DE3042174C2

DE3042174C2 -

Info

Publication number: DE3042174C2
Application number: DE19803042174
Authority: DE
Inventors: Josef 6520 Worms De Urnauer
Original assignee: Seitz Enzinger Noll Maschinenbau AG
Current assignee: Seitz Enzinger Noll Maschinenbau AG
Priority date: 1980-11-08
Filing date: 1980-11-08
Publication date: 1988-05-11
Also published as: DE3042174A1

Description

Die Erfindung bezieht sich auf einen verfahrbaren Greifer gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 1.The invention relates to a movable gripper according to the preamble of claim 1.

Ein solcher Greifer ist bereits durch die US-PS 29 24 484 bekanntgeworden. Die zylindrischen Fässer werden durch mechanisch bewegte Klemmbacken jeweils tangential sowohl in den inneren als auch in den äußeren Zwickelräumen erfaßt und gegeneinander gepreßt. Die Fässer berühren und belasten sich dabei gegeneinander beim Erfassen und Umsetzen. Die Klemm backen werden selbsttätig durch das Anheben des Greifers in die Greifposition verbracht und beim Abstellen der Last wieder gelöst. Die Eintauchsäulen weisen auf ihrem Mantel den Fässern zugeordnete tangentiale Ausschnitte auf, aus denen heraus beim Greifvorgang Greifbacken gegen die Mantelflächen der ohne Abstand voneinander stehenden Fässer zur Anlage unterhalb eines Faß reifens gelangen. Die von außen an den Fässern angreifenden Klemm hebel - für 3 Fässer sind 4 Klemmhebel erforderlich - weisen, soweit die den Zwickelräumen zugeordnet sind, jeweils 2 Klemmbacken und die an den äußeren Fässern angreifenden Klemmhebel jeweils einen schräg angelenkten Klemmbacken auf. Mit dieser Vorrichtung werden die Fässer eng stehend erfaßt und umgesetzt, wobei sich die Faß mäntel und -reifen berühren und aneinander scheuern. Sollen mit einer solchen Vorrichtung die Fässer nicht nur umgesetzt sondern auch palettiert werden, wobei Zwischenpaletten aufgelegt werden müssen, dann ist eine zweite Umsetzvorrichtung für die Zwischen paletten erforderlich, die jeweils nach dem Aufsetzen einer Faß schicht eine Palette erfaßt und sie auf die palettierten Fässer auflegt.Such a gripper is already through US-PS 29 24 484 known. The cylindrical barrels are made by mechanically moving jaws each tangentially both in the inner as well as in the outer gusset spaces and pressed against each other. The barrels touch and strain against each other when capturing and implementing. The clamp bake automatically by lifting the gripper in the Gripping position spent and when the load is switched off again solved. The immersion columns show the barrels on their jacket assigned tangential sections, out of which at Gripping process gripping jaws against the lateral surfaces of the without clearance Barrels standing apart from each other for installation below a barrel mature. The clamps attacking the barrels from the outside lever - for 3 barrels 4 clamping levers are required - point as far which are assigned to the gusset rooms, 2 jaws each and the clamping levers attacking the outer barrels each have one diagonally articulated jaws. With this device the barrels are recorded and implemented in a standing position, with the barrel Touch coats and tires and rub against each other. Should with such a device not only implemented the barrels but can also be palletized, with intermediate pallets placed on top then there is a second transfer device for the intermediate Pallets required, each after putting on a barrel layer captured a pallet and put it on the palletized barrels hangs up.

