DE2527529C2 - Speisungs- und Fernsteuerschaltung für ein Lagerbedienungssystem mit einem elektrischen selbstfahrenden Regalförderzeug - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Speisungs- und Fernsteuerschaltung für ein Lagerbedienungssystem mit einem elektrischen selbstfahrenden Regalförderzeug, das eine Hebeplattform mit Lasten absenken oder anheben kann und mit einem Translationsmotor, einem Wickelmotor und einem Hubmotor ausgerüstet ist, die sämtlich dreiphasig sind, gemäß dem Oberbegriff des Hauptanspruchs.

Bei derartigen Speisungs- und Fernsteuerschaltungen )5 besteht das Problem, die Energiezuführung zu den drei Motoren und die Steuerung mit einer geringstmöglichen Anzahl von Leitungen durchzuführen.

Es ist bereits bekannt (DE-PS 7 05 101), Steuersignale für die Auswahl von einem aus mehreren Drehstrommotoren über deren Speiseleitungen zu leiten, wobei die Auswahl eines Motors durch verschiedene Kombinationen von jeweils zwei der drei Speiseleitungen erfolgt. Dabei ist auch bereits bekannt, die Drehrichtung eines Motors durch Umschalten der Phasenreihenfolge der Speiseleitungen zu steuern. Mit einer derartigen Steuereinrichtung lassen sich jedoch keine komplizierteren Steuerungen durchführen, wie sie etwa bei Lagerbedienungssystemen erforderlich sind.

Es sind ferner bei einer Speisungs- und Fernsteuer-Schaltung für ein Lagerbedienungssystem bereits bekannt, den Translationsmotor, den Wickelmotor und den Hubniotor über Kabel zu speisen und zu steuern, die auf unter Drehmomentvorspannung stehenden Wickeltrommeln aufgewickeil sind, die jeweils auf dem v> Regalförderzeug und der Hebeplattform angeordnet sind und über Schleifringabgriffe an den Wickeltrommeln miteinander verbunden sind. Lösungsmöglichkeiten zur gleichzeitigen Verwendung der Speiseleitungen für die Motoren zu Steuerzwecken sind nicht angegeben (US-PS38 27 365),

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Speisungs- und Fernsteuerschaltung der eingangs genannten Art zu schaffen, die iine komplexe und unabhängige Steuerung des Antriebes, der Drehrich- f>i tung und der Endabschaltung einer Vielzahl vor. Motoren ermöglicht als Funktion von Befehlssignalcn sowie von durch Sensoren erzeugten Informationssignalen.

Die Lösung dieser Aufgabe ergibt sich durch die im Kennzeichenteil des Hauptanspruchs angeführten Merkmale.

Eine vorteilhafte Weiterbildung zur automatischen Rückführung der Phasen in ihre ursprüngliche Anschlußanordnung, wenn das Regalförderzeug seine Ruhestellung auf dem Umsetzwagen wieder erreicht hat, ist im Anspruch 2 gekennzeichnet

Eine andere vorteilhafte Weiterbildung, die einen manuellen Rücklauf des Regalförderzeugs ermöglicht, und zwar unabhängig von der Stellung des Regalförderzeugs und des Umsetzwagens, ohne daß die Durchführung eines neuen Arbeitszyklus gestört wird, ist im Anspruch 3 gekennzeichnet

Anspruch 4 betrifft die besondere Ausgestaltung einer Speisungs- und Femsteuerschaltung, bei der der Wickelmotor ein Gleitmotor ist, der immer mit derselben Phasenfolge zu speisen ist.

Die Erfindung ist nachstehend anhand schematischer Zeichnungen an mehreren Ausführ :,igsbeispielen näher erläutert, in den Zeichnungen zeigt

Fig. 1 eine schematische Draufsicht einer Lageranlage mit einem selbstfahrenden und mit einem mit einer Speisungs- und Fernsteuerschaltung in Verbindung stehenden Regalförderzeug;

F i g. 2 eine schematische Vorderansicht eines selbstfahrenden Regalförderzeugs;

F i g. 3, 4 und 5 Schcltschemata, wobei F i g. 3 und 4 jeweils das elektrische Schaltschema der außerhalb des Wagens gelegenen Speisungs- und Fernsteuerschaltung und Fig.5 das Schaltschema der am Regalförderzeug angebrachten Schaltung zeigen; und

F i g. 6 und 7 erläuternde Zeitdiagramme.

Obwohl die Speisungs- und Fernsteuerschaltung für jede Art der Speisungsvorrichtung des Regalförderzeugs — z. B. feststehende Stationen oder Umsstzwagen — und für jede Bewegungsrichtung des Regalförderzeugs in Bezug auf die Speisungsque'le verwendet werden kann, wird sie hier beschrieben am Beispiel einer Lagervorrichtung, die, wie in Fig. i dargestellt, zv.ei jeweils rechts und links eines Mittelganges 10 angeordnete, jeweils mit la, 2a, 3a ... ib. 2b, 3b bezeichnete Gruppen von parallel verlaufenden Lagergängen umfaßt. Das selbstfahrende Regalförderzeug, in Fig. 2 mit 1 bezeichnet, wird im Mittelgang mittels eines vor dem gewählten Quergang automatisch anhaltenden Umsetzwagens bewegt und bewegt sich selbstfahrend in den Lagergängen.

Das Regalförderzeug ist darüber hinaus mit einer Greif- und Lagervorrichtung für die zu ladenden Lasten verschen, etwa einer Hebeplattform 3 mit zwei Außenflächen. Das aus selbstfahrendem Regalförderzeug und Umsetzwagen bestehende System kann in bekannter Weise aufgebaut sein.

