DE29516996U1

DE29516996U1 - Portal crane system for lifting and transporting concrete slabs provided with lattice girders or protruding grab bars and engagement element for gripping the lattice girders or grab bars

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Publication number: DE29516996U1
Application number: DE29516996U
Authority: DE
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1995-09-28
Filing date: 1995-10-26
Publication date: 1996-04-11
Anticipated expiration: 2005-10-27

Description

Portal-Krananlage zum Anheben und Transportieren von mit Gitterträgern oderGantry crane system for lifting and transporting lattice girders or

vorstehenden Greifbügeln versehenen Betonplatten und Eingriffselement zumConcrete slabs with protruding gripping brackets and engagement element for

Erfassen der Gitterträger oder GreifbügelGrasping the lattice girders or gripping bars

Die Erfindung bezieht sich auf eine Portal-Krananlage oder ein Eingriffselement nach dem Oberbegriff des Anspruches 1 oder 15.The invention relates to a gantry crane system or an engagement element according to the preamble of claim 1 or 15.

Die Herstellung von teilweisen vorgefertigten Deckenplatten aus Beton ist sehr stark automatisiert. Auf der Grundlage der Daten des mit einem CAD-Programmes erstellten individuellen Bauplans werden Roboter angesteuert und automatisch arbeitende Maschinen eingesetzt um Deckenplatten herzustellen. Die CAD-Daten werden dabei meist an einen Produktionsrechner übertragen, der die Versorgung der Produktionsmaschinen und Roboter mit Daten übernimmt. Die Deckenplatten werden auf Paletten hergestellt, auf denen mehrere Deckenplatten nebeneinander liegen. Ein Problem dieser Automatisierungs-Aufgabe ist, daß die Deckenplatten in ihrer Beschaffenheit zwar ähnlich sind, jedoch abhängig von den Räumen, die von den Deckenplatten überspannt bzw. überdeckt werden sollen, eine unterschiedliche Länge und Breite, und außerdem eine unterschiedliche Anzahl von zur Versteifung vorgesehenen Gitterträgern oder Greifbügeln mit variierenden Abständen aufweisen. Die Gitterträger oder Greifbügel sind im allgemeinen derart in die Betonplatten eingegossen, daß ein Teil jedes Gitterträgers, die sogenannten Obergurte, aus den Platten herausstehen bzw. freiliegen.The production of partially prefabricated concrete ceiling panels is highly automated. Based on the data from the individual construction plan created using a CAD program, robots are controlled and automatic machines are used to produce ceiling panels. The CAD data is usually transferred to a production computer, which supplies the production machines and robots with data. The ceiling panels are manufactured on pallets on which several ceiling panels lie next to each other. One problem with this automation task is that the ceiling panels are similar in their composition, but depending on the spaces that are to be spanned or covered by the ceiling panels, they have a different length and width, and also have a different number of lattice girders or gripping brackets with varying spacing provided for stiffening. The lattice girders or gripping brackets are generally cast into the concrete panels in such a way that a part of each lattice girder, the so-called upper chords, protrude from the panels or are exposed.

Automatische Werke zur Herstellung von Deckenplatten aus Beton bestehen meist aus Fertigungsstraßen mit Paletten, die im Umlauf von einer Arbeitsstation zu nächsten bewegt werden. Typischerweise sind etwa 7 Arbeitsstationen vorhanden, an denen jeweils Roboter oder automatische Maschinen arbeiten. Zum Betrieb einer gesamten derartigen Anlage werden heute nur noch einige wenige Mitarbeiter benötigt. Die Entschalstation ist einer der letzten Arbeitsschritte, die bis heute überhaupt noch nicht automatisiert sind und an der meistens zwei Mann arbeiten müssen. An diesem Arbeitsplatz wird eine Palette, d. h. eine Gießform für Betonplatten, bereitgestellt, auf der sich z. B. vier fertige ausgehärtete Deckenplatten befinden. Die Aufgabe der zwei Mann an diesem Arbeitsplatz ist es, Haken einer Aufhängevorrichtung in die Obergurte der in den Deckenplatten einbetonierten Gitterträger einzuhängen, die auf der Palette klebende Deckenplatte mit dem Kran abzuheben, und die einzelnen Deckenplatten in der Reihenfolge, in der sie später am Bau zum Überdecken der Räume gebraucht werden, auf einzelne Stapel abzulegen. Dabei mußAutomatic factories for the production of concrete ceiling panels usually consist of production lines with pallets that are moved in rotation from one work station to the next. Typically, there are around 7 work stations, each of which is operated by robots or automatic machines. Today, only a few employees are needed to operate an entire plant of this kind. The demolding station is one of the last work steps that has not yet been automated at all and usually requires two people to work on it. At this work station, a pallet, i.e. a casting mold for concrete panels, is provided, on which there are, for example, four finished, hardened ceiling panels. The task of the two men at this work station is to hook hooks of a suspension device into the upper chords of the lattice girders cast into the ceiling panels, to lift the ceiling panel stuck to the pallet with the crane, and to place the individual ceiling panels on individual stacks in the order in which they will later be used during construction to cover the rooms.

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der Bedienungsmann Sorge tragen, daß die Platten auf den richtigen von meist mehreren möglichen Stapeln gelegt werden. Die Stapelpakete werden dann später meist mit einem Kranhub auf einen bereitstehenden Lastwagen gehoben und auf der Baustelle direkt vom Lastwagen in der richtigen Reihenfolge auf die vorbereiteten Mauern gelegt.
5The operator must ensure that the panels are placed in the correct stack of what is usually several possible stacks. The stacked packages are then usually lifted onto a waiting truck using a crane and placed directly from the truck onto the prepared walls in the correct order on the construction site.
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Ein weiteres Problem besteht darin, daß auf einer Palette meist mehrere Deckenplatten liegen und daß wegen der erwähnten Stapelreihenfolge auch einzelne Deckenplatten z. B. aus der Mitte der Palette entnommen werden müssen, um die Deckenplatten in der richtigen Reihenfolge stapeln zu können. Die Aufhängevorrichtung muß daher in der Lage sein, die gewünschte Deckenplatte selektiv nur aus einem bestimmten Bereich an ihren zugehörenden Gitterträger von der Palette aufzunehmen. Die Lage der Gitterträger in der Betonplatte ist aus fertigungstechnischen und aus statischen Gründen immer unterschiedlich, bei schmäleren Platten ist der Gitterträgerabstand z. B. anders als bei Platten in Normbreite. Üblicherweise werden die Gitterträger vor dem Betonieren der Deckenplatte nur ungefähr in die vorgegebene Position gelegt, außerdem können die Gitterträger beim Verdichten und Aushärten des Betons wandern. Eine weitere Aufgabe der beiden an der Entschalstation arbeitenden Männer ist das Reinigen der Kanten der Deckenplatten und die Entfernung anhaftender Schalungselemente.Another problem is that there are usually several ceiling panels on a pallet and that, due to the stacking sequence mentioned, individual ceiling panels must also be removed, for example, from the middle of the pallet in order to be able to stack the ceiling panels in the correct order. The suspension device must therefore be able to selectively pick up the desired ceiling panel from a specific area on its corresponding lattice girder from the pallet. The position of the lattice girders in the concrete slab is always different for manufacturing and static reasons; for example, the lattice girder spacing is different for narrower panels than for panels of standard width. The lattice girders are usually only placed approximately in the specified position before the ceiling slab is concreted, and the lattice girders can also move when the concrete is compacted and hardened. Another task of the two men working at the demolding station is to clean the edges of the ceiling panels and remove adhering formwork elements.

