert ein Führerhaus oder eine Führerkanzel oder einen anderen Flugsimulatorüberbau oder andere Vorrichtungen, welche Bewegungs- und Beschleunigungswirkungen unterzogen werden. Hier

ist die Plattform 18 eine dreieckige Metallplatte oder ein anderer geeigneter im allgemeinen starrer bzw. fester Aufbau. An einer Stelle 20 oder einem Punkt 20 etwa in der Mitte des Dreiecks ist eine Verbindungseinrichtung für die Ermöglichung einer universellen Drehbewegung um den Punkt 20 oben an einer starren konischen Säule 22 vorgesehen, deren Basis fest an der Stützbasis 10 auf dem Deck 12 befestigt ist, um den Verbindungspunkt zu halten, um welchen die Drehbewegung der Plattform 18 im Raum fest erfolgt, mindestens relativ zur Basis 10. Die Basis der Säule 22, die auch mit Ständer, Pfeiler bezeichnet werden könnte, ist im vorliegenden Falle rund; denn die Säule hat richtige Kreiskegelform, wobei ihre Achse im allgemeinen senkrecht zum Deck 12 vorgesehen ist.

Anbringungspunkte 24, 26 und 28 sind auf dem Stützdeck oder in der Nähe desselben angeordnet und umgeben oder umgreifen die Mittelsäule 22. Die Anbringungspunkte 30, 32 und 34 sind auf der Plattform 18 oder etwas unterhalb dieser vorgesehen, und zwar um den festen Säulenstützpunkt 20 verteilt und bequem in der Nähe der Spitzen oder Scheitel der dreieckigen Plattform. Es versteht sich, daß die Stellen 24, 26 und 28 nicht genau in einer Basisebene angeordnet sind, welche durch die oben angeordnete Fläche der Basisplatte 12 definiert ist, sondern können beispielsweise durch die Kupplungs-Hardware darüber angehoben sein oder höher liegen. Ebenso können die Verbindungspunkte 30, 32 und 34 nicht direkt auf der Plattform, sondern gewöhnlich unter dieser an-

geordnet sein, im Abstand von dieser, und zwar durch Kupplungs-Hardware bzw. Kupplungskleinteile, und zwar vorzugsweise unter gleichen Abständen von der Plattform, um eine Ebene parallel zur Plattform zu definieren. Drei angetriebene und gesteuerte streckbare Teile 36, 38 und 40 sind zwischen Stellen oder Punkten auf dem Deck und auf der Plattform verbunden. In diesem Falle ist das streckbare Teil 36 zwischen den Punkten 28 und 30 verbunden, das streckbare Teil 38 ist zwischen den Punkten 26 und 32 verbunden, und das streckbare Teil 40 ist zwischen den Punkten 24 und 34 verbunden.

Man kann erkennen, daß die Verbindungen universelle Gelenke oder Universalverbindungsstellen oder eine gewisse Kombination von mechanischen Verbindungsstellen sein sollen, die eine im wesentlichen universelle Bewegung erlauben, die sich dem Positionieren auf eine beliebige Position anpassen, welche durch die Geometrie der Vorrichtung erlaubt sind, einschließlich des gesamten Bereiches der möglichen Streckung oder Verlängerung sowie Berührungspositionen der streckbaren Teile. Die streckbaren Teile 36, 38 und 40 können ähnlicher Art sein wie die in den entsprechenden Vorrichtungen nach der US-PS Re. 27 051 für K.L. Cappel für den Bewegungssimulator (The Franklin Institute), und die Verbindungen dieser Teile 36, 38 und 40 können ähnlich wie bei den vorgenannten Vorrichtungen sein. Die Betätiger können auch von einem Kraftsystem angetrieben werden, welches ähnlich demjenigen ist, welches in Fig. 16 der vorgenannten Patentschrift gezeigt ist und dort beschrieben ist. Dementsprechend versteht

ν-/ ι υ /L ν.' υ U

sich, daß beim derzeitigen Stand der Technik viele Einrichtungen bekannt sind, um den Zweck zu erreichen, und irgendeine geeignete Einrichtung verwendet werden kann. Die tatsächliche Bewegung des Systems wird selbstverständlich am besten durch einen Computer bzw. eine Rechenmaschine gesteuert, und zwar entsprechend Programmen, die durch einen Systemanalysator ausgearbeitet sind.

Die in Fig. 2 gezeigte alternative Anordnung erlaubt eine translatorische Bewegung. Diese Vorrichtung ist manchmal als eine Vorrichtung mit vier Freiheitsgraden bekannt und soll alle drei Drehfreiheitsgrade, d.h. das Rollen, Taumeln und Gieren, oder jede Kombination derselben, sowie eine translatorische Verschiebung erlauben, welche durch die Bewegung um die angelenkte Säule, wie noch beschrieben wird, angepaßt bzw. vorgesehen ist.

