DE2515834A1 - Greiferanordnung fuer eine schuhoberteil-formmaschine - Google Patents

Description

Dipl.-Ing. Heinz Bardehle 2515634'

Patentanwalt
8 München 22, Herrnstr. 15

München, den 11.4.75

Mein Zeichen: P 2144
Anmelder: USM Corporation,

Flemington/New Jersey

Zustelladresse:

140 Federal Street,

Boston, Mass. 02107, V. St. A.

Greiferanordnung für eine Schuhoberteil-Formmaschine

Die vorliegende Erfindung "bezieht sich auf Verbesserungen bei oder bezüglich Greiferanordnungen für Schuhoberteil-Formmaschinen, mit einem Paar von Klauenteilen, zwischen denen ein Randbereich bzw. Zwickeinschlag eines Schuhoberteils, der auf einem Leisten getragen ist, eingeführt werden kann, wobei Einrichtungen vorgesehen sind, die eine relativ schwache Schließungskraft auf die Klauenteile anfangs ausüben, um diese in ObertelL-Greifpositionen zu bewegen, so daß auf das Auftreten einer Relativbewegung zwischen dem Leisten und der Greiferanordnung der genannte Randbereich bzw. Zwickeinschlag zwischen den Klauenteilen relativ zu diesen zu

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rutschen vermag. Ferner sind mit den Klauenteilen Detektorbzw. Fühleinrichtungen verbunden, die derart betreibbar sind, daß auf einen Anstieg der Klauenschließkraft hin die Klauenteile fest aufeinanderzu geführt werden, um den Zwickeinschlag des Schuhoberteils festzuhalten bzw. zu ergreifen, wenn ein bestimmter Anteil des Zwickeinschlags zwischen den Klauenteilen verbleibt.

Eine Maschine mit zwei Greiferanordnungen der gerade angegebenen Art ist in der Dt.-Anm. P 19 07 596.8 angegeben. Bei dieser Maschine besteht die Detektoreinrichtung für jede

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Greiferanordnung aus einem Oberfcanten-Detektorglied, welches so angeordnet ist, daß es sich über eine Öffnung in einem Klauenteil des Paares von Klauenteilen der Greiferanordnung erstreckt. Die Anordnung ist dabei so getroffen, daß dann, wenn die Klauenteile sich in der geschlossenen Stellung befinden, ein Endteil des Detektorgliedes in eine Ausnehmung verlaufen kann, die sich in dem anderen Klauenteil befindet. Überdies sind der Aufbau und die Anordnung so getroffen, daß eine Bewegung des Detektorgliedes verhindert ist, wenn der Zwickeinschlag des Schuhoberteils zwischen den Klauenteilen in einer größeren Breite als einer vorgegebenen bzw. bestimmten Breite vorhanden ist. Unter diesen Umständen werden die Klauenteile veranlaßt, den Aufleistungs-Randbereich bzw. -Zwickbereich unter einem schwachen Druck zu ergreifen, so daß auf das Auftreten einer Relativbewegung zwischen der Greiferanordnung und einem Support bzw. einer Tragvorrichtung für die Schuhanordnung in einer solchen Richtung, daß dem Schuhoberteil eine Spannung erteilt wird, die Greiferklauenglieder relativ zu dem Oberteil-Zwickeinschlag gleiten können, bis die Fühleinrichtung bzw. das Detektorglied nahe

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der Kante des betreffenden Zwickeinschlags ist. Das Oberteil-Detektorglied ist dann imstande, sich in die Ausnehmung zu bewegen, die in dem anderen Klauenglied vorhanden ist. Dadurch wird ein Signal an eine Steuerschaltungsanordnung abgegeben, die bewirkt, daß der Druck, mit dem die Klauenglieder den Randbereich bzw. Zwickeinschlag des Schuhoberteils ergreifen, erhöht wird, und zwar derart, daß die Klauenglieder den Zwickeinschlag fest ergreifen und auf das Schuhoberteil eine Spannung ausüben können.

Obwohl bezüglich der in der oben erwähnten deutschen Patentanmeldung beschriebenen Greiferanordnungen festgestellt worden ist, daß sie an Schuhoberteilen zufriedenstellend arbeiten, umfaßt die Oberteilkanten-Detektoreinrichtung jedoch den Einsatz von relativ empfindlichen mechanischen Teilen, die mit den Greiferklauengliedern verbunden sind. Dabei kann es unter gewissen Umständen vorkommen (z.B. dann, wenn im Zuge der Aufleistungsoperation verwendeter Klebstoff zu den Klauengliedern hin gelangt), daß die Arbeitsweise der Oberteilkanten-Detektoreinrichtung be- bzw. verhindert oder in ihrer Wirkung unsicher gemacht wird.

