DE2937289A1 - Blockierschutz-bremsregelvorrichtung fuer fahrzeuge - Google Patents
Blockierschutz-bremsregelvorrichtung fuer fahrzeugeInfo
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Description
WUESTHOFF - ν. PECHMANN - BEHRENS - GOET2
professional representatives before the european patent opflce
agrees pres l'office europeen des brevets
du.-ing. pr/.nz vjestho. p
dk. phil. predr vuesthoff
dipl.-chem. dr. e. freiherr von fechiiann
dr.-ing. dieter behrens
dipl.-ing.; dipl.-virtsch.-inc. rupert cobtz
1A-52 739
D-8000 MÜNCHEN
SCHWEIGERSTRASSE 2 telefon: (089) 66 ίο Ji
TB Le χ: 514070
Anmelderin: Lucas Industries Limited,
Great King Street, Birmingham, England
Titel:
Blockierschutz-Bremsregelvorrichtung
für Fahrzeuge
030014/0717
WUESTHOFF - ν. PECHMANN - BEHRENS - GOETZ
PROFESSIONAL REPRESENTATIVES BEFORE THE EUROPEAN PATENT OFFICE MANDATAtRES AGHttS PRES l'oFFICE EUROPEEN DES BREVETS
IA-52 739
2837289
D-8000 MÜNCHEN 90 SCHWEIGERSTRASSE 2
telefon: (089) 66 20 51
telegramm: protectpatent
TELEX: J 24 070
Beschreibung
Bloekierschutz-Bremsregelvorrichtung für Fahrzeuge
Die Erfindung betrifft eine Blockierschutz-Bremsregelvorrichtung für Fahrzeuge gemäß Oberbegriff des Anspruchs
Es ist bekannt, das Gleiten oder Blockieren eines abgebremsten
Rades mit einem Radgeschwindigkextsfühler zu beeinflussen, der ein der Winkelbeschleunigung des Rades
proportionales Signal erzeugt, und dieses Beschleunigungssignal zum Steuern des Lösens und der Wiederbetätigung der
Bremsen zu benutzen. Es ist erkannt worden, daß der Punkt, in dem das Rad nach dem Bremsen zu blockieren beginnt,
zur Verzögerung, die das Rad erfährt, in Beziehung gesetzt werden kann, und daß Blockieren verhindert werden kann,
wenn die Bremsen bei einem vorbestimmten Wert des Verzögerungssignals gelöst werden. Eine weitere Erkenntnis
besteht darin, daß nach dem Lösen der Bremsen das Rad sich auf einen Maximalwert beschleunigt, und daß es angebracht
ist, die Bremsen erneut zu betätigen, sobald dieser Spitzenbeschleunigungspunkt durchlaufen worden ist, in dem der
Bremskraftbeiwert einen Größtwert hat. Unter bestimmten Umständen ist es jedoch schwierig, den Spitzenbeschleunigungspunkt
festzustellen.
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Auch ist erkannt worden, daß beim Wiederbetätigen der Bremsen eine Verzögerung eintritt, wenn sich der Bremsdruck der
Bremsflüssigkeit aufbaut, und daß dies zu einer Minderung des Bremswirkungsgrades führen kann. Es ist bekannt, daß
dieser Nachteil überwunden werden kann, wenn die Herabsetzung des Bremsdruckes der Bremsflüssigkeit beim Lösen
der Bremsen dadurch verringert wird, daß man den Bremsdruck vor dem Wiederbetätigen der Bremsen auf einem erniedrigten
Niveau nahezu konstant hält, da die Meinung herrscht, daß niedrigerer Druck von minimaler Auswirkung auf das Lösen
der Bremsen ist und den Nachteil hat, daß er eine Verzögerung hervorruft, während beim Wiederbetätigen der Bremsen
Druck erneut aufgebaut wird. Jedoch sind solche Merkmale hinsichtlich des Aufhebens und Haltens des Bremsdruckes Ursachen
für eine Verkomplizierung der Regelvorrichtung, insbesondere der Bremsflüssigkeits-Steuerventile.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Regelvorrichtung zu schaffen, die im Hinblick auf einen optimalen Bremswirkungsgrad
den Bremsen-Wiederbetätigungspunkt zuverlässiger vorherzusehen vermag und ohne die Notwendigkeit einer Haltezeit
nach dem Aufheben des Bremsdruckes auskommt.
Erfindungsgemäß hat eine Blockierschutz-Bremsregelvorrichtung für Fahrzeuge eine Bremsdruckregelvorrichtung, die
in aufeinanderfolgenden Bremsdruck-Aufhebe- und -Wiederzuführungszyklen ein Lösesignal, das die Aufhebung des
Bremsdruckes einleitet, und ein nachfolgendes Wiederbetätigungssignal zu erzeugen vermag, das die Wiederzuführung
des Bremsdruckes auslöst, Vorrichtungen zum Messen der Dauer der Synchronlaufzeit, während der das Rad sich mit im
wesentlichen derselben Rate wie das Fahrzeug verzögert, und Vorrichtungen zum Einstellen des Zeitpunktes für das
Wiederbetätigungssignal abhängig von der Dauer einer voraufgegangenen Synchronlaufzeit, wodurch eine Vergrößerung oder
Verkleinerung der Synchronlaufzeit in bezug auf eine optimale Zeitdauer die Bremsen zu einem früheren bzw. einem
späteren Zeitpunkt erneut betätigt.
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Unter Synchronlaufzeit wird der Zeitabschnitt verstanden, in dem sich das Rad mit im wesentlichen derselben Rate verzögert
wie das Fahrzeug. Während der Synchronlaufzeit wird die Radgeschwindigkeit gewöhnlich kleiner sein als die
Fahrzeuggeschwindigkeit.
