DE3029356A1

DE3029356A1 - Regelsystem

Info

Publication number: DE3029356A1
Application number: DE19803029356
Authority: DE
Inventors: Fujio Mitaka Tokio/Tokyo Matsui; Masaaki Musashino Tokio/Tokyo Ohgami
Original assignee: Fuji Jukogyo KK; Fuji Heavy Industries Ltd
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 1979-08-02
Filing date: 1980-08-01
Publication date: 1981-03-26
Also published as: JPS6256336B2; JPS5623533A; FR2463281A1; US4451793A; GB2063525A; US4503828A; FR2463281B1; DE3029356C2; GB2063525B

Description

Regelsystem
Priorität: 2. August 1979 Japan 54-98855 Die Erfindung betrifft ein Regelsystem, z.B. ein System zum Regeln des LuSt-Brennstoff-Verhältnisses eipes Emissionsregelsystems eines Verbrennungsmotors mit einem Dreiwegkatalysator'und insbesondere ein System zum Regeln des BuSt-Brennstoff-Verhältnisses auf einen Wert, der dem stöchiometrischen luft-Brennstoff-Verhältnis nahekommt, um den Dreiwegkatalysator wirksam zu betätigen.
Ein solches System ist ein Rückkopplungsregelsystem, in dem ein Sauerstoffühler vorgesehen ist, um den Sauerstoffgehalt der Abgase abzutasten, um ein elektrisches Signal als Anzeige des Buft-Brennstoff-Verhältnisses des durch einen Vergaser zugeführten BuSt-Brennstoff-Gemisches zu erzeugen. Das Regelsystem enthält eine Beurteilungsschaltung zum Beurteilen des Ausgangssignals des Sauerstoffühlers, eine Integrationsschaltung, die mit der Beurteilungsschaltung verbunden ist, eine Antriebsschaltung zum Erzeugen von Rechteckwellenimpulsen aus dem Ausgangssignal der Integrationsschaltung und ein Auf-Zu-Elektromagnetventil zum Korrigieren des Luft-Brennstoff-Verhältnisses des Gemisches.
Das Regelsystem arbeitet, um zu beurteilen, ob das Rückkopplungssignal von dem Sauerstoffühler höher oder niedriger als ein vorbestimmter Bezugswert entsprechend dem stöchiometrischen Luft-Brennstoff-Verhältnis ist, um ein Fehlersignal zum Betätigen des Auf-Zu-Elektromagnetventils zu erzeugen und dadurch das Buft-Brennstoff-Verhältnis des Gemisches zu regeln.
Ein solches Rückkopplungsregelsystem führt aufgrund der Verzögerung des Sauerstoffühlers beim Ansprechen Eigenschwingungen aus. Das durch das Auf-Zu-Elektromagnetventil korrigierte Gemisch wird in den Zylinder des Motors eingeführt und strömt durch den Ansaugkanal und wird darin verbrannt, woraufhin es zu dem Abgaskanal abgegeben wird. Zu der Zeit, zu der der Sauerstoffühler den Sauerstoffgehalt der Abgase auf der Basis des korrigierten Gemisches feststellt, hat der Korrigiervorgang mit dem Auf-Zu-Elektromagnetventil den gewünschten Punkt überschwungen. Als Ergebnis wird ein durch das Uberschwingen verursachtes fettes oder mageres Gemisch in den Motor eingeführt und die Abweichung wird durch den Sauerstoffühler festgestellt. Auf diese Weise wird ein Korrigiervorgang in der entgegengesetzten Richtung eingeleitet. Nach dieser Schwingung des Regelbetriebs konvergiert die Änderung des Luft-Brennstoif-Verhältnisses des Gemisches zu dem stöchiometrischen Verhältnis. Die Abweichung des Buft-Brennstoff-Verhaltnisses des Gemisches wird deshalb auf das stöchiometrische Verhältnis mit einiger Verzögerung korrigiert. Die gewünschte Verringerung der schädlichen Bestandteile kann folglich nicht ausgeführt werden.
Andererseits hat sich herausgestellt, daß, wenn der Dreiwegkatalysator den Abgasen ausgesetzt wird, deren Verhältnis der Bestandteile periodisch von einem mittleren Abgasbestandteilverhältnis in einer geeigneten Periode abweicht, der Katalysator aktiviert werden kann, um die Emissionsverringerungswirkung zu vergrößern.
Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, ein Regelsystem zu schaffen, bei dem das geregelte Ausgangssignal mit einem Muster schwingt, das derart ist, daß die Richtung der Abweichung von dem gewünschten Wert bestimmt werden kann, wodurch die Abweichung von dem gewünschten Wert schnell korrigiert werden kann.
Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst. Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.
Die Erfindung wird beispielhaft anhand der Zeichnung beschrieben, in der sind Fig 1 eine schematische Ansicht eines Luft-Brennstoff-Regelsystems, Fig. 2 eine graphische Darstellung der EME des Sauerstoffühlers als Funktion des luft-3rennstoff-Verhältnisses des durch einen Vergaser zugeführten Gemisches, Fig. 3 ein Blockschaltbild eines elektronischen Regelsystems nach der Erfindung, Fig. 4 eine graphische Darstellung der Beziehung zwischen der Notorgeschwindigkeit und der Periode des Normsignals, Fig. 5 eine Darstellung eines Beispiels des Zittersignals, Fig. 6A und B Darstellungen der Beziehung zwischen den Pegeln des Zittersignals und dem Antriebssignal, Fig. 7 eine Darstellung des Zittersignals, Fig. 8 bis 10 Darstellungen der Beziehung zwischen der Abweichung des Zittersignals und des Ausgangssignals einer Musterbeurteilungsschaltung, Fig. 11 eine schematische Ansicht einer weiteren Ausführungsform der Erfindung, Fig. 12 ein Schaltbild eines Beispiels der elektronischen Schaltung des Systems und Fig. 13 eine Darstellung von Wellenformen an verschiedenen Stellen in Fig. 12.
Gemäß Fig. 1 ist der Vergaser 1 mit einem Verbrennungsmotor 2 verbunden. Der Vergaser enthält eine Schwimmerkammer 3, ein Venturirohr 4 in dem Ansaugkanal, eine Düse 5, die mit der Schwimmerkammer 3 über einen Hauptbrennstoffkanal 6 in Verbindung steht, und eine Leerlauföffnung 10, die nahe einem Drosselventil 9 angeordnet ist und mit der Schwimmerkammer über einen Leerlaufbrennstoffkanal 11 in Verbindung steht. Luftkorrigierkanäle 8 und 13 sind jeweils parallel zu einer Hauptluftöffnung 7 und einer Leerlaufluftöffnung 12 vorgesehen. Auf-Zu-Elektromagnetventile 14 und 15 sind für die Luftkorrigierkanäle 8 und 13 vorgesehen. Die EinlaBöffnung jedes Auf-Zu-Elektromagnetventils steht mit der Atmosphäre über einen Luftfilter 16 in Verbindung. Ein Sauerstoffühler 19 ist in einer Abgasleitung 17 zum Bestimmen des Sauerstoffgehalts der Abgase von dem Motor 2 angeordnet. Ein katalytischer Dreiwegkonverter 18 ist in der Abgasleitung 17 stromabwärts des Sauerstoffühlers 19 vorgesehen Die Ausgangsspannung des Sauerstoffühlers 19 ändert sich steil bei dem Abgasverhältnis nahe dem stöchiometrischen Buft-Brennstoff-Verhältnis des durch den Vergaser zugeführten Gemisches, siehe Fig. 2, so daß es möglich ist festzustellen, ob das Luft-Brennstoff-Gemisch in dem Ansaugkanal reicher oder magerer als das stöchiometrische Verhältnis ist, indem die Spannung des Sauerstofffühlers 19 festgestellt wird. Das Ausgangssignal des Fühlers 19 wird einem elektronischen Regelsystem 20 zum Regeln der Auf-Zu-Elektromagnetventile 14 und 15 zugeführt.
Gemäß Fig. 3 hat das elektronische Regelsystem eine Zittersignalerzeugungsschaltung 21 zum Erzeugen eines Zittersignals (a) in Fig. 7 und 5. Das Zittersignal (a) wird einer Antriebsschaltung 24 über eine Verschiebungsregelschaltung 22, die nachfolgend beschrieben wird, und einen Amplitudenregelkreis 23 zugeführt, wobei die Antriebsschaltung, die in den Ansprüchen auch mit Betätigungseinrichtung bezeichnet wird, die Auf-Zu-Elektromagnetventile 14 und 15 antreibt. Wie Fig. 5 und 7 zeigen, hat das Zittersignal (a) eine Spannungswellenform, in der ein Muster in Zyklen wiederholt wird.
