DE2741728A1 - Verfahren zum identifizieren und optimieren mechanischer groessen - Google Patents

Verfahren zum identifizieren und optimieren mechanischer groessen

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DE2741728A1
DE2741728A1 DE19772741728 DE2741728A DE2741728A1 DE 2741728 A1 DE2741728 A1 DE 2741728A1 DE 19772741728 DE19772741728 DE 19772741728 DE 2741728 A DE2741728 A DE 2741728A DE 2741728 A1 DE2741728 A1 DE 2741728A1
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Franz-Josef Dipl Ing Ganowski
Norbert Pache
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KUKA AG
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Industrie Werke Karlsruhe Ausburg AG
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    • B23K9/1274—Using non-contact, optical means, e.g. laser means

Description

Karlsruhe, den 05.09.1977
INDUSTRIE-WERKE KARLSRUHE AUGSBURG Aktiengesellschaft
7500 Karlsruhe 1
Gartenstraße 71
Verfahren zum Identifizieren und Optimieren mechanischer Größen
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Identifizieren und Optimieren mechanischer Größen, wie etwa Krümmung und/oder Form einer Schweißnaht, Luftspalt zwischen miteinander zu verschweißenden Werkstücken, Abstand zwischen Brenner und Werkstück od. dgl., insbesondere für selbsttätig ablaufende Vorgänge beim elektrischen Lichtbogenschweißen mittels Schutzgas.
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Schweißvorgänge, insbesondere auf dem Gebiete des elektrischen Lichtbogenschweißens mittels Schutzgas, laufen unter Anwendung moderner Schweißanlagen bzw. -einrichtungen in der Regel weitgehend selbsttätig ab.
Gewisse Schwierigkeiten im Ablauf derartiger Schweißvorgänge können dann auftreten, wenn beispielsweise zwischen den miteinander zu verbindenden Werkstücken unterschiedlich große Abstände bzw. Luftspalte bestehen. Andere, ebenfalls unerwünschte Einflüsse auf den Ablauf eines Schweißvorganges können durch unterschiedliche Nahtformen oder durch ungenügende Vorbereitung der miteinander zu verschweißenden Werkstücke bedingt sein.
Unter dem Zwang solcher oder ähnlicher Umstände ist es in der Praxis geboten, zum Ausgleich bzw. zum Überbrücken der schlechtesten Toleranzen die Arbeitsgeschwindigkeit der selbsttätigen Schweißanlage bzw. -einrichtung auf die jeweils ungünstigste Schweißbedingung, etwa auf den größten vorhandenen Abstand zwischen den beiden miteinander zu verbindenden Werkstücken, abzustellen. Es ist ohne weiteres einleuchtend, daß nach derartigen Negativ-Kriterien
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arbeitende Schweißanlagen unrationell, weil unwirtschaftlich, sind und deshalb in der Praxis danach getrachtet wird, sie zu vermeiden.
In der deutschen Patentschrift 23 15 184 wurde bereits ein Verfahren zum Überwachen und/oder Regeln von elektrischen Widerstands-Schweißvorgängen vorgeschlagen. Diesem Verfahren liegt der Gedanke zugrunde, durch Integration von Meßwerten über die Schweißzeit oder durch Multiplikation von Momentan-Meßwerten gewonnene Istwerte mit durch Versuchsschweißungen gewonnene Sollwertgrenzen zu vergleichen. Mathematisch läßt sich dies durch die Beziehung
t
ausdrücken. Dabei hat der Exponent y eine von 1 verschiedene solche Größe, daß der Einfluß des Widerstandes R auf den angezeigten Istwert mindestens gleichwertig zum Einfluß des Stromes I und/oder
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der Schv/eißzeit t auf den angezeigten Istwert wird.
Unter Berücksichtigung bzw. ausgehend von dieser bekannten mathematischen Beziehung hat sich die vorliegende Erfindung die Aufgabe gestellt, ein Verfahren sowie die zum Ausführen dieses Verfahrens erforderliche Vorrichtung zu schaffen, mittels welchem es möglich ist, selbst dann optimal schweißen zu können, wenn die dazu erforderlichen mechanischen Größen an (oder sogar unterhalb) der unteren Toleranzgröße liegen.