Somit wird eine Vergrößerung der genannten Synchronlaufzeit
über die genannte optimale Zeitdauer hinaus als Anzeichen dafür angesehen, daß die Bremsen nach einer Wiederbetätigung
verzögert ansprechen; der Wiederbetatigungspunkt wird somit
zeitlich vorverlegt. Dagegen wird das Nichtauftreten irgendeiner
Synchronlaufzeit als Anzeichen für eine vorzeitige Bremsenwiederbetätigung angesehen; der Wiederbetätigungspunkt
wird zeitlich zurückverlegt.
Vorzugsweise wird die Lage des Wiederbetätigungs-Zeitpunktes abhängig von der Dauer der Bremslösezeit des laufenden
Zyklus verändert, wobei eine Vergrößerung dieser Dauer den Wiederbetätigungspunkt auf den anfänglichen Zeitpunkt
zurückverlegt.
Vorzugsweise wird die Lage des Wiederbetätigungs-Zeitpunktes durch ein ständig veränderliches Steuersignal gesteuert, das
sich während der Synchronlaufzeiten in einer Richtung und in den dazwischenliegenden Zeiten in der entgegengesetzten
Richtung verändert, so daß das Steuersignal bei konstanten Bedingungen für die Oberflächenhaftung, insbesondere bei
konstanten Kraftschlußbedingungen zwischen Luftreifen und Fahrbahnoberfläche, einen Zustand dynamischen Gleichgewichts
annimmt.
Jede Veränderung der Kraftschlußbedingungen zwischen Luftreifen und Fahrbahnoberfläche führt zu Änderungen der Synchronlaufzeiten,
die ihrerseits eine Einstellung des Wiederbe tätigungspunktes in der Weise hervorrufen, daß ein neuer
Zustand dynamischen Gleichgewichts wiederhergestellt wird, der dem für die neuen Kraftschlußbedingungen zwischen Luftreifen
und Fahrbahnoberfläche optimalen Bremswirkungsgrad entspricht.
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Vorzugsweise wird die Dauer der unmittelbar voraufgegangenen
Synchronlaufzeit benutzt, um den Zeitpunkt des Wiederbe ta tigungs signals zu bestimmen. Im Bedarfsfall läßt sich
jedoch die Dauer mehrerer vorhergehender Synchronlaufzeiten berücksichtigen.
Vorzugsweise wird der Zeitpunkt des Wiederbetätigungssignals durch Verändern eines Neueinstell-Schwellwertes eines Schwellwertschalters
gesteuert, der auf die Rad-Beschleunigung/ -Verzögerung anspricht.
Vorzugsweise wird die Synchronlaufbedingung ausgehend von den Merkmalen eines Radgeschwindigkeitssignals bestimmt,
ohne auf irgendein separat abgeleitetes Fahrzeuggeschwindigkeit ssignal Bezug zu nehmen. Die Vorrichtung kann dann
zuverlässig an getrennten Rädern oder Achsen unter Benutzung nur eines Beschleunigungssignals eingesetzt werden, das
von einem Radgeschwindigkeitseingang abgeleitet ist und verarbeitet wird, um die Antwort der Vorrichtung so einzustellen,
daß sie Blockierzyklen erzeugt, die bei jeder Fahrbahnbeschaffenheit einen hohen Kraftschlußausnutzungsgrad ergeben.
Diese adaptive bzw. selbstregelnde Wirkung steuert den Bremsenwiederbetätigungspunkt, der eine angemessene
Radwiederbeschleunigung über die μ-Schlupfkurvenspitze hinaus gewährleistet, verhindert dennoch jeglichen wesentlichen
Zeitabschnitt mit zu geringer Abbremsung durch Analysieren des Ansprechverhaltens des Rades zwischen Blockierzyklen
und durch Erzeugen eines ständigen Korrektursignals, um den Wiederbetätigungspunkt für nachfolgende Zyklen in
einem geschlossenen Regelkreis zu modifizieren.
Die Zeitpunkte des Beginns und des Endes der Synchronlaufzeit lassen sich auf verschiedene Weisen erfassen.
Ein Verfahren besteht darin, ein Rad-Beschleunigungs-Z-Verzögerungssignal
zu differenzieren und Spitzenwerte des Ausganges der Differenzierschaltung zu erfassen.
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Bei einem bevorzugten Verfahren wird jedoch eine Abtast-
und Speicherschaltung benutzt, die ein Beechleunigungs-/ Verzögerungssignal mit einem gespeicherten Signal vergleicht,
dessen Amplitude derjenigen des Beschleunigungs-/ Verzögerungssignals folgt, wobei die Beginn- und End-Zeitpunkte
durch Übereinstimmungen zwischen den beiden Signalen signalisiert werden.
