DE3535615C2

DE3535615C2 - Gripper head for palletizing machines

Info

Publication number: DE3535615C2
Application number: DE19853535615
Authority: DE
Inventors: Josef Urnauer
Original assignee: KHS MASCHINEN- und ANLAGENBAU AG 47057 DUISBURG DE; KHS Maschinen und Anlagenbau AG
Current assignee: KHS Maschinen und Anlagenbau AG
Priority date: 1985-10-05
Filing date: 1985-10-05
Publication date: 1995-06-22
Anticipated expiration: 2005-10-06
Also published as: DE3535615A1

Description

Die Erfindung bezieht sich auf einen horizontal- und vertikal verfahrbaren Greiferkopf einer Maschine zum Be- und Entpalet tieren ineinander stapelbarer kreiszylindrischer Fässer (Kegs) mit stirnseitigen glatten, oberen und unteren Rändern (ohne Randwulste), die einen äußeren Kunststoffmantel (Plus-Kegs) aufweisen können und jeweils mit zwei über den Manteldurch messer vorspringenden, kreisförmigen Rollwülsten mit festem Höhenabstand voneinander versehen sind, wobei die Kegs in Gruppen von jeweils einer eng stehenden 5-er oder 8-er An ordnung mit jeweils zwei größeren, äußeren und einer kleine ren, mittleren Kegreihe den Paletten zugeordnet sind, mittels eines Greiferkopfrahmens, an dessen Rahmenschenkeln durch mechanische oder pneumatische Antriebsmittel klappbare, an den Kegs zur Anlage kommende Halteelemente angeordnet sind.The invention relates to a horizontal and vertical movable gripper head of a machine for loading and unloading animals stackable circular cylindrical barrels (kegs) with smooth, upper and lower edges on the front (without Edge beads) that have an outer plastic sheath (plus kegs) can have and each with two over the jacket through protruding circular rolling beads with fixed Height distance from each other are provided, the kegs in Groups of a closely related 5 or 8 member order with two larger, outer and one small ren, middle row of kegs are assigned to the pallets by means of a gripper head frame, on the frame legs through mechanical or pneumatic drive means foldable the kegs coming to rest are arranged.

Vorrichtungen zum gleichzeitigen Erfassen einer Formation aufrecht stehender Fässer, insbesondere Kegs, sind z. B. durch die DE-PS 23 60 803 bzw. DE-AS 27 33 985 bekannt geworden. Nach diesem Stande der Technik werden die stirn seitigen, nach innen eingerollten, oberen Wulste der Kegs mittels Greiferhaken oder durch Greifersegmente hintergrif fen und können dann erfaßt, angehoben, umgesetzt und zu einer Schicht formiert werden oder umgekehrt als formierter Faßpulk auf eine Palette umgesetzt werden. Solche Fässer (Kegs) können nicht ohne weiteres mehrlagig gestapelt werden. Falls eine Mehrlagenstapelung erforderlich ist, müssen die einzelnen Faßschichten durch Zwischenpaletten in aufwendiger Arbeits weise voneinander getrennt werden.Devices for simultaneous detection of a formation upright barrels, especially kegs, are e.g. B. known from DE-PS 23 60 803 and DE-AS 27 33 985 become. According to this state of the art, the forehead sided, rolled-in upper beads of the kegs by gripper hook or by gripper segments fen and can then be grasped, raised, implemented and become one Layer can be formed or vice versa as a formed barrel group can be implemented on a pallet. Such kegs can are not easily stacked in multiple layers. If one Multi-layer stacking is required, the individual Barrel layers through intermediate pallets in complex work be separated wisely.

Aus der DE 30 42 174 A1 ist eine Greifereinrichtung bekannt, bei welcher die Greifer oberhalb des Kegstapels verschwenkbar gelagert sind. Der dazu vorgesehene Rahmen weist zusätzliche Positionierelemente auf, die in die verbleibenden Freiräume einer festgelegten Formation von Keglagern einführbar sind.A gripper device is known from DE 30 42 174 A1, in which the gripper can be pivoted above the stack of kegs are stored. The frame provided for this purpose has additional ones Positioning elements on the remaining free spaces a defined formation of keg bearings can be introduced.

Eine ähnliche Ausbildung zeigt die US 2 924 484. Hierbei sind die Greifer als Doppelarm ausgeführt und um einen Drehpunkt oberhalb der Keglage gegen diese einschwenkbar.A similar design is shown in US 2,924,484 the grippers are designed as double arms and around a pivot point can be swiveled in against the keg layer.