Gelöst wird diese Aufgabe nach der vorliegenden Erfindung im wesentlichen dadurch, daß die einzelnen mechanischen Größen von Sensoren erfaßt, zwischengespeichert, in elektrische Führungsgrößen umgewandelt und diese sodann unter Berücksichtigung definierter, an sich bekannter mathematischer Beziehungen in Führungsgrößen der Schweißparameter transformiert werden, worauf diese mittels eines selbsttätigen und kontinuierlich arbeitenden Reglers einer dem Nachführen von etwa Schweißstrom, Schweißspannung, Drahtvorschub, Brennerabstand
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od. dgl. dienenden, stufenlos arbeitenden Regeleinrichtung zugeführt und in dieser für den Schweißvorgang zu am Brenner abgreifbaren Absolutgrößen verarbeitet werden.
Die an sich bekannte mathematische Beziehung lautet dabei:
dt -
wobei der Exponent y eine von 1 verschiedene solche Größe hat, daß der Einfluß des Widerstandes R auf den Istwert mindestens gleichwertig zum Einfluß des Stromes I und/oder der Schweißzeit t auf den Istwert ist.
Die der Ausführung des Verfahrens dienende Vorrichtung ist im wesentlichen gekennzeichnet durch einen nach Art eines Drehmaschinen-Supportes ausgebildeten, in seiner x- und y-Achse verstellbaren Kreuzschlitten als Geber, dessen ihm zugeordneten Sensoren die am Werkstück gegebenen Istwerte nach Höhe und Seite kontinuierlich abgreifen und die abgegriffenen Werte nach Speicherung und Wandlung in elektrische Führungsgrößen unter Vergleich mit
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- ßr-
vorgegebenen Sollwerten optimieren und die derart in absolute Regelgrößen transformierten Werte einem ebenfalls nach Art eines Drehmaschinen-Supportes ausgebildeten, in seiner x- und y-Achse verstellbaren und mit einem Brenner versehenen zweiten Kreuzschlitten als Empfänger zuführen.
In weiterer Ausgestaltung dieses apparativen Erfindungsgedankens schlägt die Erfindung vor, daß jedem der beiden Kreuzschlitten Elektromotoren zugeordnet sind, welche das synchrone Verstellen der jeweiligen Kreuzschlitten in der x- sowie auch in der y-Achse bewirken.
Ein anderes Merkmal der Erfindung besteht darin, daß sowohl dem Geber- als auch dem Empfänger-Kreuzschlitten zum Zwecke ihrer synchronen Verstellung in der x- und y-Achse Wegaufnehmer zugeordnet sind.
Von nicht unerheblicher Bedeutung ist auch das Erfindungsmerkmal, daß der Geber-Kreuzschlitten in seiner y—Achse mit einem über eine Kurvenscheibe od. dgl. elektromotorisch angetriebenen Pendel verbunden ist, dessen dem Schlitten abgekehrtes Ende
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einen dem Erfassen und Nachführen des Werkstück-Luft Spaltes und der Nahtkontur dienenden Fühler trägt.
Von etwa gleichgroßer Bedeutung ist ferner auch das erfindungsgemäße Merkmal, daß die Bewegung des Pendels von einem Wegaufnehmer abgegriffen, in eine elektrische Spannung umgesetzt und in einem Speicher gespeichert sowie unter gleichzeitiger Überlagerung mit einem aus der Luftspalt-Abtastung gewonnenen Impuls überlagert und beide Werte sowohl einem Addier- als auch Differenzierglied zugeführt werden, wobei der Wert des Addiergliedes nach entsprechender Verstärkung direkt dem Motor der x-Achse zugeführt wird, während der Wert des Differenziergliedes (Luftspalt) über ein Schieberegister einer Optimierung unterworfen wird, welches sodann die derart optimierten Werte stufenlos arbeitenden Systemen zuführt, welche ihrerseits die Absolutwerte nachregeln und an den Brenner übermitteln.
Abgerundet und vervollkommnet wird die vorgeschlagene Erfindung schließlich auch noch durch einen der Optimierung der einzelnen elektrischen Führungsgrößen
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dienenden Rechner, in welchem nach Ist/Soll-Vergleich auch die Führungsgrößen für Schweißvorschub, Drahtvorschub, Schweißstrom und -spannung nach Optimierung und Wandlung in Absolutgrößen dem Brenner zugeführt werden.