F i g. 2 zeigt ύζ% von vorne und senkrecht zur Achse des Mittelganges 10 gesehene und auf dem Umsetzwagen 2 ruhende ielbstfahrende Regalförderzeug 1, wobei vom UmsetzwF.gen 2, mittels gestrichelter Linie, nur der obere Teil angedeutet ist. Der Umsetzwagen 2 bewegt sich im Mittelgang 10 in den durch den Pfeil FI angezeigten Richtungen. Hält der Umsetzwaaen 2 vor einem Paar der Seitengänge na. nb(n= 1, 2,3...) an, :o bewegt sich das Regalförderzeug 1. dem jeweiligen Fall entsprechend, in einer rechts oder links der Umsetzwagen gelegenen Richtung. Die Vorrichtungen zum Steuern und genauen mechanischen Ausrichten der Umsetzwagen mit den verschiedenen Seitengängen, na.

nbs'md an sich bekannt.

Die Lagervorrichtung kann außerdem noch andere senkrecht zu den Lagergängen angeordnete Laufbahnen für jeweils ein weiteres Hilfsfahrzeug ähnlich dem Umsetzwagen 2 umfassen. -,

Das Regalförderzeug 1 umfaßt eine Hebeplatlform 3. die in drei Niveaus verstellbar ist, wobei sie in ihre·· niedrigsten Stellung unter die Lasten gleiten kann und in ihrer höchsten Stellung die Lasten bewegen kann. Die das Ende des Laufs feststellenden Detektoren H und B m sind mit dieser Hebeplattform verbunden.

Darüber hinaus umfaßt das Regalförderzeug:

— zwei jeweils rechts und links desselben angebrachte Lastfühler Pi und P2 zum Feststellen des r, Vorhandenseins einer Last:

— zwei rechts und links befindliehe und eine bestimmte Lage oder Stellung »verbietende« Detektoren SA und SB, die jede Bewegung der lAknnlnl (for

d) Rückkehr des Regalförderzeiigs zum normalen I .auf nach eventueller Stromiinterbrechung.

Die Schaltungen sind so ausgebildet, daß das Regalförderzeug diese Information speichern kann, bevor es die dritte Speisungsphase empfangen hat. Die Schaltungen befinden sich zum Teil auf dem Umsetzwagen 2. der mit dem Endpunkt des Kabels verbunden ist. zum Teil auf dem Regalförderzeug 1.

Im folgenden unterscheiden wir zwischen »feststehenden Schaltungen«, d. h. jenen, die auf dem Umsetz· wagen befestigt sind, und. falls ein solcher nicht vorhanden ist. sich an der feststehenden Station befinden, und »mobilen Schaltungen«, die sich am automatischen Regalförderzeug befinden.

Zum besseren Verständnis der Arbeitsweise der Schallungen werden alle Elemente ein und desselben Relais oder ein und desselben Schalters und alle durch denselben Befehl aktivierten Kontakte, auch wenn sie

förderzeug 1 den Umsetzwagen 2 noch nicht ganz verlassen hat. Diese Detektoren können von beliebiger Bauart, also mechanisch, magnetisch oder elektromagnetisch sein. Nach einer bevorzugten Ausführungsform sind sie durch Induktivitäten :s gebildet, deren Widerstand variiert, je nachdem, ob sie einem Metallstück gegenüberliegen oder nicht, d. h. in unserem Fall, ob sie in eine Lage gegenüber der höchsten Hebeplattform des Umsetzwagens, auf die das Regalförderzeug aufgefahren ist. jo kommen oder nicht.

Von dem Regalförderzeug wird eine auf dem Umsetzwagen 2 angebrachte und mit einem das Ende des Laufs feststellenden Kontaktfühler 5 zusammenwir- η kende Nocke 4 betätigt, die das Anhalten des Regalförderzeugs I genau in der Mitte des Umsetzwagens 2 steuert. Der Kontaktfühler 5 ist Teil eines Enddetektors.

Das Regalförderzeug umfaßt eine (nicht gezeigte), am Umsetzwagen 2 befestigte Kabelaufwickelspule und eine Vorrichtung zum Spannen des Kabels bei jeder Bewegung (Entfernen oder Nähern) des Regalförderzeugs in Bezug auf den Umsetzwagen.

Mittels des Kabels werden übertragen:

(i) die erforderliche elektrische Energie

— an den die Bewegung des Regalförderzeugs in Bezug auf den Umsetzwagen erzeugenden Motor,

— an den das Heben oder Senken der Hebeplattform erzeugenden Motor,

— an den Kabelwickelmotor

(ii) die das Ein- oder Ausschalten der Motore oder die Wahl des Drehsinns der Motoren steuernden Befehle, die durch vorher eingegebene Befehle oder von den verschiedenen Detektoren und Fühlern gegebene Informationen ausgelöst werden.

Das Regalförderzeug weist eine eigene Automatik auf und ist, abgesehen davon, daß es mit Strom gespeist werden muß, autonom, wenn es von der feststehenden Station eine der vier Informationen oder Befehle erhält:

a) Bewegung nach links

b) Bewegung nach rechts

c) Ende der Bewegung

60

65 Bezugsziffern, aber unterschiedlichen Indices, bezeichnet.

Da es zum Verständnis der Arbeitsweise der Schaltungen nötig ist, F i g. 3, 4 und 5 zu Rate zu ziehen, folgt nachstehend zuerst eine Beschreibung dieser Schaltungen.

Die feststehenden Schaltungen umfassen:

— d'·.' in Fig. 3 dargestellte Drchstrom-Speiseschaltung des Regalförderzeugs; und

— die in Fig. 4 dargestellte Steuerschaltung desselben.

Die Motoren des Regalförderzeugs arbeiten mit einer Dreiphasenspannung von 380 Volt. Die drei Phasen auf dem Speisungskabel sind mit PhX, Ph 2, Ph 3 bezeichnet, wobei Fdie Erdung bezeichnet.