In beiden Fällen kann nur eine bestimmte Formation von Keg lagen ergriffen und umgesetzt werden. Darüber hinaus sind durch die Anordnung und Lagerung der Greiferhebelarme oberhalb der Lagenebene erhöhte Anpreßkräfte und ein größerer Material aufwand erforderlich. In both cases, only a certain formation of keg were taken and implemented. Beyond that through the arrangement and storage of the gripper lever arms above the layer level increased contact pressure and a larger material effort required.

Es sind jedoch auch stapelbare Kegs (Plus-Kegs) bekannt geworden. Sie weisen eine glattwandige Edelstahlblase und eine Ummantelung aus Kunststoff auf. Die oberen, stirnseiti gen Ränder enden wulstlos und die unteren Ränder sind nach innen zu abgesetzt, so daß die Kegs, ähnlich wie Flaschen kästen aufeinander gestapelt werden können. Solche Kegs lassen sich nicht mit Haken oder Greifsegmenten fassen und umsetzen. Es ist vielmehr vorbekannt, auf die Fässer bzw. auf eine Formation solcher Fässer von außen her durch gegen die Mäntel anpreßbare Klemmleisten oder Klemmbacken eine Klemmkraft auszuüben, was ein Zusammenhalten und Umsetzen der Fässer bzw. der Faßformation erlaubt. Allerdings ist dieses Umsetzen mit einer erheblichen Beanspruchung der Fässer verbunden und außerdem muß eine umzusetzende Faß formation vollständig sein und darf also Lücken, wie sie zuweilen auftreten können, nicht aufweisen, andernfalls sie beim Erfassen durch die äußeren Klemm-Mittel zusammenbricht.However, stackable kegs (plus kegs) are also known become. They have a smooth-walled stainless steel bladder and a plastic sheath. The upper, frontal Towards the edges end without bulges and the lower edges are behind set off inside so that the kegs, much like bottles boxes can be stacked on top of each other. Such kegs cannot be grasped with hooks or gripping segments and implement. Rather, it is already known that the barrels or to a formation of such barrels from the outside through against the coats can be pressed on by clamping strips or clamping jaws Exercise clamping force, which is holding together and moving the barrels or the barrel formation allowed. However this implementation with a considerable strain on the Connected barrels and also a barrel to be implemented formation must be complete and may have gaps like them can sometimes occur, do not have, otherwise they collapses when caught by the outer clamping means.

Aufgabe der Erfindung ist die Schaffung eines Greiferkopfes der eingangs genannten Art mit dem randwulstlose, kreis zylindrische Fässer (Kegs) der angegebenen Art in vorgege bener Anordnung (Formation) ohne Klemm-Mittel und auch bei unvollständiger Formation sicher erfaßt und zum Zwecke des Palettierens oder Entpalettierens umgesetzt werden können.The object of the invention is to create a gripper head of the type mentioned above with the beadless, circle cylindrical barrels (kegs) of the specified type in pre arrangement (formation) without clamping means and also at incomplete formation safely recorded and for the purpose of Palletizing or depalletizing can be implemented.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß das Greiferkopfoberteil mit dem im Abstand von wenigstens der halben Keghöhe darunter angeordneten Greiferkopf- Rahmen über ein Traggestell verbunden ist und daß innerhalb des Greiferkopf-Rahmens und parallel zu dessen Rahmenschenkeln verlaufende, aus einer etwa lotrechten Öffnungsstellung nach innen in eine waagerechte Riegelstellung verschwenkbare, lange und kurze Riegelklappen als Halteelemente vorgesehen und an den Rahmenschenkeln gelagert sind. Durch diese Maß nahme wird erreicht, daß der Greiferkopf-Rahmen über die stehende Faßformation soweit abgesenkt werden kann, daß die in die Riegelstellung verschwenkten Riegel klappen etwa in halber Faßhöhe gegen die Mäntel der zu geordneten Fässer ausgerichtet sind, und somit beim An heben des Greiferkopf-Rahmens jeweils die oberen Roll wülste der Fässer auf den Riegelklappen aufsitzen, wo bei sich die riegelklappen-fernen Teile der Fässer gegenseitig abstützen. Die Faßformation ist also rings um ohne Klemmeinwirkung auf die Fässer formschlüssig verriegelt.This object is achieved in that the Gripper head with the at least at a distance half of the keg height below the gripper head Frame is connected via a support frame and that within the gripper head frame and parallel to whose frame legs extending, from a roughly vertical opening position inwards into a horizontal bolt position swiveling, long and short bolt flaps are provided as holding elements and are stored on the frame legs. By that measure is achieved that the gripper head frame the standing barrel formation can be lowered as far as possible, that the latch pivoted into the latch position fold about half the barrel height against the coats of the ordered barrels are aligned, and thus at the An lift the gripper head frame the upper roll would the barrels sit on the bolt flaps where the parts of the barrels far from the bolt flap support each other. So the barrel formation is round in a form-fitting manner without clamping the barrels locked.