Sowohl mit dem Verfahren als auch mit der zur Ausführung dieses Verfahrens gehörenden Vorrichtung geht eine Reihe von Vorteilen einher:
Das insoweit vorgeschlagene Verfahren ermöglicht es ohne weiteres, vom Soll- bzw. Idealwert abweichende Größen, wie etwa Krümmung und/oder Form einer Schweißnaht, Luftspalt zwischen miteinander zu verschweißenden Werkstücken, Abstand zwischen Brenner und Werkstück usw., zu identifizieren und sodann auch zu optimieren, damit für den Schweißvorgang ebensolche, am Brenner abgreifbare Werte zur Verfügung stehen.
Die zum Ausführen des Verfahrens erforderliche Vorrichtung gewährleistet auch dann die Anwendung wirtschaftlicher Schweißgeschwindigkeiten, wenn beispielsweise zwischen den miteinander zu verbindenden Werkstücken unterschiedlich große Luftspalte
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bzw. unterschiedliche Nahtformen gegeben sind. Die vorgeschlagene Vorrichtung vermag ohne weiteres Werkstückstellen mit großem Luftspalt, also mit schlechter Schweißbarkeit, von solchen mit geringerem Luftspalt, d.h. mit besserer Schweißbarkeit, zu unterscheiden. Hierdurch wiederum ist es möglich, sowohl die Schweißgeschwindigkeit als auch die anderen relevanten Schweißparameter diesen unterschiedlichen Gegebenheiten selbsttätig anzupassen. Abgesehen vom Nach- oder Abfahren der Nahtkontur sind also für jeden Punkt der Naht optimale Schweißparameter gewährleistet.
Die Erfindung ist in der Zeichnung anhand eines AusfUhrungsbeispiels dargestellt. Dabei zeigt
Fig. 1 ein Fluß-Diagramm
Fig. 2 ein Diagramm, in welchem der Pendelweg, ausgedrückt in elektrischer Spannung, über der Zeit t aufgetragen ist,
Fig. 3 ein weiteres Diagramm, in welchem die
Luftspaltbreite, ausgedrückt in elektrischer Spannung, über der Zeit aufgetragen ist, und schließlich
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Fig. 4 den schematischen Aufbau der zum
Ausführen des Verfahrens erforderlichen Vorrichtung.
Das in Fig. 1 dargestellte Fluß-Diagramm läßt erkennen, wie bzw. auf welche Weise im Prinzip die dem Identifizieren und Optimieren mechanischer Größen dienenden Werte im einzelnen gewonnen und verarbeitet werden:
Sensoren, auf deren Beschaffenheit und Eigenschaften hier einzugehen, entbehrlich ist, erfassen Krümmung und Form der Schweißnaht, die Größe des Spaltes zwischen zwei miteinander zu verschweißenden Werkstücken, den Brennerabstand sowie andere relevante Einflußgrößen. Je nach Art dieser Größen erfolgt deren Erfassung horizontal oder vertikal.
Die insoweit erfaßten Werte werden sodann in einem Wandler in elektrische Führungsgrößen umgewandelt und in einem Speicher beliebige Zeit gespeichert. Bei diesen Führungsgrößen handelt es sich um solche digitaler Art; der Speicher ist ein an sich bekanntes Schieberegister od. dgl.
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Nach diesem Vorgang werden die gewonnenen Digitalwerte unter Berücksichtigung der mathematischen Beziehung
( 1 ) Il
in optimale Führungsgrößen der Schweißparameter umgewandelt.
