DE3033682A1 - Vorrichtung zum be- und/oder entladen aus uebereinandergestapelter wandordnung in lineare transportanordnung - Google Patents

Vorrichtung zum be- und/oder entladen aus uebereinandergestapelter wandordnung in lineare transportanordnung

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Description

  • Vorrichtung zum Be- und/oder Entladen aus übereinandergestapelter Wandanordnung in lineare Transportanordnung.
  • Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung der im Oberbegriff des Anspruches 1 genannten Art.
  • Vorrichtungen dieser Arte werden eingesetzt, um beispielsweise leere Blechfässer, die vom Hersteller dem Füllbetrieb angeliefert werden, dort aus einem Transportraum beispielsweise einem LKW-Container zu entladen. Aus raumökonomischen Gründen sowie zum Zwecke der Sicherung gegen Verrutschen sind die Behälter in dem Container in vorgegebener üblicher Anordnung gestapelt. Dabei erdes geben sich in Längsrichtung Von der Rückseite zu be- und entladenden Containers hintereinanderstehende Fasswände, die jeweils aus beispielsweise drei übereinanderstehenden Reihen gebildet sind, in denen beispielsweise abwechselnd drei oder vier Fässer stehen Die übereinanderstehenden Reihen können dabei auch noch in Längsrichtung verschoben sein. Erschwerend kommt noch hinzu, daß innerhalb der Reihen einer Wand die Behälterzahl nicht stets demselben Wechsel unterliegt, sondern beispielsweise auch die beiden unteren Reihen je vier Fässer und nur die obere Reihe drei Fässer aufweisen kann.
  • Bei dieser komplizierten Stapelanordnung sind bisher alle Versuche zu mechanisierter Be- und Entladung fehlgeschlagen.
  • Vielmehr wird nach dem Stand der Technik einzeln, z.B. mit Gabelstaplern bzw. überwiegend von Hand, entladen, was bei hochstehenden schweren Behältern zu einer Gefährdung des Personals führt und außerordentlich zeit- und kostenaufwendig ist. Auf anderen Gebieten bekannte, mehrere Gegenstände gleichzeitig erfassende Transporteinrichtungen sind hier leider nicht anwendbar.
  • Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, die schnell und ohne Gefährdung des Personals arbeitet.
  • Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mit den Merkmalen des Kennzeichnungsteiles des Anspruches 1 gelöst.
  • Die erfindungsgemäße Vorrichtung erlaubt das gleichzeitige Be- bzw. Entladen einer ganzen Wand übereinander und nebeneinander stehender Behälter. Da das Ergreifen der einzelnen Behälter etwa dieselbe Zeit erfordert wie bei einer Einzelentladevorrichtung, ebenso wie auch das Transportieren zwischen dem Transportraum und der Transporteinrichtung, ergibt sich eine erhebliche Beschleunigung des Be- bzw. Entladevorganges. Die Maschine kann mit umgekehrtem Arbeitsablauf zum Be- oder Entladen verwendet werden, wobei entweder aus einer Behälterwand zu einer Transporteinrichtung transportiert und darauf linear abgesetzt wird oder umgekehrt. Zum Entladen wird die auf einer Fahreinrithtung,z.B. einem Raupenfahrzeug, montierte Greiferebene vor die als nächstes zu entladende Behälterwand gefahren, nachdem zu Beginn des Entladevorganges die Greifer in der Greiferebene in den nach dem Stapelplan zu erwartenden Behälterplätzen justiert wurden. Für jede der übereinanderstehenden Behältereihen der Behälterwand ist eine Greiferreihe vorgesehen, die jeweils so viele Greifer aufweist, wie in den Reihen mögliche Behälterplätze vorgesehen sind. Weisen die Reihen beispielsweise drei oder vier in den Reihen um die halbe Behälterbreite versetzte Behälter auf, so sind in einer Reihe sieben Greifer vorgesehen, von denen entweder die Greifer 1, 3, 5, 7 oder die Greifer 2, 4, 6 zum Einsatz kommen.