Aus dem Stand der Technik sind Aufhängevorrichtungen zum Abheben und Transportieren von Betonplatten, in die Gitterträger eingegossen sind, bekannt. Die Aufhängevorrichtung weist meistens mehrere Balken auf, die parallel zu den Gitterträgern in Plattenlängsrichtung angeordnet sind. Die Balken sind in Längsrichtung mit Reihen von einzelnen, klappbar angeordneten Haken ausgestattet. Vom Bedienungspersonal müssen die Balken motorisch so verstellt werden, daß sie in die geforderte Lage zum Einhängen in die Gitterträger kommen. Die Haken, die in die Obergurte der Gitterträger eingehängt werden, sind einfache offene Haken, die nur begrenzt in der Lage sind, Toleranzen der Position der Gitterträger auszugleichen. Manuelle Eingriffe und ein mühseliges Ansteuern der Balkenverstellung, bis die Haken in einer richtigen Position zum Eingriff mit den Gitterträgern sind, sind unter anderem der Grund für den relativ großen Personalbedarf an dieser Arbeitsstation. Bei schief, d. h. nicht parallel zur Plattenkante einbetonierten Gitterträgern, ist das Einhängen der Haken, wenn überhaupt, nur bedingt möglich. Aus diesen Gründen ist eine derartig ausgebildete Aufhängevorrichtung nicht automatisierbar.Suspension devices for lifting and transporting concrete slabs into which lattice girders are cast are known from the state of the art. The suspension device usually has several beams that are arranged parallel to the lattice girders in the longitudinal direction of the slab. The beams are equipped with rows of individual, foldable hooks in the longitudinal direction. The operating personnel must adjust the beams using a motor so that they are in the required position for hanging in the lattice girders. The hooks that are hooked into the upper flanges of the lattice girders are simple open hooks that are only able to compensate for tolerances in the position of the lattice girders to a limited extent. Manual intervention and laborious control of the beam adjustment until the hooks are in the correct position to engage with the lattice girders are among the reasons for the relatively large personnel requirements at this work station. If the lattice girders are not concreted parallel to the edge of the slab, it is only possible to a limited extent, if at all, to attach the hooks. For these reasons, a suspension device designed in this way cannot be automated.

Weiterhin muß diese Aufhängevorrichtung für die längsten herzustellenden Deckenplatten ausgelegt sein, und die Haken, welche für die jeweilige Deckenplatte nicht gebraucht werden, müssen von Hand hochgeklappt werden.Furthermore, this suspension device must be designed for the longest ceiling panels to be produced, and the hooks that are not needed for the respective ceiling panel must be folded up by hand.

Weiterhin ist eine einfache Aufhängevorrichtung bekannt, die quer zur Längsrichtung der Gitterträger verschiebbare Gleithaken aufweisen, die jeweils einzeln in die Gitterträger eingehängt werden müssen. Dazu muß der Bediener die Deckenplatten betreten und sich auf ihnen umherbewegen, um jeden einzelnen der Haken einzuhängen.
5Furthermore, a simple suspension device is known which has sliding hooks which can be moved transversely to the longitudinal direction of the lattice girders and which must be individually hooked into the lattice girders. To do this, the operator must step onto the ceiling panels and move around on them in order to hook in each of the hooks.
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Die Nutzung der Schalungsfläche der Produktionspalette ist um so größer, je mehr Platten auf die Palette passen. Zur Erreichung dieses Zieles werden heute Software-Programme zur automatischen Optimierung der Palettenbelegung eingesetzt. Die Optimierung ist um so größer, zu je mehr verschiedenen Transportpaketen die Deckenplatten gehören können.The more panels that fit on the pallet, the greater the use of the formwork area of the production pallet. To achieve this goal, software programs are now used to automatically optimize pallet utilization. The optimization is greater the more different transport packages the ceiling panels can belong to.

Die Zahl der Stapel, die durch die Aufhängevorrichtung erreichbar sein müssen, um die fertige Deckenplatte nach dem Abheben von der Palette auf den richtigen Stapel legen zu können, soll möglichst hoch sein. Die richtige Auswahl des jeweiligen Stapels ist wegen der hohen Anzahl für das Bedienungspersonal oft schwierig, außerdem sind die Wege für den mit der Last gehenden und diese beaufsichtigenden Bedienungsmann sehr weit.The number of stacks that must be accessible through the suspension device in order to be able to place the finished ceiling panel on the correct stack after it has been lifted from the pallet should be as high as possible. The correct selection of the respective stack is often difficult for the operating personnel due to the large number, and the distances for the operator walking with and supervising the load are also very long.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Portal-Krananlage oder ein Eingriffselement der eingangs angegebenen Arten zur Verfügung zu stellen, mit der bzw. dem die Aufnahme und vorzugsweise auch Abgabe der Betonplatten einfacher und mit geringerem Aufwand, insbesondere vollautomatisch, erfolgen kann. Im weiteren läßt sich auch der Transport der Betonplatten zu entsprechenden Sammelpositionen verbessern.The invention is based on the object of providing a gantry crane system or an engaging element of the types specified at the beginning, with which the picking up and preferably also the delivery of the concrete slabs can be carried out more easily and with less effort, in particular fully automatically. Furthermore, the transport of the concrete slabs to the corresponding collection points can also be improved.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale der Ansprüche 1 oder 15 gelöst.This object is solved by the features of claims 1 or 15.

In den Unteransprüchen sind Merkmale enthalten, die zu einfachen, kostengünstig herstellbaren und sicher funktionierenden Bauweisen führen, die Aufnahme und die Abgabe der Betonplatten sowie deren Transport weiter verbessern und außerdem eine kostengünstige Herstellung sowohl der Portal-Krananlage oder des Eingriffselementes als auch der Betonplatten gewährleisten.The subclaims contain features that lead to simple, inexpensively producible and safely functioning construction methods, further improve the pick-up and delivery of the concrete slabs as well as their transport and also ensure cost-effective production of both the gantry crane system or the engagement element and the concrete slabs.