Ein Zyklus des Musters enthält ein Paar hoher Bergabschnitte a und c, einen niedrigen Bergabschnitt e, ein Paar tiefer Talabschnitte d und f und einen flachen Talabschnitt b. Die Höhe P des hohen Bergabschnitts von der Mittellinie 0 ist gleich der Tiefe DP des tiefen Talabschnitts von der Mittellinie 0. Die Tiefe des flachen Talabschnitts b von der Mittellinie 0 ist beispielsweise die Hälfte der Tiefe DP des tiefen Talabschnitts.
Die Antriebsschaltung 24 erzeugt Antriebsimpulse, siehe Fig. 6A, in Abhängigkeit von der Eingangsschaltung mit dem Zittermuster (a). Wie Fig. 6A zeigt, bewirkt eine höhere Spannung entsprechend dem Berg des Zittersignals einen Antriebsimpuis dp mit einer großen Breite, d.h.
ein großes Impulsnennverhältnis, und eine niedrigere Spannung vl entsprechend dem Tal des Zittersignals bewirkt einen schmalen Nennimpuis pn mit einem geringen Impulsnennverhältnis. Die Elektromagnetventile 14 und 15 werden deshalb durch die Antriebsimpulse der Fig.6A in Abhängigkeit von der Spannung des Zittersignals (a) betätigt. Wenn die Ventile durch den Impuls mit großer Breite betätigt werden, wird ein mageres Gemisch erzeugt, da mehr Luft eintritt. Der schmale Impuls ergibt ein fettes Gemisch. Die Änderung des Luft-Brennstoff-Verhältnisses des durch den Vergaser zugeführten Gemisches hat deshalb dasselbe Zittermuster.
Fig. 7(a) zeigt die Änderung des Luft-Brennstoffverhältnisses des Gemisches mit dem Zittermuster.
Wenn das Luft-Brennstoff-Verhältnis des Gemisches mit der Zitterwelle der Fig. 7(a) von der Linie S des stöchiometrischen Verhältnisses zur mageren Seite zu abweicht, siehe Fig. 7(a), ändert sich die Ausgangsspannung des Sauerstof£ühlers 17, der die Abgase entsprechend dem Gemisch bestimmt, so, wie es in Fig. 7(b) gezeigt ist.
Da das niedrige Luft-Brennstpff-VerhäItnis des Gemisches entsprechend dem niedrigen Bergabschnitt e des Zittermusters in Fig. 7(a) unter der Linie S des stöchiometrischen Verhältnisses liegt, erzeugt der Sauerstoffühler keine Ausgangsspannung für den Abschnitt e. Die Wellenform der Fig. 7(b) hat somit keinen Wellenabschnitt entsprechend dem Abschnitt e. Die Ausgangsspannung enthält jedoch Störungen dS1 und dS2, die durch von dem Motor erzeugtes Rauschen verursacht werden.
Die Ausgangsspannung (b) des Sauerstoffühlers wird an die Störungsbeseitigungsschaltung 27 mit einer Differentiationsschaltung über einen Komparator 27a angelegt. Die Schaltung 27 differenziert die Ausgangsspannung des Sauerstoffühlers 19, um das Signal zu erzeugen, das in Fig. 7(c) gezeigt ist.
Eine Normperiodenschaltung 25 ist zum Erzeugen eines Normperiodenimpulszuges vorgesehen. Die Phase der Impulse von der Schaltung 25 wird durch eine Verzögerungsschaltung 30 eingestellt, um mit der Phase des Ausgangssignals des Sauerstoffühlers zusammenzufallen, die auch der Phase des Zittersignals entspricht. Dieser eingestellte Normperiodenimpulszug ist in Fig. 7(d) gezeigt. Das Signal der Fig. 7(c) wird mit dem eingestellten Normperiodenimpuiszug verglichen, so daß die Störungen dS1 und dS2 beseitigt werden, wie Fig. 7(e) zeigt.
Das Signal der Fig. 7(e) wird einer Beurteilungsschaltung 28 zugeführt. Die Beurteilungsschaltung erzeugt ein Rechteckausgangssignal, siehe Fig. 7(f) durch Triggern mit dem Signal der Fig. 7(e).
