CA1038944A - Circuits electriques pour chariots automoteurs d'installations de stockage - Google Patents

Abstract

DE DIVULAGATION Dispositif d'alimentation et de télécommande d' un chariot automoteur pour une installation de stockage comprenant un grand nombre de couloirs. comprenant un ensemble de circuits dont une première partie est montée sur le chariot et une seconde partie est située au poste d'alimentation et de commande. Les deux parties sont couplées par trois conducteurs seulement, terre éventuelle non comprise, qui transmettent la puissance utile et les informations de télécommande . Ces circuits comportent notamment des organes de commutation temporisés couplés à des relais de mémorisation commandant des inverseurs qui définissent, par commutation des phases du secteur, le sens de rotation des différents moteurs de chariot.

Description

~0389~4 L'invention concerne les chariots automoteurs à fonc-tionnement automatique utilisés notamment dans les installations de stockage dynamique reliés à leur poste d'alimentation et de contrôle, fixe ou mobile, au moyen d'un câble.
Etant donné la longueur des travées de stockage et le nombre d'informations d'automatisme transmises, le volume réservé
sur le chariot à l'enroulement du câble atteint des proportions importantes (câble de 12 conducteurs par exemple).
L'invention a pour objet un ensemble de circuits élec-tromécaniques situés pour partie sur le chariot et pour partieau poste d'alimentation et de commande, grâce auquel le nombre de conducteurs du câble est limité à trois, plus, éventuellement un conducteur de terre, ce qui p0rmet, à protection mécaniquo égale, de réduire considérablement l'encombrement du dispositif enrouleur par réduction d'une part du volume du câble et d'autre part de celui du moteur~ dont la puissanc0 totale est pluR r~ibl0~ Le~
risques d'incidents diminuent également avec le nombre de conduc-teur~ utilises.
Llinvention s'applique aux chariots ou les diver~ mo-20 teurs électriques nécessaires à la réalisation des opérations (translation~ levage...) sont effectuées au moyen de moteurs triphasés; on rappelle que le sen~ de rotation de ceR moteurs dépend de l'ordre de connexion des phaRes d'alimentation.
Le chariot comporte un certain nombre de dispositifs, palpeurs et détecteurs de fin de course, qui, suivant leur posi-tlon et~ou leur état~ actionnent des contacts électromécanigues correspondants, ouvrant ou fermant les circuits associés et provoquant la mise en marche ou 1'arrêt d'un ou plusieurs élé~
ment~ moteur du chariot.

Dans les installations connues, des conducteurs dis-tincts sont affectés respectivement à la transmission de l'in-~ormation provenant de chacun de ces contacts. ~ :

. j .