Nachfolgend werden die Erfindung und weitere bisher erzielte Vorteile anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen und mehreren Zeichnungsfiguren erläutert. Es zeigt:
Fig. 1 ein erfindungsgemäßes Eingriffselement mit geschlossenen Hakenmäulem inThe invention and other advantages achieved so far are explained below using preferred embodiments and several drawing figures. It shows:
Fig. 1 an engagement element according to the invention with closed hook mouths in

der Vorderansicht;the front view;

Fig. la das Eingriffselement mit offenen Hakenmäulem;Fig. la the engagement element with open hook mouths;

Fig. 2 das Eingriffselement im vertikalen Querschnitt;Fig. 2 the engagement element in vertical cross-section;

Fig. 3 eine Portal-Krananlage mit mehreren erfindungsgemäßen EingriffselementenFig. 3 a gantry crane system with several engagement elements according to the invention

in der Vorderansicht;
Fig. 4 die Portal-Krananlage in der Seitenansicht;in the front view;
Fig. 4 the gantry crane system in side view;

Fig. 5 eine erfindungsgemäße Portal-Krananlage in der Vorderansicht inFig. 5 a portal crane system according to the invention in front view in

abgewandelter Ausgestaltung;
Fig. 6 die Aufhängvorrichtung der Portal-Krananlage nach Fig. 5 in dermodified design;
Fig. 6 the suspension device of the portal crane system according to Fig. 5 in the

Seitenansicht.
5Side view.
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Die Figuren 1 und 2 zeigen ein Eingriffselement 1 mit zwei Trägerelementen 7, 8, die von leisten- bzw. plattenförmiger Bauweise sind und in hochkant angeordneter Position mit ihren Breitseiten aneinanderliegend angeordnet sind, wobei sie sich bezüglich ihrer Länge horizontal erstrecken. Die Trägerelemente 7, 8 sind durch eine sich horizontal und in ihrer Längsrichtung erstreckenden Führung 9 horizontal verschiebbar aneinander gehalten. Von jedem Trägerelement 7, 8 erstrecken sich vorzugsweise in ihrer jeweiligen Ebene mehrere , vorzugsweise drei in ihrer Längsrichtung hintereinanderliegende und einen Abstand voneinander aufweisende Haken 3, 4 nach unten, von denen die Haken des einen Trägerelements 7 mit 3 und die Haken des anderen Trägerelements 8 mit 4 bezeichnet sind. Die Haken 3 des Trägerelements 7 weisen in die eine Längsrichtung, während die Haken 4 des Trägerelements 8 in die entgegengesetzte Richtung ausgerichtet sind. Dabei sind die Haken 3, 4 so angeordnet, daß zwei zueinander gehörige benachbarte Haken 3, 4 mit ihren Nasen 3a, 4a und ihren Hakenausnehmungen 3b, 4b jeweils ein gemeinsames Hakenmaul 11 bilden, das in der zusammengeschobenen Stellung der Trägerelemente 7, 8 durch die beiden zugehörigen, einander entgegengesetzt angeordneten Nasen 3a, 4a geschlossen ist und in der auseinandergezogenen Stellung der Trägerelemente 7, 8 geöffnet ist, wobei die zugehörigen Nasen 3a, 4a einen den Eingang in das Hakenmaul 11 gewährleistenden Abstand zueinander aufweisen. Die Nasen 3a, 4a weisen an ihren Rückenflächen zum zugehörigen Hakenmaul 11 hin konvergierende Rund- oder Schrägflächen 3c auf, wodurch ein Fangbereich 5 gebildet ist. Auf der gegenüberliegenden Seite weisen sie ebenfalls gerundete oder schräge Flächen 3d auf, wodurch sie nach unten spitz oder gerundet konvergent sind.Figures 1 and 2 show an engagement element 1 with two carrier elements 7, 8, which are of strip-like or plate-like construction and are arranged in an upright position with their broad sides lying against one another, whereby they extend horizontally in terms of their length. The carrier elements 7, 8 are held together so that they can be moved horizontally by a guide 9 that extends horizontally and in their longitudinal direction. From each carrier element 7, 8, several hooks 3, 4, preferably three, lying one behind the other in their longitudinal direction and spaced apart from one another, extend downwards, preferably in their respective plane, of which the hooks of one carrier element 7 are designated by 3 and the hooks of the other carrier element 8 are designated by 4. The hooks 3 of the carrier element 7 point in one longitudinal direction, while the hooks 4 of the carrier element 8 are aligned in the opposite direction. The hooks 3, 4 are arranged in such a way that two adjacent hooks 3, 4 that belong to one another, with their noses 3a, 4a and their hook recesses 3b, 4b, each form a common hook mouth 11, which is closed by the two associated noses 3a, 4a arranged opposite one another when the support elements 7, 8 are pushed together and is open when the support elements 7, 8 are pulled apart, with the associated noses 3a, 4a being spaced apart from one another to ensure entry into the hook mouth 11. The noses 3a, 4a have round or inclined surfaces 3c on their back surfaces that converge towards the associated hook mouth 11, whereby a catching area 5 is formed. On the opposite side they also have rounded or inclined surfaces 3d, which makes them pointy or rounded convergent towards the bottom.

Aufgrund der plattenförmigen Form der Trägerelemente 7, 8 lassen sich diese in einfacher Weise durch flache Zahn- oder Hakenleisten 12 bilden, die an ihren einander zugewandten Breitseiten gegenseitig abgestützt sind.Due to the plate-like shape of the support elements 7, 8, these can be formed in a simple manner by flat toothed or hooked strips 12, which are mutually supported on their broad sides facing one another.

Das Eingriffselement 1 weist weiterhin eine an den Trägerelementen 7, 8 angreifende Vorrichtung 6 für das Durchführen des automatischen Öffnens und Schließens der Hakenmäuler 11 auf. Im gezeigten Beispiel besteht die Vorrichtung 6 aus einer hydraulischen oder pneumatischen Zylindervorrichtung, die zwischen den Trägerelementen 7, 8 eingeschaltet ist. Die Zylindervorrichtung ist beim vorliegenden Ausführungsbeispiel über den Trägerelementen 7, 8 zwischen zwei von den Trägerelementen 7, 8 in derenThe engagement element 1 further comprises a device 6 engaging the carrier elements 7, 8 for carrying out the automatic opening and closing of the hook mouths 11. In the example shown, the device 6 consists of a hydraulic or pneumatic cylinder device which is connected between the carrier elements 7, 8. In the present embodiment, the cylinder device is above the carrier elements 7, 8 between two of the carrier elements 7, 8 in their

Endbereichen nach oben ragenden Ansatzstücken 13 mittels Verbindungsbolzen 14 eingeschaltet.End sections with upwardly projecting extension pieces 13 connected by means of connecting bolts 14.