Die drei Netzphasen der Netzspannung sind mit Pho 1. Pho2, Pho3 bezeichnet. Ihr Zusammenwirken mit den Phasen Phi, Ph2. Ph3 ist weiter unten beschrieben.

Darüberhinaus umfassen die feststehenden Schaltungen im einzelnen:

— einen links-rechts-Umkehrschalter 45 mit mechanischer Blockierung und zwei auf der Steuerschaltung »Einlauf« des Wagens parallel angeordnete Relais SG und SD (Fig.4), die, auf den Empfang des Befehls »Einlauf« zwei Kontakte SG 1 und SD 1 (F i g. 4) so steuern, daß sie die Entfernung des Regalförderzeugs von seinem Umsetzwagen weg, wie durch die Pfeile OU in F i g. 2 angezeigt, auslösen, und die darüberhinaus die Umkehrschalter SGD. welche zwei Gruppen von jeweils drei einander gegenüberliegenden Kontakten SGa, SGb. SGc und SDa, SDb, SDc umfassen (F i g. 3), so steuern, daß diese je nach ihrer Stellung die Netzphasen PAo 1, FAo Z, Pho 3 mit den Phasen Phi, PhZ Ph3 oder mit den Phasen Ph 1, Ph3. Ph 2 verbinden;

— jeweils zwei mit G und D (Fig.4) bezeichnete Relais für eine Rechts- oder Linksbewegung des Regalforderzeugs vom Mittelgang aus, die jeweils wiederum mit zwei Kontakten Gl, G 2 und DX, D 2 verbunden sind, wobei die jeweils mit D und G in Reihe geschalteten Kontakte G1 und D1 unter Spannung normalerweise geschlossen sind; die jeweils mit SG und SD in Reihe geschalteten

Kontakte G 2 und D 2 sind normalerweise unter Spannung offen;

— zwei Speicherrelais 42 und 43 (F i g. 4), die jeweils die Betriebsbefehle für einen Lauf rechts oder links des Miitelgnnges speichern.

Jedes Relais ist mit einer Einschaltspule (DA. GA)und einer Ausschaltspule (DD. GD) versehen. Jede der Einsrhaltspulen steuert jeweils zwei Kontakle DA 1, DAi und GA I, GA 2 (Fig.4). wobei die Kontakte ,„ DA I und GA 1 normalerweise geschlossen sind und die mit den Umkehrschaltungen 45 verbundenen Kontakte GA 2. DA 2 in Normalstellung offen sind.

— ein Speicherrelais 41 mit einer VerzögerungsF.inschalispule PRA und einer Ausschaltspule PRD. Letztere ist normalerweise unter Spannung, wenn der Kontaktfühler 5 nicht erregt ist. während der Kontakt PR 2 eines Enddetektors PR normalerweise geschlossen ist; die Einschallspule PRA wird >u unter Spannung gesetzt durch Schließen des Kontakts PR t. der normalerweise offen ist und sich schließt, wenn nach Aktivieren des Kontaktfühlers 5 durch die Nocke 4 (Fig. 2) das Regalförderzeug sich am vorgesehenen Platz in der >, Mitte des Umsetzwagens (oder allgemein gesagt seiner Auflagefläche) befindet, und steuert zwei Kontakte, die, in Serie geschaltet, auf der das Ende des Wagenlaufs steuernden Schaltung angebracht sind, wobei der Kontakt PRA I unter Spannung to normalerweise offen und der normalerweise geschlossene Kontakt PRA 2 bei Erregung des Relais PRA verzögert wird;

— ein bei Zyklusende schließendes Relais FC. das vier Kontakte steuert: den normalerweise offenen. |-, entweder mit der Atisschaltspule GD oder DD in Reihe geschalteten Kontakt Aft. den in Normalstellung offenen Kontakt FC2 und die normalerweise geschlossenen Kontakte Af 3 und FC4;

— ein Speicherrelais 44 mit einer Einschaltspule AfA _4n die mit dem Kontakt FC2 in Reihe geschaltet ist. und mit einer Ausschaltspule FCD. die mit dem Kon:akl FC3 in Reihe geschaltet ist. Das Speicherrelais 44 speichert die Information der Beendigung des Zyklus; seine Einschaltspule FCA steuert drei Kontakte: den normalerweise geschlossenen Kontakt FCA 1 (F i g. 4). der entweder mit Kontakt SG 1 oder mil Kontakt SD 1. die sich beide auf der den Einlauf des Regalförderzeugs steuernden Schaltung befinden, in Reihe geschaltet y> ist. und die Kontakte FCA 2 und FCA 3 (Fig. 3). die. bei Ende des Zyklus, die Netzphasen Pho 2 und A7?o3 direkt jeweils mit den Phasen Ph 2 und Ph 3 verbinden:

— ein Verzögerungsrelais (030 s) STT in der das Ingangsetzen des Regalförderzeug steuernden Schaltung, das mit den Kontakten FCA 1 und SG1. SD1 in Reihe geschaltet ist Dieses Relais steuert den unter Spannung normalerweise offenen und 03 see auf die Erregung des Relais verzögert eo geschalteten Kontakt 57TI (Fig.3), der mit der Netzphase Pho 3 und einem der Kontakte SGc oder SDc in Reihe geschaltet ist;

— ein ebenfalls in der das Ende des Regalförderzeugeinlaufs steuernden Schaltung befindliches und mit dem Verzögerungsrelais 57T parallel geschaltetes ReIaU STR mit einer Verzögerung von 03sec-Dieses Relais steuert einen normalerweise ge schlossenen Kontakt STR I, der bei Abfallen des Relais STR verzögert wird und mit dem Kontakt FC2 und der Einschaltspule FCA in Reihe geschallet ist; und

— ein Verzögerungsrelais RM zur Speicherung eines Befehls für einen manuell durchzuführenden Rücklauf, das auf eine Verzögerung von 0,7 see geschaltet ist und fünf Kontakte steuert: die Kontakte RMi und RM2. die jeweils normalerweise geschlossen bzw. offen und mil dem Umkehrschalter 45 verbunden sind; den normalerweise geschlossenen Kontakt RM4 (Fig. 3), der mit dem normalerweise offenen und auf die Erregung des Relais verzögert geschalteten Kontakt RM3. an die Net/phase Pho I geschallet ist. und schließlich den Kontakt RM5. der normalerweise offen und mit dem Kontakt 57Tl (Fig. 3) parallel geschaltet ist.

