DE3024275C2 - Hierarchisch aufgebautes Anlagensteuersystem - Google Patents

Description

mit einem Hauptstcucrgeräl(2),das Betriebsdaten der Anlage aufnimmt und Stcucrbefchlssignalc abgibt.

mit mehreren Tcilschlcifcn-Stcucrgcrätcn (3a ... 3n), die die Stcucrbcfchlssignalc empfangen und daraus Stcucrausgangssignalc für ihnen zugeordnete Betriebsstationen erzeugen, die aus Wandlern (7a ... Tn). Stellgliedern (14a ... Un) und Meßfühlern(15a... \5n)bestehen,
mit einem Hauptrechner (1) zum Speichern von Steuerprogrammen zum Ersatz von Teilschleifen-Steuergeräten bei deren Ausfall,
mit e»sr Störungserkennungseinrichtung. die Fehler in den Teilschleifcn-Steuergeräten an das Hauptsteuergerät (2) und den Hauptrechner (1) meldet.

dadurch gekennzeichnet,

— daß mehrere, vom Hauptrechner (1) und einer Wählstation (11) gesteuerte Analogspeicher (6a ... 6n) mit digitaler Speicherung vorgesehen sind,

— von denen jeweils einer einer Betriebsstation zugeordnet ist ur-)

— dcssem Einganj das Steuersignal (Ei) für den zugehörigen War ilcr (Ta) zugeführt wird,

■— daß jeder Wandler (7a ... Tn) über jeweils eine Umschalteinrichtung (5a... 5n) wahlweise vom zugehörigen Teilschleifcn-Sieuergerät (3a ... Zn) oder vom Analogspeicher (6a ... fin) steuerbar ist,

— und daß beim Auftreten einer Störung die entsprechende Umschalteinrichtung (5a... 5n) betätigt und der Analogspeicher (6a ... 6n)an seiner digitalen Schnittstelle nicht mehr vom Eingangssignal (Ei), sondern vom Hauptrechner (1) gesteuert wird.

2. Anlagensteuersystcm nach Anspruch !,dadurch gekennzeichnet, daß die Analogspeicher (6a ... 6n) durch das Schließen von Kontakten (114,115) in der Wählstation (11) auch von Hand steuerbar sind.

3. Anlagcnstcuersyslcm nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der digitale Speicher des Analogspeichers (6a ... 6n) aus einem Auf-/Abwärtszähler (64) besteht, dem zur Änderung des Zählerstandes Taktimpulse von einem Taktgenerator (63) zugeführt werden.

4. Anlagensteuersystcm nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß mit der Betätigung der Umschalteinrichtung (53 ... 5n) die Taktfrequenz des Taktgenerators (63) im zugehörigen Analogspeicher (6a. ..6n)erniedrigt wird.

5. Anlagensteucrsystem nach Anspruch !,dadurch gekennzeichnet, daß die Teilschleifcn-Steuergcräte (3a ... 3n) jeweils eine Überwachungseinrichtung (93) aufweisen, die den Betrieb der Analogspeicher (6;) . .. 6n) überwacht, wobei das Ausgangssignal (Bo)dcr Analogspeicher mit dem berechneten Slcu-

Die Erfindung bezieht sich auf ein hierarchisch aufgebautes Anlagcnsteucrsyslem der im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 beschriebenen, aus der JP-OS 1 43 989/1975 bekannten Art

r, Bei hierarchisch aufgebauten Anlagensteuersystemcn wird die Steuer- und Regelfunktion eines Rechners auf mehrere parallele Teilschleifen-Steuergeräte aufgeteilt, die ihrerseits durch einen Hauptrechner gesteuert werden. Der Vorteil gegenüber Systemen, bei denen ein einziger Großrechner verwendet wird um sämtliche arithmetischen Operationen durchzuführen, besteht darin, daß beim Auftreten einer Betriebsstörung innerhalb des Systems die Störung in den meisten Fällen lokal begrenzt ist.