Der Erfindung liegt demgemäß die Aufgabe zu Grunde, eine verbesserte Greiferanordnung mit einer Oberteilkanten-Detektoreinrichtung zu schaffen, die nicht auf der Verwendung von kleinen und empfindlichen, mechanisch betätigten Gliedern basiert, die mit den Greiferklauengliedern verbunden sind.

Gelöst wird die vorstehend aufgezeigte Aufgabe bei einer Greiferanordnung der eingangs genannten Art erfindungsgemäß dadurch, daß die Schuhoberteilkanten-Detektoreinrichtung

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mit Einrichtungen versehen ist, die einen Lichtstrahl von einem der Klauenglieder zu dem anderen Klauenglied hinleiten, und daß Einrichtungen vorgesehen sind, die den Durchtritt des Lichtstrahls zwischen den Klauengliedern ermitteln, wobei der Aufbau und die Anordnung so getroffen sind, daß der Lichtstrahl in dem Fall versperrt ist, daß der Randbereich bzw. Zwickeinschlag zwischen den Klauengliedern in einer eine bestimmte Größe übersteigenden Größe vorhanden ist, während der betreffende Lichtstrahl in dem Fall nicht versperrt ist, daß der Anteil des Zwickeinschlages zwischen den Klauengliedern den bestimmten Wert nicht überschreitet.

Zweckmäßigerweise wird in einer Greiferanordnung gemäß der Erfindung der Lichtstrahl von einer Strahlquelle aus, die von dem Arbeitsbereich der Maschine entfernt ist, an die Klauenglieder der Greiferanordnung oder -anordnungen mittels optischer Fasereinrichtungen abgegeben. Zweckmäßigerweise enthalten die optischen Fasereinrichtungen bzw. enthält die optische Fasereinrichtung ein erstes Faserrohr, das von der Quelle bzw. Lichtquelle zu einem Abschluß an einer Innenseite einer der Klauenglieder hinführt, und ferner ist ein zweites Faserrohr vorgesehen, das von einem Abschluß an der Innenseite des betreffenden einen Klauengliedes zu einer lichtempfindlichen Einrichtung hinführt. Die Abschlüsse sind voneinander getrennt vorgesehen. Das andere Klauenglied ist mit einer Umlenkeinrichtung versehen, welche einen Lichtstrahl von dem Abschluß des ersten Faserrohres zu dem Abschluß des Faserrohres umlenkt,. . welches zu der lichtempfindlichen Einrichtung hinführt. Zweckmäßigerweise kann die optische Umlenkeinrichtung eine Prismaeinrichtung oder eine Schleife aus optischen Fasern enthalten, die in der äußeren Klaue untergebracht sind. Es sei jedoch bemerkt,

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daß der Rückkehrweg, sofern dies aus irgendeinem Grunde erwünscht ist, optische Fasereinrichtungen enthalten kann, die direkt mit der äußeren Klaue verbunden sind, und zwar an einer Stelle, die gegenüber der optischen Fasereinrichtung liegt, die mit der inneren Klaue verbunden ist.

Zweckmäßigerweise ist in einer Greiferanordnung gemäß der Erfindung die Klauenschließeinrichtung zunächst so angeordnet, daß die Klauenglieder unter einer relativ schwachen Klauenschließkraft in einer Stellung geschlossen sind, die durch die Anlage eines Anschlaggliedes, welches mit den Klauenschließeinrichtungen bewegbar ist, an einem federnd angeordneten Anschlag festgelegt ist, der in der Weise wirkt, daß das Anschlagglied an einer weiteren Bewegung gehindert ist, bis die Klauenschließkraft erhöht wird, um die Klauenglieder zu veranlassen, den Randbereich bzw. Zwickeinschlag des zwischen ihnen befindlichen Schuhoberteils fest zu ergreifen. Daraufhin wird die Rückhaltewirkung des elastisch angeordneten Anschlags beseitigt. Zweckmäßigerweise enthält der federnd angeordnete Anschlag einen durch Federdruck belasteten Ständer, der in eine Stellung gedrückt ist, in der er in der Bewegungsbahn des Anschlaggliedes während der Klauenschließbewegung des zugehörigen Klauengliedes liegt. Der betreffende Ständer wird durch eine mit dem Anschlagglied verbundene Nockenfläche in dem Fall in eine außerhalb der betreffenden Bahn liegende Stellung geführt, daß die Klauenschließkraft erhöht wird, wie dies zuvor erwähnt worden ist. Zweckmäßigerweise kann das Anschlagglied einen Teil einer Kolbenstange einer Kolben- und Zylinderanordnung der Klauenschließeinrichtung enthalten. Der Ständer gleitet, nachdem er durch die Nockenfläche betätigt ist, an einer

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Zylinderfläche der Kolbenstange.

An Hand von Zeichnungen wird nachstehend eine die Erfindung verkörpernde Greiferanordnung näher erläutert, die mit pneumatisch betätigten Einrichtungen versehen ist, welche die Klauenglieder der Greiferanordnung betätigen. Es dürfte jedoch einzusehen sein, daß die beschriebene Greiferanordnung lediglich gewählt worden ist, um eine beispielsweise Ausführung der Erfindung zu erläutern.