  • Dies geschieht durch Vorschieben der jeweils benötigten Greifer, wobei die Auswahl von drei bzw vier Greifern von Hand oder automatisch, beispielsweise über ein optisches Abtastsystem erfolgen kann. Nach Erfassen aller Behälter der Wand wird die Greiferebene über die lineare Transporteinrichtung verfahren. Dort werden die übereinandergehaltenen Behälterreihen durch Absenken der Greiferreihen nacheinander aufgesetzt und losgelassen. Neben der unterschiedlichen*Behälterreihe kann auch die Längsversetzung der Behälterreihen einer Wand gegeneinander ohne weiteres berücksichtigt werden, da zum Ergreifen die jeweiligen Greifer von der Greiferebene vorgeschoben werden, bis sie zum Kontakt mit dem zu ergreifenden Anzahl der Behälter pro Behälter kommen. Durch die Reihenversetzung auftretende unterschiedliche Abstände der Behälter zur Greiferebene werden dadurch aufgefangen.
  • Die erfindungsgemäße Konstruktion schafft also erstmals eine Be- bzw. Entladevorrichtung, die ein Be- und Entladen in allen üblicherweise verwendeten Stapelanordnungen mit gleichzeitigem Transport einer ganzen Behälterwand erlaubt.
  • Weiterhin vorteilhaft ist die erfindungsgemäße Vorrichtung durch die Merkmale des Anspruches 2 gekennzeichnet. Beim Absenken zum Absetzen bzw. Ergreifer der Behälter auf der linearen Transporteinrichtung können die Greiferreihen bei dieser Anordnung mit ihrer jeweiligen Bauhöhe übereinander zur Anlage kommen, wobei sie die Fässer der jeweiligen Reihe stets in gleicher Höhe absetzen bzw. ergreifen. Auf diese Weise ist es möglich, alle Greiferreihen auf denselben vertikalen Führungseinrichtungen zu lagern und alle Greifer der verschiedenen Reihen unmittelbar übereinander anzuordnen. Aufwendige Konstruktionen, um die Greifer aneinander vorbeizuführen, werden vermieden.
  • Weiterhin vorteilhaft ist die erfindungsgemäße Vorrichtung durch die Merkmale des Anspruches 3 gekennzeichnet. Hierdurch wird erreicht, daß sich die Greifer bei geringfügig unterschiedlichen Behälterstellungen diesen zur erforderlichen Greiflage genau anlegen können. Ferner werden geringe Verschwenkungen der von den Greifern getragenen Behälter untereinander zugelassen, die ein Verklemmen der Behälter unterbinden.
  • Weiterhin vorteilhaft ist die erfindungsgemäße Vorrichtung durch die Merkmale des Anspruches 4 gekennzeichnet. blicherweise werden die Behälterreihen mit der größeren Zahl von Behältern (bei einer Behälterzahl von abwechselnd 4 bzw. 3 Behältern pro Reihe, also die Reihen mit 4 Behältern) in üblicherweise mit Seitenwänden versehenen Transporträumen derart gestapelt, daß die Endbehälter solcher Reihen fest gegen die Seitenwände anliegen, um ein Verrutschen des Stapels zu vermeiden. Da die Behälter einer Reihe auch untereinander in Anlage stehen, läßt sich eine solche Reihe ohne gegenseitige Versetzung der Behälter nur unter erheblichem Kraftaufwand und Inkaufnahme von Beschädigungsgefahr als Ganzes entfernen.
  • Die Erfindung vermeidet dies, indem sie nach Ergreifen der Behälter einer solchen Reihe die mittleren Behälter durch Einziehen der zugehörigen Greifervorschubeinrichtungen zurückzieht, sodaß die Endbehälter in den Greifergelenken geringfügig nach innen schwenken können. Der Transport zwischen den Transportraumseitenwänden ist dann ohne weiteres möglich.
  • Beim Beladen wird in der beschriebenen Stellung eingefahren und in Endstellung die Reihe durch Vorschieben der mittleren Behälter begradigt, wobei die Behältereihe zwischen die Transportraumseitenwände in fester Anlage eingestapelt wird.
  • Weiterhin vorteilhaft ist die erfindungsgemäße Vorrichtung durch die Merkmale des Anspruches 5 gekennzeichnet. Die gesamte Greiferebene wird nachdem sie zum Be- bzw. Entladen mit Behältern besetzt ist insgesamt gerinfügig angehoben, um ein Schleifen der unteren Behälterreihe auf dem Boden zu vermeiden. Vorteilhaft geschieht dies durch Rückkippen der Behälterreihe, was konstruktiv weniger aufwendig ist und eine Hubeinrichtung für die schwere Greiferebene erspart.