Bei dem bekannten Anlagensteucrsystem wird eine hohe Zuvcrlässigkcii durch Hilfsstcucrgcrätc gesichert. Jeweils die neueste Slcuerinformation aus den Teilschlcifcri-Stcucrgcrälcn wird in einem Register des Hauptrechners gespeichert. Wenn eines der Tcilschlei-

jo fcn-Stcucrgerätc vertagt, wird eines der Hilfssleuergeräte gewählt und die in dem Register gespeicherte neueste Stcucrinformation in das gewählte Hilfsstcuergerät überführt, das dann die Aufgabe des schadhaften Teilschldfcn-Stcuergeräls übernimmt.

Diese:» System hat jedoch den Nachteil, daß die aktuellen Informationen aus dem Hauptrechner in das Hilfsstcuergerät übertragen werden müssen, damit dieses seine Tätigkeit aufnehmen und die Steuerfunktäon im Hilfsbctrieb übernehmen kann. Zur Übertragung der Daten ist ein kompliziertes Verfahren anzuwenden, das viel Zeit benötigt.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das Anlagensteucrsystem der eingangs genannten Art so auszubilden, daß die Umschaltung auf den Hilfsbetricb ohne Übertragung von Informationen erfolgt, wobei für den Hilfsbclricb nur wenige zusätzliche Einrichtungen mit hoher Zuverlässigkeit benötigt werden.

Diese Aufgabe wird crfindungsgemüß durch die kennzeichnenden Merkmale des Patentanspruchs I gclöst. Die Untcransprüchc 2 bis b beschreiben vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Anlagcnsteucrsystcms.

Ein Ausführung.sbcispicl der Erfindung wird anhand der Zeichnungen näher erläutert. Es zeigt

^r>5 Fig.! ein Blockschaltbild des Ausführungsbeispicls des hierarchisch aufgebauten Anlagensteuersystems:

Fig. 2 einen Ausschnitt aus dem Blockschaltbild der Fig.! mit weiteren Einzelheiten;

F i g. 3 einen Teil der Schaltung von F i g. 2:

so Fig.A einen zeitlichen Ablaufplan für den in Fig. 3 dargestellten Teil der Schaltung:

Fig.!) ein Folgediagramm für ein Beispiel der Schaltung nach Fi g. 2;

F i g. () ein Blockschaltbild der Realisierung .-ines Tei-

h5 lcs des Folgediagramms nach F i g. 5.

In Fig.! ist ein Beispiel eines hierarchisch aufgebauten AnhigcnMcucrsystcms ;ils Blockschaltbild dargestellt. Bei einer großen zu steuernden Anlage ist es er-

forderlich, mehrere Arten von in Heziehiing zueinander siehenden Prozeßgröücn parallel zu regeln. Kin Hauptstcucrgcräi 2 erzeugt dazu für jede der miteinander verknüpften Prozeßgrößen ein SteuerbefehlssignaL

Ferner sind mehrere Teilschleifen-Steuergeräte 3a. 36... 3n vorhanden, denen die Steuerbcfehlssignale von dem Hauptsteuergerät 2 zugeführt werden, damit die zugehörigen Prozeßgrößen geregelt werden können. Gemäß Fig. 1 dienen dieTeilschleifen-Sieuergiräie dazu, über elektropneumatische Wandler 7a, 7b ... 7n, jeweils den Öffnungsgrad von zugehörigen Regelventilen 14ii, 146... 14n als Stellglieder so zu bestimmen, daß die von zugehörigen Meßfühlern 15a, 156... 15n festgestellten Durchflußmengen jeweils den Werten der Steuerbefehlssignale entsprechen, dem Hauptsteuergerät 2 entnommen werden. Die Anzahl der verwendeten Teilschleifen richtet sich nach den Gegebenheiten der zu steuernden Anlage, und jeder Tcilschleife ist ein Tcilschleifen-Steucrgerät zugeordnet.

Einem Prozeßsignalregler 4 werden die Prozeßsignale zugeführt, die zur Steuerung und Überwachung der betreffenden Anlage benötigt werden, und c*:eser Regler führt eine Signalverarbeitung durch, z. B. eine arithmetische Operation zur Korrektur und Berechnung eines Mittelwertes. Als Detektoren für die verschiedenen Prozeßsignale werden z. B. ein Druckfühler 16, ein Temperaturfühler 17 und die schon genannten Durchfluß-Meßfühler 15a. 156... 15/7 verwendet.