Bei der Ausführungsform der Fig. 2 ist die Stützbasis 50 als ein festes Teil gezeigt, welches tragfähig sein könnte oder Teil eines gegossenen Betonfundamentes sein könnte. Im allgemeinen parallel zu der Stützbasis 50 befindet sich die Bewegungssystemplattform 52, welche ihrerseits eine Führerkanzel oder einen anderen Aufbau haltert, welcher der Bewegung unterzogen wird. Zwischen der Basis 50 und der Plattform 52 ist eine dreieckige Säule 54 angelenkt. Diese Säule ist an der Basis 50 längs einer Kante des Dreiecks durch geeignete Scharniere bzw. Drehgelenke 56 angebracht, die eine beschränkte Drehbewegung der Säule 54 relativ zur Basis 50 um die Achse erlauben, welche durch die Scharniere 56 defi-

niert wird. Die dreieckige Säule 54 ist vorzugsweise ein Stützaufbau mit relativ geringer Dicke im Vergleich zu ihren Gesamtabmessungen, und zwar in hinreichender Weise, um eine Stütze für die Plattform 52 vorzusehen. Die Scharnierachse befindet sich in der Oberfläche der Basis 50 oder sehr nahe an dieser. Zusätzlich zu der Bewegungsmöglichkeit um die Stifte der Scharniere 56 als eine Achse sorgt die dreieckige Säule 54 auch für eine Verbindungsstelle 58 mit der Plattform 52, welche eine Universalbewegung um die Verbindungsstelle erlaubt. Diese Verbindungsstelle oder dieses Gelenk muß auch das Gewicht der Plattform haltern und ist vorzugsweise mittig in der Plattform 52 angeordnet, und zwar innerhalb der Bodenoberfläche der Plattform oder etwas unter dieser. Im Abstand rund um die Basis sind Universalgelenkstützarme angeordnet, welche eine Drehbewegung um Stellen 60, 62, 64 und 66 in der Basis oder in der Nähe derselben erlauben. Diese Stellen oder Punkte sind vorzugsweise in einem Quadratmuster angeordnet, welches die angelenkte Basis der dreieckigen Säule 54 enthält. In ähnlicher Weise sorgen geeignete Arme für vier Punkte 68, 70, 72 und 74 in der Oberfläche der Plattform 52 oder etwas unter dieser, und zwar für die Verbindung mit dem streckbaren Teil. Die Punkte sind vorzugsweise auch in einem im allgemeinen quadratischen Muster angeordnet, wobei der Scheitelpunkt für die Universalverbindung sich in der Mitte dieses Quadrates befindet. Die Plattform kann in vorteilhafter Weise quadratisch gemacht sein, wobei die Verbindungspunkte neben ihren vier Ecken angeordnet sind. Zwischen den Punkten

62 und 68 ist ein angetriebenes und gesteuertes streckbares Teil 76 verbunden. Zwischen den Punkten 64 und 70 ist ein ähnliches angetriebenes und streckbares Teil 78 angeordnet. Zwischen den Punkten 66 und 72 ist weiterhin ein ähnliches angetriebenes und streckbares Teil 80 angeordnet. Ferner ist zwischen den Punkten 60 und 74 ein weiteres ähnliches angetriebenes und streckbares Teil 82 angeordnet. Die Verbindungen mit der Basis und der Plattform können außerhalb der Oberfläche der entsprechenden Bereiche angeordnet sein, sind aber vorzugsweise in Ebenen parallel zu diesen angeordnet. Die Verbindung erfolgt durch eine Einrichtung, wie sie z.B. in der US-PS Re. 72 051 (Cappel) gezeigt ist, sowie durch Einrichtungen, welche eine Universalbewegung erlauben.

Bei diesem Aufbau wird zusätzlich zur Ermöglichung einer Drehbewegung um den Schwenkpunkt 58 der Schwenkpunkt selbst translatorisch bewegt, wodurch eine seitliche Verschiebung hervorgerufen wird, welche senkrecht zu der angelenkten Achse der Drehung der Stifte 56 liegt, wodurch die Plattform um einen geringen Abstand abgesenkt oder angehoben wird. Wie bei dem vorherigen Aufbau haben die Betätiger 76, 78, 80 und 82 einen beschränkten Bereich, der stark über den normalerweise erforderlichen Bereich für eine Sechsfreiheitsgrad-Type reduziert werden kann, ähnlicher der wie insbesondere in der US-PS Re. 27 051 (Cappel) gezeigt ist. Außerdem können Anschläge für eine weitere Begrenzung der Bewegung der Plattform relativ zur Basis oder relativ zu irgendeinem Betätiger oder zu irgendeiner Stütze vorgesehen sein.