Ein durch DE-AS 27 33 985 bekanntgewordener Greifer, mit dem auch Paletten erfaßt werden können, kann nur kreiszylindrische Behälter aufnehmen, die an jedem überstehenden Stirnrand einen nach innen eingerollten Wulst aufweisen. Diese Voraussetzungen zum Erfassen der Fässer sind jedoch vielfach nicht gegeben. A gripper made known by DE-AS 27 33 985, with which also Pallets can only be captured in circular cylindrical containers record the one on each protruding forehead edge inwards have rolled up bead. These requirements for capturing however, the barrels are often not available.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, mit verringertem mechanischem Aufwand einen gattungsgemäßen Greifer so auszu bilden, daß mit ihm nicht nur die Fässer ohne gegenseitige unerwünschte Pressung erfaßt und umgesetzt werden können, sondern daß mit ihm auch getrennt bereitgestellte Behälter schichten und Zwischenplatten jeweils zeitlich nacheinander aufgenommen und sodann gleichzeitig zu einem Stapel- oder Palettierplatz gebracht werden können.The invention has for its object with reduced mechanical effort to a generic gripper so form that with him not only the barrels without mutual unwanted pressure can be recorded and implemented, but that with it also separately provided containers layers and intermediate plates one after the other in time added and then simultaneously to a stack or Palletizing can be brought.

Diese Aufgabe wird durch die im Kennzeichen des Anspruches 1 angegebenen Mittel gelöst. Gegenüber der Vorrichtung, die durch den Gattungsbegriff gegeben ist, werden für die äußeren 3 Fässer einer Schicht nicht mehr 4, sondern nur 3 Klemmbügel benötigt und die Eintauchsäulen sind fest angeordnet und ohne mechanisch bewegte Teile. Durch das Einsenken des Greifers mit den lot rechten Eintauchsäulen in die Zwickelräume einer üblicherweise eng an eng bereitgestellten Behälterschicht bei geöffneten Klemmbackenpaaren wird gemäß der Erfindung zunächst bewirkt, daß die Behälter gegenseitig auf einen gewissen Abstand voneinander gebracht werden. Eine beim Zentrieren gegebenenfalls erforderliche Bewegung der Behälter an den Prismenflächen wird aufgrund des geringen Reibwertes derselben begünstigt. Beim anschließenden Schließen der Klemmbackenpaare wird gegenseitiges Aneinander schlagen der Behälter vermieden. Vielmehr wird jeder Behälter einzeln mit seinen Laufringen in die elastisch verformbaren Werkstoffbeschichtungen einerseits an den Prismenflächen der Eintauchsäulen und andererseits an den Klemmbacken eingedrückt. Dadurch wird ein sicheres und gleichzeitig lärmarmes Greifen jedes einzelnen Behälters der Behälterschicht erreicht.This object is achieved in the characterizing part of claim 1 specified means solved. Compared to the device by the generic term is given for the outer 3 barrels one layer no longer needs 4, but only 3 clamps and the immersion columns are fixed and without mechanical moving parts. By lowering the gripper with the plumb right immersion columns in the gusset spaces one usually close to tightly provided container layer when open Clamping jaw pairs is first caused according to the invention that the containers are at a certain distance from each other to be brought. Any necessary when centering Movement of the containers on the prism surfaces is due to the low coefficient of friction of the same favors. At the subsequent Closing the pairs of jaws becomes mutual hitting the container avoided. Rather, every container individually with its races in the elastically deformable Material coatings on the one hand on the prism surfaces of the Immersion columns and on the other hand pressed into the jaws. This makes gripping safe and low-noise at the same time each individual container reaches the container layer.

Der Greifer wird mit der gegriffenen Behälterschicht eine vor gegebene Strecke angehoben und sodann eine Palette auf den gemeinsamen Bereitstellungstisch gefördert. Alsdann wird der Greifer mit der Behälterschicht auf die Palette abgesenkt und es werden die Haken in die Seitenwände der Palette eingeschwenkt. Beim Hochfahren des Greifers bleibt die Palette zunächst zurück, bis sie auf den Haken zur Auflage kommt und so dann über diese mitgenommen wird, wobei sich ein gewisser Ab stand zwischen der Unterseite der Behälterschicht und der Oberseite der Palette bildet.The gripper becomes one with the gripped container layer given route and then a pallet on the promoted common deployment table. Then the Gripper with the container layer lowered onto the pallet and the hooks are swung into the side walls of the pallet. When the gripper is raised, the pallet initially remains behind, until it comes to rest on the hook and stuff then is taken over this, with a certain Ab stood between the bottom of the container layer and the Forms the top of the pallet.