Im gezeigten Ausführungsbeispiel ist das Eingriffselement 1 durch zwei Ketten 2 nachgiebig an einem Kran (in Fig. 1 nicht gezeigt) befestigt, die mit den Endbereichen der Trägerelemente 7, 8 verbunden sind, beim vorliegenden Ausführungsbeispiel mit den Ansatzstücken 13. Das Eingriffselement 1 ist somit allseitig horizontal nachgiebig gehalten und es kann auch vertikal nach oben ausweichen.In the embodiment shown, the engagement element 1 is attached to a crane (not shown in Fig. 1) by two chains 2, which are connected to the end regions of the support elements 7, 8, in the present embodiment to the attachment pieces 13. The engagement element 1 is thus held horizontally flexible on all sides and can also deflect vertically upwards.

Beim Ausfuhrungsbeispiel nach Fig. 3 und 4, bei denen gleiche oder vergleichbare Teile mit gleichen Bezugszeichen versehen sind, sind eine Vielzahl Eingriffselemente 1 in zwei , drei oder mehreren Reihen an zwei, einen Abstand a voneinander aufweisenden horizontalen Tragbalken 21 (nur einer ist dargestellt) eines Fahrschlittens 22 einer Portal-Krananlage 23 aufgehängt. Der Fahrschlitten 22 befindet sich über einer Entschalstation 24 einer Fertigungsstraße 25 für Betonplatten 26a, 26b mit oberseitig aus ihnen herausragenden Gitterträgern 26.1, wie es bei Deckenplatten an sich bekannt ist. Die Länge L der Tragbalken 21 ist so groß bemessen, daß mehrere, gemäß Figur 3 zwei Stück, Betonplatten 26a, 26b darunter auf einer Palette oder Schalung 27 angeordnet sein können, wobei die Breite b der Betonplatten 26a, 26b unterschiedlich sein kann. Die Länge L der Tragbalken 21 entspricht somit wenigstens etwa der Summe der Breite b von wenigstens zwei Betonplatten 26a, 26b.In the embodiment according to Fig. 3 and 4, in which identical or comparable parts are provided with identical reference numerals, a large number of engagement elements 1 are suspended in two, three or more rows on two horizontal support beams 21 (only one is shown) of a carriage 22 of a gantry crane system 23, which are spaced a apart from one another. The carriage 22 is located above a demolding station 24 of a production line 25 for concrete slabs 26a, 26b with lattice girders 26.1 protruding from them on the top, as is known per se for ceiling slabs. The length L of the support beams 21 is dimensioned so large that several concrete slabs 26a, 26b, two according to Fig. 3, can be arranged underneath on a pallet or formwork 27, whereby the width b of the concrete slabs 26a, 26b can be different. The length L of the supporting beams 21 thus corresponds at least approximately to the sum of the width b of at least two concrete slabs 26a, 26b.

Der Abstand a der Tragbalken 21 voneinander ist einstellbar, wobei dieser Einstellbereich den Bereich üblicher Längenunterschiede der Betonplatten 26a, 26b entspricht. D.h., der Abstand a der Reihen 28 der Eingriffselemente 1 voneinander ist an unterschiedlich lange Betonplatten 26a, 26b anpaßbar, so daß auch unterschiedlich lange Betonplatten 26 sicher transportiert werden können, deren kleinste Länge mit Ll verdeutlicht ist, die etwa dem geringsten Abstand al entspricht bzw. etwas länger bemessen ist.The distance a between the support beams 21 is adjustable, whereby this adjustment range corresponds to the range of usual length differences of the concrete slabs 26a, 26b. This means that the distance a between the rows 28 of the engagement elements 1 can be adapted to different lengths of concrete slabs 26a, 26b, so that concrete slabs 26 of different lengths can also be transported safely, the smallest length of which is indicated by Ll, which corresponds approximately to the smallest distance al or is slightly longer.

Wie aus Fig. 4 zu entnehmen ist, läßt sich dies durch ein Ein- und Ausfahren von wenigstens zwei oder beim vorliegenden Ausführungsbeispiel vier Tragstangen 29 des Fahrschlittens 21 erreichen, die längs angeordnet sind und mit ihren dem Fahrschlitten 22 zugewandten Enden 31 in Führungen 32 des Fahrschlittens 22 in ihrer Längsrichtung ein- und ausfahrbar sind. Hierzu dient eine allgemein mit 33 bezeichnete Antriebsvorrichtung, die vorzugsweise so ausgebildet ist, daß zwei in Längsrichtung der Betonplatten 26 bewegliche Tragstangen 29 gleichzeitig aus- und eingefahren werden können. Hierzu kann z.B. ein Kettenantrieb 34 dienen, der von einem Antriebsmotor 35 angetrieben wird. AufAs can be seen from Fig. 4, this can be achieved by extending and retracting at least two or, in the present embodiment, four support rods 29 of the carriage 21, which are arranged lengthwise and can be extended and retracted in their longitudinal direction with their ends 31 facing the carriage 22 in guides 32 of the carriage 22. A drive device generally designated 33 is used for this purpose, which is preferably designed so that two support rods 29 movable in the longitudinal direction of the concrete slabs 26 can be extended and retracted at the same time. For this purpose, a chain drive 34 can be used, for example, which is driven by a drive motor 35.

diese Weise läßt sich der Abstand a der an den freien Enden der Tragstangen 29 befestigten Tragbalken 21 an die vorhandene Länge der Betonplatten 26 anpassen.In this way, the distance a between the support beams 21 attached to the free ends of the support rods 29 can be adapted to the existing length of the concrete slabs 26.