Gemäß der Erfindung wird weiter vorgeschlagen, daß die Riegelklappen stirnseitig aus Kunststoff bestehende Profilleisten aufweisen, die in der Riegelstellung die oberen Rollwulste der Kegs untergreifen. Dadurch, daß die Riegelklappen mit Kunststoffleisten ausgestattet sind, die ihrerseits entsprechend den Faßkonturen profiliert sind, ist ein guter Formschluß bei schonender und lärmfreier Arbeitsweise gewährleistet.According to the invention it is further proposed that the Bolt flaps on the face made of plastic Have profile strips that are in the locking position reach under the upper rolling beads of the kegs. Thereby, that the bolt flaps are equipped with plastic strips are, in turn, according to the barrel contours are profiled is a good form fit with gentle and noise-free operation guaranteed.

Gemäß der Erfindung wird weiter vorgeschlagen, daß die parallel zu den beiden längsseitigen Rahmenschenkeln erstreckten beiden langen Riegelklappen lange Profil leisten aufweisen, die für eine 5-er Faßformation je weils zwei oder für eine 8-er Faßformation jeweils drei, den Wölbungen der zu fassenden zwei oder drei Kegs zugeordnete Auskehlungen aufweisen.According to the invention it is further proposed that the parallel to the two longitudinal frame legs extended two long bolt flaps long profile afford to have each for a 5-barrel formation because two or for an 8-barrel formation each three, the bulges of the two or three to be grasped Have kegs associated with grooves.

Gemäß der Erfindung wird weiter vorgeschlagen, daß die parallel zu den beiden querseitigen Rahmenschenkeln er streckten beiden kurzen Riegelklappen kurze Profilleisten aufweisen, die jeweils auf ihrer Längsseite nur eine Aus kehlung aufweisen und an ihrer schmalen Querseite stumpf enden und daß die Länge A der kurzen Profilleisten etwa dem 0,732-fachen Außendurchmesser eines Keg-Rollwulstes zuzüglich der doppelten Höhe, mit der der Rollwulst den Kegmantel überragt, entspricht.According to the invention it is further proposed that the parallel to the two transverse frame legs he stretched two short latch flaps short profile strips have, each on its long side only one off have fillet and blunt on its narrow transverse side end and that the length A of the short profile strips about 0.732 times the outside diameter of a keg roll bead plus the double height with which the rolling bead Keg coat towers over, corresponds.

Durch diese Ausbildung der Riegelklappen wird erreicht, daß der Rollwulst eines jeden Fasses mindestens an einer Stelle durch eine Profilleiste hintergriffen wird. Durch die stumpfen Querseiten der kurzen Profilleisten werden außerdem die jeweils äußeren Fässer der äußeren, größeren Faßreihen gegen Ausbrechen zusätzlich verriegelt und da durch eine besonders gute Stabilität der Formation beim Umsetzen erreicht.This design of the bolt flaps ensures that that the rolling bulge of each barrel on at least one Place is attacked by a profile bar. By the blunt transverse sides of the short profile strips also the outer barrels of the outer, larger ones Barrel rows additionally locked against breaking out and there through a particularly good stability of the formation at Implementation achieved.

Gemäß der Erfindung wird weiter vorgeschlagen, daß jede kurze Riegelklappe an wenigstens einem in das Innere des Greiferkopfrahmens vorstehenden Lagerstück gelenkig ge lagert und letzteres mittig an einem der querseitigen Rah menschenkel fest angeordnet ist und daß die Auskehlung des kurzen Riegelstückes und seine stumpfen Querseiten in der Riegelstellung die zwischen den beiden gegenüberliegenden, äußeren Auskehlungen der langen Riegelklappe gedachten Mittellinie treffen.According to the invention it is further proposed that each short bolt flap on at least one inside the Gripper head frame projecting bearing articulated ge stores and the latter in the middle on one of the transverse frames human beings is firmly arranged and that the grooving of the short locking piece and its blunt transverse sides in the Bolt position the between the two opposite, outside grooves of the long bolt flap Hit the center line.

Dadurch wird erreicht, daß die kurzen Riegelklappen ver hältnismäßig weit in das Innere des Greiferkopf-Rahmens vorstehen und die zugehörigen kurzen Profilleisten nicht nur jeweils ein Faß der inneren, kürzeren Faßreihe, sondern mit ihren Querseiten auch jeweils von hinten her jeweils zwei endständige Fässer der äußeren Faßreihen verriegeln.This ensures that the short bolt flaps ver relatively far into the inside of the gripper head frame protrude and the associated short profile strips not only one barrel of the inner, shorter barrel row, but also with their transverse sides from behind two terminal barrels each of the outer rows of barrels lock.