Bei dem Hauptsteuergerät, den Teilschleifen-Steuergeräten und dem Prozeßsignalregler handelt es sich jeweils um einen Rechner mit einem 16-Bit-Mikroprozessor, d. h. es ist jeweils eine Zentraleinheit vorhanden, zu welcher der Mikroprozessor gehört, ferner eine Ein- und Ausgabeeinheit Die verschiedenen Regel- und Steuergeräte sind mit einem Haupirechner 1 durch eine Datenübertragungsleitung 10 verbunden.

Um erforderlichenfalls die Funktionen der Teilschleifcn-Steuergeräte 3a, 3b... 3n zu übernehmen, sind Analogspeicher 6a, 6h... 6/7 vorgesehen. Im Normalbctrieb speichern fliese Kontinuierlich die Werte der Slcuerausgangssignalc def Tcilschlcifcn-Stcucrgcräic. Wird eine Umschaltcinrich'ungSa.Sö.. .5n entsprechend betätigt, so werden den Wandlern 7a. Tb... 7 η anstelle der Slcucrausgangssigna'c der Tcilschlcifcn-Slcuergcrälc die Ausgangssignalc der Analogspeicher 6.7, 66... 6n zugeführt. Die Analogspeicher sind über gemeinsame Signalleitungcn 12 und 13 an den Haupirechner 1 angeschlossen. Der Hauptrechner 1 kann daher mit Hilfe der Analogspeicher die Aufgaben der Tcilschieifen-Stcuergeräte 3a, 3b... 3n übernehmen. Die in den Analogspeichern gespeicherten Werte lassen sich auch durch eine Bedienungsperson verändern, so daß sich auch eine manuelle Steuerung an den Betriebsstationen über die Analogspeicher 6a,66... 6ndurchführen läßt.

Ferner ist eine Wählstation 11 vorgesehen, mittels der die Betriebsweise jedes der Analogspeicher 6a, 6b... 6n festgelegt wird. Dieser Wählstaticn sind Relais zugeordnet, denen Eingangssignal für die Umschalleinrichtungcn 5a. 56 ... 5n entnommen werden. Wenn bei einem der Tcilschleifcn-Slcucrgeräle 3a, 3b ... .3 π eine Betriebsstörung iiuflrili. wird dies durch das llaupisicuergeriii 2 oder das schadhafte Teilschleifen-Steiicrgcrül seihst erfaßt, und es erfolgt eine Meldung über eine Logikcinrichliing 9. Heim Auftreten eines solchen Störimgssignals sprich' ein zu der Wählsiation 11 gehören des Relais an. um den I latipirechner I /ι: veranlassen als I lillsciiirii'htunj; iuTaiif.kcit /υ treten.

l),i der Hauptrci'hucr I vor Beginn des Uilfsbelricbs nicht nur sämtliche Sieuerprogramine fur die Tcilschleifen-Steuergeräte 3a, 3b ... 3n und die Analogspeicher 6a. 66... bn, sondern auch die Ergebisse der Regelvorgänge, d. h. die Öffnungsgrade des Regelventils, gespei-

chert hat, bis gegebenenfalls eine Umschaltung erfolgt, erübrigt sich eine Übertragung von Daten.

Außerdem ist es dem Haupirechner 1 möglich, über die gemeinsamen Signalleitungen Steuerbefehle auch dann abzugeben, wenn er die Funktion irgendeines

to Teilschleifen-Steuergeräts übernommen hat. so daß die Schaltung des Systems einfach ist und bei geringem Kostenaufwand ein hoher Zuverlässigkeitsgrad erreicht wird.