~(938944 L'ensemble des circuits suivant l'invention, qui ne comporte que trois conducteurs actifs, est c~ractérisé par des relais mémoire dans lesquels sont mémorisés les divers ordres de commande du chariot, et par des relais et contacts temporisés, éventuellement inclus dans les relais à mémoire, de sorte que l'une des trois phases d'alimentation du chariot est connectée à
la source d'alimentation avec un retard prédéterminé pendant lequel les relais à mémoire enregistrent les ordres opératoires et pondant lequel sont effectuées les eommutations assurant, lors de l'alimentation de la troisième phase, les rotations, dans les sens eorreets respeetifs des divers moteurs.
Dans un mode préféré de mise en oeuvre de l'invention, un relais à mémoire temporisé est prévu pour permettre également la eommando manuelle de seeours du ehariot.
L'invention sera mieux eomprise à la leeture do la des-eription qui suit ot en se roportant aux figu.ro~ parmi lo~q~ollos la ~iguro 1 ost uno vuo do dossus sehomnt.Lquo d'uno installation do stoekago utilisant un chariot automoteur assoeié
a un elreuit d'alimontation et.eommande suivant l'invention;
la figure 2 est une vue de faco schématigue d'un cha-riot automoteur auquel s'applique l'invention;
les ~igures 3, 4 et 5, constituont onsemble ].e circuit suivant l'invention, les figuros 3 ot 4 étant respectivement les sehémas éleetriques des eireui.ts de l'alimentation et de eommande du ehariot, situés hors de eelui-ei, ot la figure 5 étant lo sehéma éloetrique du eireuit situé à bord du chariot; et, los figures 6 ot 7 sont des diagrammes des temps, explieatifs.
Bien que l'invention soit utilisable quelle que soit l'origine de l'alimentation du chariot - poste fixe, ou véhicule intermédiaire de transfert - et quel que soit le déplacement du ehariot par rapport à cette origine, elle va être déerite, pour _ 2 -- , 1038944 fixer les idees dans le cas particulier d'une installation de stockage comportant, comme represente figure 1, deux ensembles de couloirs stockage parallele, respectivement la, 2a, 3a ...lb, 2b, 3b ... situés de part et d'autre d'une allée centrale 10. Le chariot automoteur, represente en 1, figure 2, est transporte dans cette allée centrale au moyen d'un véhicule auxiliare de transfert, qui s'arrete automatiquement en face du couloir choisi, le charlot l se deplascant seul dans les couloirs de stockage.
Le chariot comporte d'autre part des moyens de préhension et de dépot des charges. Par example, il comporte une plateforme mobile 3 à deux niveaux extremes. Un tel ensemble charlot-automoteur et véhicule de transfert peut être constituté par exemple comme dé-crit dans les brevets fran,cais 1 498 750 deposé le 22 Octobre 1966 pour "Perfectionnements 8ux ensembles de stockage dynamique", No.
1 553 010 dëposé le 23 Novembre 1967 pour "Dispositif automatique de ~ran~fert destine à une installation de stockage dynamique", et No.
72.31499 depose le 5 Septembre 1972 et publle le 29 Mars 1974 pour "Appareil élévateur pour transfert de chargeu en ~tockage dynamique", le charlot étant le Transrobot et le véhlcule intermédlaire le Trans-~20 ferobot ou le Transélévateur.
On voit, à la figure 2, en vue debout, perpendiculairement à l'axe de l'allée centrale lO, le chariot automoteur 1 en place sur le vehicule de transfert 2 dont seule la partie supérieure est .~ ~
representee, en trait interrompu. Le véhicule 2 se déplace sui-I vant les directions indiquees par la flèche Fl dans l'allée centrale ¦ 10. Le chariot 1 se deplace, lorsque le véhicule 2 e~t arreté en face d'une paire d'allées laterales na, nb (n - 1, 2, 3 ...) à droite ou a gauche de véhicules 2 suivant le cas. Des dispositifs de com-mande du vehicule 2 et d'alignement mécanique precis avec les di-verses allees na, nb, sont décrits dans les documents precités.
L'installation peut comporter en outre une ou plusieurs autres voies perpendiculaires aux allées de stockage comportant chacune un vehicule auxiliaire tel que le véhicule 2.

~038944 Le chariot 1 comporte une plateforme de levage 3 à
deux positions~ une position basse lui permettant de passer sous les charges et une position haute pour le transfert d'une charge;
des détecteurs de fin de course H et B sont associés à cette plate~orme.
Le chariot comporte encore :
- deux détecteurs de présence d'une charge ou palpeurs P1 et P2 respoctivement à droite et à gauche - deux détecteurs SA et SB dits d'interdiction de pose respec-tivement à droite et à gauche qui empechent tout mouvement dela plateforme de levage 3 tant que le chariot 1 n'a pas complè-¦ tement quitté le véhicule 2. Ces détecteurs peuvent être de ' tout type connu~ mécanique~ magnétique~ électromagnétique.
j Suivant un mode de réalisation préféré, ils sont con~titués ~ p~r de~ inductance~ dont la reluctance varie suivant qu'elles ¦ 9e trouvent ou non vis à vis d'une piece m~tal.~iquo, c'o~t-à-dir0 ici suivant qu'clles ~o trouvent ou non vis a vis de la ¦ plate~orme supérieure du véhicule de transfert sur laquelle vlont reposer le chariot;
~i ~0 - une came 4 coopérant avec le doigt 5 d'un détecteur fin de course PR placé sur le véhicule de transfert 2 ~t controlant l'arrêt correct du chariot 1 au centre du véhicule 2. .
Le chariot comporte un treuil (non repr~senté) d'enrou-, lement d'un câble fixé sur le véhicule 2 et de~ moyen~ assurant ¦ la tension du câble quel que qoit le sens de déplacement (éloi-gnement ou rapprochement) du chariot par rapport au véhicule.
Par ce câble sont tran~mis :
(i) la puissance électrique nécessaire ~ - au moteur assurant le déplacement du chariot par rapport ¦ 30 au véhicule I - au moteur assurant le le~age ou l'abaissement de la plate-; forme ,i ' _ 4 -~'0389~4 - au moteur du treuil (:ii) lcs ordres de marche-arret de ces moteurs et de sélection de leur sens de rotation, élaborés à partir d'ordres prélimi-naires et des informations fournies par les divers détec-teurs et palpeurs.
Le chariot possède son automatisme propre et est auto-nome, alimentation en puissance exceptée, s'il reçoit du poste fixe l'une des quatre informations ou ordres suivants a) déplacement vcrs la gauche 10 b) de déplacement vers la droite c) de fin de déplacement , d) de retour du chariot en marche normale, après la fin d'une ,' éventuelle coupure de l'alimentation.
,, LeY circuits ~uivant l'invention permottont la mise en j mémoire do ces information par lc chariot prealablement à la rocoptlon par celui~ci de la troi~iame pha~e d'alimontation. Il~
1 ~ont ~itué~ pour partio ~ur lo vohicule do tran~fort 2~ auquol J e~t fixé l'extrémité du câble ot pour partio sur lo chariot 1.
; Par la ~uite on distingue par ~circuits fixe~ ceux 1 20 qui ~e trouvent à bord du véhicule de tran~fert et qui, en l'ab-I ~ence d'un véhicule de transfert ~e trouveraient à poste fixe~
¦ et par l~circuit~ mobile~ ceux qui ~e trouvent à bord du chariot automoteur.
Pour faciliter la compréhen~ion du fonctionnement de ces circuits, on a utilisé la même référence, avec de~ indice~
différents~ pour désigner tous le~ éléments d~un même relai~ ou d~un mame commutateur, ain~i que les contacts actionné~ à partir d~une même commande meme s'ils font partie d~éléments distincts.
Etant donné qu~il sera nécessaire pour comprendre le 30 fonctionnement des circuits suivant l~invention de se reporter 7 aux trois circuits des figure~ 3, 4 et 5, une description énumé-rative de ces circuits e~t donnée préliminairement ci-après.

