DE2654904A1

DE2654904A1 - Ladearm

Info

Publication number: DE2654904A1
Application number: DE19762654904
Authority: DE
Inventors: Hans Luethi
Original assignee: Fritz Studer AG
Current assignee: Fritz Studer AG
Priority date: 1975-12-09
Filing date: 1976-12-03
Publication date: 1977-06-30
Also published as: BR7601937A; FR2334467A1; FR2334467B1; US4130205A; GB1517860A; CH596945A5

Description

Die Erfindung betrifft einen Ladearm, dessen Hauptstange in seiner Längsrichtung verschiebbar ist und dadurch mittels einem an seinem Ende befestigten Greifer Werkstücke aus einer Lage in eine andere Lage bringt.

Solche Ladearme sind bekannt und werden in vielen Gebieten der Technik verwendet. Sie weisen gewöhnlich eine mit einem Greifer ausgerüsteten Hauptstange-auf, welche durch pneumatischen oder hydraulischen Antrieb in der Längsrichtung bewegt wird. Diese Hauptstange wird entweder durch eine zweite/ parallel zu ihr laufende Führungsstange oder durch eine polygonale, z.B. dreikantige Form am Drehen gehindert.

Die bekannten Ladearme weisen eine Reihe schwerwiegender Nachteile auf. Sowohl bei der Ausführung mit Hauptstange und Führungsstange als auch bei der Ausführung mit kantiger Hauptstange ist die Genauigkeit in den Endstellen bzw. Uebergabe-

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.3.

stellen direkt abhängig von der Genauigkeit der Lagerung und demnach vom Spiel derselben. Durch den Dauerbetrieb in unsauberer Umgebung sind Ladearme sehr stark der Verschmutzung ausgesetzt. Es sind daher, um eine Leichtgängigkeit des Ladearms zu gewährleisten, seine Lagerstellen mit relativ grossem Spiel vorzusehen, was wiederum ein ungenaues Positionieren in den Endstellen und Uebergabestellen zur Folge hat.

Ein weiterer Nachteil der herkömmlichen Ladearme liegt in der Abdichtung ihrer bewegten Teile gegen Verschmutzung.

Einerseits sind beim Ladearm mit Hauptstange und parallel liegender Führungsstange zwei Dichtelemente in genauem Abstand anzuordnen, während andererseits bei einer Ausführung mit kantiger Führungsstange die Abdichtung der Kantenwinkel erhebliche Schwierigkeiten bereitet. Diese Abdichtungsprobleme verlangen ein relativ grosses Spiel in den Führungselementen des Ladearms, wenn einwandfreies Funktionieren gewährleistet werden soll.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Genauigkeit der Lage des Ladearms bei wiederholtem Anfahren in eine Endstellung oder Uebergabesteilung zu erhöhen.

Erfindungsgemäss wird dies dadurch erreicht, dass die Hauptstange in ihren Endstellungen oder Uebergabestellungen klemmbar und genau ausrichtbar ist, während sie während der Verschiebebewegung mit relativ grossem Spiel in ihrer Lagerung läuft.

Durch die jeweilige Klemmung und genaue Ausrichtung des Ladearms in seinen End- und Uebergabestellungen wird der Einsatzbereich desselben wesentlich erweitert. So ist es möglich·, den Ladearm nicht nur für Transportaufgaben, sondern auch für anspruchsvolle Probleme der Montage oder des Messens von Werk-

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stücken zu verwenden. Das relativ grosse Spiel der Hauptstange während der Verschiebebewegung macht denselben wesentlich betriebssicherer im Falle von Verschmutzung der Lagerstellen.

Da die Bauelemente, welche die Ausrichtung der Hauptstange in ihren Endstellungen oder Uebergabestellungen bewirken, innerhalb eines nach aussen abgeschlossenen Raums liegen/ ist ein Verschmutzen derselben und eine Verschlechterung der entsprechenden Positioniergenauigkeit weitgehend verhindert.

Im Folgenden wird anhand der beiliegenden Zeichnung ein Ausführungsbeispiel der Erfindung näher beschrieben. Es zeigen:

Fig. 1 Einen Längsschnitt durch einen schematisch .

dargestellten Ladearm mit Hauptstange und parallel dazu liegender Führungsstange in einem nach aussen abgeschlossenen Raum,

Fig. 2 einen Querschnitt durch den Ladearm nach

Fig. 1 im Bereich einer Lagerstelle der Hauptstange,

Fig. 3 einen Querschnitt durch den Ladearm nach Fig.

1 im Bereich der mit der Führungsstange zusammenwirkenden Führungsmitteln der Hauptstange und

Fig. 4 & 5 einen Querschnitt durch einen Ladearm mit mehrkantiger Führungsstange im Bereich einer Lagerstelle der Hauptstange.

Der in Fig. 1 dargestellte Ladearm 1 weist ein geschlossenes Gehäuse 2 auf, das nach Fig. 2 aus einem festen Rahmenprofil 3 und einer wegnehmbaren Abdeckung 4 sowie aus Endwänden 5, 6

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besteht, zwischen denen eine Zwischenwand 7 angeordnet ist.

Im Gehäuse 2 ist ein von einem Druckmedium betätigbarer Schubkolbenantrieb oder Linearmotor 8 angeordnet, dessen Kolben 9 und Kolbenstange 10 fest und dessen Zylinder 11 verschiebbar im Gehäuse 2 gelagert sind. Am aussenliegenden Ende 12 des Zylinders 11 sind Mittel 13 zur Aufnahme eines nicht dargestellten Greifers o.dgl. schematisch angedeutet, während am anderen Ende 14 des Zylinders 11 ein Führungsblock 15 befestigt ist, der in noch zu beschreibender Weise in it einer in den Wänden 5 und 7 des Gehäuses 2 angeordneten Führungsstange 16 zusammenwirkt.