Bei einem weiteren Verfahren wird der Beginn-Zeitpunkt der Synchronlaufzeit als der Zeitpunkt angenommen, in dem
die Radverzögerung ungefähr null ist, und wird der End-Zeitpunkt der Synchronlaufzeit als der Zeitpunkt angenommen,
in dem die Radverzögerung einen vorbestimmten Schwellwert erreicht, der kleiner ist als der Wert, bei dem das Signal
zum Lösen der Bremsen erzeugt wird.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im folgenden anhand
schematischer Zeichnungen näher erläutert. Es zeigt:
Fig. 1 ein Blockschaltbild einer Blockierschutz-Bremsregelvorrichtung
nach der Erfindung,
Fig. 2 eine grafische Darstellung der Veränderungen im
Zyklus-Ansprechverhalten entsprechend der Einstellung des Wiederbetätigungspunktes,
Fig. 3 einen detaillierteren Schaltplan einer Vorrichtung gemäß Fig. 1,
Fig. 4 eine Reihe von grafischen Darstellungen der Veränderungen der Radbeschleunigung und der Änderungsrate der Radbeschleunigung bei verschiedenen
Zyklusarten,
Fig. 5 und 6 je ein Blockschaltbild eines erfindungsgemäßen Untersystems zum Erzeugen von Wellenformen
für das Eingangssignal eines Integrators,
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Pig. 7 eine Kurve, welche die Niveaus der Ausgangssignale
der Beschleunigungsfolgeschaltung gemäß Pig. 6 während eines Zyklus verdeutlicht,
Pig. 8 ein Blockschaltbild eines Teiles einer anderen Regelvorrichtung nach der Erfindung,
Fig. 9 eine grafische Darstellung der Erzeugung eines
Impulses am Ausgang des ODER-Gliedes der Regelvorrichtung gemäß Pig. 8 während eines Zyklus mit
Kaskadenbedingung, und
Pig. 10 eine Fig. 9 ähnliche grafische Darstellung der
Erzeugung eines Impulses während eines gesteuerten Zyklus.
Bei der in Pig. 1 dargestellten Regelvorrichtung wird ein zur Radgeschwindigkeit proportionales Gleichstromsignal w
über ein Filter 1 einer Differenzierschaltung 2 zugeführt, die einen Verstärker 3 enthält. Die Differenzierschaltung 2
erzeugt Verzögerungs- und Beschleunigungssignale abhängig von der Entwicklung und vom Verschwinden eines Radblockierzustandes.
Das Verzögerungssignal wird von einer Vergleichsschaltung 4 erfaßt, die schaltet, sobald der anfängliche
Erfassungsschwellwert Va einer Schwellwertschaltung 7 überschritten
wird. Die Vergleichsschaltung 4 gibt ein Steuersignal an einen Leistungsverstärker 5 ab, um ein einfaches
Elektromagnetventil 6 einzuschalten und die Bremse zu lösen. Die Vergleichsschaltung 4 weist eine veränderliche Hysterese
auf, welche durch die Schwellwertschaltung 7 eingestellt ist, die dann eine Neueinstellung der Vergleichsschaltung 4
nur dann zuläßt, wenn dieses Verzögerungsniveau unter das anfängliche Erfassungsniveau abgesunken ist. Dieser Neueinstellpunkt
ist innerhalb eines großen Verzögerung:Beschleunigung-Bereiches durch einen Korrektur-Integrator 8 einstellbar,
um bei jedem Blockierzyklus den Punkt der optimalen Wiederbetätigung zu wählen. Der Integrator 8 wird
von einer Analysierschaltung 10 gesteuert, welche das Zyklusansprechverhalten analysiert und aus dem Ausgang der
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Differenzierschaltung 2 das Beschleunigungssignal dw/dt erhält.
Wenn der Integrator 8 festgelegt hat, daß vor dem Signalisieren der Wiederbetätigung ein hohes Beschleunigungsniveau
erforderlich ist,und wenn dieses Niveau nicht erreicht wird,
wird von einem auf den Ausgang der Differenzierschaltung 2
ansprechenden Detektor 9 zum Erfassen einer späten Wiederbetätigung ein Ersatzsignal erzeugt, sobald das Rad den
optimalen Schlupfpunkt durchlaufen hat, der einer ausreichenden Wiederbeschleunigung über die μ-Schlupfkurvenspitze
hinaus entspricht.
Pig. 2 verdeutlicht die Änderungen im Zyklusansprechverhalten beim Lösen und Wiederbetätigen der Bremse, wenn der
Wiederbetätigungspunkt eingestellt wird. Der Zyklus 1 hat einen späten Wiederbetätigungspunkt R1, der, wenn der Bremsdruck
während des Zeitabschnitts t2 aufgebaut wird, zu einem beträchtlichen Zeitabschnitt mit zu geringer Abbremsung
führt. Die Wirkung einer vorzeitigen Wiederbetätigung ist am Beispiel des Zyklus 2 dargestellt, bei dem der Bremsdruck
aufgebaut wird, sobald die Verzögerung endet, wodurch eine volle Wiederbeschleunigung des Rades vor Beginn des
nächsten Blockierzyklus verhindert wird. Wenn bei allen
Zyklen vorzeitig, entsprechend dem Wiederbetätigungspunkt R2, wiederbetätigt würde, würde am Rad eine Kaskadenbedingung
entstehen, bei der in rascher Aufeinanderfolge Blockierzustände auftreten und das Rad sich allmählich völlig von
der Pahrzeuggeschwindigkeit entfernt und in einen völlig blockierten Zustand einschwingt. Zyklus 3 verdeutlicht eine
optimale Wiederbetätigung, bei der der Bremsdruck bis zum Blockierdruck zunimmt, wenn der Radschlupf unter das Niveau
absinkt, das der μ-Schlupfkurvenspitze entspricht. Dieses
Ansprechverhalten wird von allen Blockierschutzsystemen angestrebt und wird in der erfindungsgemäßen Regelvorrichtung
unter Anwendung einer selbstregelnden Steuerung verwirklicht, die den Wiederbetätigungspunkt ständig korrigiert,
um trotz Änderungen in der Blockierschutzvorrichtung oder
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auf diese wirkender Störungen, die sich aus Änderungen des Kraftschlußniveaus zwischen Luftreifen und Fahrbahnoberfläche
oder aus einer ungleichmäßigen Druckanstiegsrate ergeben, Ansprechverhalten ähnlich den Zyklen 1 und 2 zu
verhindern. Die vorgeschlagenen Regelvorrichtungen lassen sich so auslegen, daß sie das Wiederbetätigungssignal in
jedem beliebigen Punkt eines Rad-Wiederbeschleunigungszyklus,
also zwischen dem im Wiederbetätigungspunkt R2 erfaßten Ende einer übermäßigen Verzögerung und dem durch
den Wiederbetätigungspunkt R1 dargestellten Ende der Rad-Wiederbeschleunigung, erzeugen, in diesen extremen Punkten
jedoch nur dann, wenn sich die Korrektursignale aus einem
Betrieb mit sehr hohem bzw. sehr niedrigem μ ergeben. Dieser große Einstellbereich ist ein wesentlicher Steuerparameter
und wird erreicht durch die Ausbildung der Verzögerungs-Vergleichsschaltung 4 mit großer Hysterese, die veränderbar
ist, um das Signal für das Lösen der Bremse zwischen einem Verzögerungsniveau, das etwas niedriger ist als der anfängliche
Erfassungsschwellwert, und einem Niveau, das möglicherweise bis zum Doppelten der Amplitude des Erfassungsschwellwertes
in Richtung der Beschleunigung beträgt, auf einen beliebigen Punkt neu einzustellen.
