DE3042174A1 - Mobile barrel gripper installation - loads palletised layers of barrels with clamping jaws for layers of containers and separate grippers for pallets - Google Patents
Mobile barrel gripper installation - loads palletised layers of barrels with clamping jaws for layers of containers and separate grippers for palletsInfo
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft einen verfahrbaren Greifer gemäß demThe invention relates to a movable gripper according to the
Oberbegriff des Anspruches 1.Preamble of claim 1.
Ein durch DE-AS 27 33 985 bekannt gewordener Greifer ist auf solche kreiszylindrische Behälter beschränkt, die an jedem überstehenden Stirnrand einen nach innen eingerollten Wulst aufweisen. Diese Voraussetzung ist jedoch vielfach nicht gegeben.A known by DE-AS 27 33 985 gripper is on such limited circular cylindrical container that one at each protruding end edge have inwardly rolled bead. However, this requirement is many not given.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, mit vertretbarem Aufwand einen von einem stirnrandseitigen Innenwulst der Behälter unabhängigen Greifer zu schaffen, mit dem getrennt bereitgestellte Behälterschichten und Zwischenpaletten jeweils zeitlich nacheinander aufgenommen und sodann gleichzeitig nach den zu beladenden Stapel verfahren werden können.The invention is based on the object with a reasonable amount of effort a gripper that is independent of an inner bead on the front edge of the container create, with the separately provided container layers and intermediate pallets each recorded one after the other and then simultaneously after the ones to be loaded Stack can be moved.
Diese Aufgabe wird durch die im Kennzeichen des Anspruches 1 angegebenen Mittel gelöst.This task is given by the characterizing part of claim 1 Means solved.
Durch das Einsenken des Greifers mit den lotrechten Eintauchsäulen in die Zwickelräume einer üblicherweise eng an eng bereitgestellten Behälter schicht bei geöffneten Klemmbackenpaaren wird zunächst bewirkt, daß die Behälter gegenseitig auf einen gewissen Abstand voneinander gebracht werden. Eine beim Zentrieren gegebenenfalls erforderliche Bewegung der Behälter an den Prismenflächen wird aufgrund des geringen Reibwertes derselben begünstigt. Beim anschließenden Schließen der Klemmbackenpaare wird gegenseitiges Aneinanderschlagen der Behälter vermieden. Vielmehr wird jeder Behälter einzeln mit seinen Laufringen in die elastisch verformbaren Werkstoffbeschichtungen einerseits an den Prismenflächen der Eintauchsäulen und andererseits an den Klemmbacken eingedrückt. Dadurch wird ein sicheres und gleichzeitig lärmarmes Greifen jedes einzelnen Behälters der Behälterschicht erreicht.By lowering the gripper with the vertical immersion columns in the interstices of a usually closely provided container layer when the pairs of clamping jaws are open, the container is first caused to move towards one another be brought to a certain distance from each other. One when centering if necessary required movement of the container on the prismatic surfaces is due to the low The same coefficient of friction is favored. When you then close the pairs of clamping jaws Mutual knocking of the containers is avoided. Rather, everyone will Container individually with its races in the elastically deformable material coatings on the one hand on the prismatic surfaces of the immersion columns and on the other hand on the clamping jaws depressed. This ensures a safe and at the same time low-noise gripping of every reached individual container of the container layer.
Der Greifer wird mit der gegriffenen Behälterschicht um einen gewissen Weg angehoben und sodann eine Palette auf den gemeinsamen Bereitstellungstisch gefördert. Alsdann wird der Greifer mit der Behälberschicht auf die Palette abgesenkt, und es werden die Haken in die Seitenwände der Palette eingeschwenkt. Beim Ho("hfahren des Greifers bleiht die Galette zunächst zurück, hl; sie auf den haken zur Auflage kommt und so dann über diese mitgenommen wird, wobei sich ein gewisser Abstand zwischen der Unterseite der Behälterschicht und.der Oberseite der Palette bildet.The gripper is with the gripped container layer around a certain Raised away and then promoted a pallet on the common supply table. Then the gripper with the container layer is lowered onto the pallet, and the hooks are swiveled into the side walls of the pallet. At the Ho ("drive of the gripper, the galette initially stays back, hl; put them on the hook to rest comes and so then this is taken away, with a certain amount Distance between the bottom of the container layer and the top of the pallet forms.
Beim Absenken des Greifers auf den zu beladenden Stapel ist die Abfolge entsprechend umgekehrt: Zunächst gelangt die Palette zur Auflage auf der oberen Behälterschicht des Stapels.The sequence is when the gripper is lowered onto the stack to be loaded vice versa: First the pallet is placed on the upper one Container layer of the stack.