Die unter Berücksichtigung bzw. Anwendung der vorstehend angegebenen Optimierungsformel gewonnenen Schweißparameter-Führungsgrößen werden sodann einem Regler zugeführt, von welchem sie sodann zu den einzelnen Systemen gelangen. Der Regler bewirkt dabei eine Regelung der elektrischen Spannungsgrößen. Diese vom Regler kommenden Werte werden in weiteren Systemen, etwa solchen elektro-mechanischer Art, zum Nachführen von beispielsweise Schweißspannung, Schweißstrom, Drahtvorschub, Brennerabstand vom Werkstück usw. verarbeitet. Die elektro-mechanischen Systeme arbeiten stufenlos. Infolge des stufenlos-kontinuierlichen Nachregelnsaller relevanten Größen stehen am Brenner
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stets optimierte bzw. optimale Absolutgrößen für den Schweißvorgang zur Verfügung:
Die zum Ausführen des Verfahrens dienende und in Fig. 2 dargestellte Vorrichtung besteht, sieht man zunächst einmal von Neben- oder Sekundäraggregaten ab, im wesentlichen aus zwei - strichpunktiert umrandeten - nach Art von Drehmaschinen-Supporten ausgebildeten und in den jeweiligen x- und y-Achsen verstellbaren Kreuzschlitten K , K . Der Kreuzschlitten K dient dabei als Geber und der Kreuzschlitten K als
Empfänger. Die Kreuzschlitten K , K sind sowohl
ge
mechanisch als auch elektrisch miteinander verbunden, derart, daß der Kreuzschlitten K räumlich dem Kreuzschlitten K vorgeordnet ist. Die dem Kreuzschlitten K zugeordneten Sensoren S und S , etwa an sich bekannte
χ y
Wegaufnehmer, greifen die an den miteinander zu verschweißenden bzw. partiell schon verschweißten Werkstücken W, W1 gegebenen Istwerte kontinuierlich nach Höhe und Seite ab. Unter "Istwerten" sind hier beispielsweise Krümmung und/oder Form der Schweißnaht, Luftspalt L zwischen den beiden miteinander zu verschweißenden Werkstücken W, W1, Abstand zwischen Brenner B und Werkstücken W, W1 u.a. zu verstehen. Das Verstellen der Kreuzschlitten K , K erfolgt mittels Stellmotoren M., M-., Mp und M ~· Α™ Kreuzschlitten K ist ein Fühler F zum Erfassen der Höhe der Werkstücke W, W1
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angeordnet. Weiterhin ist am Kreuzschlittenteil K ein Fühler F1 zum Erfassen des Luftspaltes L zwischen den miteinander zu verschweißenden Werkstücken W, W1 angeordnet. Dieser Fühler ist als Pendel ausgebildet und wird mittels einer motorisch angetriebenen Exzenterscheibe E bewegt. Die Rückstellung des Pendels erfolgt mittels der Feder T. Am Kreuzschlittenteil K ist der Brenner Br befestigt. Analog den dem Kreuzschlitten K zugeordneten Sensoren S und S sind auch
ε y ^c
dem Kreuzschlitten K entsprechende Sensoren S Λ und S1 zugeordnet.
Zu Beginn einer Messung wird der Fühler F1 zum Abtasten des Luftspaltes L mittels Handsteuerung über die nicht dargestellte - Schweißnaht gefahren. Durch Antrieb der Exzenterscheibe E pendelt der Fühler F1 ständig über dem Luftspalt L der beiden miteinander zu verschweißenden Werkstücke W, W1 hin und her. Der maximal erforderliche Pendelweg liegt in der Größenordnung von etwa 8 mm. Beim Überfahren der Kanten der Werkstücke W, W1 gibt der Fühler F1 nun Impulse ab. Diese werden in der Impuls-Steuerlogik I . aufbereitet. Die Impulse stehen sodann als "Impuls linke Kante" und "Impuls rechte Kante" zur Verfügung.
- 14 -
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- yr-
Bei der Bewegung des pendelnden Fühlers F1 wird der Sensor (Wegaufnehmer) S betätigt. An dessen Ausgang liegt eine dem Pendelweg entsprechende elektrische Spannung an. Der Verlauf dieser Spannung ist sinusähnlich (vgl. Fig. 3). Die maximalen Werte dieser Spannung betragen etwa - 4 Volt bis + 4 Volt; die Frequenz entspricht derjenigen des pendelnden Fühlers F1. Jedem Impuls aus dem Fühler F. ist mithin ein bestimmter Wert an elektrischer Spannung aus dem Sensor S zugeordnet. Diese Spannungswerte werden in jeweils einem Analogwertspeicher A , A,. gespeichert. Befindet sich nun der pendelnde Fühler F. genau über der Mitte des Luftspaltes L, so sind die in den Analogwertspeichern A , Α Λ gespei-
S S I
cherten Spannungswerte im Betrag gleich; sie haben lediglich unterschiedliche Vorzeichen. Bei Addition der beiden Spannungen ist der sich ergebende Wert 0 (vgl. Fig. 4). Befindet sich hingegen der pendelnde Fühler F1 links oder rechts versetzt von der Null- oder Mittelstellung, so ergibt sich nach Addition der gespeicherten Werte ein Betrag, welcher entweder positiv oder aber negativ ist. Unter Berücksichtigung der sich jeweils ergebenden Vorzeichen wird nun der Kreuzschlittenteil K solange verfahren, bis der Fühler F1 wieder gx ι
genau in der Mitte der Schweißnaht pendelt.