Beim Absenken des Greifers auf den zu beladenden Stapel ist die Abfolge entsprechend umgekeht: Zunächst gelangt die Pa lette zur Auflage auf der oberen Behälterschicht des Stapels. Die Absenkbewegung des Greifers hält dann noch so lange an, bis auch die Behälterschicht auf der gerade aufgelegten Pa lette aufsteht.When lowering the gripper onto the stack to be loaded the sequence is reversed accordingly: First the Pa lette to rest on the top container layer of the stack. The lowering movement of the gripper then continues for as long until the container layer on the just placed Pa lette gets up.

Die Erfindung wird durch die im Anspruch 2 enthaltene Maßnah me vorteilhaft weitergebildet. Durch die Anordnung eines Ab standsdetektors an einer ohnehin vorhandenen Eintauchsäule wird mit einfachen Mitteln erreicht, daß durch rechtzeiti ges Abschalten des im übrigen vorteilhaft mit Grob- und Fein gangstufe versehenen Hubantriebes des Greifers der Greifer mit der Behälterschicht sowohl beim Aufnehmen der Palette vom Be reitstellungstisch als auch beim Absetzen der Behälterschicht auf den Stapel jeweils sanft und stoßarm und dadurch auch lärmarm auf die Palette bzw. auf den Stapel aufsetzbar ist. Gleichzeitig wird durch den Abstandsdetektor in einfacher Weise dem Umstand Rechnung getragen, daß in der Praxis die Palettenhöhe von Palette zu Palette unterschiedlich sein kann. Eine besonders einfache Ausbildung eines Abstandsdetek tors wird durch den Anspruch 3 vorgeschlagen.The invention is by the measure contained in claim 2 me advantageously trained. By arranging an Ab level detector on an existing immersion column is achieved with simple means that by timely Ges switching off the other advantageous with coarse and fine gripper provided with the gear drive of the gripper the container layer both when picking up the pallet from the loading riding table as well as when setting down the container layer onto the stack gently and with little impact and therefore also can be placed on the pallet or on the stack with little noise. At the same time, the distance detector makes it easier Considered the fact that in practice the Pallet height may vary from pallet to pallet can. A particularly simple design of a distance detector tors is proposed by claim 3.

Der nach der Erfindung ausgebildete Greifer gestattet es, bei einfachem Steuerungsaufwand sowohl 30-Liter-Kegfässer als auch 50-Liter-Kegfässer mit Zwischenpaletten zu stapeln.The gripper designed according to the invention allows at simple control effort both 30 liter kegs and also stack 50 liter kegs with intermediate pallets.

Indem der nach der Erfindung ausgebildete Greifer einerseits dazu dient, um jeweils eine Behälterschicht und eine Palette übereinanderzustapeln und andererseits dazu, jeweils eine Be hälterschicht mit der zugehörigen Palette gleichzeitig nach dem Stapel zu verfahren und dort abzusetzen, ist eine hohe Palettierleistung mit geringem Aufwand erzielbar. Gleichzei tig wird der Forderung nach Geringhaltung des Lärmpegels durch die Ausbildung des Greifers in vollem Umfange Rechnung getragen. By the gripper designed according to the invention on the one hand serves to create a container layer and a pallet stacked on top of each other and on the other hand, each one Be at the same time with the associated pallet Moving the stack and setting it down is a high one Palletizing performance can be achieved with little effort. Simultaneously The demand for keeping noise levels low is becoming a concern by training the gripper in full carried.

Ein Aus führungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung schema tisch dargestellt und nachfolgend näher beschrieben. Es zeigtAn out management example of the invention is shown in the drawing shown table and described in more detail below. It shows

Fig. 1 einen nach der Erfindung ausgebildeten Greifer in einer Seitenansicht in Längsrichtung einer Faßpalette, teil weise geschnitten, und Fig. 1 a gripper designed according to the invention in a side view in the longitudinal direction of a drum pallet, partially cut, and

Fig. 2 eine ausschnittsweise Draufsich zu Fig. 1, wobei eine Faßschicht strichpunktiert eingezeichnet ist. Fig. 2 is a partial top view of Fig. 1, with a barrel layer is shown in dash-dotted lines.