Fig. 1 zeigt in einer Perspektivansicht einen oberen Teil der Greiferanordnung.

Fig. 2 bis 4 zeigen zum Teil schematisch eine Reihe von Stufen beim Betrieb einer Greiferanordnung einer Vielzahl von Greiferanordnungen, die in einer Schuhoberteil-Formmaschine enthalten sind.

Fig. 5 zeigt schematisch eine Steuerschaltungsanordnung, die in Verbindung mit zwei Greiferanordnungen in einer Schuhoberteil-Formmaschine vorgesehen sein kann, wobei eine Greiferanordnung auf einer Seite eines Spitzenbereichs eines Schuhes und die andere Greiferanordnung auf der gegenüberliegenden Seite angeordnet ist.

Fig. 6 zeigt zum Teil schematisch eine etwas modifizierte Ausführungsform der Greiferanordnung.

Die in Fig. 1 dargestellte Greiferanordnung enthält ein Paar von Klauengliedern, zwischen denen ein R:andbereich bzw. Zwickeinschlag eines Schuhoberteils eingeführt werden kann, der auf einem Leisten getragen ist. Die Klauenglieder bestehen aus einem inneren Klauenglied 2 und aus einem äußeren Klauenglied 4. Das äußere Klauenglied 4 weist gabelförmige Bereiche bzw. Teile 5 mit rohrförmigen

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Nabenteilen 30 auf, die zwischen sich einen Nabenteil 7 des inneren Klauengliedes 2 aufnehmen. Die Nabenteile sind in einem rohrförmigen Lagerteil 38 derart drehbar gelagert, daß die Ausführung von Öffnungs- und Schließbewegungen zwischen OberteÜ-Greifteilen der Klauenglieder ermöglicht sind. Die oberen Greifteile sind, wie dies in Fig. 1 gezeigt ist, mit Furchen versehen, um ein festes Greifen des Oberteilmaterials zu erleichtern. Ein Stift 50 verläuft durch das Lagerteil 38 hindurch und trägt die Klauenglieder zwischen hochstehenden Ansätzen 32 eines Körperteiles 34 der Greiferanordnung. Dieser Körperteil enthält eine Kolben- und Zylinderanordnung 36 (die in Fig. 5 schematisch dargestellt ist). Dadurch steht eine Einrichtung zur Verfügung, die auf die Klauenglieder eine Schließkraft ausübt, um diese in obere Greifstellungen zu bewegen. Zu diesem Zweck trägt eine Kolbenstange 44 der Kolben- und Zylinderanordnung eine drehbare Rolle 46, die so angeordnet ist, daß sie an einer Kantenseite 48 anliegt, die an einem rückwärtigen Teil 42 des äußeren Klauengliedes 4 gebildet ist. Die betreffende Rolle tritt (wenn die Kolbenstange 44 angehoben wird) zwischen den. hinteren Teil 42 des äußeren Klauengliedes und einer gegenüberliegenden Seite des hinteren Teiles bzw. Endteiles des inneren Klauengliedes (in an sich bekannter Weise) ein, um die oberen Anlageteile bzw. -bereiche der Greiferglieder aufeinanderzu zu schwenken (und zwar entgegen der Wirkung von Federn, die in Fig. 1 nicht dargestellt sind und die die Klauenglieder zu ihren offenen Stellungen hindrücken).

In Fig. 2 sind Teile einer Schuhoberteil-Formmaschine eines in der Schuhherstellindustrie als Überzieh- und Schuhspitzen-Auf leistungsmaschine bekannten Typs gezeigt. Die Maschine

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enthält zumindest ein Paar von Greiferanordnungen, von denen in Fig. 2 lediglich Teile dargestellt sind. Diese ■ Greiferanordnungen wirken auf gegenüberliegenden Seiten des Schuhvorderteiles eines Schuhes, der auf einer Leistentrageinrichtung der Maschine getragen ist. Die Greiferanordnungen enthalten eine nachstehend noch zu beschreibende Detektoreinrichtung zur Ermittelung des Zwickeinschlages bzw. des Randkantenbereichs des Schuhoberteils. Die Maschine enthält eine Schuhauflage 6 zur Abstützung einer Schuhanordnung (bestehend aus einem Leistung L mit einem Schuhobei¹-teil 10 und einer daran befestigten Brandsohle 8). Die Schuhauflage 6 ist so angeordnet, daß sie an einem mittleren Bereich des Vorderteils der Brandsohle anliegt. Die Maschine enthält ferner eine Brandsohlenplatte 12, die so angeordnet ist, daß sie an Teilen der Brandsohle 8 anliegt, und zwar an Stellen um die Schuhauflage 6 herum. Zweckmäßigerweise ist die Maschine noch mit Einrichtungen versehen, die einen Klebstoff an die Brandbereiche der Brandsohle in bekannter Weise abgeben.

