DE2951832C2

DE2951832C2 - Antrieb zum Schwenken und Axialverschieben eines mit einem Widerstandsschweißwerkzeug versehenen Auslegers

Info

Publication number: DE2951832C2
Application number: DE19792951832
Authority: DE
Inventors: Ernst Ing.(Grad.) 8904 Friedberg Zimmer
Original assignee: KUKA Schweissanlagen und Roboter GmbH
Current assignee: KUKA Systems GmbH
Priority date: 1979-12-21
Filing date: 1979-12-21
Publication date: 1983-08-04
Also published as: DE2951832A1; SU1097187A3

Description

Die Erfindung bezieht sich auf einen Antrieb zum Schwenken und Axialverschieben eines mit einem Widerstands-Schweißwerkzeug versehenen Auslegers p in einem Handhabungsgerät, bei dem der Ausleger in

P einem Zentralgelenk axial verstellbar und um die Achse 5)

$ des Zentralgelenks schwenkbar ist, wobei die Axialver-

|pj Schiebung des Auslegers durch zwei am Ausleger

i-i drehbar gelagerte Koppeln erfolgt, die jeweils mit

;> Kurbeln verbunden sind, und für die Schwenkbewegung

ti des Auslegers mindestens ein der Axialbewegung des i>

\i Auslegers folgender Antriebsteil vorgesehen ist nach

ϊ; Patent 29 05 784.

• i Dem Hauptpatent liegt die Aufgabe zugrunde,

i'; ausgehend von der DE-OS 27 17 453 eine dreidimensio-

;,j nale Verstellbarkeit des Auslegers in der Weise t>o

ί anzustreben, daß die punktförmigen Belastungen des

(' Werkzeuges zu keinen schädlichen Durchbiegungen des

Auslegers oder seines Traggestelles führen können,

i, wobei die Belastungen über eine leichter bauende und

^; besser bewegliche Konstruktion aufgefangen werden tn

sollen. Hierbei hat sich jedoch gezeigt, daß die lineare Führung des Auslegers im Zentralgelenk große Freiräume für den Ausleger erfordert, die dazu zwingen, getriebetechnische Anordnungen außerhalb dieser Freiräume vorzusehen.

Der zusätzlichen Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, diese Freiräume auf ein Mindestmaß zu reduzieren und damit Platz für eine kompaktere Anordnung von Antrieben zu schaffen sowie die Voraussetzung für einen besseren Gewichtsausgleich zu schaffen.

Ausgehend vom Gegenstand des Haupt^atentes besteht die zusätzliche Erfindung darin, daß ein längs der Achse des Auslegers bewegliches Schiebe-Drehgelenk vorgesehen ist und über ein Lenkerpaar mit den Koppeln gelenkig verbunden ist

Durch diese Maßnahme wird erreicht daß der Ausleger einen wesentlich geringeren Weg trotz des unveränderten Hubes des Werkzeuges zurückzulegen braucht, wodurch die Möglichkeit eröffnet wird, in dem dadurch gewonnenen Freiraum Antriebselemente platzsparend anordnen zu können.

In den Unteransprüchen sind vorteilhafte Weitergestaltungen der zusätzlichen Erfindung offenbart.

Einzelheiten der zusätzlichen Erfindung ergeben sich aus der Zeichnung. In ihr ist die Erfindung schematisch und beispielsweise dargestellt. Es zeigt

F i g. 1 eine Seitenansicht eines an einem Koppelgetriebe geführten Auslegers und

Fig.2 einen Schnitt nach der Linie II—11 durch die Anordnung gemäß F i g. 1.

Die Zeichnung geht von dem Ausführungsbeispiel des Hauptpatentes aus und verwendet die gleichen Bezugsziffern zu gleichen Gegenständen. Es kann daher auf die Beschreibung des Hauptpatentes Bezug genommen werden.

Beim Ausführungsbeispiel der F i g. 1 ist das Schiebe-Drehgelenk 29'" entlang der Längsachse des Auslegers 30 bewegbar geführt. Zu diesem Zweck greifen am Schiebe-Drehgelenk 29'" in Gelenken 46, 47 gelagerte Lenker 39, 40 an, die mit den Gelenken 41, 42 an den Koppeln 15, 16 abgestützt sind. Das Schiebe-Drehgelenk 29'" wird bei diesem Beispiel von einer Muffe 43, die ihrerseits am Ausleger 30 durch ein nicht dargestelltes Schiebelager geführt ist und den mit der Muffe verbundenen Gelenken 46, 47 gebildet. Der Ausleger 30 trägt an seinem unteren Ende über die Drehachse 7 einen Werkzeughalter 38, an dem beispielsweise ein Schleifwerkzeug 44 angeordnet ist.

