DE2718698A1 - Verfahren zur leitung von luftfahrzeugen - Google Patents

Verfahren zur leitung von luftfahrzeugen

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Description

DIPL.-PHYS. WOLFGANG SEEGER
PATENTANWALT
27Ί8698
THIERSCHSTR. 27 O- 8 MÜNCHEN 22 TEL. (O89) 32 51 52
Telegramm (Cable Addraaa): S*«gtrpat*nl München Telex: S 34487 patop d
Anwaltsakte: 44· Pat I
Anmelder: Societe de Fabrication d'Instruments de Mesure (S.P.I.M.)
13, Avenue Marcel Ramolfo-Garnier 91 Massy - FRANCE
Verfahren zur Leitung von Luftfahrzeugen
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Leitung von Luftfahrzeugen, insbesondere von Drehflügelflugzeugen, und eine Vorrichtung zur Leitung von Luftfahrzeugen bei der Landung.
Die Leitung von Drehflügelflugzeugen geschieht normalerweise mittels radioelektrischer Vorrichtungen, welche am Boden stationiert sind und Ortungsinformationen an das Luftfahrzeug übertragen. In der Praxis wird ein radioelektrischer Strahl ausgesandt, und das Luftfahrzeug muss im Zentrum dieses Strahle bleiben, um den gewünschten Landepunkt anzufliegen. Die radio-
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POSTSCHECKKONTO MÜNCHEN 18ββΒβ-βΟ7 · DRESDNER BANK MÜNCHEN. KONTO-NUMMER 77ΟβΟΟβ Fernmündlich· Auakünft· »Iod nur bei echrlftneher BeaUttlgung verbindlich
elektrischen Sendevorrichtungen sind schwer, sperrig und teuer und können nur auf Landeplätzen verwendet werden, welche ständig eingerichtet und ausgerüstet sind, während es eines der wesentlichen Merkmale gewisser Luftfahrzeuge, zum Beispiel von Hubschraubern ist, dass sie an beliebiger Stelle landen können.
Ausserdem können radioelektrische oder Funksignale leicht geortet werden, was für die militärische Anwendung nachteilig ist.
Schliesslich wird noch erwähnt, dass der Anflugwinkel des Luftfahrzeugs zu dem Landepunkt von der Bodeneinrichtung bestimmt wird und durch den Piloten nicht beeinflusst werden kann.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zu schaffen, welches die Nachteile der bekannten Verfahren vermeidet und bei welchem die für den Anflug erforderlichen Informationen im Luftfahrzeug selbst und nicht durch die Einrichtung am Boden bestimmt werden; das Luftfahrzeug soll nicht mehr von einer voll ausgerüsteten Bodenstation abhängig sein, sondern, selbst mit der Flugautomatik, auf beliebigem Boden landen können.
Diese Aufgabe ist gemass der Erfindung dadurch gelöst, dass ein auf dem Landeplatz plaziertes, kontrastierendes Objekt mit einer vom Luftfahrzeug getragenen Fernsehkamera in sichtbarem oder IR-Spektrum anvisiert wird, dass das Objekt im Gesichtsfeld der Kamera gehalten wird, dass die Richtung des Objekts in Bezug auf das Luftfahrzeug bestimmt wird, dass die Stellung des Luftfahrzeugs bestimmt wird, dass aus der Änderung der Koordinaten der Erhöhungswinkel und der Seitenwinkel
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des Luftfahrzeugs in Bezug auf das Objekt abgeleitet werden und dass das Luftfahrzeug mit Hilfe der so gewonnenen Informationen über Erhöhungs- und Seitenwinkel gesteuert wird.
Dieses Verfahren weist den Vorteil auf, dass es lediglich eine passive Markierung am Boden erfordert, welche aus einem Objekt besteht, das in Bezug auf den Hintergrund einen Leuchtkontrast aufweist.
Dieses Objekt kann vom Luftfahrzeug selbst auf den gewünschten Landepunkt abgeworfen werden.
Wenn die Informationen über Erhöhungs- und Seitenwinkel des Luftfahrzeugs vorliegen, erfolgt der Anflug vorzugsweise mit der automatischen Flugzeugsteuerung, wobei die Informationen einem Block dieser automatischen Flugzeugsteuerung zugeführt werden, welcher einen programmierten Anflugvorgang längs einer gewünschten Bahn bis zum Landepunkt festlegt.