Die Absenkbewegung des Greifers hält dann noch so lange an, bis auch die Behälterschicht auf der gerade aufgelegten Palette aufsteht, Die Erfindung wird durch die im Anspruch 2 enthaltene Mäßnahme vorteilhaft weitergebildet. Durch die Anordnung eines Abstandsdetektors an einer ohnehin vorhandenen Eintauchsäule wird mit einfachsten Mitteln erreicht, daß durch rechtzeitiges Abschalten des im übrigen vorteilhaft mit Grob- und Feingangstufe versehenen Hubantriebes des Greifers der Greifer mit der Behälterschicht sowohl beim Aufnehmen der Palette vom Bereitstellungstisch als auch beim Absetzen der Behälterschicht auf den Stapel jeweils sanft und stoßarm und dadurch auch lärmarm auf die Palette bzw. auf den Stapel aufsetzbar ist.The lowering movement of the gripper then continues until too the container layer stands up on the pallet that has just been placed, the invention becomes further developed by the measure contained in claim 2 advantageous. Through the Arrangement of a distance detector on an immersion column that is already present achieved with the simplest means that by switching off the rest of the time advantageously provided with coarse and fine input stage lifting drive of the gripper of Gripper with the container layer both when picking up the pallet from the supply table as well as when the container layer is placed on the stack, in each case gently and with little shock and can therefore also be placed on the pallet or on the stack with little noise.
Gleichzeitig wird durch den Abstandsdetektor in einfachster Weise dem Umstand Rechnung getragen, daß in der Praxis die Palettenhöhe von Palette zu Palette unterschiedlich sein kann. Eine besonders einfache Ausbildung eines Abstandsdetektors wird durch den Anspruch 3 vorgeschlagen.At the same time, the distance detector is very simple the fact that in practice the pallet height of the pallet increases Range can be different. A particularly simple design of a distance detector is proposed by claim 3.
Der nach der Erfindung ausgebildete Greifer gestattet es, bei einfachem Steuerungsaufwand sowohl 30-Liter-Kegfässer als auch 50-Liter-Kegfässer mit Zwischenpaletten zu stapeln.The trained according to the invention gripper allows with simple Control effort for both 30-liter kegs and 50-liter kegs with intermediate pallets to stack.
Indem der nach der Erfindung ausgebildete Greifer einerseits dazu dient, um jeweils eine Behälterschicht und eine Palette übereinanderzustapeln und andererseits dazu, jeweils eine Behälterschicht mit der zugehörigen Palette gleichzeitig nach dem Stapel zu verfahren und dort abzusetzen, ist eine hohe Palettierleistung mit geringem Aufwand erzielbar. Gleichzeitig wird der Forderung nach Geringhaltung des Lärmpegels durch die Ausbildung des Greifers in vcllem Umfange Rechnung getragen.By the gripper designed according to the invention on the one hand to do this serves to stack a container layer and a pallet on top of each other and on the other hand, one container layer with the associated pallet at the same time To move after the stack and to set it down there is a high palletizing performance achievable with little effort. At the same time, the demand for humility the noise level is taken into account to the full by the design of the gripper.
Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung sind einem Ausführungsbeispiel zu entnehmen, das in der Zeichnung schematisch dargestellt ist und nachfolgend näher beschrieben wird.Further features and advantages of the invention are an embodiment refer to, which is shown schematically in the drawing and in more detail below is described.
Es .zeigen Fig.1 einen nach der Erfindung ausgebildeten Greifer in einer Seitenansicht in Längsrichtung einer Faßpalette, teilweise geschnitten und Fig.2 eine ausschnittsweise Draufsicht zu Fig.1, wobei eine Faßschicht strichpunktiert eingezeichnet ist.Fig. 1 shows a gripper designed according to the invention in a side view in the longitudinal direction of a barrel pallet, partially cut and FIG. 2 shows a fragmentary plan view of FIG. 1, a barrel layer being dashed and dotted is drawn.
Der Greifer 1 ist vertikal und horizontal verfahrbar, Zu diesem Zweck ist er mittels teilweise dargestellter Zugbolzen 2 in nicht näher dargestellter, aber bekannter Weise in einem auf einem Hubbalken horizontal verfahrbaren Wagen befestigt.The gripper 1 can be moved vertically and horizontally, for this purpose it is by means of partially shown tension bolts 2 in not shown, but in a known way in a horizontally movable carriage on a walking beam attached.