Die feststehenden Schaltungen umfassen darüber hinaus die manuellen oder ferngesteuerten Umkehrschalter für die Steuerung des gesamten Arbeitsablaufs: den Startschalter CG für die Auslösung eines links vom Mittelgang ablaufenden Arbeitsganges, den Slartschalter CD für die Auslösung eines rechts vom Miitelgang ablaufenden Arbeitsganges, einen Rückholschalter f RMIm die Steuerung eines manuell durchzuführenden Regalförderzeugrücklaufs, einen Schalter / für die Steuerung der Einlaufschaltung des Regalförderzeugs und einen Unterbrecher CT der mit der Einlaufschaltung in Reihe geschaltet ist und sich automatisch schließl, wenn auf die Speiseschaltung eine Spannung von 380 Volt einwirkt, wobei die Steuerschaltung (Fig. 4) mit einer Einphasenspannung von 110 Voll arbeitel.

Die am Regalförderzeug befestigten «mobilen« Schaltungen, deren Schaltschema in F i g. 5 dargestellt ist, umfassen

— eine Anzahl von Kontakten, die die Dreiphasen-Speiscschaltung von 380 Volt der das Regalförderzeug antreibenden Motoren steuern:

— eine diese Kontakte steuernde Schaltung, deren einer Teil zwischen zwei Phasen der 380 Volt-Speisung arbeitet, und deren anderer, durch einen Transformator W gespeister Teil mit 110 Volt arbeitet.

Das Regalförderzeug ist mit drei Drehstrom-Motoren ausgestattet:

— erstens mit dem Translationsmotor m 1. Dieser Motor dreht sich bei jedem Arbeitgang abwechselnd in beiden Richtungen. Die Aufeinanderfolge de^r Phasen wird für jeden Arbeitsgang vom Umkehrschalter SGD (Fig.3) bestimmt, und der Translationsmotor m 1 wird gespeist durch einen Wendeschalter 51. der zwei Gruppen von je drei Kontakten umfaßt, wobei der Kontaktsatz So die Phasen direkt verbindet (Pho i — Phi. Pho 2—Ph 2 und Pho 3-Ph 3) und der Kontaktsau Eo die Phasen 2 und 3 umkehrt; die Stellung »Son bedeutet Entfernen des Regalförderzeugs von seiner Hebeplattform oder »Ausgang« und die Stellung »Eon oder »Eingang« die Rückkehr des Regalförderzeugs;

— zweitens einem mittels der Relais-Kontakte MCo angeschlossenen Hubmotor ml. Die Hebeplatt-

form 3 wird in Bewegung gesetzt mittels eines Satzes exzentrischer Nocken, wobei das Profil jeder einzelnen Nocke eine durch das Rotationszentrum der Nocke reichende Symmetrieachse hat; die Nocken können in beiden Drehrichtungen bewegt werden;

— drittens de:ii an die Wickelmaschine angeschlossenen Wickelmotor m 3, der immsr entsprechend der jeweiligen Phasenrichtung gespeist wird und aufgrund des Fehlens eines Widerstandsmoments sich immer in der der Wicklung des Kabels entsprechenden Drehrichtung zu drehen bestrebt ist.

Bei den gegebenen zwei möglichen Aufeinanderfolgen der Phasen 2 und 3 (F i g. 3), wird der dritte Motor mittels eines Wendeschalters 52 mit den Kontaktsätzen S 10 und E 10 gespeist, der wiederum indirekt durch den links-rechls-Umkehrschalter 45 gesteuert wird:

ein Speicherrelais 53 für den Linkslauf. das eine Einschaltspule gA und eine Ausschaltspule gD umfaßt und das jeweils den normalerweise geschlossenen Kontakt gA 4 und die normalerweise offenen Kontakte gA 5 und gA 6 sowie die normalerweise geschlossenen Kontakte gD 1 und gD 2 steuert;

— symmetrisch dazu angeordnet ein Speicherrelais 54 mit einer Einschaltspule dA und einer Ausschaltspule dD. das die Kontakte dA 4, dA 5. dA 6, dD I und dD 2 steuert:

— eine Verzögerungsrelais PT(Verzögerung 1 Sekunde), das den normalerweise offenen Kontakt PTl und den bei Erregung des Relais verzögerten Kontakt PT2(Verzögerung I Sekunde)steuert;

— die Detektorkontaktc HI (normalerweise geschlossen), H2 und Hi (normalerweise offen), die durch den das obere Hübende der Hebeplattform feststellenden Lagedetektor //(Fig. 2) in Betrieb gesetzt werden;

— die Detektorkontakte 01 und 04 (normalerweise geschlossen) sowie B2 und S3. die normalerweise offen sind und von dem das untere Hübende der Hebeplattform feststellenden Lagedetcktor B in Betrieb gesetzt werden;

— ein Wenderelais 55 zur Umkehr der Translationsrichtung mit mechanischer Verriegelung, das eine Einschaltspule Sund eine Ausschaltspule £fumfaßt, die jeweils einen der beiden einfachen, normalerweise geschlossenen Kontakte (Ea. Eb und 5a. Sb) und eine der Kontaktsätze (So. Eo) des Wendeschalters 51 steuert:

— ein Relais MC, das die drei Rclaiskontakte MCo des Hubmotors m 2 und einen normalerweise geschlossenen Kontakt AfCl steuert;

— ein Umkehrschalter 56 mit mechanischer Verriegelung und einer Einschaltspule El und einer Ausschaltspule EZ der die unter Spannung normalerweise geschlossenen Unterbrecher e I und e 2 sowie den Wendeschalter 52 steuert;

— ein Verzögerungsrelais 57. das eine mit den Detektorkontakten H1 und B 1 in Reihe geschaltete Einschaltspule M und eine Verzögerungs-Ausschaltspule /? umfaßt.