Die Kamera kann automatisch orientiert und so geregelt werden, dass das anvisierte Objekt im Mittelpunkt des Gesichtsfeldes der Kamera gehalten wird . Die Kamera kann auch fest angebracht sein, und die Richtung des kontrastierenden Objekts in Bezug auf das Luftfahrzeug kann durch die Lage des Bildes dieses Objekts im Gesichtsfeld der Kamera aufgrund einer Abstandsmessung ermittelt werden.
Die erfindungsgemässe Leitvorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens umfasst eine Fernsehkamera und eine Einrichtung zur Ermittlung der Stellung des Luftfahrzeugs in Bezug auf eine Markierung am Boden. Sie umfasst
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ferner eine elektronische Rechnereinheit, welche gleichzeitig die Informationen über die Stellung des Luftfahrzeugs und über die Richtung des kontrastierenden Objektes empfängt, um diese in Informationen zur Orientierung des Luftfahrzeugs bezüglich der Makierung am Boden umzuwandeln, wobei diese Informationen eine Anzeige des Erhühungs- und Seitenwinkels des Luftfahrzeugs in Bezug auf das anvisierte Objekt bilden.
Das System zur Bestimmung der Stellung des Luftfahrzeugs ist ein Zentralkreisel, welcher üblicherweise in einem Luftfahrzeug vorgesehen ist.
Gemäss einer Weiterbildung der Erfindung ist es zweckmässig zwei (oder mehr) Markierungen in einem bestimmten Abstand voneinander in einer bekannten Ebene (zum Beispiel in der Vertikalebene) anzuordnen, wobei der Abstand zwischen den Bildern dieser Markierungen auch die Bestimmung der Höhe des Luftfahrzeugs erlaubt.
Weitere Vorteile und Merkmale der Erfindung gehen aus den Ansprüchen in Verbindung mit der Beschreibung und der Zeichnung hervor. Es zeigen:
Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Luftfahrzeugs über seinem Landeplatz,
Fig. 2 eine allgemeine Ansicht einer erfindungsgemässen Leitvorrichtung, welche sich an Bord eines Hubschraubers befindet, und
Fig. 3 eine geometrische Darstellung der Position der Kamera relativ zu einer doppelten Markierung, welche die Bestimmung der Höhe des Luftfahrzeugs ermöglicht.
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In Figur 1 sieht man einen Hubschrauber Io über einem Landeplatz 12, auf den vom Hubschrauber Io eine Markierungsleuchte 14 abgeworfen worden ist, die den gewünschten Landepunkt markiert.
Diese Leuchte 14 weist das Merkmal auf, dass sie sich optisch gut sichtbar vom Hintergrund abhebt: sie muss einen ausreichenden Leuchtkontrast in Bezug auf den Hintergrund aufweisen, damit eine Fernsehkamera, die sie in ihrem Blickfeld hat, ein kontrastreiches Videosignal erzeugen kann, welches hinreichend stark ist, die Leuchte in dem Videosignal elektronisch zu erfassen.
Natürlich kann die Leuchte auch auf andere Weise als durch Abwurf vom Hubschrauber auf dem Landeplatz plaziert werden.
Bei dem erfindungsgemässen Landeleitungsverfahren wird auf die Leuchte 14 eine Fernsehkamera 16 gerichtet, die sich im Hubschrauber Io befindet und dieses Objekt mit der Kamera verfolgt, damit ständig der Erhöhungswinkel s und der Seitenwinkel g des Hubschraubers in Bezug auf die Leuchte bestimmt werden können.
Die Fernsehkamera 16 kann fest installiert sein, wenn ihr Blickfeld ausreicht; die Bestimmung der Lage der Leuchte kann auf dem Bildschirm mittels analoger oder digitaler Abstandsmessung erfolgen. Wo nötig kann die Kamera mit Optiken mit veränderbarem Sichtwinkel wie Vario- oder galileischer Optik.zur programmierten oder gesteuerten Positionierung ausgestattet sein.
Wenn die Kamera 16 schwenkbar ist, sind ihr ein elektronisches Sucbsystem und ein Orientierungssystem
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zugeordnet, in Figur 1 nicht gezeigt, welche eine automatische Orientierung der Kamera 16 derart ermöglichen, dass die Leuchte 14 in der Mitte des Blickfelds gehalten wird, wobei der Kontrast dieser Leuchte mit dem Hintergrund als Steuersignal verwendet wird.