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Bei Subtraktion der in den Analogwertspeichern As' As1 SesPeicnerten Spannungswerte ergibt sich eine Spannungsgröße, welche proportional zur Breite des Luftspaltes L ist. Diese Spannung wird zum Steuern des Optimierungsrechners R benutzt.
Die Höhenverstellung des am Kreuzschlittenteil K
DJ
angeordneten Fühlers F läßt sich auf unterschiedliche Art und Weise bewerkstelligen, so etwa mittels eines induktiven Näherungsinitiators oder aber mittels Druckluftabtastung. Hierdurch ist gewährleistet, daß sich der Fühler F stets im richtigen Vertikalabstand zu den beiden miteinander zu verschweißenden Werkstücken W, W1 befindet.
Über die beiden der x- und y-Achse des Kreuzschlittens K zugeordneten Sensoren (Wegaufnehmer) S , S stehen
g y χ
die absoluten Werte der Wege als Gleichspannung zur Verfügung. Diese werden ebenso wie der Spannungswert der Breite des Luftspaltes L zum Führen des Schweißbrenners B weiterverwendet.
Der Fühler F1 zum Abtasten der Schweißnaht läuft dem Schweißbrenner B voraus. Die durch den Fühler F1 gewonnenen Informationen müssen deshalb solange
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gespeichert bleiben, bis der Brenner B an die Stelle der Informationsquelle gelangt ist. Zu diesem Zwecke ist es tunlich, die Wegstrecke zwischen Fühler F. und Brenner Br in eine größere Anzahl von Einzelschritten aufzuteilen. Als zweckmäßig hat es sich erwiesen, diese Strecke in 256 Schritte aufzuteilen. Eine solche Aufteilung erfolgt mittels eines am Kreuzschlitten K installierten Inkrementalgebers G., welcher während des Streckenablaufes zwischen Fühler F. und Brenner B Impulse abgibt. Mit diesen Impulsen gelangen die über den Kreuzschlitten K erfaßten Werte, d.h., die Absolutwerte aus der Stellung des Kreuzschlittenteiles K , in die je 256-stelligenAnalog-Schieberegister X1, X~, X,. Am Ausgang dieser Schieberegister stehen demgemäß stets die Sollwerte der Wege für den Schweißbrenner B
die
sowie auch die Sollwerte für-jeweils zugehörige momentane
Breite des Luftspaltes L zur Verfügung.
Zum Zwecke des Erkennens der Istwerte der x- und y-Achse befinden sich an den beiden Kreuzschlitten K , K als
S e
Widerstands-Wegaufnehmer ausgebildete Sensoren S ?> S2 bzw. S ,, S ,. Diese Istwerte werden mit den Sollwerten aus den Analog-Schieberegistern X>., Xp, X^ verglichen. Entsprechende, in ihren Einzelheiten hier jedoch nicht weiter interessierende Regel- und Verstärkerstufen
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-Vh-
steuern die Kreuzschlittenteile K und K mittels
ey ex
der diesen zugeordneten Antriebsmotoren M 2> M p.
Aus dem am Analog-Schieberegister X, zur Verfügung stehenden Istwert der Breite des Luftspaltes L errechnet der Optimierungsrechner R die jeweiligen Sollwerte für die Geschwindigkeiten des Schweißvorschubes B, des Drahtvorschubes C sowie auch für den Sollwert der Schweißspannung D. Jeweils nachgeschaltete Regel- und Verstärkerstufen B1, C1, D1 steuern die zugehörigen Motoren Bp, Cp, Dp an.
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Claims (8)

  1. PATENTANSPRÜCHE
    / 1. ] Verfahren zum Identifizieren und Optimieren mecha- ^^ nischer Größen, wie etwa Krümmung und/oder Form einer Schweißnaht, Luftspalt zwischen miteinander zu verschweißenden Werkstücken, Abstand zwischen Brenner und Werkstück od. dgl., insbesondere für selbsttätig ablaufende Vorgänge beim elektrischen Lichtbogenschweißen mittels Schutzgas,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß die einzelnen mechanischen Größen von Sensoren erfaßt, zwischengespeichert, in elektrische Führungsgrößen umgewandelt und diese sodann unter Berücksichtigung definierter, an sich bekannter mathematischer Beziehungen in Führungsgrößen der Schweiß-Parameter transformiert werden, worauf diese mittels eines selbsttätigen und kontinuierlich arbeitenden Reglers einer dem Nachführen von etwa Schweißstrom, Schweißspannung, Drahtvorschub, Brennerabstand od. dgl. dienenden, stufenlos arbeitenden Regeleinrichtung zugeführt und in dieser für den Schweißvorgang zu am Brenner abgreifbaren optimierten Abschnittgrößen verarbeitet werden.
