DE3014858A1 - Steuerflaechen-positionsstelleinrichtung fuer luftfahrzeuge - Google Patents
Steuerflaechen-positionsstelleinrichtung fuer luftfahrzeugeInfo
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Description
Paien ::ar v/äite D i ρ!. -1. η g. Curt Wa ί i a c h
Dip!.-Ing. ΘϋηίηθΓ Koch
• *f · Dipi.-Phys. Dr.Tino Haibach
3U 1 4 8 58 Dipl.-lng. Rainer Feldkamp
D -8000 München 2 · Kaufingerstraße 8 · Telefon (0 89) 24 02 75 · Telex 5 29 513 wakai d
Datum: 17. April I98O
Unser Zeichen: l6 88? - Fk/Vi
SPERRY CORPORATION
I290 Avenue of the Americas,
New York, New York 10019,
USA
Steuerflächen-Positionsstelleinrichtung für Luftfahrzeuge
03O.045/Q7n
30 U 8 58
Die Erfindung bezieht sich auf eine Steuerflächen-Positionsstelleinrichtung
für Luftfahrzeuge sowie auf Servomechanismen, und insbesondere auf Servomechanismen, die die automatische
Flugsteuerung eines Luftfahrzeuges ermöglichen, wobei insbesondere auch eine wirksame und zuverlässige Blockierstrombegrenzung
von Servomotoren erzielt werden soll, die die Steuerflächen des Luftfahrzeuges antreiben.
Bekannte Servosysteme wurden in vielen Anwendungen ausgangsseitig mechanisch oder elektrisch hinsichtlich ihres Drehmomentes
begrenzt. Mechanische Begrenzersysteme schlossen Rutschkupplungen ein, bei denen sich jedoch Abnutzungen, Materialermüdungen,
ein "Kleben" nach längerem Nichtgebrauch, und unerwünschtes Verhalten gegenüber Schmiermitteln und Fremdkörpern
oder staubförmigen Teilchen und dergleichen ergaben. Diese Nachteile führen zu einem unvorhersehbaren Ansprechverhalten
über einen weiten Bereich von Eingangs-Schwellwerten.
Bei elektrischen Begrenzern für Servomechanismen war es üblich, einen einen endlichen Widerstandswert aufweisenden Widerstand
in Reihe mit der den Servomotor speisenden Leistungsversorgung zu schalten und dieser Widerstand ergab zusammen mit der Impedanz
des Servomotors selbst eine Begrenzung des maximalen Stromes, der durch den Servomotor fließen kann. Erfahrungen mit dieser
Art von Serien-Drehmomentbegrenzern haben verschiedene Nachteile gezeigt, und zwar unter Einschluß von Änderungen des Drehmomentgrenzwertes,
die durch Änderungen der Leistunrsversorgung, der Temperatur und Änderungen der Impedanz des Servomotors hervorgerufen
werden, und es ergibt sich ein verringerter Wirkungsgrad auf Grund des auftretenden Leistungsverlustes in dem Serienwiderstand
.
Es sind neuere Servosysteme bekannt.(britische Patentschrift
1 Jt35 201) bei denen bei der Steuerung des Drehmomenten eines
Autopilot" Srvomotors eine Rückführung des den Servomotor, der
die belastete Steuerfläche antreibt, speisenden Stromes über einen Strombegrenzer zum Servoeingang verwendet wird, um den
maximalen Strom zu begrenzen, der dem Motor zugeführt werden
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kann. Bei diesem bekannten System ist jedoch der Strom und damit das Ausgangsdrehmoment sowohl'für hochfrequente als
auch niedrigfrequente Komponenten des Eingangsbefehlssignals begrenzt, was nicht wünschenswert ist, insbesondere dann nicht.,
wenn mit Kraftverstärkung arbeitende Steuersysteme erforderlich sind, wie z.B. bei Hubschrauber-Plugsteuersystemen, bei
denen ein Serienstellglied, das sowohl Autopilot-Befehle als auch manuelle Befehle empfängt, auf ein Hochleistungs-Kraftverstärkungs-Steuerflächenstellglied
wirkt. Ohne Strombegrenzung kann das Serienstellglied in einen Endausschlag für eine vollständige Blockierung über eine längere Zeit angesteuert werden, wodurch dieses Stellglied möglicherweise
durch überhitzung einen Dauerschaden erleidet. Bei dem bekannten Strombegrenzungssystem ist die Bewegungsgeschwindigkeit
des Stellgliedes in unerwünschter Weise verringert und die Servoschleifen-Bandbreite ist verringert.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, eine verbesserte Positionsstelleinrichtung bzw. einen Servomechanismus der
eingangs genannten Art zu schaffen, bei der der Blockierstrom einer Stellglied-Servoschleife ohne nachteilige Beeinflussung
der Stellgliedgeschwindigkeit oder der Servoschleifen-Dynamik durch Schaffung geeigneter Stromgrenzwerte begrenzt ist.
Diese Aufgabe wird entsprechend einem Grundgedanken der Erfindung ausgehend von einer Steuerflächen-Positionsstelleinrichtung für
Luftfahrzeuge mit Stelleinrichtungen, die auf manuelle und elektrische Steuereingänge ansprechen, um die Position der Steuerfläche
einzustellen, erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß Abgriffeinrichtungen zur Erzeugung eines ersten elektrischen Meßwertes
der Position, Kombinationsnetzwerkeinrichtungen zur Kombination des ersten elektrischen Meßwertes und eines zweiten,
einen Servopositionsbefehl darstellenden elektrischen Meßwertes zur Bildung des Ausganges der Kombinationsnetzwerkeinrichtungen,
Blockierstrom-Begrenzereinrichtungen, die mit dem Ausgang der Kombinationsnetzwerkeinrichtungen gekoppelt sind und Verstärkereinrichtungen,
in Serie mit den Verstärkereinrichtungen geschaltete Widerstands-Kondensatornetzwerkeinrichtungen und Rückführungs-
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Λ- 301
Widerstandselemente einschließen, die zwischen dem Ausgang der Widerstands-Kondensator-Netzwerkeinrichtungen und dem
Ausgang der Kombinationsnetzwerkeinrichtungen eingeschaltet sind, und Leistungsverstärkereinrichtungen vorgesehen sind,
die auf die Blockierstrom-Begrenzereinrichtungen ansprechen und den elektrischen Steuereingang an die Stelleinrichtungen
liefern.
Entsprechend einem weiteren Grundgedanken der Erfindung wird diese Aufgabe ausgehend von einer Servomechanismus-Einrichtung
zur Steuerung der Steuerfläche eines Luftfahrzeuges, die einen elektrischen Servomotor zur Einstellung der Steuerfläche und
Leistungsverstärkereinrichtungen zur Zuführung von Steuerströmen
aufweist,
an den ServomotorYerfindungsgemäß dadurch gelöst, daß Einrichtungen
zur Lieferung eines Servomotor-Steuersignals vorgesehen sind, das proportional zur Differenz zwischen einem Servomotor-Positionsbefehlssignal
und der vorhandenen Position der Steuerfläche ist, daß Blockierstrom-Begrenzereinrichtungen vorgesehen
sind, die auf das Servomotor-Steuersignal ansprechen und mit den Leistungsverstärkereinrichtungen verbunden sind, um den
dem Servomotor zugeführten Strom zu steuern, und daß die Blockierst
rom- Begrenzereinrichtungen Ausblendsehaltungseinrichtungen
zur Verringerung des Servomotorstromes auf einen vorgegebenen niedrigen Wert für anhaltende Werte des Servomotor-Befehlssignals
aufweisen.
Die erfindungsgemäße Positionsstelleinrichtunp; bzw. die erfindungsgemäße
Servomechanismus-Einrichtung ergibt den Vorteil, daß der Blockierstrom einer Stellglied-Servoschleife ohne eine nachteilige
Beeinflussung der Stellgliedgeschwindigkeit oder der Servoschleifen-Dynamik
begrenzt wird. Die volle hohe Stromleistung steht in dynamischen Fällen zur Verfügung,doch wird eine scharfe
Strombegrenzung bei Auftreten einer Langzeitblockierung des Stellgliedes erzielt. Eine einfache und wenig aufwendige Modifikation
der Servoschleife ermöglicht diese Verbesserung ohne Einschränkung der maximalen Nachführgeschwindigkeit und ohne nachteilige
Auswirkungen auf das Frequenzansprechverhalten bei großen und kleinen Amplituden.
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Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.
Die Erfindung wird im folgenden an Hand eines in der Zeichnung
dargestellten Ausführungsbeispiels noch näher erläutert.
In der Zeichnung zeigen:
Fig. 1 ein Schaltbild, das die elektrischen und mechanischen Elemente einer Ausführungsform eines Servomechanismus
sowie die zugehörigen Verbindungen zeigt;
Fig. 2 eine graphische Darstellung zur Erläuterung der Betriebsweise
des Servomechanismus nach Fig. 1;.
In Fig. 1 ist eine Ausführungsform eines in geschlossener
Schleife betriebenen Servomechanismus zur Einstellung einer St'euerfläche eines Luftfahrzeuges gezeigt, wobei diese Ausführungsform
ein Serienstellgliedsystem zur Einstellung der Taumelscheibe eines Hubschraubers entsprechend eines Positionsbefehls
von einem Flugsteuerrechner zeigt. Selbstverständlich können auch andere Arten von Stellgliedern verwendet
werden.
Das Servopositions-Befehlssignal V, wirddem Anschluß 1 eines
elektrischen Servoeingang-Kombinationsnetzwerkes zugeführt, das Steuersignale kombiniert, die dann einem Blockierstrom-Begrenzer
15 zugeführt werden. Nach der Verarbeitung durch den Begrenzer 15 wird das Servo-Fehlersignal zur Ansteuerung
eines Brücken-Leistungsverstärkers 29 verwendet , der den Leistungspegel des Fehlersignals ausreichend verstärkt, um
ein Serienstellglied 35 zu betreiben. Das Serienstellglied 35 kann von einem Typ sein, der direkt in das Steuerflächen-Steuergestänge
eingeschaltet ist, so daß er außerdem durch manuelle Eingangsbefehle über eine Welle 3^ betätigt wird,
die eine Eingangswelle für das Stellglied 35 bildet. Das Stellglied ist in manchen Anwendungen so ausgebildet, daß eine
Ausgangswelle 38 des Stellgliedes 35 direkt das zu steuernde Element oder die Steuerfläche antreibt oder es kann in anderen
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Fällen so ausgebildet sein, daß es mit einem eine größere Leistung abgebenden Kraftverstärker über ein Gestänge zusammenwirkt
( das aus einem Winkelhebel 39 und einer Stange 40 besteht), um die Steuerfläche des Luftfahrzeuges in ihrer
Position einzustellen.
Das Stellglied 35 als solches ist allgemein üblich aufgebaut und schließt einen elektrischen Stellmotor 36 und einen
Positionsabgriff oder einen linearen Differentialwandler 37
(der auf die Position der Welle 38 anspricht) ein, um ein
Steuerflächen-Positionssignal oder, im Fall eines Serienstellgliedes,
ein Differential-Steuerflächenpositionssignal V. zu liefern. Obwohl verschiedene Arten von Serienstellgliedern
verwendet werden können,wird als Beispiel für ein derartiges Stellglied das Stellglied gemäß der US-Patentschrift 3 213
genannt. Dieses Stellglied wandelt die umkehrbare Drehbewegung des Motors 36 in eine selektiv in zwei Richtungen verlaufende
gradlinige Verlängerung oder Verkürzung des Stellgliedes entlang seiner Wellenachse zwischen den Wellen 34, 38 um, und
dieses Stellglied weist Vorteile auf, weil es gegenüber Änderungen im Lastzustand entlang dieser Achse relativ unempfindlich ist.
Dem Stellmotor 36 werden verstärkte Fehlersignale über eine
elektrische Leitung 35 von einpn allgemein üblichen, mit Impulsbreitenmodulation
arbeitenden Brücken-Leistungsverstärker 29 zugeführt. Der Verstärker 29 empfängt ein Eingangs-Fehlersignal
(an einem Verbindungspunkt 25)^ das als ein eingang jeweiligen
positiven und negativen Vergleicherschaltungen 27 und 28 zugeführt wird. Der Verstärker 29 schließt einen Dreieckschwingungsgenerator
26 von allgemein üblicher Art ein, der Zeitsteuersignale an die Vergleicher 27, 28 liefert. Die Ausgangssignale
dieser Vergleicherschaltungen werden einer üblichen Leistungsbrücke 30 zugeführt, die ein Aüsgangssignal mit veränderlicher
Polarität an den Motor 36 liefert.
Die Leistungsverstärkerschaltung 29 kann typischerweise von der Art sein, wie sie beispielsweise in der Britischen Patentschrift
1 435 201 beschrieben ist. Das von einer Leistungsquelle (die nicht gezeigt ist, die jedoch die gleiche Leistungs-
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.jf. 301485t
quelle ist, wie sie der Demodulator 9 verwendet) an einen Anschluß 11 gelieferte Wechselstrom-Leistungssignal bewirkt,
daß der Signalgenerator 26 eine Dreieckschwingungsfolge erzeugt, die ihrerseits über einen Verbindungspunkt 24 jedem.·,
der positiven und negativen Vergleicherschaltungen 27, 28 zugeführt wird. Das Fehlersignal am Verbindungspunkt 25 bewirkt
eine Anhebung oder Absenkung der normalen Bezugspegel der Vergleicherschaltungen 27, 28, wenn das Fehlersignal positiv
oder negativ wird. Als Folge hiervon erscheinen positive oder negative Strominroulse mit Impulsbreiten, die proportional
z.um Fehlersignal sind, an den Ausgängen der Vergleicherschaltungen
27, 28. Die resultierenden impulsbreitenmodulierten Impulsfolgen werden einer üblichen transistorgeschalteten
Leistungsbrücke 30 zugeführt, die ihrerseits den Drehmomentmotor 36 über eine Leitung 31 ansteuert. Wenn
die Amplitude der Impulsfolge positiv bleibt, dreht sich der Motor 36 in einer ersten Richtung, während er sich in
der entgegengesetzten Richtung dreht, wenn die Amplitude der Impulsfolge negativ ist.
Der Abgriff 37 mißt das Ausmaß der Verlängerung (oder Zusammenziehung)
, die von dem Signal an der Leitung 31 und durch den Motor 36 zwischen den Wellen 34 und 38 hervorgerufen wird,
und dieses Stell-Servopositions-Rückführungssignal V^ wird
über eine elektrische Leitung 10 weitergeleitet und in einem Demodulator 9 in ein Gleichstromsignal umgewandelt. Der Demodulator
9 verwendet an seinem Anschluß 11 das gleiche Sinusschwingungs-Leistungssignal, das auch dem Anschluß 11 des
Dreieckschwingungs-Signalgenerators 26 zugeführt wird, wobei dieses Signal hier als Demodulations-Bezugssignal dient.
Dieses demodulierte Stellsignal wird über eine Leitung 7, einen Widerstand 4 und den gemeinsamen Eingangsverbindungspunkt 2
dem negativen oder invertierenden Eingang eines Operationsverstärkers 17 des Blockierstrom-Begrenzers 15 zugeführt.
Das Stellsignal wird weiterhin nach der Demodulation einer Differenzier- oder Ratenschaltung 6 und dann über einen Widerstand
5 dem gemeinsamen EingangsVerbindungspunkt 2 zugeführt.
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Das Servo-Positionsbefehlssignal V, wird über einon Widerstand
3 dem gleichen Verbindungspunkt 2 zugeführt. Das Ausgangssignal des Blockierstrom-Begrenzers 15, das von dessen
Ausgangsanschluß 22 abgeleitet wird, wird zusätzlich über einen Rückführungswiderstand 16 dem gemeinsamen Verbindungspunkt 2 und damit auch dem invertierenden Eingang des Verstärkers
17 zugeführt. Die Widerstände 3, 1^, 5 sind in üblicher
Weise ausgewählt, damit sich die gewünschte Bandbreite der
Servoschleife ergibt.
Zusätzlich zu den dem invertierenden Eingang des Operationsverstärkers
17 zugeführten Signalen ist der nicht invertierende Eingang dieses Operationsverstärkers in üblicherweise über
einen Widerstand 18 mit Masse verbunden. Das Ausgangssignal V. des Verstärkers 17 wird an einem Verbindungspunkt 19 einer
parallel geschalteten R-C-Schaltung aus einem Widerstand 20 mit einem Widerstandswert R1 und einem Kondensator 21 mit
einem Kapazitätswert C. zugeführt. Der Ausgang dieser R-C-Schaltung,
die eine Ausblendschaltung bildet, wird als Steuersignal dem Eingangsverbindungspunkt 25 des Brücken-Leistungsverstärkers
29 zugeführt.
Dieser Brücken-Leistungsverstärker ist in üblicherweise so
ausgebildet, daß er einen maximalen Ausgangsstrom liefert,
wenn die Servo-Fehlerspannung V2 am Verbindungspunkt 25 den
vorgegebenen Spannungspegel V100 (Fig. 2) überschreitet. Für
Servo-Fehlerspannungen V von weniger als V100 wird das Ausgangssignal
des Impulsbreitenverstärkers 29 mit einem Tastverhältnis impulsbreitenmoduliert, das eine lineare Funktion
der Amplitude der Spannung V» ist. Bei bekannten Systemen kann
im Fall eines elektrischen Fehlers, eines durch die Bedienungsperson hervorgerufenen Fehlers oder einer Blockierung des
Servomotors 36 auf Grund des dauernden Vorhandenseins einer übermäßigen mechanischen Last die Differenz zwischen der Servostellungs-Befehlsspannung
V, und der Rückführungsspannung V^ tatsächlich dazu führen, daß die Spannung an dem Leistungsverstärkereingang
die Spannung V100 unbegrenzt überschreitet.
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so daß ein Sättigungsniveau 40 gemäß Fig. 2 erreicht wird.
In diesem Fall wird ein maximaler Strom weiter in unerwünschter Weise dem Motor 36 zugeführt, obwohl dieser blockiert ist,
so daß dieser Motor möglicherweise beschädigt werden kann.
Bei dem erfindungsgemäßen Servomechanismus wird die· Gefahr
einer Beschädigung durch den Blockierstrom-Begrenzer 15 beseitigt,
d.h. durch Einschalten des parallelen R-C-Ausblendnetzwerkes ( das durch den Widerstand 20 und den Kondensator
21 gebildet wird) zwischen den Ausgang des Verstärkers 17 und den Eingang des Brücken-Leistungsverstärkers 29, während
der Rückführungswiderstand 16 sowohl um den Verstärker 17 als auch um das Ausblendnetzwerk herum angeschaltet ist. Wenn
nunmehr beispielsweise eine positive Sprungspannung an den Begrenzer 15 angelegt und aufrecht erhalten wird, wie dies
bei 40 in Fig. 2 gezeigt ist, so daß der Verstärker 17 gesättigt
wird, so folgt die Spannung V2 am Verbindungspunkt
demtypischen Ausblendverlauf 41 gemäß Fig. 2, so daß V2 auf
einen sicheren niedrigen Wert verringert wird. Dies kann in Form einer Gleichung für V2 ausgedrückt werden, wenn der
effektive Serienlastwiderstand am Eingang der Vergleicherschaltungen 27, 28 parallel zum Rückführungswiderstand 16
als Rr ausgedrückt wird:
RL
V2 CS>
= VSAT
darin ist S der Laplace-Operator.
Es ist aus dieser Gleichung zu erkennen, daß die Abfallzeitkd[stante
gleich f ^1K C \ Sekunden
Es ist zu erkennen, daß eine große Spannung V2 am Verbindungspunkt 25 ein Modulations-Tastverhältnis von 100 % lediglich
für die kurze Zeitperiode des Niveaus 40 ergibt^ worauf dieses
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Tastverhältnis dann schnell zu dem Pegel V^ absinkt^, bei
dem sich lediglich ein kleines Tastverhältnis für einen anhaltenden oder Langzeit-Servoschleifenfehler ergibt.
Bei einer typischen Hubschrauberinstalation beträgt die Abfallzeit von VSAT auf den Wert V100 ungefähr 0,25 Sekunden
und die vorgegebene niedrige Spannung Vp ergibt lediglich
ein Modulationstastverhältnis von 45 % für den Leistungsverstärker
29.
Entsprechend ist zu erkennen, daß die beschriebene Ausführungsform eine Verbesserung ergibt, durch die anhaltende oder
dauernde Blockierströme einer Stellglied-Servoschleife in wirksamer Weise durch Ausbildung veränderlicher Stromgrenzwerte
begrenzt werden, ohne daß die Stellgliedgeschwindigkeit oder die Seryoschleifendynamik in nachteiliger Weise beeinträchtigt
wird. Die volle Stromleistung steht in dynamischen Fällen zur Verfügung;doch wird eine scharfe Strombegrenzung
im Fall einer Langzeitblockierung des Stellgliedes hervorgerufen. Eine einfache und wenig aufwendige Modifikation der
Servosteuerschaltung ermöglicht diese Verbesserung ohne Einschränkung der maximalen Nachführgeschwindigkeit und ohne
nachteilige Auswirkungen auf das Frequenzverhalten bei großen und kleinen Amplituden.
Eine Möglichkeit der Anwendung der beschriebenen Ausführungsform besteht bei Serienstellgliedantrieben für Hubschrauber,
beispielsweise den Hubschrauber mit der Bezeichnung Bell 222.
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Leerseite
Claims (7)
1. Steuerflächen-Positionsstelleinrichtung; für Luftfahrzeuge,
dadurch gekennzeichnet,
daß auf manuelle und elektrische Steuereingänge (31, 3JO ansprechende
Stelleinrichtungen (35) zur Einstellung der Position der Steuerfläche vorgesehen sind, daß Abgriffeinrichtungen (37)
zur Erzeugung eines elektrischen Meßwertes der Position, Kombinationsnetzwerkeinrichtungen
(3, ^> 5) zur Kombination des ersten elektrischen Meßwertes und eines zweiten,einen Servostellungsbefehl
(1) darstellenden elektrischen Meßwertes zur Bildung des Ausganges (2) der Kombinationsnetzwerkeinrichtungen (3,^,5), und
Blockierstrom-Begrenzereinrichtungen (15) vorgesehen sind, die mit dem Ausgang (2) der Kombinationsnetzwerkeinrichtungen (3,4,5)
verbunden sind und Verstärkereinrichtungen (17), Widerstands-Kondensator-Netzwerkeinrichtungen
(20, 21) in Serie mit den Verstärkereinrichtungen (17) und Rückführungs- Widerstandselemente
(l6) einschließen, die zwiscnen einem Ausgang (22) der Wicierstand-Kondensator-Netzwerkeinrichtungen
(20, 21) und dem Ausgang (2) der Kombinationsnetzwerkeinrichtungen (3^,5) eingeschaltet
sind, und daß Leistungsverstärkereinrichtungen (29) auf die Blockierstrom-Begrenzereinrichtungen (15) ansprechen und den
elektrischen Steuereingang (3D an die Stelleinrichtungen (35) liefern.
2. Positionsstelleinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß auf den ersten elektrischen Meßwert ansprechende Einrichtungen
(6) zur Erzeugung eines Ratensignals und Demodulatoreinrichtungen (9) vorgesehen sind, die auf die Abgriffeinrichtungen (37) ansprechen
und Gleichstromversionen des ersten elektrischen Meß-
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wertes und des Ratensignals an die Kombinationsnetzwerkeinrichtungen
. (3,4 ,5) liefern.
3. Positionsstelleinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet,
daß die Widerstands-Kondensator-Netzwerkeinrichtungen (20,21), die Rilckführungswiederstandseinrichtungen (16) und die Kombinationsnetzwerkeinrichtungen
(3, 4, 5) so ausgebildet sind, daß sowohl hochfrequente als auch niederfrequente Komponenten
des zweiten elektrischen Meßwertes eine Betätigung der Steuerfläche des Luftfahrzeuges bewirken.
4. Positionsstelleinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die LeistungsVerstärkereinrichtungen (29) mit Impulsbreiten-Impulsmodulation,
arbeitende Brücken-Leistungsverstärker einschließen.
5. Servomechanismus-Einrichtung zur Steuerung der Steuerfläche eines Luftfahrzeuges,
dadurch gekennzeichnet,
daß ein elektrischer Servomotor (35) zur Einstellung der Position der Steuerfläche und LeistungsVerstärkereinrichtungen (29) zur
Lieferung von Steuerströmen an den Servomotor (35) vorgesehen sind, daß die Servomechanismus-Einrichtung weiterhin Einrichtungen
(3,^,5) zur Lieferung eines Servomotor-Steuersignals, das-proportional
zur Differenz zwischen einem Servomotor-Positionsbefehlssignal und der vorhandenen Position der Steuerfläche ist,
und Blockierstrom-Begrenzereinrichtungen (15) aufweist, die auf das Servomotor-Steuersignal ansprechen und mit den Leistungsverstärkereinrichtungen
(29) verbunden sind, um den dem Servomotor (35) zugeführten Strom zu steuern, und daß die Blockierstrom-Begrenzereinrichtungen
(15) Ausblendschaltungseinrichtungen (20,21) zur Verringerung des Servomotorstromes auf einen vorgegebenen
niedrigen Wert für anhaltende Werte des Servomotorbefehls signals aufweisen.
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6. Servomechanismus-Einrichtung nach Anspruch 5>
dadurch gekennzeichnet,
daß die Ausblendschaltungseinrichtungen (20, 21) ein parallel geschaltetes Widerstands-Kondensator-Netzwerk (20, 21) einschließen
7. Servomechanismus-Einrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet,
daß die Blockierstrom-Begrenzereinrichtungen (15) weitere Verstärkereinrichtungen
(17) mit einem auf das Steuersignal ansprechenden Eingang (2) und einem mit einem Eingang (19) des
Widerstands-Kondensatornetzwerkes (20, 21) verbundenen Ausgang, und Rückführungseinrichtungen (16) aufweisen, die auf
den Ausgang des Widerstands-Kondensatornetzwerkes (20, 21) ansprechen und mit dem Eingang der weiteren Verstärkereinrichtungen
(17) verbunden sind, um die Ausblendschaltungs-Zeitkonstante
und den vorgegebenen niedrigen Stromwert festzulegen.
: 30045/071"
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