1~38944 Les circuits fixes comportent :
- le circuit d'alimentation triphasée du chariot, représenté à
la fisure 3; et ; - le circuit de commande du chariot représenté figure 4.
Les moteurs du chariot fonctionnent en 380 volts tri-phasé. Les trois phases sont repérées en Phl Ph2 Ph3 sur le cable d'alimen-tation, T représentant le conducteur de terre.
Les trois phases d'alimentation côté source sont repc-rees par Phol, Pho2, Pho3. On vorra plus loin leur correspondance 10 avec les phasos Phl, Ph2, Ph3.
En dotail, les circuits fixes comportont :
- un invorseur gauche-droite 45 à verrouillage mécanique, compor-tant deux relais SG et SD (fig.4) commandant rcspectivemont lcs contacts SGl et SDl (fig.4) montés en paralloLo~ sur lo circuit de commando do "sortio~ du chariot, on ontondant par ortlo" Lo dogagomont du chariot do son vohiculo portour~ in-dLquo pur lo~ ~locho~ OU riguro 2~ ot Lo.4 com!n7ltatotlr~ :invor-~our~ SGD comportant 2 groupes do troi~ contactg opposos 2 à 2 SGa~ SGb~ SGc ot SDa, SDb, SDc (fig. 3) qui, suivant leurs poi~itionY connoctent les phases Phol, Pho2, Pho3 avec los phases Phl, Ph2, Ph3 ou avec les pha~es Phl, Ph3, Ph2 respectivement ;
1 - deux relais respectivement pour lo déplacoment du chariot à
I gauche et à droito do l'alloc centralc, dosignci~ par G ot D
(~Lg. 4) ~ssociéis chacun à deux contacts Gl, G2~ ot Dl, D2;
Gl et Dl~ en série avec D et G respectivemont siont normalement ~ermés sous ~ension; G2 ct D2, en série rospectivement avec SG ot SD 80.nt normalement ouverts isous tension;
t - deux relais mémoire 42 et 43 (fig. 4) mémorisant respectivement les ordres de fonctionn~ment à droite ou à gauche de l'allée centrale.
Chaque relais comporte lui-même une bobine d7accro-chage (DA, GA) et une bobine de décrochage (DD, GD). Les bobines - 6 _ 1~38944 d'accrochage commandent chacune deux contacts, DAl, DA2 et GAl, GA2, respectivement (fig. 4), ]es contacts DAl et GAl étant nor-malement fermés et les contacts GA2, DA2, associés aux circuits inverseurs 45 étant normalement ouverts.
- un relais mémoire 41 comportant une bobine d'accrochage tempo-risée, PRA et une bobine de décrochage PRD. La bobine PRD est normalement sous tension lorsque le doigt 5 n'est pas sollicité~
le contact PR2 étant normalement ferme; la bobine PRA eqt mi~e sous ten~ion par la fermeture du contact capteur PRl normale-ment ouvert et qui se ferme lorsque le chariot ost en place au centre du véhicule de transfert tou plus genéralement de sa plateforme de repos), lorsque le doigt 5 est actionné par la came 4 (fig. 2). La bobine PRA commande deux contactY en sorie sur lo elrcuit de contrôle de fin do cyclo : lo contact PRAl, normalemont ouvort ~ou~ tonsion et lo contact P]~2, contact 3 normaloment forme~ et tompori~o a l'oxcitntLon du rolais PRA;
¦ ~ un rolai~ do ~ln do cyelo FC~ commandant quatro eontaets : lo I contaet FCi, normalemont ouvort, en qerie avoc l~une ou l'autre ¦ dos bobinos GD et DD; le contact FC2, normalement ouvert ot 3 20 lo~ eontacts FC3 et FC4~ normalement fermé_;
~ - un relais mémoire 44 comportant une bobine d~accrochage, FCA~
; en série avec le contact FC2 et uno bobino de docrochage en série avee le contact FC3. Le relais 44 memorise l~information 3 de fin de cycle; sa bobine d'accrochage FCA commando troi~
contacts : le contact FCAl (fig. 4) normalement ferme, en sérle avec l'un ou l'autre des contacts SGl et SDl ~ur le circuit do commande de qortie du chariot et les contacts FCA2 et FCA3 tfig.3) ~ui, en fin de cycle, connectent directement les phases Pho2 et Pho3 aux phases Ph2 et Ph3 respectivement;
- un relais temporisé (0,30 s) STT sur le circuit de départ du chariot~ en série avec les contacts FCAl et SGl, SDl. Ce relais commande le contact STTl (fig.3) normalement ouvert sous tension ` - 7 -~038944 temporisé de 0,30 seconde à l'excitation du relais, qui se trouve on série a~ec la phase Pho3 et l'un ou l'autre des contacts SGc, SDc;
- un relais temporisé STR de 0,3 s également sur le circuit de fin de sortie du chariot, en parallè].e avec le relais STT. Ce relais commande un contact, STR1, normalement fermé, temporisé
à la retombée du relais STR, et monté en série avec le contact FC2 sur le circuit de la bobine FCA; ot - un rclais tcmpor:isé RM pour la misc on mcmo:i.rc d'un ordre de rotour manuol; tcmporisé de 0,7 s, il commandc c:inq contacts :
les ~M1 et ~M2, respectivement normalemcnt fermc ot ouvcrt, asesociés a l'invcrseur 45; le contact RMI~ (fig. 3), normale-mont formé, monté on parallèle avec le contact RM3 normalement ouvcrt et temporiso à l'excitation du rclais, su:r la pha~ic Phol ot lc contact ~M5, normalomont ouvort, branchc cn parallclc seur lo contact STT'1 (fig. 3) Le~e c:Lrcuit~ f:ixo~ comportont oncor(~ cff commutatellrs manucil,Y ou t~lécommandc,Y de commande du cyc:Lo op~rlltoire : com--mutate~ur CG pour dcmarrer un cycle à gauche de l'allée centrale, 20 commutatour CD pour démarrer un cycle à droite de l'allée cen-trulo, un commutateur CKM de commande manuello do retour du cha-3 riot, un commutateur I de commande de circuit dc sortie du chariot et un interruptour CT, en sorie avoc lo circuit do sortio, fermé
automatiquemont lorsque la ten,Yion dc 380 V ost appliquoo au , circuit d'alimcntation, le circuit de commandc (fi$. 4) fonction~
nant en 110 V monophasé.
Les circuits montés à bord du chariot et dits "mobiles"
dont le schéma est représenté figure 5 comportent : :
- un ensemble de contacts contrôlant l'alimentation des moteurs ~ du chariot, en 380 V triphasé
- - un circuit de commande de ces contacts comportant une partie fonctionnant entre deux phases de l'alimentation 380 ~ et une partie , . . , .::