Der Greifer 1 ist vertikal und horizontal verfahrbar. Zu die sem Zweck ist er mittels teilweise dargestellter Zugbolzen 2 in nicht näher dargestellter, aber bekannter Weise in einem auf einem Hubbalken horizontal verfahrbaren Wagen befestigt.The gripper 1 can be moved vertically and horizontally. For this purpose, it is fastened by means of a partially illustrated draw bolt 2 in a manner not shown but known in a carriage which can be moved horizontally on a walking beam.

Bei den in der Zeichnung dargestellten kreiszylindrischen Behältern handelt es sich beispielsweise um Kegfässer 3, die bei gleichem Durchmesser durch entsprechend unterschiedliche Bemessung der Höhe bzw. der Länge ein Füllvolumen von 30 Li tern oder 50 Litern aufweisen können. Mit dem Greifer 1 kön nen gleichermaßen 30-Liter- oder 50-Liter-Kegfässer behandelt werden.The circular-cylindrical containers shown in the drawing are, for example, kegs 3 , which can have a filling volume of 30 liters or 50 liters for the same diameter by correspondingly different dimensioning of the height or length. With the gripper 1, 30 liter or 50 liter kegs can be treated equally.

Die dargestellte Stehendfaßschicht 4 weist zwei Längsreihen 5 und 6 und drei rechtwinkelig dazu verlau fende Querreihen 7 bis 9 auf. In der senkrechten Längsmittel ebene 10 bilden die Kegfässer 3 miteinander innere Zwickel räume 11 und äußere Zwickelräume 12.The standing barrel layer 4 shown has two longitudinal rows 5 and 6 and three transverse rows 7 to 9 which lie at right angles thereto. In the vertical longitudinal center plane 10 , the kegs 3 form inner gusset spaces 11 and outer gusset spaces 12 .

Am Greifer 1 sind lotrecht Eintauchsäulen 13 und 14 mit im wesentlichen quadratischem bzw. dreieckigem Querschnitt an geordnet, die dazu vorgesehen sind, in die Zwickelräume 11 bzw. 12 einzutauchen. Die Eintauchsäulen 13 und 14 weisen Prismenflächen auf, die tangential zu den Kegfässern 3 ver laufen. Die Prismenflächen 15 tragen jeweils eine Schicht 16 aus einem elastisch verformbaren Werkstoff, der gleichzeitig vorzugsweise einen geringen Reibungskoeffizienten aufweist. On the gripper 1 plunge columns 13 and 14 are arranged with a substantially square or triangular cross section, which are intended to plunge into the gusset spaces 11 and 12 respectively. The immersion columns 13 and 14 have prism surfaces which run tangential to the kegs 3 ver. The prism surfaces 15 each carry a layer 16 made of an elastically deformable material, which at the same time preferably has a low coefficient of friction.

Die Eintauchsäulen 13 und 14 besitzen zusammen mit den Schichten 16 jeweils einen derartigen Querschnitt, daß die Kegfässer 3 durch die eingesenkten Eintauchsäulen 13 und 14 auf einen gegenseitigen Abstand 17 gebracht und ge halten sind.The immersion columns 13 and 14 together with the layers 16 each have a cross section such that the kegs 3 are brought to a mutual distance 17 by the recessed immersion columns 13 and 14 and keep ge.

Am unteren Ende sind die Eintauchsäulen 13 und 14 durch An ordnung einer Konusscheibe 18 verjüngt.At the lower end, the immersion columns 13 and 14 are tapered by arrangement of a conical disk 18 .