Der Fahrschlitten 22 ist durch den vorhandenen Kranantrieb vertikal heb- und senkbar. Zum Transportieren einer Betonplatte, z.B. der Betonplatte 26a, wird der Fahrschlitten 22 so weit abgesenkt, daß die sich quer zu den Gitterträgern 26.1 erstreckenden Reihen 28 der Eingriffselemente 1 auf die Gitterträger 26.1 treffen. Dabei kann die Auswahl der zu transportierenden Betonplatte 26a dadurch getroffen werden, daß nur die sich im Bereich der gewünschten Betonplatte 26a oder deren Gitterträger 26.1 befindlichen Eingriffselemente 1 durch eine entsprechende Ansteuerung der zugehörigen Vorrichtungen 6 geöffnet und dann wieder geschlossen werden. Beim darauffolgenden Heben des Fahrschlittens 22 wird nur die Betonplatte 26a angehoben und transportiert, wie es Fig. 3 zeigt.The carriage 22 can be raised and lowered vertically by the existing crane drive. To transport a concrete slab, e.g. the concrete slab 26a, the carriage 22 is lowered so far that the rows 28 of the engagement elements 1 extending transversely to the lattice girders 26.1 meet the lattice girders 26.1. The concrete slab 26a to be transported can be selected by only opening and then closing the engagement elements 1 located in the area of the desired concrete slab 26a or its lattice girders 26.1 by appropriately controlling the associated devices 6. When the carriage 22 is subsequently raised, only the concrete slab 26a is raised and transported, as shown in Fig. 3.

Bei der Ausgestaltung gemäß Figuren 5 und 6, bei denen gleiche oder vergleichbare Teile mit gleichen Bezugszeichen versehen sind, ist zusätzlich zum heb- und senkbaren Fahrschlitten 22 ein Längs- und Querkranwagen 37, 38 dargestellt, von denen der Querkranwagen 38 auf dem Längskranwagen 37 und letzterer auf Portalschienen 39 der Portal-Krananlage 21 verfahrbar ist. Der Fahrschlitten 22 ist in einer vertikalen Führung 41 des Querkranwagens 38 vertikal verschiebbar geführt und durch einen nicht dargestellten Vertikalantrieb darin vertikal verschiebbar. Bei dieser Ausgestaltung sind ebenfalls mehrere Eingriffselemente 1 in mehreren, hier vier Reihen 28 mittels den Ketten 2 an Tragbalken 42 aufgehängt, die sich jedoch nicht längs zu den Reihen 28, sondern quer dazu erstrecken und somit in Längsrichtung der Betonplatten 26 bzw. ihrer Gitterträger 26.1 erstrecken. Vorzugsweise sind die Tragbalken 42 durch nur andeutungsweise mit Doppelpfeilen verdeutliche Einstellvorrichtungen horizontal verstellbar gehalten und zwar in Längsrichtung der Reihen 28 und in Querrichtung der Betonplatten 26 bzw. ihrer Gitterträger, von denen eine Mehrzahl vorhanden sein kann, siehe Betonplatten 26a bis 26d in Fig. 5. Die Tragbalken 42 sind in entsprechenden vereinfacht dargestellten Führungen 43 horizontal verschiebbar an einer Tragplatte 44 und einem Führungsschacht 44a des Fahrschlittens 22a gehalten. Die Antriebe der allgemein mit 45 bezeichneten Einstellvorrichtungen können vorzugsweise automatisch gesteuert werden, so daß zugehörige Eingriffselemente 1 über eine zugehörige Betonplatte 26 verfahren oder voreingestellt werden können. Auch bei diesem Ausführungsbeispiel können in vorbeschriebener Weise unterschiedliche Betonplatten 26 ausgewählt werden. Die nicht ergriffenen Betonplatten 26 verbleiben in der Entschalstation 24.In the design according to Figures 5 and 6, in which identical or comparable parts are provided with identical reference numerals, in addition to the raising and lowering carriage 22, a longitudinal and transverse crane carriage 37, 38 is shown, of which the transverse crane carriage 38 can be moved on the longitudinal crane carriage 37 and the latter on portal rails 39 of the portal crane system 21. The carriage 22 is guided vertically displaceably in a vertical guide 41 of the transverse crane carriage 38 and can be moved vertically therein by a vertical drive (not shown). In this design, several engagement elements 1 are also suspended in several, here four rows 28 by means of the chains 2 on support beams 42, which, however, do not extend longitudinally to the rows 28, but rather transversely to them and thus extend in the longitudinal direction of the concrete slabs 26 or their lattice girders 26.1. Preferably, the support beams 42 are held horizontally adjustable by adjustment devices only indicated by double arrows, namely in the longitudinal direction of the rows 28 and in the transverse direction of the concrete slabs 26 or their lattice girders, of which there may be a plurality, see concrete slabs 26a to 26d in Fig. 5. The support beams 42 are held horizontally displaceably in corresponding guides 43 shown in simplified form on a support plate 44 and a guide shaft 44a of the carriage 22a. The drives of the adjustment devices generally designated 45 can preferably be controlled automatically so that associated engagement elements 1 can be moved or preset over an associated concrete slab 26. In this embodiment too, different concrete slabs 26 can be selected in the manner described above. The concrete slabs 26 that are not gripped remain in the demolding station 24.

Die ungefähre Lage der Gitterträger 26.1 in der Deckenplatte 26 ist dem vorhandenen Rechnersystem zur Ansteuerung der Eingriffselemente 1 bzw. Aufhängevorrichtungen 30 bekannt. Diese Teile werden in der Fachsprache auch mit Kran-Gehänge bezeichnet. Alternativ kann die Position der Gitterträger 26.1 in der Deckenplatte 26 dem Rechner per Hand eingegeben werden oder auch über eine dem Kran-Gehänge zugeordnete Bilderkennung, wie z. B eine Video-Kamera ermittelt und zur Ansteuerung der Trägerelemente verwendet werden. Die Bilderkennung kann dabei unterstützend zur Feinabstimmung von Ungenauigkeiten der Position der Gitterträger herangezogen werden, kann aber auch ganz die Ansteuerung der Trägerelemente übernehmen. Ungenauigkeiten der Positionen der Gitterträger in den Deckenplatten können sich beim Verdichten des Betons oder auch beim Einlegen der Gitterträger in die Palette 27 ergeben.The approximate position of the lattice girders 26.1 in the ceiling slab 26 is known to the existing computer system for controlling the engagement elements 1 or suspension devices 30. These parts are also referred to in technical terms as crane slings. Alternatively, the position of the lattice girders 26.1 in the ceiling slab 26 can be entered into the computer by hand or determined using an image recognition system assigned to the crane sling, such as a video camera, and used to control the girder elements. The image recognition can be used to help fine-tune inaccuracies in the position of the lattice girders, but can also completely take over the control of the girder elements. Inaccuracies in the positions of the lattice girders in the ceiling slabs can arise when compacting the concrete or when placing the lattice girders in the pallet 27.