Im folgenden werden der Aufbau und die Wirkungsweise der Analogspeicher näher erläutert

F i g. 2 zeigt weitere Einzelheiten des in F i g. 1 dargestellten Ausführungsbeispiels. Gemäß Fig.2 gehören zu dem Analogspeicher 6a ein Komparator 61, eine Logikschaltung 62, ein Taktgenerator 63, ein Auf/Abwärls-

■20 zähler64 und ein Digilal-AnaIog-Un:«-.°tzer65.

Die Arbeitsweise des Analogspeicher« 6a wird durch zu der Wähistation 11 gehörende Relais 111, 112 und 113 bestimmt. Das Relais 111 dient zum Wählen des automatischen Nachlaufbetriebs. Es wird betätigt, um einen Befehl für den automatischen Nachlaufbetrieb der Logikschaltung 62 zuzuführen und gleichzeitig die Umschalteinrichtung 5a zu veranlassen die Leitung a zu wählen. Damit wird das Steuerausgangssignal des Teilschleifen-Steuergeräts 3a dem elektropneumati-

sehen Wandler 7a zugeführt und folglich der Öffnungsgrad des Regelventils 14a durch das Teilschleifen-Steuergerät 3a bestimmt. Wird der Logikschaltung 62 das Befehlssignal für den automatischen Nachlaufbetrieb zugeführt, folgt die Ausgangsspannung Eo des Analog-Speichers 6a der Eingangsspannung Ei, d. h. dem Steuerausgangssignal des Teilschleifen-Steuergeräts 3a. Dieser Nachlaufbetrieb wird in der Weise herbeigeführt, daß der Auf/Abwärtszähler 64 eine Zäh.'ung entsprechend dem Ausgangssignal des Komparator 61 ausführt, der die Ausgangsspannung Eo mit der Eingangssp-nnung Ei vergleicht Wenn Ei größer ist als Eo. erzeugt der Komparator 61 ein 1-Ausgangssignal, während dessen Dauer dem Auf/Abwärtszähler 64 an seiner Aufwärtszählklcmme ein Impuls synchron mit dem Taktsignal des Taktgenerator 63 zugeführt wird. 1st dagegen Ei kleiner als Eo. erzeugt der Komparator 61 ein O-Ausgangssignal, während dessen Dauer der Impuls aus der Logikschaltung 62 der Abwärtszählklemme des Zählers 64 zugeführt wird. Das Zählergebnis des

so Zählers 64 wird durch den Digital-Analog-Umsetzer 65 in ein analoges Signal verwandelt, so daß die Ausgangsspannung Eo des Umsetzers 65 der Eingangsspbnnunr» Fi folgt. Das Ausgangssignal Eo des Analogspeichers 6a wird dem Teilschleifen-Steuergerät 3a zugeführt, wo sie mit 4?m Steuerausgangssig:«! verglichen wird, das ich aus der Selbstberechnung srgibt Wenn die Differenz einen bestimmten Wert überschreitet, wird festgestellt, daß der Analogspeicher 6a bei dem automatischen Nachlaufbetricb nicht einwandfrei arbeitet

M) Das Rel.iis 112 bestimmt die Arbeitsweise des Hauptrechners I. Wird dieses Relais betätigt, wird das Relais III stromlos und die Umschalteinrichtüng 5a auf die Leitung b umgeschaltet. Gleichzeitig unterbricht der Analogspeicher 6a den Nachlaufbclricb und hall den zu

hi diesem Zeitpunkt vorhandenen Wert fest. Wird der Logikschaltung 62 bei der Betiiligung des Relais 112 das entsprechende Bctricbsart-Bcfchlssignal von dem Haupirechner I aus zugeführt, wird ein Impuls entspre-

chend dem Steuersignal des Haiiptrechners erzeugt und über die Signalleitungen 12 und 13 der Aufwärts- bzw. Abwärtszählklemme des Zählers 64 zugeführt. Soniil wird der Analogspeicher 6a durch den Hauptrechner 1 so gesteuert, daß er ein Ausgangssignal Eo abgibt, durch das dann das Regelventil 14«·/ gesteuert wird.