~03~3~44 fonctionnant en 110 V, alimentée par l'interméaiaire d'un trans~ormateur W.
Lc chariot comporte trois moteurs triphasés :
- le moteur de tr~nslation ml. Ce moteur tourne successivement dans les deux sens à chaque cycle. L'ordre d'alimentation des phases étant défini par le commutateur SGD (fig.3) pour chaque cycle, le moteur ml est alimenté par un inverseur multiple 51 comportant deux groupes de 3 contacts, le groupe So réali-sant la connexion directe de~ phases (Phol-Phl, Pho2-Ph2 et Pho3-Ph3) et le groupe Eo qui intervertit les phases 2 et 3;
la position So correspond à l'éloignement du chariot de ~a plateforme ou "sortie" et la position Eo ou "entree" à ~on retour.
- un moteur de levage m2~ couplé par le contact triple MCo. La plate~ormo do levage 3 e~t actionnée par un jeu dc cam0~ excon-tre0s, dont lo pro~ll do chaquc cam0 pos~ode un axo de syme-trie pa~ant par le centro do rotation do la camo; co~ camos peuvont 8tro ontra~nee~ indifforomm0nt dans un ffon~ ou dans l'autr~.
- le motour M3 qui est couplé à l'enrouleur, est un moteur a gli~sement qui sera toujours alimenté avec l'ordre des phases il correspondant~ en l'absence de couple résistant, toujours au ! m8me ~enq de rotation, celui qui corre~pond à l'enroulement du cable.
Etant donné (fig.3) les deux possibilite~ d'ordre d'a-limentation des phases 2 et 3, ce moteur e~t alimonté au moyen d'un inverseur multiple 52 contrôlé~ indirectem~nt, par le I relais gauche droite 45.
- un relais mémoire de cycle à gauche 53 comportant une bobine ' d'accrochage gA et une bobine de décrochage gD, commandant res-pectivement le contact normalement fermé gA4 et les contacts normalement ouverts gA5 et gA6, d'une part, et d'autre part les contacts normalement ~ermés gDl et gD2;