Bei den in der Zeichnung dargestellten kreis zylindrischen Behältern handelt es sich beispielsweise um Kegfässer 3, die bei gleichem Durchmesser durch entsprechend unterschiedliche Bemessung der Höhe bzw. der Länge ein Füllvolumen von 30 Litern oder 50 Litern aufweisen können. Mit dem Greifer 1 können gleichermaßen 30-Liter-oet 50-Liter-Kegfässer behandelt werden.In the case of the circular cylindrical containers shown in the drawing it is, for example, keg kegs 3, which have the same diameter through correspondingly different dimensioning of the height or the length a filling volume of 30 liters or 50 liters. With the gripper 1 can equally 30 liter oet 50 liter kegs can be handled.
Die beispielsweise dargestellte Stehendfaßschicht 4 weist zwei Längsreihen 5 und 6 und drei rechtwinkelig dazu verlaufende Querreihen 7 bis 9 auf. In der senkrechten Längsmittelebene 10 bilden die Kegfässer 3 miteinander innere Zwickelräume 11 und äußere Zwickelräume 12.The standing barrel layer 4 shown as an example has two longitudinal rows 5 and 6 and three transverse rows 7 to 9 running at right angles thereto. In the vertical In the longitudinal center plane 10, the kegs 3 form inner gusset spaces 11 and with one another outer gussets 12.
Am Greifer 1 sind lotrecht Eintauchsäulen 13 und 14 mit im wesentlichen quadratischen bzw. dreieckigem Querschnitt angeordnet, die dazu vorgesehen sind, in die Zwickelräume 11 bzw. 12 einzutauuhen. Die Eintauchsäulen 13 und 14 weisen Prismenflächen auf, die tangential zu den Kegfässern 3 verlaufen. Die Prismenflächen 15 tragen jeweils eine Schicht 16 aus einem elastisch verformbaren Werkstoff, der gleichzeiti vorzugsweise einen geringen Reibungskoeffizienten auç;veis-* Die Eintauchsäulen 13 und 14 besitzen zusammen mit den Schichten 16 jeweils einen derartigen Querschnitt, daß die Kegfässer 3 durch die eingesenkten Eintauchsäulen 13 und 14 auf einen gegenseitigen Abstand 17 gebracht und gehalten sind.Immersion columns 13 and 14 are essentially perpendicular to the gripper 1 square or triangular cross-section, which are intended to in the interstices 11 and 12, respectively. The immersion columns 13 and 14 have Prismatic surfaces that are tangential to the kegs 3. The prism surfaces 15 each carry a layer 16 made of an elastically deformable material, the at the same time preferably a low coefficient of friction auç; veis- * the Immersion columns 13 and 14 together with the layers 16 each have one of these Cross-section that the kegs 3 through the recessed immersion columns 13 and 14 are brought to a mutual distance 17 and held.
Am unteren Ende sind die Eintauchsäulen 13 und 14 durch Anordnung einer Konusscheibe 18 verjüngt.At the lower end, the immersion columns 13 and 14 are by arrangement a conical disk 18 tapers.
In Zuordnung zu den durch die Eintauchsäulen 13 und 14 auf gegenseitigen Abstand gebrachten Querreihen 7 bis 9 der Kegfässer 3 sind am Greifer 1 in Richtung der senkrechten Längsmittelebene 10 der Kegfaßschicht 4 nebeneinander Klemmbackenpaare 19a, b bis 21a, b angeordnet. Die Klemmbacken sind je für sich federelastisch jeweils an einem gemeinsamen Schwenkrahmen 22 und 23 angeordnet, wobei die Schwenkrahmen 22 und 23 durch Druckmittelzylinder 24 zwischen einer strichpunktiert angedeuteten Öffnungsstellung 25 iind einer mit ausgezogenem Strich dargestellten Klemmstellung 26 verschwenkbar sind. Die Klemmbacken 19a, b bis 21a, b tragen jeweils eine Schicht 27 aus einem elastisch verformbaren Werkstoff, der gleichzeitig vorzugsweise einen hohen Reibungskoeffizienten aufweist.In association with the by the immersion columns 13 and 14 on mutual Spaced transverse rows 7 to 9 of the kegs 3 are on the gripper 1 in the direction the vertical longitudinal center plane 10 of the keg barrel layer 4 side by side pairs of clamping jaws 19a, b to 21a, b arranged. The clamping jaws are each spring-elastic for themselves arranged on a common swivel frame 22 and 23, the swivel frame 22 and 23 by pressure medium cylinder 24 between one indicated by dash-dotted lines Open position 25 iind a clamping position shown with a solid line 26 are pivotable. The clamping jaws 19a, b to 21a, b each carry a layer 27 made of an elastically deformable material, which at the same time preferably has a has a high coefficient of friction.