Das Relais 113 dient /um Wahlen der manuellen Steuerung. Wird der Logikschullung 62 von dem Relais 113 ein Handstcucrbefchl zugeführt, gelangt ein entsprechender Impuls zu der Aufwärts- bzw. Abwärtszählklemme des Zählers 64, um in Abhängigkeit vom Ein- bzw. Ausschalten eines Kontaktes 114 zum öffnen und eines Kontaktes 115 /um Schließen des Regelventils 14a dieses zu öffnen bzw. zu schließen.

Die Logikschailung 62 für die beschriebene Umschaltung der Betriebsweise kann gemäß Fig. 3 mit NAND-Gattern Gl bis G8 ausgebildet sein. Die Gatter G 7 und GS erzeuge" AusgsRgssigRuic, deren P'jgc! sich entweder nach dem Ausgangssignal des Komparator 61 richtet, wenn der Pegel des Befehls für den automatischen Nachlaufbetrieb aus dem Relais Ul den Wert I hat, oder nach den Pegeln der Signale in den Signalleitungen 12 und 13. wenn das vom Relais 112 abgegebene Befehlssignal des Hauptrechners den Wert 1 hat, oder nach der Betätigung der Kontakte 114 und 115. wenn das Relais 113 einen Handsleucrbefehl mit dem Wert I liefert.

Die NAND-Gatter C9 bis G 12 bilden cincSynchronisationsschaltun^ Fig. 4 ist ein zeitlicher Ablaufplan, der die Beziehung zwischen den Eingangs- und Ausgangssignalen dieser Synchronisalionsschallung zeigt. Wenn der Ausgangspcgcl des Gatters G 7 den Wert I an einer ansteigenden Flanke des Taktsignals aus dem Taktgenerator 63 erreicht, erzeugt das Gatter G 14 ein umgekehrtes Taktsignal, das durch den Zähler 64 an seinen abfallenden Flanken Schritt für Schritt in der Aufwärtsrichtung gezählt wird. Hat der Ausgangspcgcl des Gatters G 8 den Wert I. erzeugt das Gatter G 20 einen Impuls, den der Zähler 64 an seinen abfallenden Flanken Schritt für Schritt in der Abwärtsrichtung zählt.

Fig.2 zeigt einen Schalter 67, mittels dessen die Schwingungsfrequenz des Taktgeneralors 63 geändert werden kann. Bei dieser Ausführungsform wird für den automatischen Nachlaufbetrieb ein Taktsignal mit 200 Hz gewählt, während der Hauptrechner 1 sowie die Handsteuerung mit einem Taktsignal von 20 Hz arbeiten. Da der Zähler 64 als 10-Bit-Zähler ausgebildet ist, werden etwa 40 see benötigt, bis das Ausgangssignal Eo beim Betrieb mit dem Hauptrechner und bei der Handsteuerung den vcilen Aussteuerungsbereich durchlaufen hat. Dagegen folgt beim automatischen Nachlaufbetrieb das Ausgangssignal £bdem Eingangssignal E\ mit einer Geschwindigkeit von etwa 5 see für den vollen Aussteuerungsbereich, so daß der automatische Nachlaufbetrieb nur eine geringe Verzögerung aufweisL

Gemäß Fig.3 hat die Logikschaltung 62 nur eine einzige Spezifizierungsklemme 621. Wird der Klemme 621 ein 0-Signal zugeführt, werden die Gatter G 21 und G 22 geschlossen und der Eingangstaktimpuls gesperrt. Unter diesen Umständen werden die Ausgangssignale der Gatter G 7 und G 8 invertiert den Gattern G14 und G 20 zugeführt und damit die Ausgangssignale der Gatter G 7 und G 8 durch den Zähler 64 direkt gezähl L Beim Handsteuerbetrieb wird das Ausgangssignal des Analogspeichers 6a dann dadurch um einen Schritt vergrößert oder verkleinert, daß der Kontakt 114 einmal geschlossen oder der Kontakt 115 einmal geöffnet wird. Bei der Steuerung durch den Hauptrechner kann dieser mit Hilfe eines Impulszuges seiner eigenen Frequenz, ein Steucrausgangssignal erzeugen.