_ 9 _ ,, ~, , , .. . ,. .. . . .. ~ .. , . . .~ , .,. ,. , .; , 1~38944 - symétriquement un relais mémoire 54 à deux bobines dA et dD, commandant les contacts dA4, dA5, dA6, dDl et dD2;
- un relais temporisé PT (d71 sèconde) commandant le contact PTl normalement ouvert et le contact PT2 temporisé (1 s) à l~ex- .
citation du relais;
- des contacts "capteurs" Hl (normalement fermé), H2 et H3 (normalement ouverts), actionnés par le détecteur de fin de cour~e H (fig.2);
- des contacts "capteurs" Bl et B~ (normalement fermés) et B2 et B3 normalement ouvert~ actionnés par le detocteur de fin de course B;
- un relais inver~eur de sens de translation, 55, à verrouil-lage mécanique, comportant deux bobinages S et E commandant respectivoment chacun deux contacts ~implQ~ normalcmcnt ~ormes (Ea, Eb ot Sa, Sb) ct l~un dcs groupeY So, Eo) des ,! contact~ de l~lnvorseur 51;
! un relai~ MC commandant 10~ troia contacts MCo du mot0ur dc l0vage 0t un contact MCl normalement ~crm~;
- un invcrs~ur 56 à verrouillage mécanique comportant deux bobine~ El, E2, commandant le~ inter:rupteurs el, e2, norma-i lement fermés sous tension et l'inve:rseur 52;
- un relais mémoire temporisé 57 compo:rtant un~ bobine d~ac-crochage M en série avec les contacts Hl et Bl ct une bobine ¦ de décrochage temporisée ~.
La bobine M commande le contact Ml normalement fermé
i en série avec le relais S et le contact M2 normalement ouvert l en ~érie avec la bobine E.
~ La bobine R commande 7 contacts :
- le~ contacts ~1 et R~ normalement fermés en série avec les ~ 3O bobines gA et dA respectivement;
I ~ un contact normalement fermé R3 commun aux circuits de relais S, E et MC;
~i ''~ - 10 _ 1~389~4 un autre contact fermé R4, et deux contacts normalement ou-verts R5, R6, sur les circuits de commande de translation et levage;
- et un contact temporisé à l'excitation du relais R7 normale-; ment ouvert sous tension;
- des contacts "capteurs" normalement fermés Pla, Plb, actionnés par le palpeur Pl et P2a, P2b actionnés par le palpeur P2 (fig. 2);
- deux contacts "capteurs" normalement fermc~ SA ct SB actionnés par les palp~urs de meme référence.
Le circuit comporte encore un relais A de coupure genéralel oxcité et maintenu lorsqu'une sécurité est déclen-chee, l'excitation ayant lieu par fermeture par le8 relais de sécurite (non présentés) do l'interrupteur S, nor~alement ouvert, ot maint0ml par la formeturo du ContACt Al command~ par le relai~.
Le contact A2 ost alors ouvort~ coupant l'allmontation do~ mo-tour~ m2 et ml~
Le ronctionnement automatique du circuit, qui résulte do la r01atlon ontre les divers relais et contacts~ est décrit ci-après en détail dans le cas d'un cycle de déchargement, dans celui d'un cycle de chargement, et dans le cas d'un retour com-mandé manuellement.
, A - Cyclo de déchargement :
On suppose, pour fixer les idées~ que le chariot doit enlever un colis qui se trouve dans un couloir situé à gauche de l'allée contrale.
Au départ : le chariot étant sur le véhicule 2, les contacts de fin de course PRl, PR2, sont actionnés, le relais 41 est accro-ché. Les détecteurs SA et SB sont actifs, coupant le circuit du relais MC (fig. 5). Le contact fin de course B est actionné. Les contacts fin de course Pl et P2 sont libres.