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  2. 2. Verfahren nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch die mathematische Beziehung
    * I . Ry . dt oder I . Ry . t,
    wobei der Exponent y eine von 1 verschiedene solche Größe hat, daß der Einfluß des Widerstandes R auf den Istwert mindestens gleichwertig zum Einfluß des Stromes I und/oder der Schweißnaht t auf den Istwert ist.
  3. 3. Vorrichtung zum Ausführen des Verfahrens nach Anspruch 1 und 2,
    gekennzeichnet
    durch einen nach Art eines Drehmaschinen-Supportes ausgebildeten, in seiner x- und y-Achse verstellbaren Kreuzschlitten(KJ als Geber, dessen ihm zugeordneten Sensoren (S , S) die am Werkstück
    χ y
    gegebenen Istwerte nach Höhe und Seite kontinuierlich abgreifen und die abgegriffenen Werte nach Speicherung und Wandlung in elektrische Führungsgrößen unter
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    Vergleich mit vorgegebenen Sollwerten optimieren und die derart in absolute Regelgrößen transformierten Werte einem ebenfalls nach Art eines Drehmaschinen-Supportes ausgebildeten, in seiner χ- und y-Achse verstellbaren und mit einem Brenner (B ) versehenen zweiten Kreuzschlitten (K ) als Empfänger zuführen.
  4. 4. Vorrichtung nach Anspruch 3»
    dadurch gekennzeichnet,
    daß jedem der beiden Kreuzschlitten (K , K ) Elek-
    g G
    tromotoren (M ^, M .; M-, M-) zugeordnet sind, welche das synchrone Verstellen der jeweiligen Kreuzschlitten in der x- sowie auch in der y-Achse bewirken.
  5. 5. Vorrichtung nach Anspruch 3 und 4, dadurch gekennzeichnet,
    daß sowohl dem Geber- als auch dem Empfänger-Kreuz-r
    schlitten (K , K ) zum Zwecke ihrer synchronen Verg β
    stellung in der x- und y-Achse Wegaufnehmer (S , S ; £>x1' Sxp) zugeordnet sind.
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  6. 6. Vorrichtung nach Anspruch 3,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß der Geber-Kreuzschlitten (K ) in seiner y-Achse
    mit einem über eine Kurvenscheibe od. dgl. (E ) elektromotorisch angetriebenen Pandel verbunden ist, dessen dem Schlitten abgekehrtes Ende einen dem Erfassen und Nachführen des Werkstück-Luftspaltes (L) und Nahtkontur dienenden Fühler (F1) trägt.
  7. 7· Vorrichtung nach Anspruch 3 bis 6, dadurch gekennzeichnet,
    daß die Bewegung des Pendels von einem Wegaufnehmer (S ) abgegriffen, in eine elektrische Spannung umgesetzt und in einem Speicher (A ) gespeichert sowie unter gleichzeitiger Überlagerung mit einem aus der Luftspaltabtastung (L) gewonnenen Impuls überlagert und beide Werte sowohl einem Addierais auch Differenzierglied zugeführt werden, wobei der Wert des Addiergliedes nach entsprechender Verstärkung direkt dem Motor der χ-Achse (Μχ1) zugeführt wird, während der Wert des Differenziergliedes (Luftspalt L) über ein Schieberegister (X,) einer Optimierung unterworfen wird, welches sodann
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    die derart optimierten Werte stufenlos arbeitenden Systemen (B, C, D; B1, C1, D1; B2, C2, D,) zuführt, welche ihrerseits die Absolutwerte nachregeln und an den Brenner (Bj übermitteln.
  8. 8. Vorrichtung nach Anspruch 3 bis 7, gekennzeichnet
    durch einen der Optimierung der einzelnen elektrischen Führungsgroßen dienenden Rechner (R), in welchem nach Ist/Sollvergleich auch die Führungsgrößen für Schweißvorschub (B), Drahtvorschub (C), Schweißstrom und -spannung (D) nach Optimierung und Wandlung in Absolutgrößen dem Brenner (B ) zugeführt werden.
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