Die in Fig. 3 dargestellte Regelvorrichtung entspricht dem Blockschaltbild in Fig. 1, mit Ausnahme daß der Integrator
nicht gezeichnet ist. Die Differenzierschaltung 2 enthält einen üblichen Rückkoppelungswiderstand 11 und den
Filter 1, zu dem ein Kondensator 1· gehört. Die Analysierschaltung
10 für das Zyklusansprechverhalten ist zusammen mit dem Detektor 9 zum Erfassen einer späten Wiederbetätigung
gemäß Fig. 1 als Abtast- und Speicherschaltung 10' ausgebildet, die eine Vergleichsschaltung 12, einen Transistor
13, eine Diode 14 und einen Kondensator 15 umfaßt. Die
Arbeitsweise einer solchen Abtast- und Speicherschaltung ist in Einzelheiten, insbesondere auf Seite 3, Zeilen 43
bis 82, der GB-PS 1 539 210 beschrieben und wird nachstehend kurz zusammengefaßt.
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-Sr-
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Der Ausgang der Differenzierschaltung 2 ist an die Minus-Eingangsklemme
der Vergleichsschaltung 12, an die Plus-Eingangsklemme der Diode 14 und an die Basis des Transistors
13 angeschlossen, dessen Kollektor mit einer Nullpotentialleitung
und der Emitter mit der Minusklemme der Diode 14 verbunden sind. Die Minusklemme der Diode 14 ist
an die Plus-Eingangsklemme der Vergleichsschaltung 12 angeschlossen, und der Kondensator 15 ist zwischen die Plus-Eingangsklemme
der Vergleichsschaltung 12 und die Nullpotentialleitung zwischengeschaltet. An den Eingang des Verstärkers
3 ist eine Vorspannung so angelegt, daß er eine Mittelbereichsruhespannung abgibt, die dadurch bei Verzögerung
nach Plus und bei Beschleunigung nach Minus schwingt. Wenn die Differenzierschaltung 2 bei Verzögerung einen
positiven Ausgang abgibt, wird der Kondensator 15 über die Diode 14 aufgeladen, bleibt jedoch, sobald die Verzögerung
abzusinken beginnt, auf eine Spannung geladen, die höher ist als die, welche gewöhnlich am Ausgang der Differenzierschaltung
2 erscheint. Der Transistor 13 wirkt dann als Emitterfolger, um zwischen den positiven und negativen Eingängen
der Vergleichsschaltung 12 eine vorbestimmte Spannungsdifferenz aufrechtzuerhalten. Diese vorbestimmte Spannungsdifferenz
tritt somit an den Eingängen der Vergleichsschaltung 12 kurz nach der maximalen Verzögerung auf.
Der Ausgang der Differenzierschaltung 2 ist über einen Widerstand 16 an die Plus-Eingangsklemme der Vergleichsschaltung
4 angeschlossen, deren negative Eingangsklemme über einen Widerstand 17 mit einer Schwellspannung Va und
direkt mit dem Kollektor eines Transistors 18 verbunden ist, welcher den Neueinstell-Schwellwert der Vergleichsschaltung
4 steuert. Der Emitter der Transistors 18 ist mit einer Neueinsteil -Steuerspannung Vb verbunden, seine Basis
durch einen Widerstand 19 mit dem Ausgang der Abtast- und Speicherschaltung 10·. Das Schalten des Transistors 18
geschieht gemeinsam durch die Abtast- und Speicherschaltung 10' und den Ausgang der Vergleichsschaltung 4 über eine Verbindungsleitung
20, in der ein Widerstand 21 liegt.
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Die Vergleichsschaltung 4 wird geschaltet, wenn die Verzögerung
einen vorbestimmten Schwellwert übersteigt, der durch die Schwellwertspannung Va an der Minus-Eingangsklemme
der Vergleichsschaltung 4 eingestellt ist. Sobald die Vergleichsschaltung 4 schaltet, wird das Elektromagnetventil 6
durch den Leistungsverstärker 5 eingeschaltet. Sobald die Verzögerung begonnen hat, von ihrem Spitzenwert abzusinken,
schwingt der Ausgang der Vergleichsschaltung 12 der Abtast- und Speicherschaltung 10» so lange nach Plus, wie der Ausgang
der Vergleichsschaltung 4 geschaltet ist und den Leistungsverstärker 5 treibt.