Die Maschine enthält ferner Einrichtungen, die eine Relativbewegung zwischen der Schuhtrageinrichtung und den Greiferanordnungen hervorruft, um dem Schuhoberteil durch die · Greiferanordnungen eine Spannung zu erteilen.

Mit den Greiferanordnungen ist eine Steuerschaltungsanordnung verbunden, die so organisiert ist, daß die durch die Kolben- und Zylinderanordnung 36 der jeweiligen Greiferanordnung gebildeten Klauenschließeinrichtungen veranlaßt werden, zunächst eine relativ schwache Schließungskraft auf die Klauenglieder auszuüben, um diese zu der oberen Anlage-

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stellung hin zu bewegen. Auf das Auftreten einer Relativbewegung zwischen dem Leisten und der Greiferanordnung kann somit der Schuhoberteil-Randbereich bzw. -Zwickeinschlag zwischen den Klauengliedern relativ zu diesen hindurchrutschen. Die mit dem jeweiligen Satz von Klauengliedern verbundenen Detektoreinrichtungen sind derart betreibbar, daß ein Anstieg in der Klauenschließkraft hervorgerufen wird, um die Klauenglieder fest zusammenzuführen, so daß der Randbereich bzw. Zwickeinschlag des Schuhoberteils ergriffen wird, wenn eine bestimmte Größe (Breite) des betreffenden Zwickeinschlages zwischen den Klauengliedern verbleibt. In Fig. 2, 3 und 4 sind verschiedene Stufen des Betriebs einer Greiferanordnung an einem Schuhoberteil während eines Operationszyklus der Maschine veranschaulicht.

Die zur Ermittelung der Schuhoberteilkante dienende Detektoreinrichtung enthält Mittel, die einen Lichtstrahl von einem der Klauenglieder zu dem anderen Klauenglied verlaufen lassen. Ferner sind Einrichtungen vorgesehen, die den Durchtritt des Lichtstrahls zwischen den Klauengliedern ermitteln. Der Aufbau und die Anordnung sind dabei so getroffen, daß der Lichtstrahl verdeckt ist, wenn mehr als ein bestimmter Teil des Randbereichs bzw. Zwickeinschlags des Schuhoberteils zwischen den Klauengliedern vorhanden ist. Demgegenüber ist der Lichtstrahl nicht abgedeckt, wenn die Größe des Zwickeinschlages nicht über den bestimmten Wert hinausgeht. Wie noch beschrieben wird, ist es zweckmäßig, zum Zwecke der Übertragung des Lichtstrahls von einer StrahlqueHe, die von dem Arbeitsbereich der Maschine fern abliegt, zu den Klauengliedern der Greiferanordnungen hin optische Fasereinrichtungen anzuordnen.

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In Fig. 1 sind die Klauenglieder 2, 4 zum Teil weggebrochen dargestellt, um die Anordnung eines Paares von Rohren 14, zu veranschaulichen, deren jedes ein Bündel aus optischen Fasern enthält. Die betreffenden Rohre treten mit Endbereichen in die innere Klaue 2 ein; sie weisen Abschlüsse 18 bzw. 19 auf, die an etwas versetzten Stellen in einer Innenfläche der Klaue vorgesehen sind. Eine Schleife 20 aus optischen Fasern ist zum Teil in dem äußeren Klauenglied 4 so eingebettet, daß die Endteile der betreffenden Schleife an den Stellen 22, 23 in einer Innenfläche des Klauengliedes enden. Die beiden Innenflächen sind dabei so angeordnet, daß sie aufeinanderzu zeigen, wenn sich die Klauen in einer geschlossenen Stellung befinden. Dadurch liegen die Abschlüsse 18, 19 dicht neben den Abschlüssen 22 bzw. 23, wodurch ein effektiver Durchgangsweg für Licht geschaffen ist, das sich längs der optischen Fasern in dem Rohr 14, durch die optischen Fasern der Schleife 20 - welche als Licht:umlenkeinrichtung wirkt - und zurück durch die Fasern in dem Rohr 16 ausbreitet. Die Schleife 20 könnte durch irgendein geeignetes Prisma ersetzt sein.

In Fig. 5 ist teilweise schematisch die oben erwähnte Steuerschaltungsanordnung gezeigt. In Fig. 5 sind dabei die Klauenglieder 2, 4 in der offenen Stellung dargestellt; die mit den Kolbenstangen 44 verbundenen Kolben sind durch Federn nach unten geführt, während ein unteres Ende jedes Zylinders der Zylinder der Kolben- und Zylinderanordnungen 36 für einen Auslaß offen ist, und zwar über Ventile ¥ bzw. Z (die in den dargestellten Stellungen durch Federn vorgespannt sind), über offene Prüf ventile in den Leitungen 25, 27, Verzweigungsleitungen 13, 15 und ein schnelles Ablaß-Wechselventil E.