Gemäß der Erfindung wird weiter vorgeschlagen, daß die beiden langen Riegelklappen schwenkbar und endständig in den querseitigen Rahmenschenkeln drehbar und jeweils beiderseits mittels Schwenkhebeln an Pneumatik-Kolben- Zylindereinheiten gekoppelt und letztere mit den quer seitigen Rahmenschenkeln gelenkig verbunden sind.According to the invention it is further proposed that the two long bolt flaps swiveling and terminal in the transverse frame legs rotatable and each on both sides by means of swivel levers on pneumatic piston Cylinder units coupled and the latter with the cross side frame legs are articulated.

In weiterer Ausbildung der Erfindung wird vorgeschlagen, daß bei engstehender 8-er Anordnung der Kegs am mittleren Oberzug des Greiferkopf-Oberteiles symmetrisch zur vorge sehenen Keganordnung und im Abstand der durch die zwei Kegs der inneren Reihe und die an ihnen anliegenden beiden mittleren Kegs der beiden äußeren Kegreihen eingeschlossenen Zwickelräume zwei nach unten abstehende, in den Zwickelräumen bis gegen die oberen Rollwülste der aufgenommenen Kegs er streckte und an den Keg-Mänteln an liegende zylindrische und mit einer unteren Spitze endende Stange angeordnet sind.In a further embodiment of the invention, it is proposed that with the 8-way arrangement of the kegs on the middle Top of the gripper head top symmetrical to the pre seen keg arrangement and at a distance from the two kegs the inner row and the two attached to them middle kegs of the two outer rows Gusset rooms two protruding downwards in the gusset rooms until he hit the top of the rolled kegs stretched and lying on the keg coats on cylindrical and bar ending with a lower tip are arranged.

Nach der Erfindung kann erreicht werden, daß die Faßformation nicht nur bei Fehlen eines einzelnen Fasses, sondern auch bei Fehlen von mehreren Fässern ohne Zusammenbrechen der Forma tion also ohne Aufhebung der Verriegelung umgesetzt werden kann. Allerdings ist diese Umsetzung einer unvollständigen Schicht nur bei einlagiger Palettierung oder bei der Palet tierung der obersten Faßschicht bei mehrlagiger Palettierung angängig, da eine unvollständige Faßschicht keine weitere Faßschicht tragen kann.According to the invention it can be achieved that the barrel formation not only in the absence of a single barrel, but also when Lack of several barrels without collapsing the forma tion can be implemented without releasing the lock can. However, this implementation is incomplete Layer only with single-layer palletizing or with the pallet the top barrel layer for multi-layer palletizing accessible because an incomplete barrel layer means no more Barrel layer can wear.

Zur Erfindung gehört weiter, daß die beiden kurzen Riegel klappen über Schwenkhebel an Pneumatik-Kolben-Zylinderein heiten gekoppelt und letztere mit Oberzügen des Greiferkopf- Oberteiles gelenkig verbunden sind. The invention also includes that the two short bars fold in on the pneumatic piston cylinder using the swivel lever units coupled and the latter with tops of the gripper head Upper part are articulated.

Weiter gehört zur Erfindung, daß die Oberzüge des Greifer kopf-Oberteiles lose an Tragbolzen aufgehängt sind, die vom Greiferkopf-Wagen nach unten abstehen. Das Greiferkopf oberteil mitsamt dem Greiferkopf-Rahmen ist dadurch gegen über dem Greiferkopf-Wagen lotrecht verschiebbar, falls beim Absenken des Greiferkopfes der Greiferkopf-Rahmen gegen ein Hindernis, z. B. ein falschstehendes Faß anstößt. Durch die dabei zustande kommende Relativverschiebung kann über geeignete Schaltelemente die Palettiermaschine still gesetzt werden. Der Greiferkopf-Wagen ist in bekannter Weise horizontal in einem vertikal bewegbaren Hubrahmen der Palettiermaschine verfahrbar.Another part of the invention is that the top layers of the gripper head-top are loosely suspended from support bolts, which from Stand the gripper head carriage down. The gripper head The upper part together with the gripper head frame is therefore against Can be moved vertically above the gripper head carriage, if when lowering the gripper head, the gripper head frame against an obstacle, e.g. B. triggers a wrong barrel. Due to the resulting relative shift can the palletizing machine still using suitable switching elements be set. The gripper head carriage is known in the Way horizontally in a vertically movable lifting frame movable on the palletizing machine.