Die Einschaltspule M steuert den normalerweise geschlossenen und mit der Einschaltspule i* in Reihe geschalteten Kentakt Mi sowie den normalerweise

offenen und mit der Ausschaltspule E in Reihe geschalteten Koniakt M2.

Die Ausschaltspule R steuert sieben Kontakte:

— die normalerweise geschlossenen und mit den Spulen gA bzw. dA jeweils in Reihe geschalteten Kontakte R 1 und R 2.

— einen normalerweise geschlossenen Kontakt R 3 für die Einschaltspule S. die Ausschaltspule fund das Relais MC:

— einen weiteren Kontakt R 4 sowie zwei normalerweise offene Kontakle R 5 und /?6 in den das Umsetzen und das Heben steuernden Steuerschaltungen;

— einen unter Spannung normalerweise offenen, verzögerten Kontakt R 7;

— die normalerweise geschlossenen »Meßfühlei«- Konlakie Pin. Pib, die durch den Fühler P\ aktiviert werden, und die normalerweise geschlossenen L.asiiünier-Kontakte F2;i. P2h. die durch den Lastfühler P2 aktiviert werden (F i g. 2):

— zwei normalerweise geschlossene Detektorkontakte SA und SB. die durch die Detektoren mit derselben Bezugsziffcr aktiviert werden.

Die Schaltung umfaßt darüber hinaus ein Überlastrelais A. das erregt und gehallen wird, wenn eine Sicherungseinrichtung ausgelöst wird, wobei die F.rregung dieses Relais durch mittels der (nicht dargestellten) Sicherheitsrelais durchgeführten Schließung des normalerweise offenen Sicherheilsschalters SI zustandekommt und gehallen wird durch die vom Relais gesteuerte Schließung des Kontakts A I. Der Kontakt A 2 wird dadurch geöffnet und unterbricht somit die Speisung der Motoren m 2 und m I.

Der automatische Schallungablauf, der sich aus der Zusammenschaltung /wischen den verschiedenen Relais und Kontakten ergibt, ist im folgenden im Detail beschrieben am Beispiel eines linllade/yklus. eines Belade/yklus und eines manuell durchgeführten Rücklaufes des Regalförderzeug";.

A) Fntladezyklus

Zur Beschreibung der Arbeitsweise sei angenommen, daß das Regalförderzeug ein Stück Lagergut aufnehmen soll, das sich in einem links vom Mittelgang gelegenen Lagergang befindet.

Zu Beginn des Arbeitsablaufs befindet sich das Regalförderzeug I auf dem Umsetzwagen 2. Die Kontakte »Ende des Laufes« PRX. PR2 werden aktiviert, das Relais 41 wird eingeschaltet. Die Detektoren 54 und 50 werden hierdurch aktiv und unterbrechen den Strom des Relais MC (Fig. 5). Hierdurch wird der Kontakt »Ende des Laufs« B aktiviert. Die Kontakte »Ende des Laufs« Pi und P2 sind frei.

Der Startschalter CG zur Steuerung des Arbeitsablaufs nach links wird, je nach Typ der verwendeten Lagervorrichtung, manuell oder durch Fernsteuerung gesteuert.

Das Schließen des Startschalters CG bewirkt eine Speicherung im Speicherrelais 43 und die Erregung des Relais G, durch die der links-rechts-Umkehrschalter 45 in die Stellung »links« gebracht wird (die Spule SG wird dabei über den Kontakt G 2 gespeist). Der Umkehrschalter SGD stellt die Kontakte S22, b, c ein. Das Verzögerungsrelais 5TT wird erregt und bewirkt die Schließung des Kontaktes 57Tl mit einer Verzögerung

Il

von 0.3 sec, wie im Zeitdiagramm in Fig. 6 dargestellt in der die Unikehrzeitpunkte der Schaltungen dargestellt und mit links von den verschieden aufgeführten Bezugszifiern bezeichnet sind; die Phase Ph 3 wird 0,3 see nach dem Anschließen der Phasen Ph \ und Ph 2 an Pho I bzw. Pho 2 an die Phase Pho 3 angeschaltet.

Während dieser OJ see wird die Einschaltspule gA des Speicherrelais 53 (Fig. 5) eingeschaltet. Beim Einschalten der Phase 3 wird das Verzögerungs-Relais PT(Fig. 5) erregt, wodurch innerhalb einer Sekunde durch Schließen des Kontakts PT2 die Einschallspule 5 des Wenderclais 55 und die Einschaltspule E\ des Umkehrschalters 56 erregt wird, wodurch wiederum der Wendeschalter 51 den Kontaktsatz .So und der Wendeschalter 52 in den Kontaktsatz E 10 schließt. Die Motoren m 1 und m 3 werden durch die jeweils mit den Netzphasen Pho\. Pho2 und Phoi gekuppelten Phasen PhX, Ph 2, PPh i gespeist

Der Translationsmotor m 1 zieht das Regalförderzeug nach iinxs. Dadurch kommt der Enddetektor PR frei und bewirkt die Abschaltung des Speicherrelais 41. Das Regalförderzeug bewegt sich so weit nach links, bis der Lastfühler P2 ein Stück Lagergut oder eine Palette entdeckt, wodurch durch Öffnen des Kontakts P2a die Erregung der Spule 5 unterbrochen wird: die Speisung des Translationsmotors m 1 ist unterbrochen. Das Regalförderzeug kommt unter der Palette zum Stehen.