Die lineare Beweglichkeit des Schiebe-Drehgelenkes 29'" hat zur Folge, daß der Ausleger 30 wesentlich kürzer als beim Hwiptpatent ausgebildet werden kann, obwohl der Hub der gleiche (bei gleichen Kurbel- und Koppellängen) geblieben ist. Dies bringt den Vorteil mit sich, daß die Antriebe 31 für die Erzeugung der Schwenk- und Drehbewegung des Werkzeughalters 38 sowie gegebenenfalls ein weiterer Antrieb 45 für die Erzeugung einer Werkzeugbewegung, z. B. Rotation des Schleifwerkzeuges 44 um eine weitere Drehachse 53, oberhalb der Schwenkachse 14 am Ausleger 30 befestigt werden können. Auf diese Weise kann man einen Gewichtsausgleich des gesamten Systems, bezogen auf die Schwenkachse 14, wenigstens annähernd herbeiführen.

Es hat sich als zweckmäßig erwiesen, die Koppeln 15, 16 als Winkelhebel auszubilden, und zwar in der Weise, daß die Gelenke 19, 20 oder/und 171, 172 gegenüber ■einer durch die Gelenke 41, 42 gedachten Längsachse der Koppeln 15,16 näher an der vertikalen Systemachse Wliegen. Dadurch baut das Koppelgetriebepaar 12,13, 15,16 wesentlich schlanker, ohne Einbußen an den Hub-

und Schwenkwegen zu erfahren.

Die in Fig.2 im Schnitt dargestellte Variante der Anordnung gemäß F i g. 1 unterscheidet sich von dieser dadurch, daß die lineare Führung des Auslegers 30 im Schiebe-Drehgelenk 29'" über Gelenkzapfen 46, 47 erfolgt, weiche die Muffe 43 durchgreifen und an ihrem inneren Ende Führungsnuten 48 aufweisen, in weiche Leisten 49 eingreifen, die am Ausleger 30 befestigt sind.

Die Gelenkzapfen 46,47 bilden zugleich die Gelenke für die Lenker 39, 40. Im übrigen wird der Ausleger 30 m von der Muffe 43 mit Spiel umgriffen.

Damit das Spiel zwischen den Gelenkzapfen 46, 47 und den Leisten 49 einstellbar ist befinden sich in den Gelenkzapfen 46, 47, und zwar im Grund' der Führungsnuten 48, je ein Schlitz 50, durch den die die Führungsnut 48 begrenzenden Schenkel 52 elastisch verformbar sind. Man kann nun mit Hilfe von Stellschrauben 51, die sich in der Muffe 43 von außen her zugänglich befinden und auf die Schenkel 52 einwirken, das Spiel ein- bzw. nachstellen.

Hierzu 2 Blatt Zeichnungen

Claims

Patentansprüche:

1. Antrieb zum Schwenken und Axialverschieben eines mit einem Widerstandsschweißwerkzeug versehenen Auslegers in einem Handhabungsgerät, bei dem der Ausleger in einem Zentralgelenk axial verstellbar und um die Achse des Zentralgelenks schwenkbar ist, wobei die Axialverschiebung des Auslegers durch zwei am Ausleger drehbar gelagerte Koppeln erfolgt, die jeweils mit Kurbeln verbunden sind, und für die Schwenkbewegung des Auslegers mindestens ein der Axialbewegung des Auslegers folgender Antriebsteil vorgesehen ist, nach Patent 29 05 784, dadurch gekennzeichnet, daß ein längs der Achse des Auslegers (30) bewegliches Schiebe-Drehgelenk (29'") vorgesehen ist und über ein Lenkerpaar (39, 40) mit den Koppeln (15,16) gelenkig verbunden ist

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, d*J3 das Schiebe-Drehgelenk (29'") als Muffe (43) ausgebildet ist und eine entlang der Längsachse des Auslegers (30) sich erstreckende Schiebeführung (48, 49) für den Ausleger (30) aufweist

3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Schiebe-Drehgelenk (29'") als eine Hülse (43) ausgebildet ist, die uen Ausleger (30) mit Spiel umgreift, und daß die das Lenkerpaar (39, 40) an der Hülse (43) führenden Gelenkbolzen (46, 47) die Hülse (43) nach innen durchsetzen und mit Führungseler^enten (48) versehen sind, an denen der Ausleger (30) mit passenden Führungselementen (49) linear bewegbar isv

4. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß cv ,· Koppeln (15, 16) als Winkelhebel ausgebildet sind, deren den Kurbeln (12, 13) oder/und dem Ausleger (30) zugeordneten Gelenke näher der Längsachse des Auslegers (30) gelegen sind als die durch den Anlenkpunkt der Lenker (42) gedachte Längsachse der Koppel (15, 16).