Die erfindungsgemäße Ausgestaltung des Kran-Gehänges ermöglicht im geöffneten Zustand ein selbsttätiges Einfädeln auch bei ungenauer Lage der Gitterträger. Die nachgiebige oder auch pendelnde Aufhängung des Gehänges und die trichterförmige bzw. V-förmige Form der Außenseiten der hakenförmigen Eingriffselemente sichern auch bei nicht exakt vorherbestimmter Lage der Gitterträger ein sicheres Einfädeln und nach Betätigung der Schließvorrichtung ein sicheres Einhängen der Gitterträger.The design of the crane sling according to the invention enables automatic threading in the open state even if the lattice girders are not in the exact position. The flexible or swinging suspension of the sling and the funnel-shaped or V-shaped form of the outside of the hook-shaped engagement elements ensure safe threading even if the position of the lattice girders is not precisely predetermined and, after the locking device has been activated, secure hanging of the lattice girders.

Somit ist es möglich, mehrere an einem Kran befestigte Trägerelemente bzw. Kran-Gehänge automatisch und unabhängig voneinander zu öffnen und zu schließen, um Gegenstände wie z.B. Betonplatten zu heben.This makes it possible to open and close several support elements or crane slings attached to a crane automatically and independently of one another in order to lift objects such as concrete slabs.

Vorteilhafterweise ist die nachgiebige Befestigung des Kran-Gehäuses mit Sensoren gekoppelt, die kontrollieren, ob die Eingriffselemente richtig geschlossen sind und/oder eine Last tragen. Bei nicht ordnungsgemäßer Belastung bzw. bei Nichtbelastung kann eine Fehlermeldung erfolgen.Advantageously, the flexible fastening of the crane housing is coupled with sensors that check whether the engagement elements are properly closed and/or are carrying a load. If the load is not correct or if there is no load, an error message can be issued.

Da sich die aufzunehmenden Deckenplatten, wie erwähnt, in Form und Größe unterscheiden, kann durch entsprechende Steuerbefehle ausgewählt werden, welche Trägerelemente bzw. -segmente geschlossen werden sollen. Vorzugsweise bestehen die Trägerelemente jeweils aus mehreren Trägerelement-Segmenten (in Fig. 1 ist z.B. ein Segment gezeigt), die unabhängig voneinander geöffnet und geschlossen werden können. Die Länge der Segmente liegt dabei vorzugsweise zwischen 15 und 30 cm, so daß von jedem Trägerelement nur einer der im allgemeinen etwa 60 cm voneinander entfernt liegenden Gitterträger ergriffen wird. Beim Ausführungsbeispiel nach Fig. 3 und 4 können mehrere Gruppen von Trägerelementen auch an quer zur Längsrichtung der Gitterträger liegenden Balken in der beschriebenen pendelnden Ausführung aufgehängt sein. DieSince the ceiling panels to be accommodated, as mentioned, differ in shape and size, it is possible to select which support elements or segments are to be closed using appropriate control commands. The support elements preferably consist of several support element segments (one segment is shown in Fig. 1, for example), which can be opened and closed independently of one another. The length of the segments is preferably between 15 and 30 cm, so that only one of the lattice girders, which are generally about 60 cm apart, is gripped by each support element. In the embodiment according to Figs. 3 and 4, several groups of support elements can also be suspended from beams lying transversely to the longitudinal direction of the lattice girders in the pendulum design described. The

Balken sind dabei an dem Kran befestigt. In einer vorzugsweisen Erweiterung können die Querträger mit den Trägerelementen in Längsrichtung der Gitterträger motorisch angetrieben zusammen und auseinander geschoben werden, um an unterschiedlich lange Deckenplatten angepaßt zu werden und um eine gleichmäßige Verteilung der Aufhängepunkte zu erreichen.Beams are attached to the crane. In a preferred extension, the cross beams can be pushed together and apart with the support elements in the longitudinal direction of the lattice girders by motor drive in order to be adapted to ceiling panels of different lengths and to achieve an even distribution of the suspension points.

Die Anpassung an unterschiedliche Deckenplatten-Breiten oder -Längen erfolgt durch eine entsprechende Auswahl und Ansteuerung derjenigen Trägerelement-Segmente, die geschlossen oder offen bleiben sollen.Adaptation to different ceiling panel widths or lengths is achieved by appropriately selecting and controlling those support element segments that should remain closed or open.

Beim Ausführungsbeispiel nach Fig. 5 und 6 sind in Längsrichtung der Deckenplatten und parallel zur Längsrichtung der Gitterträger mehrere Balken am Kran angeordnet. Die Balken, an denen die Kran-Gehänge befestigt sind, sind zum Zwecke der Anpassung an unterschiedliche Gitterträgerabstände quer zur Gitterträgerlängsrichtung motorisch verstellbar. Die Verstellung der Balken erfolgt vorzugsweise automatisch aufgrund der von der Recheneinheit übertragenen Postions-Soll-Daten der Gitterträger in den jeweiligen Betonplatten.In the embodiment according to Fig. 5 and 6, several beams are arranged on the crane in the longitudinal direction of the ceiling slabs and parallel to the longitudinal direction of the lattice girders. The beams to which the crane hangers are attached can be adjusted by motor in order to adapt to different lattice girder spacings across the lattice girder longitudinal direction. The beams are preferably adjusted automatically based on the target position data of the lattice girders in the respective concrete slabs transmitted by the computing unit.

Die Steuerung des Kran-Gehänges ist mit der Recheneinheit gekoppelt. Die Recheneinheit steuert das Kran-Gehänge mittels Daten, die die Soll-Position der Gitterträger in den jeweiligen Deckenplatten wiedergeben. Die Recheneinheit weiß weiterhin, wo innerhalb der automatischen Produktion die einzelnen Deckplatten auf der Palette positioniert sind.The control of the crane suspension is linked to the computing unit. The computing unit controls the crane suspension using data that reflects the target position of the lattice girders in the respective ceiling panels. The computing unit also knows where the individual ceiling panels are positioned on the pallet during automatic production.

Sie kennt die Abmessungen der Deckenplatten und die Soll-Position der Gitterträger.She knows the dimensions of the ceiling panels and the target position of the lattice girders.

Außerdem weiß die Recheneinheit, auf welchem Stapel die jeweilige Deckenplatte abgelegt werden soll, wenn sie fertig ist.The computing unit also knows which stack each ceiling panel should be placed on when it is finished.

Die Ansteuerung des Kranes, an den das beschriebene Kran-Gehänge angebracht ist, wird ebenfalls durch die Gehängesteuerung, oder durch eine datenmäßig angekoppelte eigene Steuerung durchgeführt. Diese Steuerung übernimmt die Positionierung des Gehänges zum Einhängen und den Abtransport der hängenden Deckenplatten zum Deckenplattenstapel. Durch das automatische Ergreifen der Betonplatten und durch die automatische Bewegung des Krans mit dem Kran-Gehänge kann der gesamte Vorgang des Entschalens und Absetzens auf den richtigen Stapel vollautomatisch durchgeführt werden.The control of the crane to which the described crane sling is attached is also carried out by the sling control or by a data-linked separate control. This control takes over the positioning of the sling for hanging and transporting the hanging ceiling panels to the ceiling panel stack. By automatically gripping the concrete slabs and automatically moving the crane with the crane sling, the entire process of demoulding and placing it on the correct stack can be carried out fully automatically.