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Wiederum können die Betätiger von der Art sein, wie in der US-PS Re. 27 051 (Cappel) gezeigt ist, und sie können durch ein ähnliches hydraulisches, pneumatisches oder elektromechanisches System angetrieben sein, wie dort beschrieben ist.

In Fig. 3 ist eine weitere modifizierte Ausführungsform eines Bewegungssystems bzw. einer Vorrichtung zur Erzeugung von Bewegungen gezeigt, im allgemeinen mit der Anordnung nach Fig. 1, aber unter Schaffung einer Mittelsäule, die selbst ein angetriebenes und gesteuertes streckbares Teil ist. In anderer Hinsicht ist die Anordnung im Aufbau sehr ähnlich der nach Fig. 1, weil aber vier angetriebene und gesteuerte streckbare Teile vorgesehen sind, sind auch vier Freiheitsgrade zur Verfügung gestellt. Weil die Bezugszahlen denen in Fig. 1 so weitgehend entsprechen, sind entsprechende Bezugszahlen zur Bezeichnung ähnlicher Teile verwendet, die in derselben Weise oder in sehr ähnlicher Weise wirken wie die entsprechenden Teile, die zum Aufbau nach Fig. 1 gehören. Der Hauptunterschied besteht darin, daß die Mittelsäule, welche mit 22' bezeichnet ist und einen Verbindungspunkt 20' aufweist, eine universelle Drehbewegung um den Punkt 20" erlaubt, der am oberen Ende der Säule vorgesehen ist. Der Unterschied besteht jedoch darin, daß die Stelle oder die universelle Verbindungsstelle bzw. das Universalgelenk 20' nun am Ende eines streckbaren Teiles 84 angeordnet ist, wobei der feste Teil desselben in der kegelstumpfförmigen Stütze 86 eingebettet sein kann, die fest an der Basis 10' angebracht ist. Es ist damit klar,

daß dann/ wenn das angetriebene und streckbare Teil 84 eine Änderung seiner Länge hervorruft, undvermeidlich eine Höhenänderung oder eine Änderung des vertikalen Abstandes zwischen der Basis 10' und der Plattform 18' gegeben ist, wobei eine reine vertikale Bewegung eingeschlossen ist. Diese vertikale Bewegung muß selbstverständlich durch die anderen streckbaren Teile 36', 38' und 40' angepaßt werden. Zusätzlich zu der vertikalen Bewegung erlaubt jedoch dieses Bewegungssystem nicht nur das Simulieren des Rollens, Gierens und Taumeins, sondern auch Stampfens (sich heben und senken), und dies kann bei einigen Anwendungsfallen außerordentlich wichtig sein.

In Fig. 4 ist ein System gezeigt, welches dem nach Fig. 2 sehr ähnlich ist und viele ähnliche Teile dargestellt zeigt. Da die Teile der Fig. 2 so ähnlich sind, tragen sie ähnliche Bezugszahlen, die jedoch zur Unterscheidung zusätzlich mit Strichen versehen sind. Der Unterschied in Fig. 4 besteht jedoch darin, daß die dreieckige, angelenkte Stützsäule 54 in diesem Falle ersetzt ist durch eine Säule mit der Gestalt eines umgekehrten V, die den festen Vertikalabstand zwischen der parallelen Plattform 52' und der Basis 50' hält und keine Änderung dieses Abstandes erlaubt. In diesem Falle ist die Säule 54' fest bzw. starr und hat statt einer angelenkten bzw. Gelenkverbindung mit der Basis 50' eine Verbindung über Schienen oder Führungen 88, die einander ähnlich, parallel zueinander und weit genug im Abstand voneinander angeordnet sind, um für Stabilität zu sorgen. Diese Schienen nehmen satt anliegend bzw. gut zusammen-

gepaßt oder passend blatt- bzw. messerförmige Einrichtungen 90 am Boden der getrennten Schenkel der Säule 54' mit der Gestalt des umgekehrten V auf. Die Messer oder Blätter 90 werden in den Schienen 88 aufgenommen, welche lineare Lager vorsehen und eine lineare horizontale Bewegung in jeder Richtung längs einer geraden Linie erlauben. Ein zusätzlicher Antrieb ist nicht erforderlich. Ein solcher Aufbau sorgt für eine reine horizontal gerichtete Bewegung. Deshalb gibt es in diesem Bewegungssystem mit vier Bewegungsgraden die Drehbewegung mit drei Freiheitsgraden, das Rollen, Gieren und Taumeln um den Schwenkpunkt 58", und es gibt eine horizontale Linearbewegung, die in wirksamer Weise den Schwenkpunkt 58" relativ zur Basis bewegt.