Im folgenden wird die .Schaltfolge beim Hilfsbetrieb näher erläutert.

Die Relais 111, 112 und 113 zum Wühlen der drei verschiedenen Betriebsarten des Analogspeicher» 6.7 werden gemäß des in Fi g. 5 dargestellten Fulgijdi.igr.imiiis betätigt. Dieses Folgcdiagramm beschreib! tlcn Teil der l.ogikcinrichiung 9 nach I"ig. I. der zum Wm

in schallen des Analogspeicher 6a dient; bei den übrigen Analogspeichern wird die gleiche Logik angewendet.

In F ig. 5 bezeichnet die Bezugszahl 90 eine Sclbstprüfcinrichtung des llauplslciicrgcräts 2, die anzeigt, daß sich dieses Gerät in seinem normalen Zustand beil findet. Die Ikv.iigszahl 91 bezeichnet eine weitere Prüfeinrichtung, die dem Uauplsieucrgcräl 2 zugeordnet ist und eine Anzeige liefert, wenn sich das Hauptslcucrgeriii nicht in seinem normalen Zustand befindet. Zu dem TeilscMcifcn-Slcucrgcrät 3.7 gehört eine Selbslpriifeinrichtung 92 zum Anzeigen eines nicht normalen Zustandes dieses Geräts, und es ist eine Überwachungseinrichtung 93 für den Nachlaufbetrieb des Analogspeichers 5a vorhanden. Es ist ferner eine Einrichtung 94 vorgesehen, die ein den normalen Zustand anzeigendes Aus^ungssignal erzeugt, wenn die Prüfeinrichtungen 91 und 92 gleichzeitig einen normalen Betriebszusland anzeigen.

Zu de Wählstation 11 gehören Schalter für die mianu· eile bzw. automatische Regelung des Öffnungsgrades des Rcgclvcntils 15a. Bei 95 und % sind die Zustände

jo dargestellt, bei denen der Schalter zum Wählen der Handsteuerung geschlossen und der Schalter zum Wählen der automatischen Regelung ebenfalls geschlossen ist. Zu der Anordnung nach F i g. 5 gehören ferner Und-Schallungcn 97, 99, 102, 105 und 108. logische Odcr-

n Schaltungen 93, 101 und 103, ein Zeitgeber 100 sowie Nicht-Schaltungen 104,106 und 107.

Wenn die drei nachstehenden Bedingungen erfüllt sind, wählt gemäß F i g. 5 die Und-Schaltung 102 gemäß dem Diagrammblock 202 die Steuerung durch den Hauptrechner:

a) Das Tcilschlcifcn-Steuergcräi 3a befindet sich nicht im normalen Zustand:

b) die automatische Nachlaufsteuerung des Analog-Speichers 6a arbeitet normal;

c) durch die Wählstation 11 ist der Betrieb mit automatischer Steuerung gewählt worden.

Der Betrieb gemäß dem Diagrammblock 202 wird fortgesetzt, bis sich bezüglich der Bedingungen a) c .'¹Cr c) eine Änderung ergibt. Das Relais 112 der Wählstation 11 ist dann betätigt, während der Hauptrechner 1 das Regelventil 14a dadurch steuert, daß er den Analogspeicher 6,7 anstelle des Teilschleifen-Steuergeräts 3a benutzt.

Ist der automatische Betrieb gewählt, jedoch die Bedingung a) oder b) nicht erfüllt, wird der automatische Nachlaufbetricb gemäß dem Diagrammblock 201 ständig beibehalten, wobei das Relais 111 betätigt ist. Dabei wird das Regelventil 14a durch das Steuerausgangssignal des Teüschleifen-Steuergeräts 3a gesteuert

Wenn bei einer der beiden vorstehend beschriebenen Betriebsarten die Bedingung nach dem Diagrammblock 95 erfüllt wird, d_ h. wenn der Handbetrieb gewählt wird.

ermöglicht es ein t-lüngangssignal. das der Oder-Schaltung 103 zugeführt wird, der Und-Schaltung 105 ein 1-Ausgangssignal zu erzeugen, so daß der Handbetrieb gemäß dem Diagrammbiock 203 aufrechterhalten wird.