Man bestimmt also die Richtung der Kamera mittels einer bekannten Markierung, und der Pilot des Hubschraubers oder die Plugautomatik erhält diese Informationen zur Orientierung der Kamera, um daraus die Navigationsanweisungen für die Landung am gewünschten Ort zu entnehmen.
Normalerweise wird die Orientierung der Kamera oder die Abstandsmessung in Bezug auf das Hubschraubergehäuse bestimmt. Man verwendet also die von einem an Bord befindlichen Kreisel gelieferten Informationen über das Verhalten des Hubschraubers (Kurs, Nicken und Rollen) zur Änderung der Orientierung in Bezug auf ein irdisches Koordinatensystem (Vertikal, geographischer Norden). Diese Orientierung ist eine ständige Anzeige des Erhöhungs- und Seitenwinkels des Hubschraubers in Bezug auf die Leuchte 14, und die Steuerung des Hubschraubers erfolgt (automatisch oder manuell) mittels dieser Anzeige.
Man sieht also, dass alle notwendigen Leitvorrichtungen an Bord des Hubschraubers montiert sind, was einen grossen Vorteil des erfindungsgemässen Verfahrens darstellt.
Die Figur 2 zeigt eine schematische Darstellung der an Bord befindlichen Geräte, die das erfindungsgemässe Verfahren ermöglichen.
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Zu diesen gehört eine schwenkbare Fernsehkamera 2o die auf einer kardanisch gelagerten Positionierungseinrichtung montiert ist, welche zwei Elektromotoren 24 und 26 umfasst, die die Achsen 28 und 3o drehen und so die Fernsehkamera in jede gewünschte Richtung orientieren.
Die Positionierungseinrichtung erhält über die Leitungen 32 und 34, die zu den Elektromotoren 24 und 26 führen, Steuersignale von einer elektronischen Nachfuhreinheit 36, die mit dem Ausgang der Kamera 2o über eine Leitung 38 verbunden ist und die folgenden Funktionen erfüllt: Sie empfängt das Videosignal der Kamera und analysiert dieses zur Bestimmung der Verteilung der Luminanzen auf dem von der Kamera anvisierten Feld; sie bestimmt zwei Abstandsoder Abweichungsspannungen, die jeweils den Motoren 24 beziehungsweise 26 zugeführt werden und dem Abstand des Bildes der Leuchte 14 vom Zentrum des Gesichtsfeldes der Kamera entsprechen, um die Kamera so zu schwenken, dass die Abstandsspannun g aufgehoben wird, d.h. in dem Sinn, dass die Blickrichtung der Kamera auf die Leuchte gerichtet bleibt (oder noch allgemeiner: um die Leuchte in der Visierungsachse der Kamera, oder wenigstens immer an der gleichen Stelle des Blickfelds der Kamera zu halten).
Eine solche elektronische Baueinheit 36 kann zum Beispiel gemäss dem französischen Patent Nr. 2 113 939 hergestellt werden. Sie arbeitet mittels Kontrastanalyse des von der Kamera produzierten Bildes im Innern eines elektronischen Fensters, das zur Analyse einen Teil des Blickfeldes isoliert.
Dieses elektronische Fenster lässt sich über das ganze Blickfeld verschieben, und zwar automatisch mittels der elektronischen Baueinheit 36 oder manuell mittels eines
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Steuerorgans 4o, das mit der elektronischen Baueinheit verbunden und zur manuellen Steuerung einen Steuergriff 42 aufweist.
Der Steuergriff 42 wird in zwei Richtungen bewegt, um das elektronische Fenster auf das Bild der anvisierten Leuchte 14 zu bringen, das auf einem Fernsehschirm 44 überwacht wird, der Signale von der elektronischen Einheit 36 (Leitung 5o) erhält, um gleichzeitig das von der Kamera produzierte Videosignal 46 sichtbar zu machen (insbesondere das Bild der Leuchte 14) sowie ein Bild des elektronischen Fensters oder eines Fadenkreuzes 48, welches das Zentrum des elektronischen Fensters bildet. Es ist die Verschiebung des Fensters im Gesichtsfeld der Kamera - entweder mittels Steuergriffs 42 oder mittels automatischer Nachführung welche die Spannungen des Abstands nach Höhe und Breite erzeugt, Spannungen die dazu dienen, die Motoren zur Orientierung der Kamera zu steuern, um das elektronische Fenster immer auf dem gleichen Punkt des Kamerafeldes zu halten.