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Ein Oberteil 10 wird auf dem Leisten L aufgebracht, und die Bereiche bzw. Zwickeinschläge des betreffenden Oberteils werden zwischen die offenen Klauenglieder 2, 4 der Greiferanordnungen eingeführt (siehe Fig. 2). Die Anordnung ist dabei so getroffen, daß die Breite des Randes bzw. Zwickeinschlages, der zwischen die Klauenglieder eingeführt ist, die Breite überschreitet, die erforderlich ist, damit die Klauenglieder greifen.

Die Betätigung eines Magnetventils SV17 zum Zwecke der Einleitung des Schließens der Klauenglieder ermöglicht, daß Druckluft durch das Ventil 3Π7, durch das Wechselventil E zu Verzweigungs-Luftleitungen 13, 15 und zu Leitungen 17 bzw. 19 hin gelangt, um durch Druckreduzierventile 21, 23 zu den Ventilen W und Z hin zu gelangen (die Prüf ventile in den Leitungen 25» 27 schließen). Auf diese Weise werden die Zylinder veranlaßt, die Kolbenstangen 44 und die Rollen anzuheben. Auf diese Weise werden die Klauenglieder in obere Greifpositionen bewegt, und zwar unter relativ schwachem Druck, der durch die Einstellung der Druckreduzierventile 21, 23 festgelegt ist (die Oberteil-Zwickeinschläge verlaufen, wie dies in Fig. 2 und 3 gezeigt ist, hinreichend weit zwischen die Klauenglieder, um den Lichtdurchtritt zu dem Rückführbündel der optischen Fasern 16 abzudecken; eine derartige Abdeckung ist in Fig. 3 schematisch durch eine stark ausgezogene Linie in der Schleife 20 und in dem Rohr dargestellt). Sodann wird eine Relativbewegung zwischen den Greiferanordnungen und der Schuhtrageinrichtung hervorgerufen, woraufhin die Oberteil-Zwickeinschläge zwischen den Klauengliedern durchrutschen, bis (siehe Fig. 4) das längs der optischen Fasern in dem Rohr 14 übertragene Licht von einer

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Quelle S imstande ist, einen Weg durch die Schleife 20 und das Rückführr'ohr 16 zu beenden, und zwar dann, wenn die Kante des Oberteil-Zwickeinschlags den Abschluß 18 (Fig. 1) des zugehörigen Rohres 14 freigibt. Wie in Fig. 5 gezeigt, steht jedes Rohr 16 mit einem Photowiderstandselement 60 in Verbindung; die Strornänderung in dem betreffenden Photowiderstandselement ergibt sich auf Grund der Verminderung des Widerstands des betreffenden Elements auf Grund des längs des zugehörigen Rohres 14 hindurchtretenden Lichtes. Diese Strom änderung wird mittels eines Verstärkers 62 verstärkt, um ein Relais R zu steuern, welches ein Magnetventil SV18 oder SV19 betätigt. Auf diese Weise ist ermöglicht, durch Steuerluft das zugehörige Ventil W bzw. Z umzusteuern. Dadurch ist es ermöglicht, daß Luft unter vollen Druck aus der Leitung 13 (15) durch die Leitung 17a (19a) und das Ventil W (Z) in die in Frage kommende Kolben- und Zylinderanordnung 36 hineingelangt, um die Klauenschließkraft auf den vollen Greifdruck zu erhöhen, so daß die betreffenden Klauenglieder das Oberteil bzwo Schuhoberteil für einen Oberteil-Spannvorgang festhalten. Um das Greifen durch die Greifglieder aufzuheben bzw. diese auszulösen, wird die Steuerluft von den Ventilen W und Z mittels einer (nicht dargestellten) Steuereinrichtung abgeführt, so daß die Zylinder wieder nach außen geöffnet sind, und zwar über das schnelle Ablaß-Wechselventil E sowie über die Leitungen 25 bzw. 27. Durch die vorgesehenen Rückholfedern werden die Kolbenstangen 44 veranlaßt, die Rollen 46 zurückzuziehen, so daß die Greifer-Klauenglieder in die offene Stellung springen.

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IDs sei darauf hingewiesen, daß dann, wenn die Greiferanordnung auf einer Seite der. Maschine das Oberteil fest ergreift, während die Greiferanordnung auf der gegenüberliegenden Seite noch eine schwache Schließungskraft auf die Klauenteile ausübt, das betreffende Oberteil über den Leisten gezogen werden kann, und zwar derart, daß es relativ zu dem Leisten zusammengezogen wird. Der Randbereich bzw. Zwickeinschlag des Oberteils verrutscht relativ zu den Klauengliedern der zuletzt erwähnten Greiferanordnung, bis die Kante ermittelt und die Klauenschließkraft erhöht wird, um die betreffenden Klauenglieder wieder fest zusammenzuführen und damit die Zwickeinschläge des Oberteils zwischen diesen fest ergreifen zu können.