Durch die Anordnung und Ausbildung der vier Klappen inner halb des Greiferkopf-Rahmens zusammen mit dem in die Zwickelräume erstreckten zylindrischen Stangen kann nicht nur bei einer 8-er Faßformation gewährleistet werden, daß die erfaßte Schicht selbst bei kleineren oder größeren Lücken zusammenhält. Auch bei einer 5-er oder 11-er For mation, allgemein bei einer Formation der Anordnung 2 + n·3, wobei n ganzzahlig und gleich oder größer als 1 ist, kann durch Anordnung von jeweils den Zwickelräumen zwischen den Faßreihen zugeordneten zylindrischen Stangen der Zusammenhalt der Formation beim Erfassen und Umsetzen erreicht werden. Die langen Riegelleisten müssen dabei an die Länge der großen Seiten der Faßformationen ange paßt und mit einer entsprechenden Anzahl von Auskehlungen ausgestattet werden.The arrangement and design of the four flaps inside half of the gripper head frame together with that in the Gusset-stretched cylindrical rods cannot can only be guaranteed with an 8-barrel formation that the detected layer even with smaller or larger ones Holds gaps together. Even with a 5-series or 11-series mation, generally in a formation of the arrangement 2 + n · 3, where n is an integer equal to or greater than 1 is, by arranging each of the gusset spaces cylindrical rods assigned between the rows of barrels the cohesion of the formation as it is captured and implemented can be achieved. The long ledges must be there to the length of the large sides of the barrel formations fits and with a corresponding number of grooves be equipped.

In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Es zeigen in schematischer, teilweise ge schnittener Darstellung:In the drawing is an embodiment of the invention shown. It shows a schematic, partially ge sectional representation:

Fig. 1 eine Draufsicht auf den Greiferkopf mit den strich lierten Umrissen einer 8-er Anordnung stehender, randwulstloser Kegs, Fig. 1 is a plan view of the gripper head with the dashed outline of an 8-way vertical arrangement, randwulstloser kegs,

Fig. 2 einen Schnitt quer durch die langen Riegelklappen in Blickrichtung auf die Antriebsvorrichtung einer Kurzen Riegelklappe und Fig. 2 shows a section across the long bolt flaps looking in the direction of the drive device of a short bolt flap and

Fig. 3 einen Schnitt durch eine kurze Riegelklappe in Blick richtung auf eine lange, nicht eingezeichnete Riegel klappe. Fig. 3 shows a section through a short bolt flap in the direction of a long, not shown bolt flap.

Der Greiferkopf 1 besteht aus dem in den Fig. 2 und 3 ange deuteten Greiferkopf-Wagen 1a, der in bekannter Weise auf dem Hubrahmen einer Faßpalettiermaschine horizontal oberhalb von Aufnahme- und Abgabeplatz für die zu palettierenden Fässer verfahrbar ist, dem Greiferkopf-Oberteil 12 mit den Oberzügen 30, 32, dem Traggestell 13, dem Greiferkopf- Rahmen 6 mit den Rahmenschenkeln 10 und 11, den Tragbolzen 31 sowie den innerhalb des Greiferkopf-Oberteiles 12 ange ordneten Riegelelementen.The gripper head 1 consists of the gripper head carriage 1 a indicated in FIGS . 2 and 3, which can be moved horizontally in a known manner on the lifting frame of a drum palletizing machine above the receiving and delivery place for the barrels to be palletized, the gripper head upper part 12 with the upper trains 30 , 32 , the support frame 13 , the gripper head frame 6 with the frame legs 10 and 11 , the support bolts 31 and the inside of the gripper head upper part 12 arranged locking elements.