In Zuordnung zu den durch die Eintauchsäulen 13 und 14 auf gegenseitigen Abstand gebrachten Querreihen 7 bis 9 der Kegfässer 3 sind am Greifer 1 in Richtung der senkrechten Längsmittelebene 10 der Kegfaßschicht 4 nebeneinander Klemm backenpaare 19 a, b bis 21 a, b angeordnet. Die Klemmbacken sind je für sich federelastisch jeweils an einem gemeinsa men Schwenkrahmen 22 und 23 angeordnet, wobei die Schwenk rahmen 22 und 23 durch Druckmittelzylinder 24 zwischen einer strichpunktiert angedeuteten Öffnungsstellung 25 und einer mit ausgezogenem Strich dargestellten Klemmstellung 26 verschwenkbar sind. Die Klemmbacken 19 a, b bis 21 a, b tragen jeweils eine Schicht 27 aus einem elastisch verform baren Werkstoff, der gleichzeitig vorzugsweise einen hohen Reibungskoeffizienten aufweist.In association with the transverse rows 7 to 9 of the keg barrels 3, which are placed at a mutual distance by the immersion columns 13 and 14, clamping jaw pairs 19 a, b to 21 a, b are arranged on the gripper 1 in the direction of the vertical longitudinal center plane 10 of the keg barrel layer 4 . The clamping jaws are each arranged resiliently for each of a the Common men pivot frames 22 and 23, the pivot frames 22 and 23 are pivoted by hydraulic cylinder 24 between a dot-dash lines the open position 25 and a clamping position 26 shown with pulled-out line. The jaws 19 a, b to 21 a, b each carry a layer 27 made of an elastically deformable material, which at the same time preferably has a high coefficient of friction.

An den Schwenkrahmen 22 und 23 der Klemmbacken 19 a, b bis 21 a, b sind Schwenkwellen 28 und 29 horizontal angeordnet. Mit diesen drehfest verbunden sind einerseits Haken 30 für die Palette 31 und andererseits Antriebsarme 32, die durch an den Schwenkrahmen 22 und 23 abgestützte Druckmittelzy linder 33 beaufschlagbar sind. Die Haken 30 sind zwischen der ausgezogenen Schließstellung 34 und der strichpunk tiert angedeuteten Öffnungsstellung 35 verstellbar. Die weitere, ebenfalls strichpunktiert angedeutete Stellung 36 entspricht der Schließstellung 34 bei die Öffnungsstel lung 25 einnehmenden Schwenkrahmen 22 und 23.On the swivel frame 22 and 23 of the jaws 19 a, b to 21 a, b , swivel shafts 28 and 29 are arranged horizontally. With these rotatably connected hooks 30 on the one hand for the pallet 31 and on the other hand drive arms 32 , which can be acted on by the pivoting frame 22 and 23 supported Druckmittelzy cylinder 33 . The hooks 30 are adjustable between the extended closed position 34 and the opening position 35 indicated by the dash-dot line. The further, also indicated by dash-dotted position 36 corresponds to the closed position 34 in the opening position 25 swiveling frame 22 and 23rd

Aus dem unteren Ende einer einem inneren Zwickelraum 11 zugeordneten Eintauchsäule 13 ragt senkrecht nach unten ein Fühlerstößel 37 heraus, durch dessen Verschiebung ent gegen einer Feder 38 nach oben ein Schalter 39 betätigbar ist, der im Betätigungsfalle den Senkantrieb des Greifers 1 abschaltet.From the lower end of an inner gusset 11 assigned immersion column 13 protrudes vertically downwards a sensor plunger 37 , by means of which a switch 39 can be actuated upwards against a spring 38 , which switches off the lowering drive of the gripper 1 when actuated.