Die in Fig. 6 dargestellte modifizierte Ausführungsform der Greiferanordnung enthält ein Paar von Klauengliedern 201,203 mit hinteren Teilen bzw. Bndteilen 205 bzw. 207, die Nockenflächen aufweisen, welche durch eine Rolle bzw. Walze 209 betätigt werden. Diese Rolle bzw. Walze wird (unter Zugrundelegung der Ansichten gemäß den Zeichnungen) derart nach oben gedrückt, daß die-Klauenglieder 201, 203 um einen Schwenkungszapfen 211 in solche Richtungen geschwenkt v/erden, daß die betreffenden Klauenteile der Klauenglieder zu gegenüberliegenden Flächen eines Zwickeinschlages eines dazwischen eingeführtes Oberteils bewegt werden. Der Schwenkungszapfen 211 ist von einem Greifergehäuse 213 getragen, in welchem ein Greiferschließzylinder 215 gebildet ist, in welchem ein Kolben 217 zu gleiten vermag. Dieser Kolben weist eine Kolbenstange 219 auf, welche die Rolle bzw. Walze 209 trägt.

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Durch einen Teil ZZo der Kolbenstange 219 ist ein Anschlagglied gebildet, welches mit dem Kolben während dessen Klauenschließbewegungen bewegbar ist.

Mit den Klauengliedern sind Einrichtungen verbunden, welche die Kante eines Zwickeinschlages eines dazwischen angeordneten Oberteils festzustellen gestatten. Diese Einrichtungen bzw. Detektoreinrichtungen enthalten optische Faserbündel in Rohren 214, 216 sowie eine Rückführschleife 220; diese Teile entsprechen im wesentlichen den Teilen 14, 16 und 20 der in Fig. 1 dargestellten Greiferanordnung.

Der Zylinder 215 kann in einer Schaltungsanordnung, wie sie in Fig. 5 dargestellt ist, anstelle eines der dort gezeigten Zylinder 36 enthalten sein. Wenn der Kolben 217 durch einen pneumatischen Druck in dem unteren Endteil des Zylinders 215 betätigt wird, und zwar unter der Wirkung bzw. dem Einfluß des zugehörigen Ventils W (Z) und unter einem Druck, der durch das Ventil 21 (23) festgelegt ist, wird der Kolben 217 mit einer verhältnismäßig schwachen Kraft nach oben gedrückt. Dies bewirkt, daß die Rolle 209 an den Nockenflächen der Endteile 207 der Klauenglieder zur Wirkung kommt und deren Klauenteile in die das Oberteil greifenden Stellungen drückt. Das Ausmaß einer derartigen Bewegung ist durch die Anlage des Teiles 223 der Kolbenstange 219 an einem federnd angeordneten Anschlag festgelegt, der durch einen unter Federdruck stehenden Ständer 225 gebildet ist. Der betreffende Ständer 225 ist quer zur Bewegungsrichtung der Kolbenstange 219 bewegbar in einem Körper 227 untergebracht, der an dem Greifergehäuse 213 einstellbar befestigt ist, wie dies in Fig* 6 gezeigt ist. Zu diesem Zweck verläuft

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der Körper 227 durch eine Öffnung in dem Greifergehäuse hindurch; er weist einen Flanschteil 229 auf, der teilweise um den Körper herum verläuft und der mittels Feststellschrauben (nicht gezeigt) befestigt ist, die durch in Richtung der Höhe verlaufende Schlitze in dem Flanschteil hindurchlaufen. Die Schrauben sind in das Greifergehäuse e inge s ehraubt.

Von dem Körper 227 verläuft ein Schaft 233 nach unten; dieser Schaft weist einen unteren Endteil auf, der mit einem Gewinde für eine Rändelmutter 235 versehen ist, die zwischen Ansätzen 237 aufgenommen ist, welche an dem Greifergehäuse gebildet sind.

Der das (oben erwähnte) Anschlagglied bildende Teil 223 ist als Nockenfläche ausgebildet, wie dies in Fig. 6 gezeigt ist. Es sei bemerkt, daß die Stellung des unter Federdruck stehenden Ständers 225 in einer Richtung, die parallel zur Bewegung der Kolbenstange 219 verläuft, durch Drehung der Mutter 235 eingestellt werden kann. Dadurch wird nämlich der Körper 227 relativ zu dem Greifergehäuse angehoben oder abgesenkt. Die Befestigungs- bzw. Feststellschrauben werden dann festgezogen, um den Körper 227 in der eingestellten Stellung festzuklemmen.