Da der niedrige Bergabschnitt e des Gemisches in Fig. 7(a) auf der mageren Seite angeordnet ist, wird ein breiter Abschnitt w mit niedrigem Pegel in dem Beurteilungssignal der Fig. 7(f) gebildet. Die Tatsache, daß das Gemisch sich auf das Signal der Fig. 7(a) auf der mageren Seite bezieht, wird durch den Abschnitt w mit niedrigem Pegel des Signals (f) festgestellt, das von dem Sauerstoffühler 19 abgegeben wird.
Fig. 9 zeigt ein Beispiel des Beurteilungssignals f' von der Schaltung 28, wenn das Luft-Brennstoff-Verhältnis des Gemisches sich beim stöchiometrischen Wert befindet.
Vergleiche hierzu das entsprechende Zittersignal (a), wenn die Mittellinie 0 zu der atöchiometrischen*Linie s verschoben worden ist. Das Beurteilungssignal enthält Impulse a' bis f', von denen jeder dieselbe Impulsbreite aufweist.
Fig. 10 zeigt ein weiteres Beispiel des Beurteilungssignals f", wenn das Buft-Brennstoff-Gemisch nach der fetten -Seite abweicht. Vergleiche hierzu das entsprechende Zittersignal (a), wenn die Mittellinie 0 zu der stöchiometrischen Linie S verschoben worden ist. Das Beurteilungssignal f" enthält einen breiten Abschnitt d', e', f' mit hohem Pegel. Wenn die Bergabschnitte -des Zittersignals, das dem Luft-Brennstoff-VerhäItnis des Gemischs entspricht, von dem stöchiometrischen Wert abweichen, wird ein Beurteilungssignal mit hohem Pegel ohne den Talabschnitt erzeugt.
Das Beurteilungssignal f, f' oder f" wird einer Verschiebnngssignalerzeugungsschaltung 29 zugeführt, die ein Verschiebungssignal (g) in Abhängigkeit von der Breite des Abschnitts, des Signals f, f' oder f" mit hohem oder niedrigem Pegel erzeugt. Das Verschiebungssignal (g) wird an die Verschiebungsregelschaltung 22 so angelegt, daß das Zittersignal (a) verschoben wird, das von der Zittersignalerzeugungsschaltung 21 in Abhängigkeit davon zugeführt wird, d.h. in Abhängigkeit von der festgestellten Abweichung der Abgase, die wiederum abhängig von dem Buit-Brennstoff-Verhältnis des Gemisches in dem Ansaugkanal ist.
Fig. 8 zeigt ein Beispiel der Änderung der Abweichung des Zittermusters des Gemisches und der Änderung des Ausgangssignals (Fig. 7 f) der Beurteilungaschaltung 28.
Unter der Annahme, daß das Zitterauster A vollständig von dem stöchiometrischen Verhältnis nach der fetten Seite abweicht, wird das Ausgangssignal A' mit hohem Pegel ohne den Talabschnitt erzeugt. In Abhängigkeit von dem Ausgangssignal A' wird nun das Zittersignal von der Schaltung 21 nach der mageren Seite über die Verschiebungsschaltungen 29 und 22 verschoben.
Wenn das Zittermuster so angeordnet ist, wieesbeiBgezeigt ist, d.h. noch etwas nach der fetten Seite zu angeordnet ist, wird ein Ausgangssignal B' mit hohem Pegel erzeugt.
Auf diese Weise wird das nächste Zittersignal, das von der Schaltung 21 erzeugt wird, um einen Grad in Abhängigkeit von dem Signal B' verschoben. Die Abweichung des Zittermusters des Gemisches wird zur Zeit t1 festgestellt, bevor der Impuls B' vervollständigt ist.
Wenn die Mittellinie 0 des Zittermusters des Gemisches mit dem stöchiometrischen Verhältnis zusammenfällt, d.h. die Signale C oder die Mittellinie in dem Bereich zwischen dem niedrigen Bergabschnitt e (Fig. 5) und dem flachen Talabschnitt b angeordnet sind, werden gleichförmige Impulse erzeugt. Die Erzeugung eines gleichförmigen Ausgangsimpulses zeigt somit die Tatsache an, daß das BuSt-Brennstoff-Verhältnis, das wirksam durch den Sauerstoffühler festgestellt worden ist, etwa gleich dem stöchiometrischen Verhältnis ist. Auf diese Weise erzeugt die Verschiebesignalerzeugungsschaltung 29 nicht das Ausgangssignal, wenn ein gleichförmiger Eingangsimpuls auftritt.