Die gemäß der Erfindung zu palettierenden, stehenden, rand wulstlosen, kreiszylindrischen Kegs 2 (Plus-Kegs) weisen kreisringförmige Roll-wulste 3 und 4 auf (Fig. 2 und 3), die voneinander einen vorgegebenen Höhenabstand 5 (Fig. 3) haben. Die in enger 5-er oder 8-er (Fig. 1) Anordnung 7 zu sammengerückten Kegs 2 berühren sich gegenseitig mit ihren Rollwulsten 3, 4, deren Durchmesser D vorgegeben ist. Die Rollwulste 3, 4 haben jeweils eine vorgegebene Höhe H, mit der sie die Mantelfläche des Kegs 2 überragen (Fig. 2). Die 8-er Anordnung (Fig. 1) weist zwei äußere, größere Faßreihen (Pfeil 8) und eine kleinere, mittlere Faßreihe (Pfeil 9) auf. Entsprechende Reihen weisen jeweils 2 + n·3 Fässer auf, wobei n ganzzahlig und gleich oder größer als 1 sein kann.The standing, edge-beadless, circular cylindrical kegs 2 (plus kegs) to be palletized according to the invention have annular rolling beads 3 and 4 (FIGS . 2 and 3), which have a predetermined height distance 5 ( FIG. 3) from one another. The kegs 2, which are moved closer together in a 5-series or 8-series ( FIG. 1) 7 , touch each other with their rolling beads 3 , 4 , the diameter D of which is predetermined. The rolling beads 3 , 4 each have a predetermined height H with which they protrude beyond the outer surface of the keg 2 ( FIG. 2). The 8er arrangement ( Fig. 1) has two outer, larger rows of barrels (arrow 8 ) and a smaller, middle row of barrels (arrow 9 ). Corresponding rows each have 2 + n · 3 barrels, where n can be an integer and equal to or greater than 1.

Die zwecks Verriegelung zur Anlage an den Außenseiten der Kegs der äußeren größeren Reihen (8) kommenden langen Pro filleisten 16 sind an den langen Riegelklappen 14 (Fig. 1 und 2) befestigt und bestehen aus Kunststoff; sie weisen für jedes zu verriegelnde Keg 2 eine Auskehlung 18 auf. Die langen Riegelklappen 14 sind beiderseits in den querseitigen Rahmenschenkeln 10 drehbar gelagert, Lager 33, (Fig. 1 und 2). Über Schwenkhebel 23 sind die Riegelklappen 14 mit pneumatisch betriebenen Kolben-Zylindereinheiten 24 gelenkig gekoppelt, die ihrerseits gelenkig an den Rahmenschenkeln 10 angeordnet sind.The coming for locking to plant on the outer sides of the kegs of the outer larger rows ( 8 ) long pro filellen 16 are attached to the long bolt flaps 14 ( Fig. 1 and 2) and are made of plastic; they have a groove 18 for each keg 2 to be locked. The long locking flaps 14 are rotatably supported on both sides in the transverse frame legs 10 , bearings 33 ( FIGS. 1 and 2). The locking flaps 14 are pivotally coupled via pneumatically operated lever 23 to pneumatically operated piston-cylinder units 24 , which in turn are arranged in an articulated manner on the frame legs 10 .

Mittels der Kolben-Zylindereinheiten 24 können die Riegel klappen 14 mitsamt ihren Profilleisten 16 von einer nahezu lotrechten Offenstellung (in Fig. 2 strichliert gezeichnet) in die nahezu waagerechte Riegelstellung gebracht werden. Beim Absenken des Greiferkopfes 1 durch den nicht gezeichneten Hubrahmen der Palettiermaschine über die in der angegebenen Anordnung (z. B. 8-er Formation, Fig. 1) stehenden Kegs 2 sind die Profilleisten 16 in Offenstellung und werden in die Riegel stellung geklappt, sobald der Greiferkopf-Rahmen 6 auf dem Höhenniveau zwischen den Rollwulsten 3, 4 der Kegs 2 ange kommen ist.By means of the piston-cylinder units 24 , the latches 14, together with their profile strips 16, can be brought from an almost vertical open position (shown in dashed lines in FIG. 2) into the almost horizontal latch position. When lowering the gripper head 1 by the not shown lifting frame of the palletizing machine over the kegs 2 standing in the specified arrangement (e.g. 8-way formation, Fig. 1), the profile strips 16 are in the open position and are folded into the bolt position as soon as the gripper head frame 6 has reached the level between the rolling beads 3 , 4 of the kegs 2 .

Die kurzen Riegelklappen 15 sind jeweils symmetrisch an Lager stücken 20 der beiden Rahmenschenkeln 10 gelenkig angeordnet und ragen gegen die kurzen mittleren Faßreihen (9) in das Innere des Greiferkopf-Rahmens 6 hinein. Die Riegelklappen 15 weisen am vorderen Ende kurze Profilleisten 17 auf, die je weils mit nur einer an die Faßkontur angepaßten Auskehlungen 19 versehen sind.The short locking flaps 15 are each symmetrically on bearing pieces 20 of the two frame legs 10 articulated and protrude against the short middle rows of barrels ( 9 ) into the interior of the gripper head frame 6 . The locking flaps 15 have short profile strips 17 at the front end, each of which is provided with only one groove 19 adapted to the barrel contour.