  • Schließlich ist die erfindungsgemäße Vorrichtung vorteilhaft durch die Merkmale des Anspruches 7 gekennzeichnet.
  • Vakuumsaugplatten haben sich als außerordentlich vorteilhaft herausgestellt, da für Klammern und Greifscheren nur wenige Behälterformen geeignete Ansatzpunkte aufweisen und da Magnetgreifer, die bei Plastikbehältern ohnehin nicht einsetzbar sind, bei den üblicherweise sehr dünnwandigen und wellige Oberflächen aufweisenden Stahlblechbehältern nur sehr unzuverlässig arbeiten. Vakuumsaugplatten bieten außerdem eine einfache Oberwachungsmöglichkeit auf korrekten Angriff über die Anzeige des Saugdruckes im Greifer.
  • In den Zeichnungen ist die Erfindung schematisch am Beispiel einer Be- und Entladevorrichtung für Fässer dargestellt. Es zeigen: Fig. 1 Eine Seitenansicht der Vorrichtung und Fig. 2 einen Teilschnitt nach Linie 2 - 2 in Fig. 1 Die dargestellte Einrichtung dient zum Entladen von 200-Liter-Standardfässern 1 von einem LKW 2 , dessen Transportraum von Seitenwänden 3 begrenzt ist. Wie aus Fig. 1 ersichtlich, sind die Fässer dort in drei übereinanderstehenden Reihen I, II, III gestapelt. Es bildet sich dabei im wesentlichen übereinanderstehende Behälterwände aus, in denen jeweils die drei Reihen 1, II, III übereinander stehen. Diese Reihen sind, wie die Fig. 1 zeigt, in der üblichen Stapelanordnung in Längsrichtung des LKW geringfügig gegeneinander versetzt. Wie die Fig. 2 zeigt, sind bei der dargestellten Stapelanordnung in einer Reihe entweder zwei oder drei Fässer vorgesehen. Die Fig. 2 zeigt die Fässer der obersten Reihen III ausgezogen und die der darunterliegenden Reihen II gestrichelt. Pro Reihe sind also in unterschiedlicher Anordnung entweder drei Fässer oder zwei Fässer gestapelt. In den Reihen mit drei Fässern liegen die Endfässer der Reihe fest gegen die Seitenwände 3 des Transportraumes.
  • Das Entladen geschieht an einer auf Höhe der Ladefläche des LKW befindlichen Rampe 4;. Parallel zu dessen Vorderkante weist diese eine in den Boden eingelassene Rollenbahn 5 auf, auf der die Fässer in linearer Reihenanordnung verschoben oder durch angetriebene Rollen bewegt werden. An Stelle einer Rollenbahn kann auch ein Transportband oder dergleichen vorgesehen sein. Eine Ladevorrichtung 6 ist mit Raupenantrieb 7 auf der Rampe 4 verfahrbar aufgestellt. Mit dem Raupenantrieb kann die Ladevorrichtung 6 auch die Rollenbahn überqueren. Die lineare Transporteinrichtung (Rollenbahn 5 , Förderband oder dergl. ) kann auch in anderer Weise angeordnet sein.
  • Es ist nur dafür Sorge zu tragen, daß sich die Oberfläche der Transporteinrichtung, die Ladefläche des zu entladenden Transportraumes (LKW 2 ) und eine Fahrfläche (Rampe 4) für die Ladevorrichtung 6 in einer Ebene befinden. Die lineare Transporteinrichtung kann auch an anderer Stelle vorgesehen sein, wobei dann die Ladevorrichtung 6 einen größeren Weg zurücklegt.
  • Die selbstfahrende Ladevorrichtung 6 weist ein Chassis 8 auf, an dessen vorderem Ende ein Rahmen 9, 10, 11, 12 einer Greiferebene in einer Achse 13 angelenkt ist. Mit einem pneumatischen oder hydraulischen Druckzylinder 13a kann die Greiferebene um die Achse 13 um einen kleinen Winkel rückgekippt werden, wodurch ihre Vorderseite vom Boden freikommt.