Der Greifer 1 arbeitet wie folgt:The gripper 1 works as follows:

In bekannter Weise wird auf einem z. B. durch Förderrollen 40 gebildeten Tisch 41 zunächst eine Faßschicht 4 mit eng an eng stehenden Kegfässern 3 bereitgestellt. Der Greifer 1 wird mit den Schwenkrahmen 22 und 23 in der Öffnungsstel lung 25 und den Haken 30 in der Schließstellung 36 auf die Faßschicht 4 abgesenkt. Dabei werden die Haken 30 von den Zwickelräumen zwischen den Rollen 40 aufgenommen.In a known manner on a z. B. table 41 formed by conveyor rollers 40 first a barrel layer 4 with closely fitting narrow kegs 3 provided. The gripper 1 is lowered with the swivel frame 22 and 23 in the opening position 25 and the hook 30 in the closed position 36 on the barrel layer 4 . The hooks 30 are received by the gusset spaces between the rollers 40 .

Die Eintauchsäulen 13 und 14 tauchen in die Zwickelräume 11 und 12 der Faßschicht 4 ein. Dabei werden die Kegfässer 3 auf den Abstand 17 gebracht, wobei der vorzugsweise geringe Reibwert der elastisch verformbaren Schicht 16 an den Pris menflächen 15 die dabei gegebenenfalls auftretende Bewegung der Kegfässer 3 an den Schichten 16 begünstigt. Sodann wer den die Schwenkrahmen 22 und 23 nach innen in die Klemmstel lung 26 verschwenkt, wobei gleichzeitig die Haken 30 nach außen in die Öffnungsstellung 35 verschwenkt werden. Die Kegfässer 3 drücken sich mit den Laufringen 3 a in die ela stisch verformbaren Schichten 16 und 27 an den Eintauchsäu len 13 und 14 bzw. an den Klemmbacken 19 a, b bis 21 a, b ein, wodurch jedes Kegfaß 3 an drei über den Umfang verteilten Stellen unverrückbar und sicher gehalten wird. Gleichzeitig geht mit der sicheren Erfassung eine stoß- und lärmarme Be triebsweise einher, da das lärmintensive Aufeinanderschla gen von Metall auf Metall vermieden wird.The immersion columns 13 and 14 dip into the gusset spaces 11 and 12 of the barrel layer 4 . The kegs 3 are brought to a distance 17 , wherein the preferably low coefficient of friction of the elastically deformable layer 16 on the prism surface 15 favors the movement of the kegs 3 on the layers 16 which may occur. Then who swings the pivoting frame 22 and 23 inwards into the clamping position 26 , at the same time the hooks 30 being pivoted outwards into the open position 35 . The kegs 3 press with the races 3 a in the ela stically deformable layers 16 and 27 at the Eintauchsäu len 13 and 14 or on the jaws 19 a, b to 21 a, b , whereby each keg 3 to three over the Scope distributed areas is held immovably and securely. At the same time, the reliable detection is accompanied by a low-impact and low-noise mode of operation, since the noise-intensive collision of metal on metal is avoided.

Der Greifer 1 wird mit der gegriffenen Faßschicht 4 so weit angehoben, daß nunmehr eine Leerpalette 31 auf den Tisch 41 unter den Greifer 1 eingefahren werden kann. Der Greifer 1 wird mit der Faßschicht 4 bis auf die Palette 31 abgesenkt. Dabei wird der Senkantrieb über den Fühlerstößel 37 abge schaltet, sobald die Unterseite der Faßschicht 4 von der Oberseite der Palette 31 nur noch um einen bestimmten Rest weg entfernt ist. Dadurch ist ein sanftes, stoß- und lärmar mes Aufsetzen des Greifers 1 mit der Faßschicht 4 auf die Palette 31 möglich. Der geringaufwendige Fühlerstößel ist besonders vorteilhaft im Hinblick auf den Umstand, daß in der Praxis die Palettenhöhe von Palette zu Palette nicht konstant ist.The gripper 1 is raised with the gripped barrel layer 4 so far that an empty pallet 31 can now be moved onto the table 41 under the gripper 1 . The gripper 1 is lowered with the barrel layer 4 to the pallet 31 . The lowering drive is switched abge via the sensor tappet 37 as soon as the underside of the barrel layer 4 is only a certain remainder away from the top of the pallet 31 . This allows a gentle, shock and noise-free mes placement of the gripper 1 with the barrel layer 4 on the pallet 31 . The low-cost sensor tappet is particularly advantageous in view of the fact that in practice the pallet height is not constant from pallet to pallet.