Die durch die äußeren Auskehlungen 18 der beiden langen Pro filleisten 16 verlaufende Mittellinie 21 tangiert in der Riegelstellung nahezu die Sohle der Auskehlung 19 der kurzen Profilleiste 17 und schneidet jeweils etwa mittig die beiden stumpfen Querseiten 22 jeder kurzen Profilleiste 17. Dadurch wird durch die Profilleiste 17 nicht nur jeweils das ihr zuge ordnete Keg 2 der mittleren Reihe 9 verriegelt, sondern die stumpfe Querseite 22 verhindert auch das Ausbrechen der je weils äußeren Kegs 2 der äußeren Faßreihen 8.The through the outer grooves 18 of the two long profile strips 16 extending center line 21 tangentially affects the sole of the groove 19 of the short profile strip 17 in the locking position and cuts approximately the middle of the two blunt transverse sides 22 of each short profile strip 17th As a result, not only is the associated keg 2 of the middle row 9 locked by the profiled bar 17 , but the blunt transverse side 22 also prevents the breaking out of the respective outer kegs 2 of the outer rows of barrels 8 .

Auch diese kurzen Riegelklappen 15 werden, wie Fig. 3 zeigt, durch Schwenkhebel 23 und die Kolben-Zylindereinheiten 29 von einer nahezu lotrechten Offenstellung in eine nahezu waagerechte Riegelstellung verschwenkt. Die Länge A der kurzen Profilleiste 19 entspricht nach Maßgabe der geome trischen Gegebenheiten etwa dem 0,732-fachen Außendurch messer D der Rollwulste 3, 4 zuzüglich der doppelten Höhe H, mit der der Rollwulst den Kegmantel überragt.These short locking flaps 15 , as shown in FIG. 3, are pivoted from an almost vertical open position into an almost horizontal locking position by pivot levers 23 and the piston-cylinder units 29 . The length A of the short profile bar 19 corresponds to the geome tric conditions approximately 0.732 times the outer diameter D of the rolling beads 3 , 4 plus twice the height H, with which the rolling bead protrudes above the keg jacket.

Durch das Einschwenken der Riegelklappen 14, 15 in die Riegel stellung kommt eine Ringsumverriegelung der innerhalb der Riegelklappen befindlichen vorgegebenen Faßanordnung zustande und beim Anheben des Greiferkopfes hängt die komplette Faß formation ohne Einwirkung von Klemmkräften und nur form schlüssig gehalten an den Profilleisten der Riegelklappen. Selbst bei Fehlen einzelner Kegs innerhalb des zu erfassenden Kegverbandes erfolgt beim Umsetzen kein Zusammenbruch der Formation, weil auch bei Fehlen einzelner Kegs die Formation verriegelt und abgestützt bleibt.By swiveling the bolt flaps 14 , 15 into the bolt position, a circumferential locking of the given barrel arrangement located within the bolt flaps takes place and when the gripper head is lifted, the complete barrel formation hangs without the action of clamping forces and is held in a form-fitting manner on the profile strips of the bolt flaps. Even if there are no individual kegs within the keg group to be detected, there is no breakdown of the formation when moving, because even if there are no individual kegs, the formation remains locked and supported.

Um auch bei Fehlen mehrerer Fässer diese Sicherheit zu haben, sind am mittleren Oberzug 25 (Fig. 3 und 1) symmetrisch zu den Zwickelräumen 26 zwischen den mittleren Kegs 2 der beiden Keg-Außenreihen (8) und den Kegs 2 der Mittelreihe (9) zwei kreiszylindrische Stabilisierungs-Stangen 27 angeordnet, die mit einer Zentrierspitze 28 bis gegen die oberen Rollwulste 3 der Kegs 2 hinunterreichen.In order to have this security even in the absence of several barrels, the middle upper cover 25 ( FIGS. 3 and 1) are symmetrical to the gusset spaces 26 between the middle kegs 2 of the two outer keg rows ( 8 ) and the kegs 2 of the middle row ( 9 ) Two circular cylindrical stabilizing rods 27 are arranged, which reach down with a centering tip 28 against the upper rolling beads 3 of the kegs 2 .

Das Greiferkopfoberteil 12 ist über Tragbolzen 31 an dem Greiferkopf-Wagen 1a aufgehängt (Fig. 2) Wird der Greifer kopf 1 nach unten abgesenkt und trifft dabei das Greiferkopf oberteil 12 auf ein Hindernis, z. B. ein falsch stehendes Keg 2, ergibt sich eine Relativbewegung zwischen dem Greiferkopf oberteil 12 und dem Greiferkopf-Wagen 1a. Dadurch können Be schädigungen der Palettiermaschine bzw. der Kegs vermieden werden. Außerdem kann durch die Relativbewegung mittels ein facher Schaltmaßnahmen ein sofortiges Nothalt der Palettier maschine ausgelöst werden.The gripper head upper part 12 is suspended via carrying bolts 31 on the gripper head carriage 1 a ( FIG. 2) . The gripper head 1 is lowered downwards and the upper part 12 of the gripper head hits an obstacle, e.g. B. an incorrectly standing keg 2 , there is a relative movement between the gripper head part 12 and the gripper head carriage 1 a. As a result, damage to the palletizing machine or the kegs can be avoided. In addition, an immediate emergency stop of the palletizing machine can be triggered by the relative movement by means of simple switching measures.