Wenn weder die Einschaltspule 5noch die Ausschaltspule E erregt sind, schaltet sich das Relais MC ein. wodurch unter Anschaltung div Phasen Ph 1. Ph 2. Ph 3 jeweils an die Netzphasen Pho X, Pho2, Pho3 der Hubmotor m 2 gespeist wird.

Der Lagedetektor ß ist frei und das Verzögerungsrelais 57 wird, da der Lagedetektor //noch nicht aktiviert ist. betätigt.

Sobald die Hebeplattform ihre höchste Stellung erreicht hat, öffnet sich der Detcktorkontakt //1. schaltet das Wenderelais 55 um und öffnet dabei den Kontakt EB. wodurch die Speisung des Hubmotors m 2 unterbrochen wird, da das Relais MC nicht mehr unter Spannung ist.

Da nun die Phasen 2 und 3 am Motor m 1 vertauscht sind, dreht sich dieser in umgekehrter Richtung und bewegt dabei das Regalförderzeug zum Umsetzwagen hin.

Wenn das Regalförderzeug in seine Ausgangsstellung zurückgekehrt ist. wird der Enddetektor PR aktiviert: die Einschaltspule PRA bewirkt daraufhin das Schließen des Kontakts PRA 2 innerhalb einer Sekunde, und das daraufhin erregte Relais FC(Fig.4) löst mittels einer nicht dargestellten Zusatzvorrichtung die Beendigung des Arbeitszyklus nach links aus.

Als weitere Folge fallen die Speicherrelais 43 und 42 ab, und der Umkehrschalter 45 kehrt in seine Ruhestellung zurück.

Am Ende der Verzögerung des Relais STR werden durch ein zwischengeschaltetes Relais mit der Einschaltspule FCA die Phasen 2 und 3 innerhalb von 0,7 see (1 see für FC minus 03 see für STR) auf das Regalförderzeug durchgeschaltet. Während dieser Zeit kann das Verzögerungsrelais 57 abfallen, da der Stromkreis der Einschaltspule M durch den Detektorkontakt HX geöffnet ist und der Stromkreis der Ausschaltspule R durch die bei Fehlen der dritten Phase nicht erregten Kontakte gD 2 und dD 2 geschlossen ist Da der Kontakt PT2 um eine Sekunde verzögert geschaltet ist, besteht keine Gefahr, daß die Motoren während der Zeitspanne von 0,7 see aktiviert werden.

B) Beladekreislauf

Zur Beschreibung der Arbeitsweise sei angenommen, daß das bereits beladene Regalförderzeug eine Platte in einem rechts vom Mittelgang gelegenen Ladegang abladen soll.

Zu Beginn des Arbeitsablaufes befindet sich das Regalförderzeug auf dem Umsetzwagen, die Kontakte PR X und PR 2 sind jeweils geschlossen bzw. offen.

Die Detektoren SA und SB sind aktiviert. Die Lastfühler Pi und P2 sind frei. Der Lagedetektor H wird aktiviert, da sich das beladene Regalförderzeug in seiner höchsten Stellung befindet.

Der Startschalter CD wird in Betrieb gesetzt, wodurch das Relais D, die Einschaltspule DA des Speicherrelais 42 und das Relais SD des Umkehrschalters 45 erregt werden. Durch Schließen des Kontaktes SD I erregt das Relais SDdas Verzögerungsrelais 57T: dadurch wird nun die Phase Ph 2 mit einer Verzögerung von Ü.j see an die Nelzphase Pho J geschaltet.

Während dieser 0.3 see wird das Speicherrelais, das während der vorhergehenden Bewegung verzögert war, durch die Ausschaltspule gD abgeschaltet, und das Speicherrelais 54 wird eingeschaltet. Durch Schließen des Kontakts PT2 wird nach Ablauf einer Sekunde die Einschaltspule 5 des Wenderelais 55 sowie die Ausschaltspule E 2 des Umkehrschalters 56 der Wickelvorrichtung erregt, wobei der Kontakt dA 6 durch Erregen der liinschaltspule dA geschlossen ist. Infolgedessen dreht sich der Translationsmotor so. daß das Regalförderzeug nach rechts bewegt wird. Der Motor der Wickelvorrichtung ist ber'.rebt, sich immer in derselben Richtung zu drehen, da relativ zur vorher bestehenden Richtung die Phasenrichtung zweimal umgekehrt wurrie. und zwar einmal durch den Umkehrschalter SGD und zum zweiten Mal durch den Wendeschalter 52 auf den Steuerungsbefehl von der Ausschaltspul.: E2 hin.

Hat i.'er L-istfühler P2 eine Palette entdeckt, so öffnet er den Stromkreis der i.inschaltspule S. wodurch der Translationsmotor m I gestoppt wird. Daraufhin wird das Relais MC erregt (bei geschlossenem Kontakt Sb) und der Hubmotor mit vertauschten Phasen gespeist. Die Kon:akte »Ende des Hubes« werden ι.''ht mehr aktiviert, wodurch die Einschaltspule Merregt wird. Hat die Hebeplattform 3 ihre niedrigste Stellung erreicht, so spricht der Lagedetektor B an: dadurch wird die Ausschaltspule Eüber den Detektorkontakt S3 erregt, und das Regalförderzeug fährt so lange in umgekehrter Richtung, bis der Enddetektor PR aktiviert ist. der wiederum das Relais FC erregt. Hierdurch wird der Startschalter CD unterbrochen.