Die Stellung bzw. Lage des Körpers 227 ist so eingestellt, daß dann, wenn der Kolben 217 durch Luft unter geringem Druck betätigt wird, die Aufwärtsbewegung des Kolbens und damit der Rolle 209 behindert wird (und zwar durch Anlage des Ständers 225 an der Nockenfläche 223, die das Anschlagglied bildet). Dies erfolgt an einer Stelle, an der der

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Abstand zwischen den Klauenteilen der Klauenglieder der
Dicke des verwendeten Oberteilmaterials entspricht. Unter derartigen Bedingungen kann der Oberteil-Zwickeinschlag
bzw. -Randbereich zwischen den Klauengliedern ungehindert hindurchrutschen.

Wenn die Oberteil-Randkante ermittelt wird, und zwar dadurch, daß der betreffende Rand relativ zu den Klauenteilen hinreichend verrutscht ist, um den Durchtritt von Licht
zwischen den optischen Faserbündeln 214, 216 freizugeben, so betätigt die die Oberteil-Randkante ermittelnde Detektoreinrichtung das Ventil ¥ (Z) (Fig. 5), wodurch der
Druck der in dem Zylinder 215 (Fig. 6) wirkenden Luft erhöht wird. Dadurch wird der Kolben mit einer verstärkten
Kraft nach oben gedrückt. Dies hat zur Folge, daß die
Nockenfläche 223 den Ständer 225 nach außen drückt und
der Kolbenstange ermöglicht, die Rolle 209 unter hohem
Druck anzuheben. Auf diese Weise üben die Greifer-Klauenglieder eine feste Greifwirkung auf das Oberteil aus. Das Ende des Ständers (der, wie in Fig. 6 gezeigt, abgerundet ist) läuft während dieser weiteren Bewegung des Kolbens an einer zylindrischen Seitenwand 222 des Anschlaggliedes entlang. Dadurch ist die Wirkung der Feder hinter dem
Ständer wirksam aufgehoben, und zwar gegenüber der Klauenschließkraft des Kolbens 217.

Ist diese Anordnung richtig eingestellt, so wird die
niedrige Druckschließungskraft auf das Oberteil als
Festhaltekraft nicht übertragen - die Klauenglieder werden in einer Stellung geschlossen, in der sie das Oberteil

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effektiv nicht ergreifen; die Zuführung von Luft unter hohem Druck zu dem Zylinder 215 bewirkt jedoch unmittelbar, daß die Klauenglieder das Oberteil fest ergreifen. Der niedrige Druck kann daher höher sein als der Druck, der benutzt werden könnte, wenn er während der ersten Stufe des Greiferschließvorgangs zu dem Oberteil übertragen würde. Dadurch wird eine schnellere Greiferwirkung erzielt. Da die Klauenglieder in dem Fall, daß die niedrige Druckschließungskraft ausgeübt wird, soweit geschlossen sind, daß sie gegen die gegenüberliegenden Seiten des Oberteil-Randes anliegen, ohne daß irgendeine effektive Rückhaltekraft auf das betreffende Oberteil ausgeübt wird, kann der betreffende Oberteil-Rand ohne weiteres zwischen den Klauengliedern hindurchrutschen (und zwar solange, bis die Kante des Randbereiches bzw. Zwickeinschlages des Oberteiles ermittelt wird) Auf diese Weise wird jegliche Bewegung des Oberteils über die Oberflächen des Leistens während einer Oberteil-Ausrichtoperation, wie sie oben erwähnt worden ist, erleichtert.

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Claims (9)

1. Patentansprüche

   /1.J Greiferanordnung für die Verwendung in einer Schuhoberteil-Formmaschine, mit einem Paar von Klauengliedern, zwischen denen ein Zwickrand eines Schuhoberteils einführbar ist, welches auf einem Leisten getragen ist, mit Einrichtungen, die zunächst eine relativ schwache Schließungskraft auf die Klauenglieder ausüben, derart, daß die Klauenglieder in das Schuhoberteil greifende GreifStellungen gelangen, wobei auf das Auftreten einer Relativbewegung zwischen dem Leisten und der Greiferanordnung der Zwickrand zwischen den Klauengliedern relativ zu diesen zu verrutschen vermag, und mit Detektoreinrichtungen, die den Klauengliedern zugehörig sind und die derart betreibbar sind, daß auf eine Erhöhung der Klauenschließkraft hin die Klauenglieder derart fest zusammengeführt werden, daß der Zwickrand des Oberteils fest ergriffen wird, wenn ein bestimmter Teil des Zwickrandes zwischen den Klauengliedern verbleibt, dadurch gekennzeichnet, daß die zur Ermittelung einer Schuhoberteilkante dienenden Detektoreinrichtungen Lichtabgabeeinrichtungen (14 oder 214) für die Abgabe eines Lichtstrahls von einem der Klauenglieder (2, 4 oder 201, 203) zu dem anderen Klauenglied und Lichtfeststelleinrichtungen (60, 16 oder 216) enthalten, die den Durchtritt des Lichtstrahls zwischen den Klauengliedern ermitteln, und daß die betreffenden Einrichtungen so ausgebildet und angeordnet sind, daß der Lichtstrahl in dem Fall versperrt ist, daß der Zwick.-rand in einem einen bestimmten Wert überschreitenden Teil zwischen den Klauengliedern vorhanden ist, während der Lichtstrahl in dem Fall ungehindert zwischen den Klauengliedern verläuft, daß der Zwickrand zwischen den Klauengliedern in einer