~389~4 L'interrupteur CG de commande de cycle à gauche est manoeuvré, manuellement ou par télécommande, suivant le type d'installation considéré~
La fermeture de l'interrupteur CG provoque l'armement du relais mémoire 43, et l'excitation du relais G ; ce dernier entraîne le positionnement de l'inverseur gauche-droite/sur la position gauche (bobine SG alimentée à travers le contact G2).
L'inverseur SGD se positionne sur la position SGa, b, c. Le relais temporisé STT est excit~ et provoque la ~ermeture du contact STT1 avec un retard de 0,3 seconde comme indiqué sur le diagramme des temps, ~igure 6, où l'on a représenté les instants de commutation des circuits portant les références indiquées ~ gauche des dif-férentes lignes ; la phase Ph3 est couplée 3 la phase Pho 3, 0,3 seconde apr~s le couplage des phases Ph1 et Ph2 ~ Pho1 et Pho2.
Pendant cette 0,3 s, le relais gA de la mémoire 53 (figure 5) dont le circuit d'excitation 0st sur les phases l ct 2 cst accro , ché. Dès la réccption de la phase 3, le relais temporis~ PT
¦ (~igure 5~ est excité, ce qui permet, au bout d'1 seconde, par ~ermeture du contact PT 2, d'exciter le relais S de l'inverseur ~i 20 55 et le relais E1 de l'inverseur 56, ce clui place l'inverseur 51 `l sur la position So et l'inverseur 52 sur la position E10 ; les moteurs m1 et m3 sont alimentés avec les phases Ph1 Ph2 Ph3 ~, couplées respectivement à Pho1, Pho2 et Pho3.
Le moteur m1 entraîne le chariot vers la gauche. Le contact PR
est alors libéré, provoquant le désarmement de la m~moire 41. I.e d~placement du chariot vers la gauche se poursuit jusqu'~ ce que le palpeur P2 détecte une charge ou palette, qui provoque par ouverture du contact P2a la coupure de l'excitation de la bobine S : le moteur m1 n'est plus alimenté. Le chariot s'arrête sous la palette.

; - 12 -1~)38944 Les relais S et E n'étant ni l'un ni l'autre excités, le relais MC est enclenché, provoquant l'alimentation du moteur de levage, avec les phases Phl, Ph2, Ph3 couplées respectivement à Phol, Pho2 et Pho3.
Le contact de fin de course B est libéré~ la fin de course H
n'étant pas encore actionnée, la mémoire 57 est armée.
Dès que le plateau arrive en position haute, le contact H1 s'ouvre, l'inverseur entrée-sortie 55 bascule sur la position E, ouvrant le contact Eb, ce qui coupe l'alimentation du moteur m2, le relais MC n'ctant plus sous tension.
Les phases 2 et 3 d'alimentation du moteur ml étant interverties, ce dernier tourne en sens inverse ramenant le chariot vers le vehicule dé trans~ert.
Lo detocteur do fin de course PR est actionno lorsque le chariot I o~t revenu à sa position de depart : lo relais PRA provoque alors la formeture du contact PRA2 pondunt 1 ocondo ot lo roLals FC
~lg. 4) alor~ oxcite permot par un systamo QxtericUr non repré-~enté do stopper la commande de cyclo à gaucho.
Do m~me~ les memoires 43 et 42 sont désàrmées et l'inverseur 45 ZO revient en position de repos.
A la fin de la temporisation du relais ';TR, les phases 2 et 3 ` sont couplées au chariot par l'intermédiairc du rclais FCA
¦ pendant 0,7 seconde (1 seconde de FC moins 0~3 seconde de STR).

't Ce 1AP9 de temps permet do docrocher la mémoire 57 puisque le circuit de la bobine M est ouvert par le contact H1 et le circuit de la bobine R fermé par les contacts gD2 et dD2 qui ne sont pas ~ excité~ en l'absence de la troisième phase. Les contacts des iJ moteurs ne risquent pas d'être excités pendant ce laps de temps de 0~7 s, le contact PT2 étant temporisé d'une seconde.
B - C~cle de chargement I On suppose~ pour fixer les idées que le chariot~ actuellement ; chargé, doit déposer une palette dans un couloir situé à droite ., .