Die Amplitudenregelschaltung 23 arbeitet andererseits, um die Amplitude des Zittersignals (a) aufgrund des gleichförmigen Impulssignals von der Beurteilungsschaltung 28 zu verringern. Die Amplitude wird demgemäß so verringert, wie es durch den Pfeil U in Fig. 8 gezeigt ist. Durch Verringerung der Amplitude des Zittersignals kann das Pendeln des Buft-Brennstoff- Verhältnisses des Gemisches weiter innerhalb eines schmalen Bereichs nahe zu dem stöchiometrischen Verhältnis konvergieren. Auf diese Weise kann die Verringerung der Änderung des luft-Brennstoff-Verhältnisses ausgeführt werden.
Fig. 11 zeigt eine weitere Ausführungsform, bei der die Erfindung bei einem Motor angewendet wird, der mit einem Brennstoffinjektionssystem versehen ist.
Ein Brennstoffinjektor 34 ist an dem Ansaugkrümmer 33 stromabwärts eines Luftfilters 32 vorgesehen. Der Brennstoffinjektor 34 steht mit einem Brennstofftank 35 mit einer (nicht dargestellten) Brennstoffpumpe über eine Leistung 36 in Verbindung. Der Brennstoffinjektor 34 ist wirksam mit einer Regeleinheit 37 verbunden, die das Regelsystem 20 der Fig. 3 aufweist. Der Sauerstofffühler 19 und der Geschwindigkeitsfühler 26 sind zum Regeln des Regelsystems 20 vorgesehen. In diesem System wird der Brennstoffinjektor 34 durch das Zittersignal in derselben Weise wie bei der vorangehenden Ausführungsform betätigt, wodurch eine wirksame Emissionsregelung ausgeführt werden kann.
Fig. 12 zeigt ein Beispiel der elektronischen Schaltung des Systems. Die Beurteilungsschaltung 28 enthält einen D-JX-Flip-Flop 40. Der Geschwindigkeitsfühler 26 enthält eine Zündspule 41 und einen Verteilerkontakt 42.
Fig. 13 zeigt Wellenformen an verschiedenen Stellen in Fig. 12, wobei die Wellenformen W1 bis W10 den Punkten in Fig. 12 entsprechen, die jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen sind.
Aus der vorangehenden Beschreibung ergibt sich, daß die Erfindung ein Regelsystem schafft, in dem das gesteuerte Ausgangssignal, d.h. die Prozeßgröße, veranlaßt wird, durch das Zittersignal in einem Muster zu schwingen, so daß das notwendige minimale Fehlersignal erzeugt werden kann. Eine Änderung des Ausgangssignals kann somit schnell zu dem gewünschten Wert konvergieren.
Andere Zittersignale mit einem unterschiedlichen Muster als das dargestellte Signal können auch verwendet werden.
Wenn ein anderer Fühler als der Sauerstoffühler verwendet wird, der eine lineare Ausgangsspannung aufweist, ist es notwendig, einen Komparator vorzusehen, durch den die Ausgangsspannung mit einem Normpegel verglichen wird, der dem stöchiometrischen Verhältnis entspricht, so daß die Ausgangsspannung bei dem Normpegel steil geändert werden kann.