  • Zwischen den unteren und oberen Traversen 10 und 11, die jeweils oben und unten die Greiferebene seitlich begrenzen, sind an der Vorderseite der Greiferebene zwei vertikale Führungssäulen 14 gehalten. Zwischen diesen bzw. den unteren Traversen 11 sind pro Greiferreihe ein Querbalken vorgesehen. Davon ist ein unterer Ouerbalken 15 mit dem Rahmen fest verbunden. Ein mittlerer Querbalken 16 und ein oberer Querbalken 17 sind mit Führungen 18 bzw. 19, die an den Enden der Querbalken sitzen auf den Führungssäulen 14 höhenverschieblich gelagert.
  • Zur Höhenverstellung der mittleren und der oberen Ouerbalken 16 bzw. 17 sind lineare Hubeinrichtungen 20 bzw.
  • 21 vorgesehen. Diese greifen über Arme 22 bzw. 23 an den Querbalken 16 bzw. 17 an. Als solche lineare Hubeinrichtung kommen Spindeltriebe bzw. pneumatische oder hydraulische Kolbenantriebe in Frage. Vorteilhaft wird eine unter der Bezeichnung Origa-Zylinder bekannte pneumatische Hubeinrichtung eingesetzt, die ohne Kolbenstange mit seitlichem Angriff am Kolben arbeitet. Wie die Figur 2 zeigt, aus der in der Draufsicht nur die obere Greiferreihe erkennbar ist, sind zur besseren Lastverteilung pro Greiferreihe zwei dieser Hubeinrichtungen vorgesehen.
  • An den Querbalken 15, 16 bzw. 17 der Greiferreihen sind die Greifer angeordnet. Diese bestehen aus an den Querbalken befestigten Vorschubeinrichtungen 24, deren Arbeitsrichtung senkrecht zur Greiferebene liegt. Die Vorschubeinrichtungen können beispielsweise als pneumatische Kolbenzylinderanordnung ausgebildet sein. An Schubstangen 25 tragen sie Kardangelenke 26 (auch Kugelgelenke sind hier verwendbar), über die vakuumbetätigte Saugplatten 27 angelenkt sind.
  • In jeder Greiferreihe sind so viele Greifer vorgesehen, wie in den Behälterreihen mögliche Behälterplätze vorhanden sind.
  • Bei der dargestellten Stapelanordnung mit abwechselnd drei oder zwei Fässern pro Reihe ergeben sich fünf mögliche Behälterplätze. Daher sind fünf jeweils aus Vorschubeinrichtung 24 und Saugplatte 27 bestehende Greifer in gleichem Abstand angeordnet.
  • Über die gestrichelt dargestellten Vakuum- bzw. Luftdruckleitungen sind die Saugplatten ggf. über Schaltventile an eine Vakuumpumpe 28 angeschlossen. Die linearen Hubeinrichtungen 20 u. 21 sind über ebenfalls gestrichelt dargestellte Druckluftleitungen an einen Druckluftgenerator 29 angeschlossen, der auch den Druckzylinder 13a versorgen kann.
  • Eine Antriebseinheit 30 versorgt den Raupenantrieb 7. Ferner ist ein Schaltschrank 31 vorgesehen, der durch Betätigung von Ventilen und dergl. die Funktionabläufe steuert. An einer vom Bedienungsmann einsehbaren Seite ist diesermit 32 Anzeigelampen versehen, die in Reihen angeordnet jeweils einer Saugplatte zugeordnet sind und deren Betätigung anzeigen, wobei sichtbar wird, welche Greifer einer Reihe (zwei bzw. drei Greifer) betätigt sind.
  • Ein Entladevorgang läuft wie folgt ab: Die Ladevorrichtung 6 wird zunächst mit ihrem Raupenantrieb 7 in die in denen Figuren dargestellte Stellung vorgefahren, in der die Greiferebene unmittelbar vor der als nächstes zu entladenden ( in diesem Falle der vorderen) Behälterwand des Behälterstapels steht. Die Greifer befinden sich in der aus Fig. 1 (ausgezogen) ersichtlichen Grundstellung. Ebenso befinden sich-die Greiferreihen in ihrer Höhenlagen in der aus Fig. 1 ersichtlichen Grundstellung, in der sie sich gegenüber den übereinander aufgestellten Behälterreihen befinden.