de l'allée centrale.
Au départ : le chariot étant sur le véhicule de trans~ert, les contacts PRl et PR2 sont respectivement fermé et ouvert.
Les detecteurs SA et SB sont actifs. Les contacts fin de course Pl et P2 sont libres~ Les contacts de fin de course H sont actionnés, le chariot étant en position haute puisque chargé.
Ltinterrupteur CD est manoeuvré, ce qui a pour résultat d'ex-citer les relais D, DA de la mémoire 42, et SD de l'inverseur 45.
Le relaii~ SD en ~ermant le contact SDl excite le relais tempo-risé STT : c~est maintcnant la phase Ph2 qui est connectée avec un retard de 0,3 s sur les phases Phl et Ph3.
Pendant cette 0~3 g, la mémoirc 53 qui était accrochée dans le mouvement précédent est désarmée par le relais gD et la mémoire 54 est armée.
Au bout dll et, par fermeture du contact PT2, ln bobine S de l~in-vor~our de translation 55 est excitée, ainsi quc cclle, E2, de nver~our 56 do l~enroulour, lo contact dA6 etant ferme pur l~armement du rclai~ dA.
L0 moteur de translation tourne alor~ dans lo sens qui fait partir le chariot vers la droite. Le moteur de l'enrouleur tourne toujours dans le même sens, puisque le sens des phases a été inver~é deux fois par rapport au c:as précédent, une fois par le commutateur SGD~ et une fois par le commutateur 52 sous le contrôle du relais E2.
Lor~tque le palpeur P2 détecte une palette~ il ouvre le circuit du relais S, ce qui arrête le moteur ml. Le relais MC est alors excité (contact Sb fermé) et le moteur de levage alimenté en ~ens inverse.
Les contacts de fin de course haute ne sont plus actionnés, ce gui entraîne l~armement du relais M. Lorsque la plateforme de levage atteint sa position inférieure, les contacts B sont ac-tionnés : la bobine E est alors excitée à travers B3 et le _ 14 -1t)38944 et le chariot repart en sens inverse jusqu'à ce que le fin de course PR soit actionné~ excitant le relais FC. On coupe alors lc contact de con~ande CD.
- Le désarmement du relais M est réalisé comme dans le cas précédent.
L'interrupteur I à commande extérieure empeche l'excitation de l'inverseur 45 en cas de manoeuvre interdisant le déplacement du chariot de sa plate-forme de repos (manoeuvre en cours du véhi-cule de transfert par exemple).
La commande temporisée STT n'est d'autre part excitée que si le contact CT, traduisant la présence de la tension 380 V, est ~ermé. S'il y a eu coupure, que le relais STT soit ou non armé
à ce moment là, l'ouverture du contact CT le ramènc, s':il n'y est pa~, à l'état désarmé et, lor~que le courant ~cra rctabli, :le cyclo do connexion des phasc~ se deroulera automatiquemont normalomont, c'est-a-dire avec connexion rotardoe d'uno dos phAso~ par rapport a la connexion des doux autro~.
C) Cas d'un retour manuel :
On uppellc ain~i le ca~ où l'on manoeuvre la commande spéciale C~M qui a pour effet de ramener le chariot à sa position de repos quelle que soit sa pos~tion au moment de la manoeuvre, commande qui est utilisée en cas d'anomalie quelconque.
Lorflqu'un incident se produit, le relais général A (fig.5) arrate automatiquement le chariot.
L'alimentation triphasée, de même que le~ commandes gauches (CG) ou droite (CD) du chariot sont coupées après constatation de l'-incident, soit par coupure manuelle en cas de constatation vi-suelle, soit par coupure automatique en cas de temps de cycle trop long.
Après avoir rétabli llalimentation, on sollicite la commande C~M
de'~etour manuel" qui excite le relais RM, la commande CG ou CD
précédente étant mémorisée par l'un des relais 42 et 43, le ~1~)38944 contact RM1 s'ouvre alors et le contact RM2, en se fermant, fait basculer l'inverseur 45 sur SG ou SD par l'intermédiaire de GAZ
ou DA2, commandés par le relais mémoire 43.
Les phases 2 et 3 sont envoyées simultanément au chariot tandis que la phase 1 est envoyée 0,7 s après, quand la temporisation RM
est écoulée tvoir fig. 7).
Les phases 2 et 3 permettent d'exciter immédiatement le relais R.
(fig. 5) puisque les relais gD et dD ne sont pas sous tension. Le relais R s~autoentretient au bout de 0~3 s. Les relais gA et dA
des mémoires 53 et 54 restent dans la position où ils étaient avant l'incident.
Lor~que la phase 1 est transmise et après la fermeture du contact PT2, les mouvements effectués sont :
- descente du plateau s'il n'estd~jà en position bassc ot aucun de~ contacts SA SB (fig. 2) n'o~t actionné;
- rontreo du Tran~robot lorsque le lovago cst tormino (bobinc E
oxcit~o);
- rotation du motour do l'enrouleur dans lo môme sons qu'avant ¦ l~incident.
La fin du cycle est celle d'un mouvement normal.
Llinvention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits et repré~entés uniguement à titre d'exemples. Notamment, elle e~t applicable à tou~ les types de chariot automoteurs à
j cycle automatique, indépendamment de la nature de~ moyens de l~v~