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   den bestimmten Wert nicht überschreitenden Größe vorhanden ist.
2. 2. Greiferanordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß eine optische Fasereinrichtung (14 oder 214) vorgesehen ist, die den Lichtstrahl von einer Lichtquelle (S) zu den Klauengliedern und daraufhin zu einer photoempfindlichen Einrichtung (6o) überträgt, welche den Durchtritt des Lichtstrahls in dem Fall feststellt, daß er durch das Vorhandensein von Schuhoberteilmaterial zwischen den Klauengliedern nicht verdeckt ist, wobei auf eine Aktivierung der photoempfindlichen Einrichtung (60) hin die Klauenschließungskraft erhöht wird.
3. 3. Greiferanordnung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die optische Fasereinrichtung ein erstes Faserrohr (14 oder 214) enthält, welches von der genannten Quelle (S) zu einem Abschluß (18) an einer Innenfläche eines der Klauenglieder (2 oder 203) hinführt, daß die optische Fasereinrichtung ferner ein zweites Faserrohr (16 oder 216) enthält, welches von einem Abschluß (19) an der betreffenden Innenfläche des genannten einen Klauengliedes zu der photoempfindlichen Einrichtung (60) hinführt, daß die Abschlüsse (18, 19) voneinander in Abstand vorgesehen sind und daß das andere Klauenglied (14 oder 204) mit einer Umlenkeinrichtung (20) versehen ist, welche einen Lichtstrahl von dem Abschluß (18) des ersten Faserrohres (14 oder 214) zu dem Abschluß (19) des zu der photoempfindlichen Einrichtung (60) hinführenden Faserrohres (16 oder 216) umleitet.

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4. 4. Greiferanordnung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Umlenkeinrichtung ein Prisma enthält.
5. 5. Greiferanordnung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Umlenkeinrichtung eine Schleife aus optischen Fasern enthält.
6. 6. Greiferanordnung nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß eine Kolben- und Zylindereinrichtung (36 oder 215, 217) vorgesehen ist, die eine Klauenschließungskraft auf die Klauenglieder (2, 4 oder 201, 203) ausübt, daß eine Ventileinrichtung (¥, Z) vorgesehen ist, die in einem Zustand so angeordnet ist, daß eine Verbindung zwischen der Kolben- und Zylindereinrichtung zu einer Druckfluidspeisequelle (21) hergestellt ist, die ein Druckfluid unter einem relativ schwachen Druck abgibt, daß die betreffende Kolben- und Zylindereinrichtung auf eine Aktivierung der photoempfindlichen Einrichtung (60) hin in einen zweiten Zustand bewegt wird und daß die betreffende Kolben- und Zylindereinrichtung im zweiten Zustand mit einer Druckfluidquelle (13) verbunden ist, die ein Druckfluid unter einem relativ hohen Druck abgibt.
7. 7. Greiferanordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Klauenschließeinrichtung so angeordnet ist, daß die Klauenglieder zunächst unter der relativ schwachen Klauenschließungskraft in einer Stellung geschlossen sind, die durch die Anlage eines Anschlaggliedes (223), welches mit den Klauenschließungseinrichtungen bewegbar ist, an einem federnd angeordneten

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   Anschlag (225) festgelegt ist, durch den das Anschlagglied an einer weiteren Bewegung solange gehindert ist, "bis die Klauenschließungskraft erhöht ist und die Klauenglieder den Zwickrand des zwischen ihnen befindlichen Schuhoberteils fest ergreifen, woraufhin die Rückhaltewirkung des elastisch angeordneten Anschlags aufgehoben ist.
8. 8. Greiferanordnung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der nachgebbar angeordnete Anschlag einen unter einem Federdruck stehenden Ständer (225) enthält, der in eine Stellung gedruckt ist, in der er in der Bewegungsbahn des Anschlaggliedes (223) während der Klauenschließungsbewegung des zugehörigen Klauengliedes liegt, und daß der betreffende Ständer (225) durch eine mit dem Anschlagglied verbundene Nockenfläche in dem Fall aus der genannten Bewegungsbahn herausgeführt wird, daß die Klauenschließungskraft erhöht ist.
9. 9. Greiferanordnung nach Anspruch 6 und 8, dadurch gekennzeichnet, daß das Anschlagglied (225) einen Teil einer Kolbenstange (219) der Kolben- und Zylindereinrichtung enthält und daß der Ständer (225) nach Betätigung durch die Nockenfläche an einer Zylinderfläche (222) der Kolbenstange (219) entlanggleitet.

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