Im folgenden wird eine halbautomatische Version der Auslegung des Kran-Gehänges bei einem vorhandenen Gehänge mit Hebebalken, die parallel zur Längsrichtung der Gitterträger angeordnet sind, beschrieben (z.B. Fig. 5). Halbautomatisch bedeutet, daß lediglich das rasche Kuppeln der Platte und die Auswahl des richtigen PlattenstapelsThe following describes a semi-automatic version of the design of the crane sling for an existing sling with lifting beams arranged parallel to the longitudinal direction of the lattice girders (e.g. Fig. 5). Semi-automatic means that only the quick coupling of the plate and the selection of the correct plate stack

unterstützt werden. Der Bediener steuert das Gehänge wie bisher bekannt manuell über die zu entschalende Platte. Die Kranbrücke ist mit einem Wegmeßsystem ausgestattet und meldet die aktuelle x-y-Position des Gehänges an den Steuercomputer bzw. Leitrechner. Durch einen Vergleich der im Leitrechner gespeicherten Daten über die Lage der Platten auf der Palette, welche gerade entschalt wird, mit den zurückgemeldeten Daten über die Istposition, wird erkannt, über welcher Platte sich das Gehänge befindet. Nach Drücken eines Startknopfes werden auf Basis der bekannten Daten über die Sollposition der Gitterträger in der darunterliegenden Platte die Hebebalken des Gehänges automatisch so verstellt, daß die Trägerelemente in die richtige Eingriffs- bzw. Kuppelposition fluchtend über den Gitterträgern kommen. Abweichungen von der Sollposition der Gitterträger durch ungenauen Einbau werden durch die erfindungsgemäße Konstruktion der Trägerelemente ausgeglichen.supported. The operator controls the hanger manually over the slab to be demolded as usual. The crane bridge is equipped with a distance measuring system and reports the current x-y position of the hanger to the control computer or master computer. By comparing the data stored in the master computer about the position of the slabs on the pallet that is currently being demolded with the reported data about the actual position, it is determined which slab the hanger is located over. After pressing a start button, the lifting beams of the hanger are automatically adjusted on the basis of the known data about the target position of the lattice girders in the slab below so that the support elements come into the correct engagement or coupling position aligned above the lattice girders. Deviations from the target position of the lattice girders due to inaccurate installation are compensated for by the inventive design of the support elements.

Ebenfalls auf Basis der gespeicherten Plattendaten werden die richtigen Segmente der Trägerelemente aktiviert, um die gewünschte Platte und nicht auch die Nachbarplatten zu greifen. Die Kranbewegungen Senken, Heben und Verfahren zum richtigen Plattenstapel werden manuell ausgeführt.Also based on the stored panel data, the correct segments of the support elements are activated in order to grip the desired panel and not the neighboring panels. The crane movements of lowering, lifting and moving to the correct panel stack are carried out manually.

Um dem Bediener die richtige Auswahl des Stapels, auf dem die Platte abgelegt werden soll, zu erleichtern, brennt eine Lampe an der Stelle des anzufahrenden Stapels. Die Ansteuerung der Lampe erfolgt ebenfalls aufgrund der im Leitrechner gespeicherten Daten über die Stapelreihenfolge.To make it easier for the operator to select the correct stack on which the plate is to be placed, a lamp lights up at the location of the stack to be approached. The lamp is also controlled based on the data stored in the master computer about the stack sequence.

Der besondere Effekt dieser Ausführungsform liegt dabei darin, daß das Kuppeln vor allem bei komplizierten Platten wesentlich beschleunigt wird und das fehlerfreie Ablegen auf den richtigen Stapel auch bei vielen zur Auswahl stehenden Stapeln gewährleistet ist.The special effect of this design is that coupling is significantly accelerated, especially with complicated plates, and error-free placement on the correct stack is guaranteed, even when there are many stacks to choose from.

Im folgenden wird ein Ausführungsbeispiel mit einem automatisch angesteuerten Kran beschrieben. Das Ausführungsbeispiel entspricht dem gerade beschriebenen, jedoch wird der Kran mit dem Gehänge über frequenzgeregelte Fahrantriebe automatisch zu der zu entschalenden Palette und dort über den Schwerpunkt der abzuhebenden Platten gesteuert. Die Platten werden wiederum in der günstigsten Entschalreihenfolge angesteuert. Die Balkenjustierung und das Eingreifen bzw. Einkuppeln erfolgt wie oben beschrieben. Das Abheben der Platte wird manuell gesteuert. Die Abfahrt zum Plattenstapel wird automatisch gesteuert. Ebenso automatisch erfolgt das Absenken der Platte in eine Position knapp über dem Plattenstapel, sofern die im Stapel darunter liegende Platte wesentlich kürzer ist, oder aus einer Halbplatte besteht. Über eine Fernsteuerung oder mittels der Kransteuerflasche kann das Absetzen zu Ende geführt werden. Wenn die darunter liegendeThe following describes an example of an automatically controlled crane. The example corresponds to the one just described, but the crane with the hanger is automatically controlled via frequency-controlled drives to the pallet to be demolded and then via the center of gravity of the panels to be lifted. The panels are again controlled in the most favorable demolding order. The beam adjustment and engagement or coupling is carried out as described above. The lifting of the panel is controlled manually. The descent to the panel stack is controlled automatically. The lowering of the panel to a position just above the panel stack also takes place automatically, provided that the panel below in the stack is significantly shorter or consists of a half panel. The lowering can be completed via a remote control or using the crane control button. If the panel below

Platte eine ganze Platte ist, erfolgt kein Abstoppen, sondern ein automatisches Ablegen der Platte und die Rückkehr des Krans zur zu entschalenden Palette. Dieses Ausführungsbeispiel hat den Vorteil, daß der Bediener am Entschalarbeitsplatz im Normalfall bei der Palette bleiben kann und nur bei komplizierten Paletten, bei denen Holz-Zwischenlagern nötig sind, zum Plattenstapel gehen muß. Der Fahrweg des Stapelkrans muß eventuell abgesperrt oder zumindest durch Lichtschranken gesichert werden.If the panel is a whole panel, there is no stopping, but the panel is automatically deposited and the crane returns to the pallet to be demolded. This design has the advantage that the operator at the demolding workstation can normally stay with the pallet and only has to go to the panel stack in the case of complicated pallets for which intermediate wood storage is necessary. The travel path of the stacking crane may have to be blocked off or at least secured by light barriers.