Die Abschaltung der Einschaltspule M vollzieht sich wie im vorhergehenden Fall beschrieben.

Der von außen gesteuerte Schalter / verhindert die Erregung des Umkehrschalters 45, falls gerade ein Arbeitsgang abläuft, währenddessen das Regalförderzeug seine Hebeplattform nicht verlassen soll (z. B. während des Laufs des Umsetzwagens).

Das Verzögerungsrelais STT wird andererseits nur dann erregt, wenn der die 380-Volt-Spannung übertragende Unterbrecher CT geschlossen ist. Wurde, unabhängig davon, ob das Verzögerungsrelais STT in diesem Augenblick erregt ist oder nicht, der Strom unterbrochen, so wird durch das öffnen des Unterbrechers CTdas Relais in den Ruhezustand zurückgeführt, und der Verbindungsvorgang der Phasen läuft wenn der Strom wieder fließt, automatisch normal ab. d. h. unter

Verzögerung der Verbindung einer der Phasen verglichen mit der Verbindung der beiden anderen Phasen,

C) Manuell durchgeführter Regalförderzeugrücklauf

Bei diesem handelt es sich um eine spezielle manuelle Steuerung mit dem Rückholschalter CRM, durch den das Regalförderzeug im Falle irgendeiner Störung von jeder beliebigen Position aus in die Ruhestellung zurückgeholt werden kann.

Tritt eine solche Störung ein, so stoppt das Relais mit der Einschaltspule A (Fig.5) das Regalförderzeug automatisch.

Nach Feststellen einer Störung werden die Dreiphasenspeisung und die die Startschalter CG und CD unterbrochen, und zwar im Falle eines visuellen Fsststellens durch manuelle Unterbrechung oder im Falle eines zu langen Arbeitszyklus durch automatische Unterbrechung. Nachdem die Speisung wiederhergestellt ist, wird der Rückholschalter CRM betätigt, der seinerseits das Verzögerungsrelais RM erregt, wobei der vorher betätigte Startschalter CG oder CD das Speicherrelais 42 bzw. 43 betätigt Daraufhin öffnet sich der Kontakt RMi, und der sich schließende Kontakt RM2 bewirkt ein Umschalten des Umkehrschake rs 45 an die Relais SG oder SD mittels der durch das Speicherrelais 43 gesteuerten Kontakte GA 2 oder DA 2.

Die Phasen 2 und 3 werden gleichzeitig an das Regalförderzeug geschaltet, während die Phase 1 0,7 see später, nämlich nach Ablauf der Verzögerung des Verzögerungsrelais RM[F i g. 7), angeschaltet wird.

Daraufhin können die Phasen 2 und 3 das Relais mit der Ausschaltspule R (Fig.5) sofort erregen, da die Ausschaltspulen gD und dD nicht unter Spannung stehen. Das Speicherrelais 53 hält sich nach Ablauf von ,o 03 see selbst Die Einschaltspulen gA und dA der Speicherrelais 53 und 54 bleiben in der Position, die sie vor der Störung innehatten.

Wird die Phase 1 übertragen und ist der Kontakt PT2 geschlossen, so laufen folgende Bewegungen ab:

— Senken der Hebeplattform, falls sich diese nicht bereits in ihrer niedrigsten Stellung befindet und falls weder der Detektor SA noch der Detektor SE betätigt ist;

2u — Rückkehr des Umsetzwagens nach Beendigung des Hebevorganges (bei erregter Ausschaltspule E);

— Drehung des Wickelmotors in derselben Richtung wie vor der Störung.

Anschließend wird der Arbeitsgang wie bei einer normalen Bewegung beendet.

Hierzu 4 Blatt Zeichnungen

Claims (4)

Patentansprüche:

1. Speisungs- und Fernsteuerschaltung für ein Lagerbedienungssystem mit einem elektrischen selbstfahrenden Regalförderzeug (1, Fig.2), das eine bestimmte Anzahl von Bewegungen ausführen kann, indem es sich in einem Lagergang (3a, Fi g, 1) in Bezug auf eine feste oder bewegliche Bezugsstation in beiden Richtungen bewegt, und das eine ι ο Hebeplattform mit Lasten (3, F i g. 2) absenken oder anheben kann, wobei das Regalförderzeug mit Fühlern versehen ist, die ihm Informationen über das Vorhandensein einer Last auf der Hebeplattform (Pi, P2 in Fig.2), über seine Lage oder Stellung ι* bezüglich der Bezugsstation (SA und SB, F i g. 2) und über die obere oder untere Position der Hebeplattform (H und B, Fig.2) übermitteln, und ferner ausgerüstet ist mit einem Translationsmotor m i, einem Wickelmotor m 3 und einem Hubmotor m 2, die dreiphdJg sind und deren Drehrichtung von der Reihessfolge der Phasenverbindungen abhängt, während die Bezugsstation mit einem Kontaktfühler (S, F i g. 2) zum Feststellen der Endstellung des Regalförderzeugs in Bezug auf die Bezugsstation versehen ist, mit folgenden Einrichtungen:

— an der Bezugsstation (F i g. 3,4):

einer dreiphasigen Stromquelle (Phoi, Pho2, Pho3\ einer Einrichtung zum Vertauschen der w Phasenreihenfolge der Stromquelle (SGD), einem Fnddetektor (PR) mit den Kontakten (PR 1. PR 2) für die vom Kontaktfühler (5) erzeugten Informationen.