Claims

1.Gripper head for palletizing machines for loading or unloading standing, stackable, circular cylindrical and beadless kegs with two circular rolling beads protruding over the jacket with a fixed height spacing from each other, the kegs in groups of 5 or 8 rows with two larger, outer and a smaller, middle row of kegs are assigned to the pallets, by means of a gripper head frame, on the legs of which are arranged by mechanical or pneumatic drive means foldable holding elements which come into contact with the kegs, characterized in that that the gripper head upper part ( 12 ) is connected to the gripper head frame ( 6 ) arranged at a distance of at least half the keg height below it via a support frame ( 13 ) and that thighs within the gripper head frame ( 6 ) and parallel to its frame ( 10 , 11 ) extending from an approximately vertical opening position according to i In a horizontal bolt position, pivotable, long and short bolt flaps ( 14 , 15 ) are provided as holding elements and are mounted on the frame legs ( 10 ).

2. Apparatus according to claim 1, characterized in that the locking flaps ( 14 , 15 ) front plastic be standing profiles ( 16 , 17 ), which engage in the locking position, the upper rolling beads ( 3 ) of the kegs ( 2 ).

3. Apparatus according to claim 1 and 2, characterized in that the parallel to the two longitudinal frame legs ( 11 ), two long locking flaps ( 14 ) have long profile strips ( 16 ), each for a 5-barrel formation, or for an 8-barrel formation each have three grooves ( 18 ) assigned to the curvatures of the two or three kegs to be gripped.

4. Devices according to claims 1 and 2, characterized in that the parallel to the two transverse frame legs ( 10 ) extending two short locking flaps ( 15 ) have short profile strips ( 17 ), each on its long side only a groove ( 19 ) have and blunt on their narrow transverse sides ( 22 ) and that the length A of the short profile strips ( 17 ) is approximately 0.732 times the outer diameter D of a keg rolling bead ( 3 , 4 ) plus twice the height H with which the rolling bead ( 3 , 4 ) protrudes beyond the keg jacket.

5. The device according to claim 4, characterized in that each short locking flap ( 15 ) on at least one inside the gripper head frame projecting bearing piece ( 20 ) articulated and the latter is arranged centrally on one of the transverse frame legs ( 10 ) and that the groove ( 19 ) of the short profile strip ( 17 ) and its narrow transverse sides ( 22 ) in the locking position meet the middle line ( 21 ) between the two opposite, external recesses ( 18 ) of the long locking flaps ( 14 ).

6. The device according to one or more of claims 1 to 5, characterized in that the two long bars fold ( 16 ) pivotally and in the end in the transverse frame legs ( 10 ) rotatable (bearing 33 ) and both sides by means of pivot levers ( 23 ) Pneumatic-piston-cylinder units ( 24 ) coupled and the latter are articulated to the transverse frame legs ( 10 ).

7. The device according to one or more of claims 1 to 6, characterized in that with a close 8-arrangement ( 7 ) of the kegs ( 2 ) on the middle cover ( 25 ) of the gripper head upper part ( 12 ) symmetrically to the intended keg arrangement and at a distance from the gusset spaces ( 26 ) enclosed by the two kegs of the middle row ( 9 ) and the two middle kegs of the two outer keg rows ( 8 ) adjacent to them, two gaps protruding downwards in the gusset spaces ( 26 ) to counter the upper rolling beads ( 3 ) of the received kegs ( 2 ) extend and are arranged on the keg sleeves on cylindrical and with a lower tip ( 28 ) ending rods ( 27 ).

8. Device according to claims 6 and 7, characterized in that the two short locking flaps ( 15 ) via swivel levers ( 23 ) coupled to pneumatic cylinder units ( 29 ) and the latter articulated with upper sections ( 30 ) of the gripper head upper part ( 12 ) are connected.

9. Device according to claims 6 to 8, characterized in that the upper cables ( 32 ) of the gripper head upper part ( 12 ) are loosely suspended on support bolts ( 31 ) which project downward from the gripper head carriage ( 1 a).