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Hierbei befindet sich das Relais 113 in Betrieb.

Bei diesem Ausführungsbeispiel wird gemäß der vorstehenden Bcsch'cibung die Umschaltung vom automatischen Nachlaufbctricb auf die Steuerung durch den Hauptrechner, d. h. die umleitung der Hilfsfunktion des ·> Hauptrechners, nur dann durchgeführt, wenn der Analogspeicher dem Steuerausgangssignai des Teilschleifen-Stcuergeräts in der richtigen Weise folgt. Düher wird bei der Umschaltung der Öffnungsgrad des Regelventil* nicht plötzlich verändert, so daß die Umschal- iu lung fließend erfolgt.

Zur Sclbstprüfung des Hauptsteuergcräts und des Teilschleifen-Steuergeräts gemäß den Diagrammblökken 90 und 92 in Fig. 5 werden bekannte Verfahren zum Prüfen der Ändcrungsgcschwindigkeit sowie der ΐί Ober- und Untergrenzen des Ausgangssignals angewendet. Die Prüfung des Tcilschlcifen-Sleuergcräts rjijrrh Has Hnuntsieuergerät gemäß dem Diagrammblock 91 ist in F i g. 6 im einzelnen dargestellt. Bei dem Hauptstcuergerät 2 wird ein Steuerbefchlssignal das aus einem Befehlssignal 21 und einem vorausgehenden Signal 23 besteht, dem Teilschleifen-Steuergerät iu zugeführt. Bei dem Teilschleifen-Steuergcrät 3a ermittelt eine Subtraktionseinrichtung 30 die Differenz zwischen dem Befehlssignal 21 und einem Rückkopplungssignal von dem Durchfluß-Meßfühler 15a. Das Differenzsignal wird einer Pl-Einstelleinrichtung 32 zugeführt, die eine Pl-Operation durchführt, um ein Korrektursignal 33 zu erzeugen. Das Korrektursignal 33 und das vorausgehende '"»ignal 23 des Hauptsteuergcräts 2 werden einem Addierer 34 zugeführt, der ein Steuerausgangssignai 35 abgibt. Dem Hauptstcuergerät 2 werden das Korrcktursignal 33 und das Steuerausgangssignai 35 zugeführt, und eine Subtraktionseinrichtung 26 ermittelt die Differenz zwischen diesen beiden Signalen. Das Differcnzsi- js gnal der Subtraktionseinrichtung 26 und das Signal 23 werden einer Übcrwachungscinhcit 24 zugeführt, die feststellt, ob diese Signale einander gleich sind oder nicht. Wird keine Übereinstimmung erreicht, wird die Addition durch den Addierer 34 nicht in der normalen Weise durchgeführt, und die Prüfung ergibt, daß das Teilschleifen-Steuergerät 3a nicht in der normalen Weise arbeitet.

Bei den Diagrammblöcken 24, 26, 30, 32 und 34 in Fig.6 handelt es sich um logische Schaltungen zum Ausführen eines Programms.

Bei dem hier beschriebenen Ausführungsbeispiel wird nicht nur in der üblichen Weise eine Sclbstprüfung des Rechners durchgeführt, sondern es wird auch das Teilschlcifen-Steuergerät durch das Hauplstcucrgeräl w geprüft, so daß bezüglich des Nachweises von Störungen eine hohe Genauigkeit er/iell wird.

Hier/u 5 Blatt Zeichnungen

M) 65

Claims (1)

1. Patentansprüche:

   1. Hierarchisch aufgebautes Anfegensteucrsystcm zur parallelen Regelung mehrerer Arten von in Bc- ■> Ziehung zueinander stehenden Prozeßgrößen

   crausgangssignal verglichen wird.

   6. Anlagensteucrsystem nach Anspruch 5. dadurch gekennzeichnet, daß die Umschalteinrichiung (5a... 5n) eine Umschaltung nur dann herbeiführt, wenn die Überwachungseinrichtung (93) keine Stoning der Analogspeicher feststellen kann.