Bei positivem Ausgang der Vergleichsschaltung 12 wird der Transistor 18 in leitendem Zustand gehalten, um die Neueinsteil
-Steuerspannung Vb dem den Schwellwert einstellenden
Eingang der Vergleichsschaltung 4 zuzuführen. Bei einem hohen Wert der angelegten Neueinsteil -Steuerspannung Vb
braucht die Verzögerung nur wenig unter den Erfassungs-Schwellwert abzusinken, damit die Vergleichsschaltung 4 neu
eingestellt wird. Bei einer niedrigen Neueinstell-Steuerspannung Vb jedoch muß, damit die Neueinstellung stattfindet,
am Ausgang der Differenzierschaltung 2 ein hohes Wiederbesohleunigungsniveau erfaßt werden. Diese Neueinstell-Steuerspannung
Vb wird während der gesamten Dauer eines Blockierschutz-Stopps vom nachstehend beschriebenen Korrektur-Integrator
abhängig von der Zyklusanalyse dienenden Messungen, die bei jedem Arbeitsspiel und zwischen allen
Arbeitsspielen vorgenommen werden, dynamisch eingestellt. Sobald die Vergleichsschaltungen 4 und 12 schalten, wirkt
die dargestellte Schaltungsanordnung mit positiver Rückkoppelung, insofern als der Rückstellungs- bzw. Neueinstellungspunkt
der Vergleichsschaltung 12 herabgesetzt wird, sobald die Verzögerung geringer zu werden beginnt. Wenn die
für die Neueinstellung erforderliche Beschleunigung nicht stattfindet, wie es bei einigen Oberflächen mit niedrigem μ
vorkommen kann, stellt sich die Vergleichsschaltung 12 neu ein, wenn die Wiederbeschleunigung beginnt, kleiner zu werden,
03001Λ/0717
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oder geht, bei Betrieb mit sehr kleinem μ, durch den Nullbeschleunigungspunkt,
wenn das Rad seine Wiederbeschleunigung beendet. Wenn sich die Vergleichsschaltung 12 neu einstellt,
wird der Transistor 18 abgeschaltet, wobei der anfängliche
Erfassungs-Schwellwert an der Vergleichsschaltung 4 wiederhergestellt wird, welche sich dann ausschaltet und dabei
den Elektromagneten entregt, um die Bremsen erneut zu betätigen.
Die Neueinstellungs-Steuerspannung Vb wird durch Zyklusanalyse erzeugt, um eine Korrektur-Rückführgröße zu schaffen.
Eine solche Analyse läßt sich nach mehreren Verfahren durchführen, die hauptsächlich vom Ansprechverhalten des Rades
zwischen Blockierzyklen ausgehen. In Fig. 4 sind drei Ansprechverhalten
dargestellt, in der Reihe darunter die zugehörigen Beschleunigungskurven und unter diesen die zugehörigen
Änderungsraten der Beschleunigungssignale, welche durch weiteres Differenzieren erzeugt würden. Beim Ansprechverhalten
(a) liegen die Radzyklen beträchtlich auseinander, bedingt durch späte Wiederbetätigung, und die Beschleunigungskurve
fällt am Ende der Rad-Wiederbeschleunigung ab und verläuft zwischen ti und t2 mit der Fahrzeugverzögerung,
während der Bremsdruck erneut auf das Blockierniveau zunimmt. Diese Zeit t2 - ti ist ein Maß für den Wirkungsgrad der Betätigung
und sollte im Idealfalle bestehen und erfaßbar, jedoch so kurz wie möglich sein. Der betreffende Zeitabschnitt
läßt sich in der grafischen Darstellung der Änderungsrate der Beschleunigungskurve d w/dt besser erkennen; letztere
zeigt ein Ansprechverhalten mit zwei nach Minus gerichteten Spitzen, die dem Abfallen der Beschleunigung und der
Zunahme der Verzögerung zwischen Blockierzyklen entsprechen. Der bei der Analyse des Ansprechverhaltens interessierende
Zeitabschnitt ist dann die Zeitspanne zwischen den beiden Spitzen, welche verhältnismäßig einfach ermittelt werden
kann.
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Beim Zyklus (b), der dem optimalen Ansprechverhalten nahekommt, ergibt sich eine zweizackige Beschleunigungeableitung,
deren Spitzen jedoch enger beieinanderliegen und dadurch anzeigen, daß das Had die Fahrzeugverzögerung nur während
einer kurzen Zeitspanne beibehält.
Der Zyklus (c) verdeutlicht einen Ablauf unter Kaskadenbedingungen,
hervorgerufen durch vorzeitiges Wiederbetätigen bei jedem Zyklus. In diesem Falle nimmt das Rad zu keinem
Zeitpunkt die Verzögerung des Fahrzeuges an, sondern geht bei Abfallen der Wiederbeschleunigung ohne Verzögerung in
die nächste Zyklusverzögerung über und zeigt daher kein Verhalten mit zweizackiger Beschleunigungsableitung. Dieses
Fehlen von doppelten negativen Spitzen ist ein deutliches Anzeichen dafür, daß ein Ablauf unter Kaskadenbedingungen
stattfindet, und läßt sich benutzen, um in einem adaptiven Regler die Wiederbetätigung beträchtlich zu verzögern, um
diese Bedingungen für die folgenden Zyklen wirksam zu beseitigen, wodurch eine volle Wiederbeschleunigung des Rades
ermöglicht wird.
Die vorgeschlagene Zyklusanalyse geht daher von einer Bewertung
des Zeitabschnitts aus, während dem bei jedem Zyklus das Rad sich mit nahezu Synchrongeschwindigkeit dreht.