  • Nun wählt der Bedienungsmann bzw. eine automatische beispielsweise optische Erkennungseinrichtung die pro Greiferreihe benötigten Greifer aus ( im dargestellten Beispiel sind dies in der in Fig. 2 dargestellten obersten Greiferreihe III, die auf ungeraden Plätzen angeordneten Greifer10 u. 5 für eine Faßreihe mit 3 Fässern. In der darunter befindlichen Behälterreihe (in Fig. 2 gestrichelt) sind nur zwei Greifer auf den Plätzen 2 und 4 auszuwählen.
  • Sodann wird durch ein beispielsweise vom Bedienungsmann oder auch automatisch erzeugtes Startsignal durch Einschalten des Betriebsmediums wie beispielsweise Pressluft die jeweilige Vortriebseinrichtung 24 aller zu betätigenden Greifer eingeschaltet. Diese Greifer fahren nach vorn bis zur Anlage am jeweiligen Faß, an dem sie stehenbleiben. Die aus Fig. 1 ersichtlichen Abstandsunterschiede werden bei dieser Bewegung aufgefangen. Es werden nun für die jeweils betätigten Greifer die Vakuumleitungen beaufschlagt, sodaß sich die Greifer 27 an den Faßwänden festsaugen.(Fig. 1 gestrichelt bei II und III).
  • Nun wird der Druckzylinder 13a betätigt, der die gesamte Greiferebene um die Achse 13 um einen geringen Winkel zurückkippt. Dadurch werden alle ergriffenen Behälter der Behälterwand angehoben, insbesondere wird die untere Behälterreihe vom Boden abgehoben. Ausserdem werden in den Reihen mit drei Behältern, die (siehe Fig. 2) in Stapelstellung an den Seitenwänden 3 des Transportraumes anliegen, die mittleren Greifer zurückgezogen. Im dargestellten Beispiel ist dies gem. Fig. 2 der mittlere Greifer. Nun können die Fässer an den beiden äußeren Greifern etwas nach innen schwenken und somit ohne Verklemmgefahr mit den Seitenwänden 3 transportiert werden.
  • Der Raupenantrieb 7 wird nun im Rückwärtsgang angetrieben, sodaß die gesamte Ladevorrichtung 6 zurückfährt,bis die von der Greiferebene gehaltenen Fässer über der Rollenbahn 5 stehen. Dann wird zunächst durch Rückwärtsbetätigung des Druckzylinders 13a die Greiferebene wieder in die senkrechte Stellung zurückgekippt. Dabei steht die unterste Faßreihe bereits auf der Rollenbahn.
  • Dann wird zunächst in der untersten Greiferreihe das Vakuum abgeschaltet und es werden die Greifer zurückgezogen. Die Fässer der unteren Reihe können nun auf der Rollenbahn 5 abtranportiert werden.
  • Sodann wird durch Betätigung der linearen Hubeinrichtung 20 die mittlere Greiferreihe II abwärts gefahren, bis die von ihr gehaltenen Fässer auf der Rollenbahn stehen, wo sie freigegeben und abtransportiert werden. Anschließend wird in gleicher Weise die obere Faßreihe III abgesetzt.
  • In dieser Endstellung stehen die drei Greiferreihen unmittelbar aufeinander. In Fig. 1 ist dies mit der gestrichelten Darstellung der Vakuumplatten der oberen beiden Greiferreihen über der Vakuumplatte der unteren Greiferreihe angedeutet.
  • Dabei liegen die Greiferreihen bzw. deren die Bauhöhe bestimmenden Elemente unmittelbar aufeinander auf. Wie die Fig. 1 zeigt, sind in dieser untersten Stellung die Vakuumplatten in unterer,mittlerer und oberer ilöhenlage des davorstehenden Fasses angeordnet. Da die Fässer der einzelnen Reihen stets in derselben Höhe, nämlich auf dem Boden abgesett werden müssen, müssen die Saugplatten 27 der einzelnen Greiferreihen, wie dies die Fig. 1 zeigt, in entsprechender Höhenlage an den Fässern der einzelnen Reihen angreifen. Es greifen also die Saugplatten der unteren Greiferreihe I im unteren Drittel der Fässer, die Saugplatten der mittleren Greiferreiche II im mittleren Drittel der Fässer und die Saugplatten der oberen Greiferreihe III im oberen Drittel der Fässer an.