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Claims (5)

REVENDICATIONS

1. Ensemble de circuits d'alimentation et de télécom-mande d'un chariot électrique automoteur alimenté au moyen d'un câble et ayant un automatisme propre, devant effectuer un certain nombre d'opérations en se déplaçant par rapport à un poste de référence fixe ou mobile, ledit chariot étant muni de palpeurs et détecteurs de fin de course et équipé de moteurs de trans-lation, et de manipulation des charges, de type triphasé sensi-ble à l'ordre de connexion des phases, ledit ensemble comportant - sur le poste de référence : un circuit fixe d'alimentation alimenté en triphasé et un circuit fixe de commande du circuit d'alimentation en monophasé, et - sur le chariot un circuit d'alimentation des moteurs en tri-phasé et un circuit de commande de cette alimentation, l'ensemble de ces circuits étant caractérisé par des relais, sur le circuit de contrôle fixe et sur le circuit du chariot qui mé-morisent les signaux qu'ils reçoivent, et des contacts tempori-sés sur les trois circuits, contrôlés par les relais, l'un au moins de ces contacts étant en série avec l'une des phases d'-alimentation des moteurs qui peut être connectée avec un retard, par rapport à la connexion des deux autres, ce qui permet aux relais mémoire à bord du chariot d'enregistrer les informations reçues sur les conducteurs des deux autres phases connectées, limitant ainsi à trois le nombre de conducteurs nécessaires, terre éventuelle non comprise.

2. Ensemble de circuits suivant la revendication 1, caractérisé en ce que ledit chariot étant susceptible de se déplacer à droite ou à gauche du poste de référence, le circuit fixe d'alimentation comporte un commutateur-inverseur triple et le circuit fixe de commande comporte un relais inverseur commandant ce commutateur, ledit relais inverseur se position-nant automatiquement sur l'une ou l' autre de ses positions suivant que l'ordre reçu est celui d'effectuer un cycle d'opé-rations à droite ou à gauche de la plateforme de référence, et en ce que le circuit à bord du chariot comporte deux relais à
mémoire alimentés par des conducteurs distincts qui sont inter-vertis par la manoeuvre dudit commutateur, de sorte que, au départ, la bobine d'accrochage d'un seul de ces relais à mémoire est excitée.

3. Ensemble de circuits suivant la revendication 1 ou la revendication 2, comportant un circuit de fin de cycle, carac-térisé par un relais temporisé à la retombée, place sur le cir-cuit de fin de cycle et un contact temporisé commandé par ce dernier relais, et contrôlant l'excitation d'un relais de fin de cycle commandant un double interrupteur du circuit fixe d'ali-mentation qui court-circuite ledit commutateur inverseur et le-dit contact temporisé de ce dernier circuit.

4. Ensemble de circuits suivant la revendication 1, caractérisé par un circuit de commande manuelle de retour du chariot comportant (i) un relais temporisé sur le circuit fixe de commande, associé à un contact temporisé à l'excitation du relais et à deux contacts non temporisés, l'un des contacts non temporisés, normalement fermé, étant couplé en dérivation aux bornes du contact temporisé, dans le circuit d'alimentation de la phase qui n'est pas susceptible d'être inversée, et l'autre contact, non temporisé, normalement ouvert, étant monté en déri-vation du contact temporisé qui est monté en série avec l'ali-mentation de la phase qui est connectée normalement avec retard et est susceptible d'être inversée avec l'une des deux autres phases, et (ii) un relais mémoire temporisé, placé dans le circuit électrique du chariot, qui mémorise le sens de marche au moment où est envoyé l'ordre de retour.

5. Ensemble de circuits suivant la revendication 4, associé à un chariot comportant un tambour enrouleur de câble couplé à un moteur à glissement devant toujours être alimenté
avec le même ordre de phases, ledit ensemble étant caractérisé
en outre par un inverseur à relais, placé sur le chariot, com-mandant un commutateur-inverseur multiple placé sur l'alimenta-tion du moteur de l'enrouleur, ledit inverseur à relais étant contrôlé par ledit relais mémorisant le sens de marche, de façon à basculer en début de cycle en même temps que l'inverseur de phases du circuit fixe d'alimentation, au décalage près dû
à la temporisation.

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