Dieses Analyseverfahren erfordert keine Messung der Synchrongeschwindigkeit, so daß es auf Ein-Achsen- oder Ein-Rad-Systeme
anwendbar ist, die notwendigerweise oder aus praktischen Gründen voneinander getrennt sein müssen. Das Korrektursignal
wird dynamisch in einem elektronischen Integrator geformt, welcher die Synchronzeit in bezug auf die
gesamte Zykluszeit ständig dynamisch bewertet, um bei jedem Radzyklus die für die Wiederbetätigung erforderliche Beschleunigung
zu erzeugen.
Anhand von Fig. 5, 6 und 7 werden nun drei Untersysteme beschrieben,
welche aus Beschleunigungssignalen dw/dt die dem
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Integrator zuzuführenden Wellenformen zu erzeugen vermögen, die von den Schaitungsanordnungen gemäß Pig. 1 und 3 für
die selbstregelnde Steuerung der Bremsenwiederbetätigung im geschlossenen Hegelkreis benötigt werden.
Im Blockschaltbild gemäß Pig. 5 ist eine zweite Differenzierschaltung
22 enthalten, die auf ein gefiltertes Beschleunigungssignal dw/dt einwirkt, das von der Differenzierschaltung
2 gemäß Fig. 3 erzeugt worden ist. Das Ausgangssignal
der Differenzierschaltung 22 wird durch eine Diodenblockierschaltung 23 blockiert, die nur die negative Halbperiode
durchläßt, also die Doppel- oder Einfachspitzen der Beschleunigungsableitung, die hier von Interesse sind. Diese
Spitzen werden dann einer der Abtast- und Speicherschaltung 10· gemäß Fig. 3 ähnlichen Abtast- und Speicherschaltung
zugeführt, welche die Spitzen zu erfassen und Signale zu erzeugen vermag, die eine nachgeschaltete speichernde Sperrschaltung
25 steuern. Die Sperr schaltung 25 "treibt den Integrator
8 über einen Schalter 32. Jede Spitze erzeugt am Ausgang der Abtast- und Speicherschaltung 24 ein Signal, das
die Sperrschaltung 25 einstellt. Die Sperrschaltung 25 hat eine Neueinstell-Anschlußklemme 26, der ein Neueinstell-Signal
zugeführt wird, um eine Eingriffs- bzw. Korrekturbedingung zu schaffen, wenn sich das Rad mit einer größeren
Rate als dem Erfassungs-Schwellwert beschleunigt oder verzögert. Somit wird die Sperrschaltung 25 nur durch die
erste Spitze eingestellt und wird sofort nach Überschreiten des Erfassungs-Schwellwertes Va neu eingestellt. Die Zeitspanne,
während der die Sperrschaltung 25 eingestellt bleibt, ist dann ungefähr gleich dem Abstand zwischen den
beiden Spitzen, da sich die zweite Spitze aus zunehmender Verzögerung bei Beginn des nächsten Blockierzyklus ergibt.
Die logische Verknüpfungsschaltung, die der Neueinstell-Anschlußklemme
26 ein Signal zuführt, umfaßt ein ODER-Glied 27, dessen beidenEingänge an den Ausgang der Vergleichsschaltung
4 bzw. an den Ausgang einer weiteren Vergleichs-
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schaltung 28 angeschlossen sind. Wie oben schon erläutert,
stellt die Vergleichsschaltung 4 das Vorliegen einer übermäßigen Verzögerung fest. Die Vergleichsschaltung
28 hat einen Schwellenwert-Eingang, der an ein Nullpotential angeschlossen ist, so daß sie einen Ausgang
erzeugt, der die Neueinstellung der Sperr schaltung 25
erhält, wenn ihrem anderen Eingang von der Differenzierschaltung 2 ein Besohleunigungssignal zugeführt wird.
Wenn das Signal nicht sehr rein ist, ergeben sich aus der Verwendung der zweiten Differenzierschaltung 22 Schwierigkeiten
durch die Verstärkung des Häuschens, so daß die Wegnahme dieses Bauteils bei bestimmten Anwendungen gewisse
Vorteile haben kann. Fig. 6 zeigt das Blockschaltbild eines Zyklus-Analysiersystems, das die dem Integrator zuzuführende
Wellenform ohne Verwendung einer zweiten Differenzierschaltung erzeugt, dennoch nach ähnlichen Grundsätzen arbeitet,
indem es direkt auf die Beschleunigungswellenform einwirkt. Es wird eine der Abtast- und Speicherschaltung
10· gemäß Pig. 3 ähnliche zweite Abtast- und Speicherschaltung 29 benutzt. Die der Diode 14, dem Transistor 13
und dem Kondensator 15 entsprechenden Bauteile der Abtast- und Speicherschaltung 29 bilden eine Beschieunigungsfölgeschal
tung 30. Der Vergleichsschaltung 12 entspricht eine Vergleichsschaltung 31» die jedoch so vorgespannt ist, daß
sie bei statischem oder sich sehr langsam änderndem Eingangssignal nach hohen Verzögerungsniveaus hin schwingt.
Die in Pig. 7 mit durchgezogenen und gestrichelten Linien dargestellten Eingänge der Vergleichsschaltung 31 folgen
der Beschleunigungsspitze, und selbst mit der Vorspannung hängt der Kondensatoreingang (gestrichelte Linie) nach,
wenn die Beschleunigung abfällt. Der Punkt ta wird von der Vergleichsschaltung 31 erfaßt, sobald die Änderungsrate
der Beschleunigung abnimmt, wenn das Rad eine Wiederbe— schleunigung beendet. Die Vorspannung modifiziert dann die
Nachlaufwirkung, wobei sie bewirkt, daß sich die Kondensatorspannung (gestrichelte Linie) weiter ändert, bis sie durch
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die der Diode 14 entsprechende Eingangsdiode blockiert wird,
nachdem sich die Differentialeingangsspannung umgekehrt hat, wodurch das Umschalten der Vergleichsschaltung 31 hervorgerufen
wurde. Dies bewirkt das Schließen des den Eingang des Integrators 8 steuernden Schalters 32, vorausgesetzt,
daß sich das Rad nicht auf einem höheren Niveau als dem Erfassunge-Schwellwert beschleunigt oder verzögert.