  • Nach Beendigung des Entladevorganges fahren sämtliche bei n wegllchen Teile in diCFig. 1 gezeigte Grundstellung zurück, was automatisch gesteuert werden kann. Vorstehend ist ein Entladevorgang beschrieben. Ein Beladevorgang kann in exakter kinematischer Umkehr vollzogen werden.
  • Die dargestellte Ladevorrichtung kann in vielfältiger Weise variiert werden. So können an Stelle des Raupentriebes (7) andere Vortriebsmittel verwendet werden.
  • Die Ladevorrichtung ist selbstverständlich auch für andere als die dargestellte Stapelanordnung einsetzbar. Bei beispielsweise 2, 4 oder mehr Behälterreihen pro Behälter wand ist die Greiferebene mit entspreiender Anzahl von Greiferreihen ausrurüsten. Die Anzahl der Greifer pro Reihe richtet sich stets nach den möglichen Behälterplätzen, bei abwechselnd drei oder vier Plätzen pro Reihe also sieben Greifer. Die Greifer sind in der Reihe also auf den Querbalken vorzugsweise in Querrichtung4ustierbar sowie abnehmbar angeordnft, um sie in Abstand und Anzahl der Behältergröße sowie der Behälteranzahl pro Reihe anpassen zu können.
  • Die Steuerung der FunktionKbläufe erfolgt vorzugsweise automatisch. Wie in Fig. 2 mit den gestrichelten Leitungsfüh -rungen dargestellt, können dabei die bei einer Stapelanordnung vorkommenden Behälterplätze pro Reihe (1,3,5 bzw. 2,4) durch entsprechende Verkabelung der Betriebsmittel leitungen (Druckmedium für die Vorschubeinrichtungen 24 sowie Vakuum für die Saugplatten 27) über entsprechende Kabelverknüpfung ausgewählt werden.

Claims (7)

  1. ANSPRÜCHE: 1. Vorrichtung zum Be- und/oder Entladen von Behältern, z.B. leeren Blechfässern, in bzw. aus einem Transportraum, beispielsweise einem LKW-Container, in dem diese derart gestapelt sind, daß sich quer zur Entladerichtung Behälterwände ergeben, in denen die Behälter in im wesentlichen übereinanderliegenden Reihen auf ggf. wechselnden vor bestimmten Plätzen stehen, und zum Absetzen bzw. Aufnehmen von einer die Behälter in Reihe transportierenden linearen Transporteinrichtung, dadurch gekennzeichnet, daß eine zwischen dem Transportraum (2) und der Transporteinrichtung (5) verfahrbare Ladeeinrichtung (6) vorgesehen ist, die in einer parallel zu den Behälterwänden bringbaren Greiferebene mehrere Greiferreihen (I,II,III) aufweist, deren Greifer (27) an allen in den Behälterreihen vorkommenden Plätzen angeordnet sind und von denen nur die jeweils benötigten zum Einsatz kommen, indem sie durch Vorschubeinrichtungen (24) einzeln an die zu ergreifenden Behälter (1) vorgeschoben werden, wobei die Greiferreihen nach Verfahren der Ladeeinrichtung über die Transporteinrichtung einzeln absetzbar sind.
  2. 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifer (27) in der Greifstellung vor den Behälterwänden derart angeordnet sind, daß sie an den Behältern (1) in einer jeweiligen Höhenlage angreifen, die von unten nach oben in den Reihen (I,II,III) um die jeweilige Bauhöhe der Greifer ansteigt.
  3. 3. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifer (27) in einem zulässigen kleinen Winkelbereich allseitig schwenkbar an ihren Vorschubeinrichtung (24,25) gelagert sind.
  4. 4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß in den Greiferreihen (I,II,III) zum Ergreifen von Behälterreihen, deren Endbehälter an seitlichen Transportraumwänden (3) sowie untereinander anliegen, zum Transport die mittleren gegenüber den Endgreifern zurückgezogen werden.
  5. 5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiferebene zum Transport angehoben wird.
  6. 6. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß das Anheben durch Rückkippen um eine hinter dem Fußpunkt der Ebene gelegene Achse (13) geschieht.
  7. 7. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifer als Vakuumsaugplatten ausgebildet sind.
    (27)
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