Auch das Reinigen der Kanten der hergestellten Deckenplatten und die Entfernung anhaftender Schalungselemente und Styroporteile kann in Verbindung mit dem automatischen Kran-Gehänge wie folgt automatisiert werden. Die am Gehänge hängende Platte wird nach dem Abheben von der Produktionspalette vom Kran zu einer Reinigungsstation R gebracht und an der Reinigungsstation ist eine verfahrbare Düse D (Fig. 1) in einen horizontalen in x- und y-Richtung beweglichen Koordinatentisch eingebaut. Durch die Düse wird Hochdruckwasser gespritzt. Während das beschriebene Gehänge die Deckenplatte einige cm über der Düse schwebend hält, fährt die nach oben spritzende Düse die vom Produktionsrechner bekannte Kontur der Deckenplatte ab. Alle nicht festhaftenden Teile, wie z. B Styroporreste vom Einschalen oder Betonkretzen von ausgelaufenem Beton werden entfernt. Nach Abschluß der Reinigung werden die Deckenplatten am Transportstapel in Lieferreihenfolge abgelegt.The cleaning of the edges of the ceiling panels produced and the removal of adhering formwork elements and Styrofoam parts can also be automated in conjunction with the automatic crane hanger as follows. After being lifted from the production pallet, the panel hanging on the hanger is taken by the crane to a cleaning station R and at the cleaning station a movable nozzle D (Fig. 1) is installed in a horizontal coordinate table that can be moved in the x and y directions. High-pressure water is sprayed through the nozzle. While the hanger described keeps the ceiling panel floating a few cm above the nozzle, the nozzle spraying upwards follows the contour of the ceiling panel known from the production computer. All non-adhering parts, such as Styrofoam residue from formwork or concrete screeds from spilled concrete, are removed. After cleaning is complete, the ceiling panels are placed on the transport stack in delivery order.

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Claims

1 CLAIMS

1. Gantry crane system (23) for lifting and transporting concrete slabs (26) provided with lattice girders (26.1) or protruding gripping brackets, with several downward-facing engagement elements (1) for gripping the lattice girders (26.1) or gripping brackets,

characterized ,

that each engagement element (1) has two hook strips (12) which extend essentially horizontally and are aligned parallel to one another, that each hook strip (12) is provided with a plurality of hooks (3, 4) which project downwards and are arranged at a distance from one another in the longitudinal direction of the hook strips (12), each hook (3, 4) of one hook strip (12) being assigned to a corresponding hook of the other hook strip (12),
that hooks (3, 4) assigned to one another are directed with their hook openings (3b, 4b) towards one another,

and that the two hook strips (12) are displaceable relative to one another in the longitudinal direction between an open position and a closed position, such that hooks (3, 4) assigned to one another form a mouth (11) opened for the entry of a lattice girder (26.1) or gripping bracket in the open position and a

(11) engage behind the lattice girder (26.1) or grab handle.

2. Gantry crane system according to claim 1,
characterized,

that each engagement element (1) is provided with at least one pneumatically or hydraulically adjustable piston-cylinder device (6) which is connected to each of the two hook strips (12).

3. Gantry crane system according to claim 1 or 2,
characterized,

that each hook (3, 4) is provided with a bevel (3c, 4c) on its underside, and that the bevels (3c, 4c) of hooks (3, 4) assigned to one another form an upwardly converging catch area (5) for the lattice girders (26.1) or gripping brackets.

4. Gantry crane system according to one of the preceding claims, characterized in

that the engagement elements (1) are suspended flexibly, preferably on chains (2).

5. Gantry crane system according to claim 4,

c:\winwcrd6\ablage\dieter.doc

characterized in that each engagement element (1) is suspended from two chains (2), wherein preferably each hook bar (12) is connected to a chain (2).

6. Gantry crane system according to one of the preceding claims, characterized in that

that the fastening of the engagement elements (1) on the crane is coupled to sensors for monitoring the closing of the engagement elements (1) and/or for detecting a proper loading of the support elements (7, 8). 10

7. Gantry crane system according to one of the preceding claims, characterized in that the support elements (7, 8) each consist of several segments which can be opened and closed independently of one another and which in particular have a length of approximately 15 to 30 cm.

8. Gantry crane system according to one of the preceding claims, characterized in that the engagement elements (1) are held on two or more parallel supports (21) which can be moved relative to one another.

9. Gantry crane system according to one of the preceding claims, characterized in that the supports extend parallel or transversely to the lattice girders (26.1) as cross girders (21) or longitudinal girders (42).

10. Gantry crane system according to one of the preceding claims, characterized in that a control is provided by means of which the cross beams and/or longitudinal beams (21, 42) can be automatically controlled and moved on the basis of desired position data of the lattice girders (26.1) in the respective concrete slabs.

11. Gantry crane system according to one of the preceding claims, characterized in that a control is provided which automatically controls the opening and closing of the respective support elements or segments on the basis of target position data of the lattice girders in the respective concrete slabs.

12. Gantry crane system according to one of the preceding claims, characterized in

that the engagement elements (1) are assigned a computing unit in which the target position data of the lattice girders are stored and which makes these target position data available to the controls.

13. Gantry crane system according to one of the preceding claims, characterized in

that the engagement elements (1) are assigned an image recognition unit which determines the actual position data of the lattice girders and makes these available to the controls as target position data.

14. Cleaning station for concrete slabs (26) hanging on engagement elements (1), characterized by a nozzle (D) for high-pressure water built into a coordinate table movable in the x and y directions, which nozzle can be moved along the contours of the concrete slabs to be cleaned.

15. Engagement element (1) for gripping lattice girders (26.1) or gripping brackets provided on concrete slabs (26),

dadurch gekennzeichnet,characterized,

that it has two hook strips (12) extending essentially horizontally and aligned parallel to one another,

that each hook strip (12) is provided with a plurality of hooks (3, 4) projecting downwards and arranged at a distance from one another in the longitudinal direction of the hook strips (12), whereby each hook (3, 4) of one hook strip (12) is assigned to a corresponding hook of the other hook strip (12),

that hooks (3, 4) assigned to one another are directed with their hook openings (3b, 4b) towards one another, and that the two hook strips (12) can be displaced relative to one another in the longitudinal direction between an open position and a closed position, such that hooks (3, 4) assigned to one another form a mouth (11) in the open position which is open for the entry of a lattice girder (26.1) or gripping bar, and in the closed position they grip behind a lattice girder (26.1) or gripping bar which has entered the mouth (11).