Diese Bedingungen müssen erfüllt sein, damit ein UND-Glied 33 zusätzlich zum Polgerausgangssignal ein Schalterbetätigungssignal
zur Verfügung stellen kann; sie werden durch die Vergleichsschaltungen 4 und 28 erzeugt.
Pig. 8 zeigt ein drittes Zyklusanalysiersystem, bei dem der Eingang des Integrators 8 für die Zeitdauer eingeschaltet
wird, welche die Verzögerung braucht, um von Null auf ein Primärniveau Vp anzusteigen, das etwa 60$ des Erfassungs-Schwellwertes
beträgt. Das Primärniveau Vp wird als Schwellwert einer weiteren Vergleichsschaltung 33' gesetzt.
Dies stellt im allgemeinen eine Zahl dar für die größte Fahrzeugverzögerung, die unter den bestmöglichen Bedingungen
einer blockierfreien Bremsung erzielbar ist. Selbst bei einer Kaskadenbedingung (Pig. 9), wo jeder Hinweis darauf
fehlt, daß eine synchrone Radgeschwindigkeit erreicht wird, muß am Ausgang des ODER-Gliedes 27 ein Impuls VG von endlicher,
wenngleich kleiner Länge vorhanden sein, innerhalb dessen die Verzögerung von Null auf das Primärniveau Vp
ansteigt. Der erste Teil des Impulses VG wird daher nicht berücksichtigt, um diesen asynchronen Impuls zu ermöglichen.
Dies wird durch eine Verzögerung-EIN-Schaltung 34 erreicht,
in welcher der Eingangsimpuls VG während einer im voraus eingestellten Zeitdauer vorliegen muß, bevor ein Ausgangsimpuls
VS erzeugt wird. Dennoch endet der Ausgangsimpuls VS
praktisch zur gleichen Zeit wie der Eingangsimpuls VG.
Unter Berücksichtigung dieser Korrektur ist der erzeugte Impuls in der Lage, den Integrator 8 so zu steuern, daß
eine ständige Korrekturspannung zur Verfügung gestellt wird. In Pig. 10 sind die Ausgänge VG und VS der Schaltungsanordnung
gemäß Fig. 8 für einen normalen gesteuerten Zyklus dargestellt.
0300 U/07 17 /16
- \*Γ- 52
Bei den drei Zyklusanalysiersystemen gemäß Pig. 5, 6 und 8
steuert der erzeugte Ausgangsimpuls einen Schalter am Integratoreingangskreis,
was bewirkt, daß der Integrator 8 eine Eingangsamplitude erhält, die einen ansteigenden
Sägezahnausgang Vb erzeugt, der, wenn er der Vergleichsschaltung
4 zugeführt wird, den Neueinstell-Schwellwert in Richtung einer Beschleunigungsminderung nachstellt, wodurch
eine frühere Wiederbetätigung ausgeführt wird. Während des übrigen Teils jedes vollständigen Blockierzyklus erhält
der Integrator 8 einen Grundeingang, der ein Abnehmen der Ausgangsspannung Vb mit stetiger Rate bewirkt. Somit ist
es bei gleichbleibenden Kraftschlußbedingungen zwischen
Luftreifen und Fahrbahnoberfläche möglich, ein dynamisches Gleichgewicht zu erzielen, in dem der Integratorausgang Vb
über dem größten Teil jedes Zyklus stetig abnimmt und dann während der Zeit des vom Zyklusanalysiersystem abgegebenen
Steuerimpulses mit einer höheren Rate ansteigt, wodurch jeder Zyklus bei der gleichen Spannung begonnen wird. Außerdem
hat diese vom Integrator 8 erzeugte Sägezahnspannung im Wiederbetätigungspunkt das richtige Niveau, um diese Wiederbetätigung
in der zur Erzielung eines optimalen Zyklusansprechverhaltens richtigen Position auszulösen. Wenn irgendeine
Störung eintritt, z.B. eine Änderung von μ oder irgendeines anderen Parameters, so hat dies Einfluß auf die
Steuerimpulsbreite und das Niveau des Integratorausganges steigt an oder sinkt ab, um das Zyklusansprechverhalten
bei den folgenden Zyklen wiederherzustellen. Eine Zunahme von μ erzeugt entweder einen kurzen Blockierzyklus oder
eine längere Zwischenzykluszeit, so daß die Integratorausgangsspannung ansteigt und beim folgenden Zyklus eine
frühere Wiederbetätigung auslöst, um das Verhältnis Zykluszeit zu Zwischenzykluszeiten wiederherzustellen. Wenn μ
kleiner wird, kann das Rad in eine Kaskadenbedingung einlaufen und wird am Ende dieses Zyklus kein Steuerimpuls erzeugt,
so daß der Integrator 8 während der gesamten Dauer des nachfolgenden Zyklus weiter abfällt, wobei er den
03001 4 /0717
T 52 739
Wiederbetätigungspunkt bis zum Ende des Wiederbeschleunigungshubes
verzögert, wo die Beschleunigung abzunehmen beginnt, wenn Rad— und Pahrzeuggeschwindigkeit ungefähr
gleich werden.