Claims

Patentansprüche 1. Rückkopplungsregelsystem , gekennzeichnet durch eine ers ignalereugungss chaltungs einr ichtuag zum Erzeugen eines periodischen Zittersignals mit einem Muster von Impulsen mit einer Periode, die mehrere Bergabschnitts und Talabschnitte aufweist, wobei wenigstens einer der Bergabschnitte niedriger als die anderen Bergabschnitte ist und wenigstens einer der Talabschnitte flacher als die anderen Talabschnitte ist, durch eine Verschiebungsregelschaltungseinrichtung zum Verschieben des Pegels der Mittellinie des Zittersignals, durch eine Antriebsschaltungseinrichtung zum Erzeugen eines Antriebsausgangssignals entsprechend dem Zittersignal, durch eine Betätigungseinrichtung, die wirksam mit dem Antriebsausgang zum Erzeugen eins gesteuerten Ausgangssignals verbunden ist, durch eine Feststelleinrichtung zum Abtasten der gesteuerten Ausgangsgröße und zum Erzeugen eines davon abhängigen festgestellten Ausgangssignals, durch eine Einrichtung zum Unterscheiden hoher Werte des festgestellten Signals von niedrigen Werten des festgestellten Ausgangssignals und zum Erzeugen eines dritten Ausgangssignals, wobei der hohe Wert höher als ein gewünschter Wert und der niedrige Wert niedriger als der gewünschte Wert sind, durch eine Beurteilungsschaltungseinrichtung zum Vergleichen des festgestellten Ausgangssignals mit einem Normimpuls mit derselben Periode wie die der Signale des Zittersignals und zum Erzeugen eines Beurteilungssignals entsprechend dem Zittersignal unter Weglassung von Abschnitten des Zittersignals, durch eine Verschiebungssignalerzeugungsschaltungseinrichtung zum Erzeugen eines Verschiebungssignals in Abhängigkeit von dem Beurteilungssignal um Einstellen der Verschiebungsregeleinrichtung und durch eine Amplitudenregelschaltungseinrichtung zum Verringern der Amplitude des Zittersignals, wenn die Beurteilungsschaltung ein Beurteilungssignal mit derselben Periode wie die des Zittersignals erzeugt, wodurch die Amplitude des gesteuerten Ausgangssignals verringert werden kann.
2. System nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Störungsbeseitigungsschaltungseinrichtung zum Beseitigen der in dem Ausgangssignal der Feststelleinrichtung enthaltenen Störung.
3. System nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch eine Normperiodenerzeugungsschaltungseinrichtung zum Steuern der Periode des Zittersignals und der Betriebsvorgänge der Beurteilungsschaltung und der Störungsbeseitigungsschaltung.
4. System nach Anspruch 3, gekennzeichnet durch eine Verzögerungsschaltungseinrichtung zum Einstellen der Phase des Normsignals von der Normperiodenerzeugungsschaltung, damit diese mit der Phase des festgestellten Signals der Feststelleinrichtung zusammenfällt.
5. System zum Regeln des Buft-Brennstoff-Verhältaisses eines Verbrennungsmotors mit einem Ansaugkanal, mit einem Abgaskanal, mit einer Luft-Brennstoif-Gemisch-Zufuhreinrichtung und mit einer Elektromagneteinrichtung zum Korrigieren des Luft-Brennstoff-VerhäItnisses des Luft-Brennstoff-Gemisches, das durch die Luft-Brennstoff-Gemisch-Zufuhreinrichtung zugeführt wird, gekennzeichnet durch eine Zittersignalerzeugungsschaltungseinrichtung zum Erzeugen eines periodischen Zittersignals mit einem Muster, das mehrere Bergabschnitte und Talabschnitte aufweist, wobei wenigstens einer der Bergabschnitte niedriger als die anderen Bergabschnitte ist und wenigstens einer der Talabschnitte flacher als die anderen Talabschnitte ist, durch eine Verschiebungsregelschaltungseinrichtung zum Verschieben des Pegels der Nittellinie des Zittersignals, durch eine Antriebsschaltungseinrichtung zum Erzeugen eines Antriebsausgangssignals entsprechend dem Zittersignal zum Antreiben der Elektromagneteinrichtung, durch eine Feststelleinrichtung zum Abtasten der Konzentration eines Bestandteils der durch den Abgaskanal strömenden Abgase, wobei die Feststelleinrichtung eine Einrichtung zum Unterscheiden des höheren Werts als ein Bezugswert entsprechend dem stöchiometrischen Luft-Brenestoff-Verhältnis von dem niedrigen Wert mit einer steilen Änderung enthält, durch eine Beurteilungsschaltungseinrichtung zum Beurteilen der Gestalt der Wellenform des Ausgangssignals der Feststelleinrichtung und zum Vergleichen mit dem Zittersignal zum Feststellen eines von dem Zittersignal entfernten Abschnitts zum Erzeugen eines Beurteilungssystem entsprechend dem festgestellten Abschnitt, durch eine Verschiebungssignalerzeugungsschaltungseinrichtung, die arbeitet, um ein Verschiebungssignal in Abhängigkeit von dem Beurteilungssignal zum Einstellen der Verschiebungsregelschaltung zu erzeugen, und durch eine Amplitdenregelschaltungseinrichtung zum Verringern der Amplitude des Zittersignals, wenn die Beurteilungsschaltung ein Beurteilungssignal mit derselben Periode wie das Zittersignal erzeugt.