Der Steuergriff 42 enthält einen zusätzlichen Steuerknopf 52, der zur Auslösung der automatischen Nachführung dient, nachdem die Bedienungsperson das Fenster manuell auf das kontrastierende Objekt, das als Markierung dient, gelenkt hat (d.h. nachdem er das Fadenkreuz 48 auf das Bild 46 der Leuchte 14 gelenkt hat).
In dem Moment, wo der Knopf 52 auf automatische Nachführung eingestellt ist, analysiert die elektronische Baueinheit 36 ständig den Kontrast des abgetasteten Bildes im Visierfenster, um das Bild des kontrastierenden Objektes im Zentrum dieses Fensters zu halten.
Wenn das Objekt dazu neigt, sich aus der Mitte dieses Visierfensters zu entfernen, führt die elektronische
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Baueinheit 36 dieses wiederum zum Objekt, um das Gleichgewicht des ursprünglichen Kontrastes zu halten, und die Verschiebung des Fensters erzeugt die Abweichungs- oder Abstandsspannungen, die den Motoren zugeführt werden, damit diese die Kamera so bewegen, dass das elektronische Fenster sich wieder im Zentrum des Gesichtsfeldes der Kamera befindet, um sie wiederum auf das anvisierte Objekt zu richten.
Mit einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird eine zweifache Nachführung durchgeführt; die Verfolgung des Bildes der Leuchte durch das elektronische Fenster, um dieses auf die Leuchte zentriert zu halten, und die Nachführung,um das Fenster im Blickfeld der Kamera zentriert zu halten, wobei letztgenannte Verfolgung oder Nachführung unterdrückt werden kann, wenn das Blickfeld der Kamera ausreichend weit ist. Allein das Mass der Abweichung bestimmt die Richtung des visierten Objektes, und zwar gemäss der Blickfeldposition des Zielfensters, das nicht mehr im Zentrum des Kamerablickfeldes gehalten wird.
Wie aus dem vorher erwähnten französischen Patent ersichtlich ist, ist das elektronische Fenster in vier Abschnitte unterteilt, in denen das Luminanzsignal der Kamera integriert ist. Die Ergebnisse dieser Integrationen werden paarweise miteinander verglichen, um Steuerspannungen für die seitliche und vertikale Verschiebung des elektronischen Fensters im Sinne der Erhaltung des Gleichgewichts der integrierten Luminanzen in jedem Abschnitt des Fensters zu erzeugen.
- Io -
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Die Lage des Fensters im Sichtbereich der Kamera wird durch zwei Spannungssignale bestimmt, und eine Verschiebung des Fensters in Bezug auf einen Bezugspunkt (zum Beispiel dem Zentrum des Sichtfeldes) bewirkt die Abgabe der Abweichungsspannungen, die den Schwenkmotoren der Kamera zugeführt werden, um das Fenster in die angegebene Richtung zurückzuführen.
Die Orientierung der Kamera 2o erfolgt ständig durch Einrichtungen 54 und 56 zur Messung der Vinkelposition, welche im Ausführungsbeispiel Synchronübertrager sind, die mit der Antriebswelle des entsprechenden Motors 24 beziehungsweise 26 über Leitungen 58 beziehungsweise 60 verbunden sind, damit Analogsignale übertragen werden, welche die Drehwinkel der Motoren in Bezug auf eine Referenzposition angeben.
Diese Signale bilden für eine Recheneinheit 62 eine Anzeige, in Form von zwei Winkelkoordinaten, über die Orientierung der Kamera 2o in Bezug auf einen vom Hubschrauber festgesetzten Bezugspunkt.
Die Recheneinheit 62 empfängt ausserdem ständig die Informationen über die Stellung des Hubschraubers (in Bezug auf Kurs, Nickwinkel und Rollwinkel), welche von einem an Bord befindlichen Zentralkreisel 64 geliefert werden; die Rechnereinheit verarbeitet die Informationen der Synchronübertrager und des Zentralkreisels und liefert an die beiden Ausgangsleitungen 66 und 68 Signale, welche die Ausrichtung der Kamera relativ zu einem irdischen Koordinatensystem darstellen (Osten, geographischer Norden, Vertikale).
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Diese Signale können direkt zur manuellen oder automatischen Plugzeugführung verwendet werden, weil sie in jedem Augenblick den Erhöhungswinkel und den Seitenwinkel des Hubschraubers in Bezug auf die Leuchte 14, in einem irdischen Koordinatensystem, angeben.
Es ist auch interessant, die Höhe des Hubschraubers über der Leuchte 14 zu kennen.
Für diesen Fall ist gemäss der Erfindung eine doppelte Leuchte vorgesehen, welche zwei kontrastierende Objekte 14' und 14'' umfasst, die durch einen Arm bekannter Länge L miteinander verbunden sind. Die beiden Leuchten sind zu diesem Zweck auf einem beweglichen, unrunden Gehäuse 7o so befestigt, dass die geradlinige Verbindung der beiden Leuchten sich automatisch vertikal ausrichtet. Das Nachführungs- oder Verfolgungssystem ist somit analog zu demjenigen der Figur 2, die elektronische Baueinheit 36 kann jedoch statt eines Nachführungsfensters zwei solche Fenster erzeugen, von denen jedes auf eine Leuchte ausgerichtet sein und dieser ständig folgen kann. Der Mittelpunkt zwischen den beiden Fenstern dient somit als Bezugspunkt zur Erzeugung der den Abweichungen entsprechenden Spannungen, damit dieser Mittelpunkt ständig in der Mitte des Kamerablickfeldes gehalten werden kann. Die Figur 3 zeigt die geometrische Grosse des Erhöhungswinkels s des Hubschraubers (berechnet nach der Orientierung der Kamera, wie es anhand der Figur 2 beschrieben ist), des bekannten horizontalen Abstands L zwischen den Leuchten 14' und 14" die gesuchte Höhe h und die Entfernung zwischen den beiden elektronischen Fenstern in der Brennebene der Kamera. Es gilt die Formel:
LF sin s cos s
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wobei f die Brennweite der Kamera ist. In der Praxis wird der Abstand*e" mittels einer Spannung ausgedrückt, welche den Abstand der beiden Fenster auf dem von der Kamera erzeugten Bild darstellt.
Eine elektronische Rechnereinheit, welche diese Spannung und den Wert s (berechnet von der Rechnereinheit 62 nach Pig. 2) erhält, errechnet die Höhe h nach der obigen Formel.
Damit hat der Pilot des Hubschraubers alle notwendigen Informationen hinsichtlich seiner Position in Bezug auf die Markierungsleuchte seines Landepunktes.
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Claims (8)

DIPL.-PHYS. WOLFGANG SEEGER PATENTANWALT 2 7 1 θ 6 9 S THIERSCHSTR. 27 D-8 MÜNCHEN 22 TEL. (Ο8Θ) 22 51 52 Tdtgrunm (fahl« Addr*a»)i S**g*rpat*nt MOnohan Τ·Ι·κ: B 34487 patopd Anwaltsakte: 44 Pat I Anmelder : Societe de Fabrication d'Instruments de Mesure (S.F.I«M.) 13, Avenue Marcel Ramolfo-Garnier 91 Massy - FRANCE ANSPRÜCHE
1. Verfahren zur Leitung von Luftfahrzeugen, insbesondere von Drehflügelflugzeugen, dadurch gekennzeichnet;,
dass ein auf dem Landeplatz plaziertes, kontrastierendes Objekt mit einer vom Luftfahrzeug getragenen Fernsehkamera im sichtbaren oder im IR-Spektrum anvisiert wird,
dass das Objekt im Gesichtsfeld der Kamera gehalten wird,
dass die Richtung des Objekts in Bezug auf das Luftfahrzeug bestimmt wird,
dass die Stellung des Luftfahrzeuges bestimmt wird,
dass aus der Änderung der Koordinaten die Lage und der Seitenwinkel des Luftfahrzeugs in Bezug auf das Objekt abgeleitet werden und
- 2 -709845/1012
POSTSCHECKKONTO MÜNCHEN 1Οβ8Οβ·«Ο7 . DRESDNER BANK MÜNCHEN, KONTO-NUMMER ΤΤΟβΟΟβ
Parnmundlleh· Auskünfte alnd nur bsi aonrlftUehar Bestätigung verblndlloh
ORIGINAL INSPECTED
dass das Luftfahrzeug mit Hilfe der so gewonnenen Informationen über Position und Seitenwinkel gesteuert wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Richtung des Objekts in Bezug auf das Luftfahrzeug durch Messung des entsprechenden Abstands der Position des Bildes des Objektes im Blickfeld der Kamera bestimmt wird und dass die Kamera fest orientiert mit .dem Luftfahrzeug verbunden ist.
3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Kamera schwenkbar ist und dass das Objekt durch eine Nachführautomatik im Zentrum des Blickfeldes der Kamera gehalten wird.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3i dadurch gekennzeichnet, dass vor dem Visierungsprozess ein kontrastierendes Objekt von dem Luftfahrzeug auf den Landeplatz abgeworfen wird.
5. Vorrichtung zur Leitung eines Luftfahrzeugs bei der Landung, gekennzeichnet durch eine schwenkbare Fernsehkamera (2o), welche ein Abtast-Videosignal ihres Blickfeldes liefert, durch Motoren (24,26) zur Orientierung der Kamera, durch eine elektronische Nachführautomatik (36), die mit den Motoren verbunden ist und das Videosignal empfängt, um die Blickfeldachse der Kamera auf ein im Blickfeld liegendes, kontrastierendes Objekt (14) zu halten, und durch eine Einrichtung (54,56,62) zur Bestimmung der Orientierung der Kameraachse in Bezug auf das Luftfahrzeug (lo), wobei die so gewonnenen Informationen die Richtung des anvisierten Objektes in Bezug auf das Luftfahrzeug anzeigen.
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6. Vorrichtung nach Anspruch 5i gekennzeichnet durch ein anderes System zur Bestimmung der Stellung des Luftfahrzeugs (lo) und durch eine elektronische Recheneinheit (62), welche die Informationen über die Stellung des Luftfahrzeugs (lo) und über die Richtung de^ Kflineraachse in Bezug auf das Luftfahrzeug empfängt und diese in Informationen über die Richtung der Achse in ^pzup auf ein vom Luftfahrzeug unabhängiges Koordinatensystem umwandelt, wobei die von der Rechnereinheit erh^lt^nen Informationen die Position und den Seitenwinkol des Luftfahrzeugs in Bezug auf das kontrastierende Objekt, welches sich im Blickfeld der Kamera befindet, angeben.
7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Nachführungsautomatik zwei elektronische Fenster umfasst, die im Blickfeld beweglich sind, zur Betrachtung zweier getrennter Objekte, die mit bestimmtem Abstand in einer bekannten Ebene voneinander angeordnet sind, in welcher sie während der Nachführung zentriert bleiben, wobei die elektronische Nachführautomatik den Abstand zwischen den beweglichen Fenstern anzeigen kann, und dass eine Einrichtung zur Berechnung der Höhe des Luftfahrzeugs aus diesem Abstandswert vorgesehen ist.
8. Vorrichtung nach Anspruch 7» dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung zur Berechnung der Höhe einen Eingang zum Empfang der Information über die Position s des Luftfahrzeugs umfasst und dass die Höhe nach der Formel
Lf sin s cos s
709845/1012 ORIGINAL INSPECTED
durchgeführt wird, wobei
L öer Abstand zwischen den beiden Objekten
die vertikal übereinander angeordnet sind,
f die Brennweite der Kamera und
e der Abstand der beiden Objektbilder in der Brennebene
.9. Vorrichtung zur Leitung eines Luftfahrzeugs, gekennzeichnet durch eine Fernsehkamera, die ein Abtast-Videosiernal ihres Blickfeldes abgibt, durch ein elektronisches Nachführsystem, welches ein elektronisches Fenster auf das Bild eines im Blickfeld der Kamera ereleere^en, kontrastierenden Objektes zentriert h;ilt, und durch eine Einrichtung zur Messung des Abstands der
Position di>.<; elektronischen Fensters im Blickfeld der Kamera, wobei die so erhaltenen Informationen eine
Anzeige der Richtung des Objekts in Bezug auf das Luftfahrzeug bilden.
709845/1012 ORIGINAL INSPECTED
DE2718698A 1976-04-29 1977-04-27 Verfahren zur Leitung von Luftfahrzeugen Expired DE2718698C2 (de)

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