An den Schwenkrahmen 22 und 23 der Klemmbacken 19a, b bis 21a, b sind Schwenkwellen 28 und 29 horizontal angeordnet.On the swivel frame 22 and 23 of the clamping jaws 19a, b to 21a, b are Pivot shafts 28 and 29 arranged horizontally.
Mit diesen drehfest verbunden sind einerseits Haken 30 für die Palette 31 und andererseits Antriebsarme 32, die durch an den Schwenkrahmen 22 und 23 abgestützte Druckmittelzylinder 33 beaufschlagbar sind. Die Haken 30 sind zwischen der ausgezogenen Schließstellung 34 und der strichpunktiert angedeuteten öffnungsstellung 35 verstellbar. Die weitere, ebenfalls strichpunktiert angedeutete Stellung 36 entspricht der Schließstellung 34 bei die öffnungsstellung 25 einnehmenden Schwenkrahmen 22 und 23.On the one hand, hooks 30 for the pallet are connected to these in a rotationally fixed manner 31 and, on the other hand, drive arms 32 which are supported by on the pivot frames 22 and 23 Pressure cylinder 33 can be acted upon. The hooks 30 are between the extended ones The closed position 34 and the open position 35 indicated by dash-dotted lines are adjustable. The further position 36, also indicated by dash-dotted lines, corresponds to the closed position 34 with pivot frames 22 and 23 occupying the open position 25.
Aus dem unteren Ende einer einem inneren Zwickelraum 11 zugeordneten Eintauchsäule 13 ragt senkrecht nach unten ein Fühlerstößel 37 heraus, durch dessen Verschiebung entgegen einer Feder 38 nach oben ein Schalter 39 betätigbar ist, der im Betätigungsfalle den Senkantrieb des Greifers 1 abschaltet.From the lower end of an inner gusset space 11 assigned Immersion column 13 protrudes vertically downward from a sensor plunger 37 through which Shift against a spring 38 a switch 39 upwards can be actuated, which switches off the lowering drive of the gripper 1 in the event of actuation.
Der Greifer 1 arbeitet wie folgt: In bekannter Weise wird auf einem z.B. durch Förderrollen 40 gebildeten Tisch 41 zunächst eine Faßschicht 4 mit eng an eng stehenden Ke£fässern 3 bereitgestellt. Der Greifer 1 wird mit den Schwenkrahmen 22 und 23 in der Offnungsstellung 25 und den Haken 30 in der Schließstellung 36 auf die Faß schicht 4 abg£senkt. Dabei werden die Haken 30 von den Zwickelräumen zwischen den Rollen 40 aufgenommen.The gripper 1 works as follows: In a known manner, on a e.g. table 41 formed by conveyor rollers 40 initially a barrel layer 4 with closely provided on tightly packed kegs 3. The gripper 1 is with the swing frame 22 and 23 in the open position 25 and the hook 30 in the closed position 36 is lowered onto the drum layer 4. The hooks 30 are thereby removed from the gusset spaces recorded between the rollers 40.
Die Eintauchsäulcn 13 und 14 tauchen in die Zwickelraume 11 und 12 der Faßschicht 4 ein. Dabei werden die Kegfässer 3 auf den Abstand 17 gebracht, wobei der vorzugsweise geringe Reibwert der elastisch verformbaren Schicht 16 an den Prismenflächen 15 die dabei gegebenenfalls auftretende Bewegung der Kegfässer 3 an den Schichten 16 begünstigt. Sodann werden die Schwenkrahmen 22 und 23 nach innen in die Klemmstellung 26 verschwenkt, wobei gleichzeitig die Haken 30 nach außen in die Offnungsstellung 35 verschwenkt werden. Die Kegfässer 3 drücken sich mit den Laufringen 3a in die elastisch verf ormbacen Schichten 16 und 27 an de Eintauchsä.ulen 13 und 14 bzw. an den Klemmbacken 19a, b bis 21a, b ein, wodurch jedes Kegfaß 3 an drei über den Umfang verteilten Stellen unverrückbar und sicher gehalten wird. Gleichzeitig geht mit der sicheren Erfassung eine stoß- und lärmarme Betriebsweise einher, dä das lärmintensive Aufeinanderschlagen von Metall aaf Metall vermieden wird.The immersion columns 13 and 14 dip into the interstices 11 and 12 the barrel layer 4 a. The keg kegs 3 are brought to the distance 17, the preferably low coefficient of friction of the elastically deformable layer 16 the prism surfaces 15 any movement of the keg kegs that may occur 3 favored at the layers 16. Then the swivel frames 22 and 23 are after pivoted inside into the clamping position 26, at the same time the hook 30 after can be pivoted into the open position 35 on the outside. The kegs 3 squeeze with the races 3a in the elastically formed layers 16 and 27 on the immersion columns 13 and 14 or on the clamping jaws 19a, b to 21a, b, whereby each keg barrel 3 is held immovably and securely in three places distributed over the circumference. At the same time, the reliable detection allows for a low-shock and low-noise mode of operation as a result, the noisy collision of metal on metal is avoided will.