— am Regalförderzeug (Fig. ^r}:

einer mit Relaiskontakten (MCo) arbeitenden dreiphasigen Speiseschaltung (Ph 1, PhI, Ph3) für den Hubmotor (m 2), einer mit Wendeschaltern (5t) versehenen dreiphasigen Speiseschaltung für den Translationsmotor (m 1),

einer mit Wendeschaltern (52) versehenen dreiphasigen Speiseschaltung für den Wicket· motor (m 3),

Empfängern (H 1, H 2, H 3, B 1 bis B 4, SA, SB) für die von den Fühlern erzeugten Informationen,

Empfängern (PT, 53,54) für die für die Motoren bestimmten Befehle, wobei die Empfänger für die von den Fühlern erzeugten Informationen und die für die Befehle für die Motoren die Schalter betätigen,

— /wischen der Bezugsstation und dem Regalförderzeug: einem Kabel mit einer Vielzahl von Leitern zum Verbinden der Ausgänge der Umkehrorgane (Phi, Ph2, Ph3, Fig.3), und zum Verbinden der Befehlsempfangsorgane mit den entsprechenden Sendeorganen,

dadurch gekennzeichnet, daß das Kabel nur drei Phascnleiler und eventuell eine Erdleitung aufweist, die gleichzeitig die Speiseenergie und die Befehle weiterleiten und daß zu diesem Zweck ν>

a) an der Bezugsstation in Serie mit einem Umkehrschaller als Einrichtung zum Vertauschen der Phasenreihenfolge (SGD) an einer der Netzphasen (Pho3) ein Kontakt (STTi, F i g. 3) vorgesehen ist, der durch ein Verzögerungsrelais (STT, Fig,4) gesteuert wird, das von zwei der Phasen gespeist wird, sobald die dreiphasige Stromquelle in Betrieb gesetzt wird;

b) die Befehlssendeorgane an der Bezugsstation (CG, CD) Speicherrelais (42, 43) an der Bezugsstation steuern, die einen Befenl ausgeben, daß das Regalförderzeug sich von der Bezugsstation nach links oder rechts bewegt, und daß die Speicherrelais einen Umkehrschalter (45) steuern, der die Vertauschung steuert,

c) die am Regalförderzeug vorgesehenen Befehlsempfangsorgane Speicherrelais (53,54) aufweisen, die von den beiden Phasenleitern gespeist werden, die sofort unter Spannung gesetzt werden, wenn die dreiphasige Stromquelle in Betrieb gesetzt wird, und ein Verzögerungsrelais (PT) auf dem Regalförderzeug, das zwischen der von letzterer in Betrieb gesetzten Phase und der anderen umkehrbaren Phase angeschaltet wird,

d) weitere ReIaisfA/C,55,56)auf dem Regalförderzeug die Schalter (MCo, 51,52) der Motorspeiseschaltung steuern als Funktion der gespeicherten Befehle und Informationen und über einen Kontakt (PT2) des Verzögerungsrelais (PT)gespeist werden, und

e) der Wendeschalter (51) der Speiseschaltung des Translationsmotors zwei Kontaktsätze aufweist (So, Eo), die gesteuert von dem Wenderelais (55) zwei verschiedene Verbindungsreihenfolgen zwischen den beiden umkehrbaren Phasen und den Spulen des Motors herzustellen ermöglichen.

2. Speisungs- und Fernsteuerschaltung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Enddetektor (PR) an der Bezugsstation ein Speicherrelais (41) steuert, weiches die Information des Kontaktes (PR 1) über die Position des Regalförderzeugs auf einem als Bezugsslalion dienenden Umsetzwagen (2) speichert, durch einen von letzterem Relais gesteuerten Kontakt (PRA 1), welcher die Erregung eines zusätzlichen Relais (FC) steuert, welches seinerseits einen Kontakt (FCA 1) steuert, der die Speisung des Verzögerungsrelais und der Kontakte (FCA 2, FCA 3) unterbricht, die den Umkehrschalter (SGD) für die Phasenreihenfolge und den Kontakt (STTi) betätigen.

3. Speisungs- und Fernsteuerschaltung nach Anspruch I oder 2, gekennzeichnet durch eine Steuerschaltung für einen manuell durchzuführenden Rücklauf des Regalförderzeugs, mit einem Relais (RM) an der Bezugsstation, das mit einem bei Erregung des Relais verzögerten Kontakt (RM3) und zwei nicht-verzögerten Kontakten (RM4. RM5) verbunden ist, wobei der eine normalerweise geschlossene nicht-verzögerte Kontakt (RM4) im Nebenschluß mit dem verzögerten Kontakt (RM 3) in der Speiseschaltung der Phase, die nicht umgekehrt werden kann, vcrbunJcn ist. und wobei der andere, normalerweise offene, nicnt-verzögerte Kontakt (RM5) im Nebenschluß an den verzögerten Koniakt (STTi) geschaltet ist, der seinerseits in Reihe mit der Speisung der Phase, die normalerwei-

se verzögert ist und mit einer der beiden anderen Phasen umgekehrt werden kann, und durch ein Verzögerungsrelais (57) auf dem Wagen, das zwischen den beiden normalerweise umkehrbaren Phasen gespeichert wird und das die Bewegungsrichtung speichert, wenn der Befehl für die manuelle Rückkehr des Regalförderzeugs gegeben wird und als Funktion dieser Richtung die Stellung des Relais (55, AiC 56) steuert, die die Unterbrecher steuern.

4. Spehungs- und Fernsteuerschaltung nach Anspruch 1 bis 3, bei der der Wickelmotor ein Gleitmotor (m3) ist, der immer mit derselben Phasenfolge zu speisen ist, gekennzeichnet durch einen auf dem Regalförderzeug angeordneten Relais-Umkehrschalter (56), der einen auf der Speisung des Wickelmotors angebrachten Mehrfach-Stromwende-Umkehrsehalter (52) steuert, wobei der Relais-Umkehrschalter durch von den Speicherumkehrrelais (53, 54) gesteuerte Kontakte (gA 5, gA 6) derart gesteuert wird, daß er zu Beginn des Arbeitsganges gleichzeitig mit dem Phasenurnkehrschalter an der Bezugsstation kippt