Die Anordnung des Schubkolbenantriebs 8 kann auch mit festem Zylinder 11 und beweglichem Kolben 9 und Kolbenstange 10 erfolgen. Der bewegliche Teil des Schubkolbenantriebs 8, der an seinem äusseren Ende den Greifer trägt, wird zweckmässig als Hauptstange bezeichnet. In Fig. 1 ist demnach der Zylinder 11 die Hauptstange.

Der Schubkolbenantrieb wird von einer Druckquelle 17 beaufschlagt. Das Druckmedium wird über eine Leitung 18 einer als Block dargestellten Regeleinrichtung 19 zugeführt. Von der Regeleinrichtung 19 wird je nach dem vorgesehenen Ablauf Druckmedium über die Leitungen 20, 21 durch die Kolbenstange 10 in die vom Kolben 9 gebildeten Zylinderräume 22, 23 des Zylinders 11 eingespeist. Von der Regeleinrichtung 19 wird Druckmedium über eine weitere Leitung 22',über die Führungsstange 16, Lagerstellen 25 in den Wänden 6 und 7 zugeführt. Für die Zuführung der Leitungen 20, 21 ist an der Endwand 5 ein Zuführungsblock 26 befestigt.

In Fig. 2 ist ein Schnitt durch die Zwischenwand 7 dargestellt, in der eine der Lagerstellen 25 angeordnet ist. In

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einer Bohrung 28 der Wand 7 ist ein Ring 29 eingelegt, an dem zwei feste Auflageflächen 3 0 angeordnet sind. Eine dritte, bewegliche Auflagefläche 31, an welcher der Ring 29 einen Schlitz 33 aufweist, wird mittels eines Schubkolbenantriebs 32 gegen die Wandung des Zylinders bzw. der Hauptstange 11 gedrückt. Dadurch wird die Hauptstange 11 festgeklemmt, wobei die Lage der geklemmten Hauptstange durch die Auflagefläche 30 bestimmt wird.

Fig. 4 und 5 zeigen, wie Fig. 2, einen Querschnitt durch eine der beiden Lagerstellen 25, wobei die Hauptstange 11 als Dreikant- bzw. Vierkant-Rohr ausgebildet ist. Durch den Schubkolbenantrieb bzw. -antriebe 32 wird die bewegliche Auflagefläche 31 gegen die Hauptstange 11 gepresst, wobei nach Auflage der Hauptstange 11 auf den festen Auflageflächen 3 0 diese sowohl in ihrer Lage als auch in ihrer Richtung fixiert ist.

In Fig. 3 ist ein Querschnitt durch den am inneren Ende 14 der Hauptstange 11 befestigten Führungsblock 15 dargestellt. Der Führungsblock 15 weist einen Einschnitt 34 auf, in welchem die Führungsstange 16 liegt. Mit einem im Führungsblock 15 eingebauten Schubkolbenantrieb 32 kann die Hauptstange 11 in den festgelegten Stellungen, vorzugsweise zusammen mit den beiden Lagerstellen 25, festgeklemmt werden. Dadurch wird die Lage der Hauptstange 11 sowohl bezüglich einer Querverschiebung als auch bezüglich einer Verdrehung eindeutig und genau wiederholbar bestimmt.

Durch die beschriebenen Festklemmmittel kann der Ladearm 1 für genaue Positionierungsprobleme und auch für genaue Mess- und Montageaufgaben verwendet werden. Während der Verschiebebewegung läuft die Hauptstange 11 mit relativ grossem Spiel in den beiden Lagerstellen 25, wodurch ein Verschleiss und ein Verklemmen oder Blockieren durch gegebenenfalls eindringenden Schmutz vermieden wird. Demgemäss ist der Ladearm 1 trotz hoher Positioniergenauigkeit unter schwierigen Umgebungsverhältnissen einsetzbar. Der Ladearm 1 kann in beliebiger Lage, z.B. nach

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Fig. 3 an einer Wand 35 mittels Schrauben 36, befestigt werden. In Fig. 3 und 4 ist die Abdeckung 4 weggelassen.

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Claims

Patentansprüche

Ladearm, dessen Hauptstange in seiner Längsrichtung verschiebbar ist und dadurch mittels einem an seinem Ende befestigten Greifer Werkstücke aus einer Lage in eine andere Lage bringt, dadurch gekennzeichnet, dass die Hauptstange (11) in ihren Endstellungen oder Uebergabestellungen klemmbar und genau ausrichtbar ist, während sie während der Verschiebewegung in relativ grossem Spiel in ihrer Lagerung (25) läuft.
2. Ladearm nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Klemmung und Ausrichtung der Hauptstange (11) in seinen Endstellungen oder Uebergabestellungen durch Deformation der Lagerschale (28, 30) erfolgt.
3. Ladearm nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Klemmung und Ausrichtung der Hauptstange (1) in seinen Endstellungen oder Uebergabestellungen durch einen Kiemmund Ausrichtblock (31) erfolgt.
4. Ladearm nach Anspruch 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die geklemmten und genau ausgerichteten Uebergabestellungen innerhalb der gesammten Verschiebelänge der Hauptstange (11) wählbar sind.
5. Ladearm nach Anspruch 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die die Ausrichtung der Hauptstange (1) in seinen Endstellungen und Uebergabestellungen bewirkenden Bauelemente (30, 31, 32) innerhalb eines nach aussen abgeschlossenen Raums (2) angeordnet sind.

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ORIGINAL INSPECTED