Der Greifer 1 wird mit der gegriffenen Faßschicht 4 so weit angehoben, daß nunmehr eine Leerpalette 31 auf den Tisch 41 unter den Greifer 1 eingefahren werden kann. Der Greifer 1 wird mit der Faß schicht 4 bis auf die Palette 31 abgesenkt.The gripper 1 is lifted so far with the gripped barrel layer 4, that now an empty pallet 31 has moved onto the table 41 under the gripper 1 can be. The gripper 1 is layer 4 lowered to the pallet 31 with the barrel.
Dabei wird der Senkantrieb über den Fühlerstößel 37 abgeschaltet, sobald die Unterseite der Faß schicht 4 von der Oberseite der Palette 31 nur noch um einen bestimmten Rest'-weg entfernt ist. Dadurch ist ein sanftes, stoß- und lärmarmes Aufsetzen des Greifers 1 mit der Faß schicht 4 auf die Palette 31 möglich. Der geringaufwendige Fühlerstößel ist besonders vorteilhaft im Hinblick auf den Umstand, daß in der Praxis die Palettenhöhe von Palette zu Palette nicht konstant ist.The lowering drive is switched off via the sensor plunger 37, once the bottom of the barrel layer 4 from the top of the pallet 31 only around a certain remainder'-way away. This is a gentle, Low-impact and low-noise placement of the gripper 1 with the barrel layer 4 on the pallet 31 possible. The low-cost sensor plunger is particularly advantageous with regard to this to the fact that in practice the pallet height does not vary from pallet to pallet is constant.
Die Haken 30 werden in die Längsstöße 31a der Palette 31 eingeschwenkt. Beim Hochfahren des Greifers 1 bleibt die Palette zunächst zurück, bis die Haken 30 von unten an dem oberen Bretterbelag 31b der Palette 31 anliegen.The hooks 30 are pivoted into the longitudinal joints 31a of the pallet 31. When the gripper 1 is raised, the pallet initially remains behind until the hooks 30 rest against the upper board covering 31b of the pallet 31 from below.
Der Greifer 1 wird mit der Faßschicht 4 und mit der Palette 31 über den zu beladenden Stapel verfahren und auf diesen abgesenkt. Dabei gelangt zunächst die Palette 31 zur Ablage auf der letzten Faß schicht des Stapels. über den Fühlerstößel 34 wird wiederum der Senkantrieb des Greifers 1 abgeschaltet, sobald die Faß schicht 4 mit ihrer Unterseite nur noch um den bestimmten Restweg von der Oberseite der Palette 31 entfernt ist. Der Greifer 1 vermag so stoß-und lärmarm mit der Faß schicht 4 auf de.n Stapel aufzusetzen, wobei die jeweilige Palettenhöhe auf einfachste Weise berücksichtigt wird.The gripper 1 is with the barrel layer 4 and with the pallet 31 over move the stack to be loaded and lowered onto it. This initially arrives the pallet 31 for storage on the last barrel layer of the stack. via the sensor plunger 34, in turn, the lowering drive of the gripper 1 is switched off as soon as the barrel shifts 4 with its underside only by the certain remaining distance from the upper side of the Pallet 31 is removed. The gripper 1 is able to layer with the barrel with little shock and noise 4 to be placed on the stack, with the respective pallet height in the simplest possible way is taken into account.
Claims (3)
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| DE19803042174 DE3042174A1 (en) | 1980-11-08 | 1980-11-08 | Mobile barrel gripper installation - loads palletised layers of barrels with clamping jaws for layers of containers and separate grippers for pallets |
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ID=6116284
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| 8127 | New person/name/address of the applicant |
Owner name: SEITZ ENZINGER NOLL MASCHINENBAU AG, 6800 MANNHEIM |
|
| 8110 | Request for examination paragraph 44 | ||
| 8125 | Change of the main classification |
Ipc: B66C 1/32 |
|
| D2 | Grant after examination | ||
| 8364 | No opposition during term of opposition | ||
| 8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |