DE29902947U1

DE29902947U1 - Roboterteil

Info

Publication number: DE29902947U1
Application number: DE29902947U
Authority: DE
Original assignee: KUKA Roboter GmbH
Current assignee: KUKA Deutschland GmbH
Priority date: 1999-02-19
Filing date: 1999-02-19
Publication date: 1999-07-08
Anticipated expiration: 2009-02-20
Also published as: DE50010370D1; EP1029638A1; EP1029638B1

Description

Die Erfindung betrifft ein Roboterteil wie insbesondere Roboterarm, Roboterhand mit einem an einer Roboterhand angeordnetem Werkzeug und mit einem Schlauchhalter zum Halten eines Schlauches zur Führung insbesondere von

5 Kabeln eines Roboters oder dgl.

Durch einen Schlauchhalter folgt der Schlauch den Bewegungen des Roboterarms bzw. der Roboterhand, wobei bei der bekannten Ausführung der Schlauchhalter an dem Werkzeug fest montiert ist. Dabei ist von Nachteil, daß die zur Festlegung des Schlauchhalters am Werkzeug spezielle Bohrungen an dem Werkzeug erforderlich sind, die je nach Einsatz nachträglich anzubringen sind. Daraus resultierend ist der Schlauchhalter in seiner Stellung am Werkzeug fixiert, wobei eine eventuell notwendige Lageänderung des Schlauchhalters zu dem Werkzeug aufwendig ist, da gegebenenfalls noch Bohrungen anzubringen sind.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, unter

Vermeidung der vorgenannten Nachteile einen Roboter mit einem an diesem angeordneten Schlauchhalter vorzuschlagen, bei dem Lageänderungen des Schlauchhalters zu der Roboterhand bei einer sicheren Befestigung einfach durchzuführen sind.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe bei einem Roboter der eingangs genannten Art dadurch gelöst, daß der Schlauchhalter an dem Roboterteil fest gespannt ist.

Diese Verbindung zwischen dem Schlauchhalter und dem Roboterteil, wie insbesondere der Roboterhand lediglich durch Verspannen, sichert die Verbindung zwischen den beiden Bauteilen, ohne daß spezielle Vorkehrungen zur Fixierung notwendig sind. Entsprechend kann die Verspannung in verschiedenen radialen Positionen des Schlauchhalters zu dem Roboterteil erfolgen, womit lediglich durch Lösen der Verspannung eine leichte und unkomplizierte Änderung der Ausrichtung des Schlauchhalters möglich ist. Der Schlauchhalter ist so frei einstellbar an der Roboterhand befestigt. Alle Vorteile der bisherigen festen Fixierung des Schlauchhalters bleiben erhalten.

In weiterer bevorzugter Ausgestaltung ist vorgesehen, daß der Schlauchhalter eine teilbare Klemmschelle und einen radial nach außen gerichteten, stabförmigen Fortsatz der insbesondere weitgehend in der Mitte der einen Schellenhälfte angeordnet, aber auch asymmetrisch zu einer Schellenhälfte angeordnet sein kann, aufweist. Die teilbare Klemmschelle kann bei einer beabsichtigten Lageänderung des Schlauchhalters zu dem Roboterteil gelockert und in der neuen Position wieder so durch Verspannen fixiert werden, daß auch in dieser Position eine feste Verbindung

mit dem Roboterteil gebildet ist. An dem an der einen Schellenhälfte angeordneten und radial nach außen gerichteten, stabförmigen Fortsatz werden die Schellen zur Befestigung des Schlauchhalters an den Schlauch zur Energieversorgung angeordnet. Mit Vorteil ist dabei der stabförmige Fortsatz einstückig mit der einen Klemmschellenhälfte .

Weiterhin vorteilhaft ist, daß der Handflausch der Roboterhand so ausgeführt ist, daß die Klemmschelle im gelösten Zustand frei drehbar anordbar ist.

Weiter mit Vorteil sind die Klemmschellenhälften durch Befestigungsmittel klemmbar, womit bereits durch Lösen der Befestigungsmittel die kraftschlüssige Verbindung zwischen dem Schlauchhalter und dem Roboterteil gelöst und diese somit gegeneinander verdrehbar sind.

In weiter vorteilhafter Ausgestaltung ist die Schelle, in der das Schlauchende gehalten wird, drehbar und fixierbar (klemmbar) auf dem stabförmigen Fortsatz angeordnet. Dies erhöht die Beweglichkeit des Schlauchs gegenüber dem Roboterteil, und ermöglicht verschiedene einstellbare Abgangswinkel zwischen Handflausch und Schlauch. 25

Weitere Vorteile und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen eines Ausführungsbeispiels. Dabei zeigt:

Fig. 1 einen Roboter in Seitenansicht;

Fig. 2 den Roboter in Stirnansicht entsprechend dem Pfeil II in Fig. 1 und

Fig. 3 einen Schlauchhalter in perspektivischer

Darstellung.

Der Roboter 1 der Fig. 1 und 2 weist an einem um eine horizontale Achse verschenkbarer Roboterarm 5 angeordnet. Dieser trägt an seinem vorderen freien Ende eine Roboterhand 6, die wiederum über zwei Achsen verschwenkbar ist. An dem vordere freien Ende der Roboterhand 6 ist ein Flansch 7 angeordnet, an dem ein nicht dargestelltes Werkzeug befestigt werden kann. In der Regel werden Kabel zur Energieversorgung an der Außenseite des Roboters geführt, wobei die Kabel zum Schutz vor Beschädigungen von einem Schlauch 8 umgeben sind, der entlang der Außenseite des Roboters geführt und zumindest punktuell an diesem festgelegt ist.

Der Schlauch 8 weist Rippen auf und ist mit Verschleißringen 9 sowie einer Druckfeder 10 versehen, die letztere ihn bei Entlastung im Hinblick auf die Roboterbewegung in eine Ausgangslage zurückführt.

An dem vorderen, werkzeugseitigen Ende des Schläuche 8 ist dieser an einem Schlauchhalter 11 festgelegt, der wiederum an dem Flansch 7 der Roboterhand 6 als ein Roboterteil mit kreisförmigem oder zylindrischem Außenkontur angeordnet ist.

Wie in Fig. 3 gezeigt, besteht der Schlauchhalter 11 aus einer Klemmschelle 13, die in die Klemmschellenhälften 0 13a und 13b teilbar ist sowie den mit der Klemmschellenhälfte 13a einstückigen, stabförmigen Fortsatz 14. Wie aus Fig. 2 ersichtlich ist, umschließt die Klemmschelle 13 den als Lager ausgebildeten Flansch 7 der Roboterhand 6 so, daß beim Anziehen der als Befestigungsmittel der

Klemmschelle 13 ausgebildeten Schrauben 15 die Klemmschelle 13 und damit der Schlauhhalter 11 eine kraftschlüssige Verbindung mit dem Flansch 7 bildet. Nach Lösen der Klemmschrauben 15 kann der Schlauchhalter beliebig auf dem Flansch 7 gedreht und in einer frei wählbaren Drehlage kraftschlüssig festgelegt werden.

Der Schlauch 8 ist an dem Schlauchhalter 11 mittels zwei Schellen festgelegt, wobei wie aus Fig. 3 ersichtlich ist, die Schellen 12 Klappschellen sind. Außerdem sind diese Schellen ihrerseits in beliebiger Drehlage auf dem Stab 14 fixierbar.

PATENTANWÄLTE

mg HEINER LICHTI

DlPL-PHYS. DR. RER. NAT. JOST LEMPERT D-76207 KARLSRUHE (DURLACH)

POSTFACH 410760 DIPL-ING. HARTMUT LASCH TELEFON: (0721) 9432815 TELEFAX: (0721) 9432840

KUKA Roboter GmbH Blücherstraße 144

16233.4 /bu D-86165 Augsburg 15. Februar 1999

Bezugszeichenliste

1	Roboter
2	Sockel
3	Roboterbasis
4	Schwinge
5	Roboterarm
6	Robot e rhand/Roboterteil
7	Flansch/Lager
8	Schlauch
9	Verschleißringe
10	Druckfeder
11	Schlauchhalter
12	Schellen
13	Klemmschelle

13a,b Klemmschellenhälfte

14 stabförmiger Fortsatz

15 Klemmschrauben/Befestigungsmittel

16 Kippgelenk

Claims

Schutzansprüche

1. Roboterteil, wie insbesondere Roboterarm, Roboterhand, mit einem an einer Roboterhand angeordneten Werkzeug und mit einem Schlauchhalter zum Halten eines Schlauches zur Führung insbesondere von Kabeln eines Roboters, oder dgl., dadurch gekennzeichnet, daß der Schlauchhalter (11) an dem Roboterteil (6) festgespannt ist.

2. Roboterteil nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Schlauchhalter (11) eine teilbare Klemmschelle (13) und einen radial nach außen gerichteten, stabförmigen Fortsatz (14) aufweist.

Roboterteil nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der stabförmige Fortsatz (14) einstückig mit der einen Klemmschellenhälfte (13a) ist.

4. Roboterteil nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Roboterhand (6) ein Lager (7) zur Anordnung der Klemmschelle (13) in

einer durch Drehen frei wählbaren Position aufweist.

5. Roboterteil nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Klemmschellenhälfte (13a,13b) durch Befestigungsmittel (15) klemmbar
sind.

6. Roboterteil nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Klemmschellen 12 auf dem stabförmigen Fortsatz 14 in beliebiger Drehlage fixierbar wird.