Die Haken 30 werden in die Längsstöße 31 a der Palette 31 eingeschwenkt. Beim Hochfahren des Greifers 1 bleibt die Palette zunächst zurück, bis die Haken 30 von unten an dem oberen Bretterbelag 31 b der Palette 31 anliegen.The hooks 30 are pivoted into the longitudinal joints 31 a of the pallet 31 . At startup of the gripper 1, the pallet remains at first, until the hook 30 at the top boards covering 31 b from below the pallet abut 31st

Der Greifer 1 wird mit der Faßschicht 4 und mit der Palet te 31 über den zu beladenden Stapel verfahren und auf die sen abgesenkt. Dabei gelangt zunächst die Palette 31 zur Ab lage auf der letzten Faßschicht des Stapels. Über den Füh lerstößel 34 wird wiederum der Senkantrieb des Greifers 1 abgeschaltet, sobald die Faßschicht 4 mit ihrer Untersei te nur noch um den bestimmten Restweg von der Oberseite der Palette 31 entfernt ist. Der Greifer 1 vermag so stoß- und lärmarm mit der Faßschicht 4 auf den Stapel aufzuset zen, wobei die jeweilige Palettenhöhe auf einfachste Weise berücksichtigt wird.The gripper 1 is moved with the barrel layer 4 and with the pallet 31 over the stack to be loaded and lowered onto the sen. First, the pallet 31 comes to rest on the last barrel layer of the stack. About the Füh lerstößel 34 , in turn, the lowering drive of the gripper 1 is switched off as soon as the barrel layer 4 with its underside is only removed by the certain remaining distance from the top of the pallet 31 . The gripper 1 is so shock and low noise with the barrel layer 4 on the stack zen set, the respective pallet height is taken into account in the simplest way.

Claims

1.Movable gripper for layer-by-layer detection and implementation of each layer in two longitudinal rows and at least two transverse rows of rectangular cylindrical containers - in particular barrels - with a gripping device working according to the clamping principle for the layers of the container in association with the layers vertical longitudinal center plane of the container layers inner and outer gusset spaces arranged between adjacent containers, vertical and tapered immersion columns at the lower end and holding jaws tangentially assigned to the drums, characterized in that the immersion columns ( 13, 14 ) tangentially assigned to the drums ( 3 ), have prism surfaces ( 15 ) coated with an elastically deformable material ( 16 ) having a low coefficient of friction and are dimensioned in cross-section such that containers ( 3 ) closely provided to one another by sinking the immersion columns ( 13, 14 ) into the gusset spaces ( 11, 12 ) on Ab stand (17) are brought from one another that in the direction of the median longitudinal vertical plane (10) of the container layer (4) in association with the through immersion columns (13, 14) at a distance (17) placed transverse rows (7 to 9) of the container (3 ) pairs of clamping jaws ( 19 to 21 ) are arranged side by side, each of which is resiliently arranged on a common swivel frame ( 22, 23 ) and coated with an elastically deformable material ( 27 ) with a high coefficient of friction, and that furthermore on the two swivel frame ( 22 , 23 ) of the jaw pairs ( 19 to 21 ) hooks ( 30 ) for the pallets ( 31 ) about horizontal axes (shafts 29 ) are pivoted such that the hooks ( 30 ) in the longitudinal joints ( 31 a) of a provided pallet ( 31 ) can be swung in when the gripper ( 1 ) with the previously gripped container layer ( 4 ) has been placed on the relevant pallet ( 31 ).

2. Movable gripper according to claim 1, characterized in that at the lower end preferably one of the inner gusset ( 11 ) of the container layer ( 4 ) associated with a plunger ( 13 ) a downward distance detector is arranged, which when placed on a pallet from switching off the vertical drive of the gripper ( 1 ).

3. Movable gripper according to claim 2, characterized in that the distance detector is designed as a spring-loaded sensor tappet ( 37 ) with a switch ( 39 ).