In der vorstehenden Beschreibung sind verschiedene Ausführungsformen der Erfindung erläutert worden. Zusätzliche Ausführungsformen können vorgesehen sein.

Claims (13)

Patentansprüche

1., Vorrichtung zur Erzeugung von Bewegungen mit mindestens drei Freiheitsgraden, insbesondere zum Rollen, Gieren und Taumeln oder Kombinationen davon, dadurch gekennzeichnet, daß eine Plattform zur Schaffung von vier Punkten in einer Ebene und eine Stützbasis zur Schaffung von drei Punkten in einer anderen Ebene vorgesehen sind, eine Stützsäule sich von der Basis zu einem allgemeinen Mittelpunkt in der Plattform erstreckt und Kupplungseinrichtungen aufweist zur Ermöglichung einer Drehbewegung beliebiger Art um diesen Punkt als festen Raumpunkt, streck- bzw. dehnbare Teile zwischen jedem der übrigen drei Punkte und der Plattform und drei Punkten auf der Stützbasis durch Verbindungsstellen bzw. Gelenke verbunden sind und eine beliebige Relativbewegung zwischen den streck- bzw. dehnbaren Teilen vorgesehen sind und daß ein Steuersystem vorgesehen ist zur Betätigung der wahlweisen Längenänderungen der eine Bewegung hervorrufenden streckbaren Teile.

2. Vorrichtung mit Bewegungen in mindestens drei Drehfreiheitsgraden mit verschiedenen Kombinationen derselben, dadurch gekennzeichnet, daß eine Stützbasis drei Punkte in einer Ebene hat, innerhalb dieser drei Punkte eine Stützsäule an der Basis befestigt ist, eine Plattform an der Säule angebracht ist, die von der Basis gestützt ist, wobei die Anbringung für die Plattform die Freiheit- von Drehbewegungen in allen Richtungen erlaubt und die Plattform drei Punkte

in einer Ebene vorsieht, welche einen universellen Anbringungspunkt umgreifen bzw. umgeben und daß jedes der drei streckbaren Teile an einem Ende mit einem Punkt auf der Stützbasis und am anderen Ende mit einem Punkt auf der Plattform verbunden ist, wobei die Verbindungspunkte im wesentlichen universell derart sind, daß die Bewegung der Plattform relativ zu ihrem Stützpunkt an der Säule unter Ansprechen auf selektive Längenänderungen der streckbaren Teile ermöglicht ist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die streckbaren Teile angetrieben und gesteuert sind und ein Steuersystem für wahlweise durchführbare Längenänderungen der streckbaren Teile vorgesehen ist.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3₇ dadurch gekennzeichnet, daß die Stützsäule eine an der Basis derart fest angebrachte Säule ist, daß der Anbringungspunkt an der Plattform die universelle Drehbewegung nur relativ zu diesem festen Punkt auf der Plattform erlaubt.

5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Säule konisch ist, wobei der Scheitel des Konus bzw. die Spitze des Kegels die Anbringungsstelle an der Plattform vorsieht und sich von dieser zur Basis nach unten erstreckt.

6. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Säule mit Einrichtungen versehen ist, welche sie in fester vertikaler Ausrichtung stützen, aber eine horizontale Bewegung relativ zur Basis erlauben.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Säule mit einer Einrichtung zur Erregung bzw. Energiezuführung zu einer parallelen/ im Abstand angeordneten Schienenanordnung versehen ist, welche auf der Basis für eine lineare horizontale Bewegung der Säule vorgesehen ist.

8. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Säule bezüglich ihrer Stützbasis für eine beschränkte Bewegung vorgesehen ist.

9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die für die Säule mögliche Bewegung auf die vertikale Bewegung begrenzt ist.

10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Säule ein kraftbetriebenes und streckbares Teil ist, welches eine vertikale Höheneinstellung der Plattform erlaubt, aber relativ zur Basis in einer vertikalen Ausrichtung gehalten ist.

11. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Säule durch eine Stützeinrichtung gehaltert ist, welche die Drehung um eine Achse in der Basis oder parallel zu dieser und in dichtem Abstand zu dieser erlaubt, wobei eine angelenkte bzw. eine schwenkbare Bewegung um die Achse erlaubt ist und deshalb eine translatorische Horizontalbewegung senkrecht zur Achse sowie eine kleine vertikale Bewegung wie zwischen der Plattform und der Basis erlaubt sind.

12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Stützsäule im allgemeinen dreieckige Gestalt hat, wobei eine Kante des Dreiecks drehbar an der Basis und der gegenüberliegende Winkelscheitel bzw. die Winkelspitze als seine Stelle universeller Anbringung an der Plattform angebracht sind.

13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Stützsäule ein starrer Körper begrenz ter Dicke ist.