030014/0717
2V
Leerseite
Claims (11)
- I>R.-IN<\ PRM"* »UFSTIIOPPPATENTANWÄLTE Dr. ph,,. f„küa ,„mt.,o,pWUESTHOFF-v. PECHMANN -BEHRENS-GOETZ DirL.-iNC.c«H*«Drut,(,„i-.5,7.)Oiri.-CHEM. DR. E. PRElHKRR VON PECHMANN PROFESSIONAL REPRESENTATIVES BEFORE THH EUROPEAN PATENT OFFICE DR.-INC. DIETER BEHRENSUANDATAIRES AGREES PRES l'oFFICE EUROPEEN DES BREVETS DIPL.-ING.; DIPL.-TI RTSC H.-I NG. RU PE RT COETID-8000 MÜNCHEN 90 1A-52 739 SCHWEIGERSTRASSE 22937289 tb«fom:(o«9>«iojiTBLECRAMM: PROTECTPATENT TELEX:Patentansprüche(λ A Blockierschutz-Bremsregelvorrichtung für Fahrzeuge iit einer Bremsdruckregelvorrichtung, die in aufeinanderfolgenden Bremsdruck-Aufhebe- und -WiederZuführungszyklen ein Lösesignal, das die Aufhebung des Bremsdruckes einleitet, und ein nachfolgendes Wiederbetätigungssignal zu erzeugen vermag, das die Wie der zuführung des Bremsdruckes auslöst, gekennzeichnet durch Vorrichtungen (Differenzierschaltung 22, Abtast- und Speicherschaltung 24; Abtast- und Speicherschaltung 29; Vergleichsschaltung 28, UND-Glied 33) zum Messen der Dauer der Synchronlaufzeit, während der das Rad sich mit im wesentlichen derselben Rate wie das Fahrzeug verzögert, und durch Vorrichtungen (Schwellenschaltung 7» Korrekturintegrator 8) zum Einstellen des Zeitpunktes für das Wiederbetätigungssignal abhängig von der Dauer einer vorauf gegangenen Synchronlaufzeit, wodurch eine Vergrößerung oder Verkleinerung der Synchronlaufzeit in bezug auf eine optimale Zeitdauer die Bremsen zu einem früheren bzw. einem späteren Zeitpunkt erneut betätigt.
- 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Dauer der unmittelbar voraufgegangenen Synchronlaufzeit benutzt wird, um den Zeitpunkt des Wiederbetätigungssignals zu bestimmen.
- 3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet , daß ein Schwellwertschalter (7) auf die Rad-Beschleunigung/—Verzögerung anspricht, und daß/2 Π 3 O O 1 Li Π 7 11ORIGINAL INSPECTED- 2 - 32der Zeitpunkt des Wiederbetätigungssignals durch Verändern eines Neueinstell-Schwellwertes (Vb) des Schwellwertschalters (7) gesteuert wird.
- 4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3» dadurch gekennzeichnet, daß die Dauer des Synchronlaufzustandes völlig auf der Basis von Messungen der Rad-Be8Chleunigung/-Verzögerung, ohne Messung der Fahrzeug-Beschleunigung/-Verzögerung, bestimmt wird.
- 5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Zeitpunkt des Beginns (ti) und der Zeitpunkt des Endes (t2) der Synchronlaufzeit durch eine Differenzierschaltung (22) bestimmt werden, die ein Rad-Beschleunigungs-/-Verzögerungssignal differenziert, wobei die Zeitpunkte (t1,t2) durch Spitzenwerte des Ausganges der Differenzierschaltung (22) angegeben werden.
- 6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet , daß der Zeitpunkt des Beginns und der Zeitpunkt des Endes der Synchronlaufzeit durch eine Abtast- und Speicherschaltung (29) bestimmt werden, die ein Beschleunigungs-/Verzögerungssignal mit einem gespeicherten Signal vergleicht, dessen Amplitude derjenigen des Beschleunigungs-/Verzögerungssignals folgt, wobei die Beginn- und End-Zeitpunkte durch Übereinstimmungen zwischen dem Beschleunigungs-/Verzögerungssignal und dem gespeicherten Signal signalisiert werden.
- 7. Vorrichtung nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet , daß ein Integrator (8) das Zeitintervall zwischen den Beginn- und End-Zeitpunkten (tl,t2) mißt.030ÖU/0717 /3- 3 - 52 739
- 8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß eine Verknüpfungsschaltung (Vergleichsschaltung 4, Vergleichsschaltung 28, ODER-Glied 27) verhindert, daß der Integrator (8) das Zeitintervall zwischen dem End-Zeitpunkt einer Synchronlaufzeit und dem Beginn-Zeitpunkt der nachfolgenden Synchronlaufzeit mißt.
- 9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet , daß der Beginn-Zeitpunkt der Synchronlaufzeit als der Zeitpunkt angenommen wird, in dem die Radverzögerung ungefähr null ist, und der End-Zeitpunkt der Synchronlaufzeit als der Zeitpunkt angenommen wird, in dem die Radverzögerung einen vorbestimmten Schwellwert (Primärniveau Vp) erreicht, der kleiner ist als der Wert, bei dem das Bremsenlösesignal erzeugt wird.
- 10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet , daß die Lage des Wiederbetätigungs-Zeitpunktes abhängig von der Dauer der Bremslösezeit des laufenden Zyklus verändert wird, wobei eine Vergrößerung dieser Dauer den Wiederbetätigungspunkt auf einen späteren Zeitpunkt verlegt.
- 11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet , daß die Lage des Wiederbetätigungs-Zeitpunktes durch ein ständig veränderliches Steuersignal gesteuert wird, das sich während der Synchronlaufzeiten in einer Richtung und in den dazwischenliegenden Zeiten in der entgegengesetzten Richtung verändert.03001 A/0717
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