DE2514868A1 - Rueckstrahlortungsgeraet zur gleichzeitigen messung von entfernung und relativgeschwindigkeit - Google Patents

Rueckstrahlortungsgeraet zur gleichzeitigen messung von entfernung und relativgeschwindigkeit

Info

Publication number
DE2514868A1
DE2514868A1 DE19752514868 DE2514868A DE2514868A1 DE 2514868 A1 DE2514868 A1 DE 2514868A1 DE 19752514868 DE19752514868 DE 19752514868 DE 2514868 A DE2514868 A DE 2514868A DE 2514868 A1 DE2514868 A1 DE 2514868A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
signal
distance
relative speed
frequency
range
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
DE19752514868
Other languages
English (en)
Other versions
DE2514868C3 (de
DE2514868B2 (de
Inventor
Dietmar Zur Dipl Ing Heiden
Dieter Dipl Ing Klippel
Guenter Dipl Ing Neininger
Eike Dipl Ing Sautter
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Alcatel Lucent Deutschland AG
Original Assignee
Standard Elektrik Lorenz AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Standard Elektrik Lorenz AG filed Critical Standard Elektrik Lorenz AG
Priority to DE2514868A priority Critical patent/DE2514868C3/de
Priority to GB12719/76A priority patent/GB1509138A/en
Priority to IT2174876A priority patent/IT1059258B/it
Priority to US05/672,760 priority patent/US4079377A/en
Priority to JP51036152A priority patent/JPS5825990B2/ja
Priority to ES446649A priority patent/ES446649A1/es
Priority to FR7614591A priority patent/FR2351419A1/fr
Publication of DE2514868A1 publication Critical patent/DE2514868A1/de
Publication of DE2514868B2 publication Critical patent/DE2514868B2/de
Application granted granted Critical
Publication of DE2514868C3 publication Critical patent/DE2514868C3/de
Expired legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
    • G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
    • G01S13/345—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal using triangular modulation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
    • G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
    • G01S13/343—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal using sawtooth modulation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
    • G01S13/583—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets
    • G01S13/584—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets adapted for simultaneous range and velocity measurements

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Description

STANDARD ELEKTRIK LORENZ or -ι / ρ- O
AKTIENGESELLSCHAFT * 3 |: Η ° D
STUTTGART
D.zur Heiden-G.Neininger-E.Sautter-D.Klippe! 5-2-2-1
Rückstrahlortungsgerät zur gleichzeitigen Messung von Entfernung und Relativgeschwindigkeit.
Stand der Technik:
Die Erfindung betrifft ein Rückstrahlortungsgerät wie im Oberbegriff des Anspruchs 1 angegeben.
Ein derartiges Rückstrahlortungsgerät ist in der DT-PS 867 709 beschrieben. Das dort beschriebene Rückstrahlortungsgerät ist ein frequenzmoduliertes Dauerstrichradargerät/ das in der weiteren Beschreibung mit FM-CW-Gerät bezeichnet ist. Bei diesem FM-CW-Gerät entstehen durch die Überlagerung der vom Ziel reflektierten Signale entfernungs- und geschwindigkeitsabhängige Schwebungssignale, aus denen die Entfernung und die Relativgeschwindigkeit ermittelt v/erden.
Sm/Scho
2.4.1975
809842/0472
D.zur Heiden 5-2-2-1
Die in der erwähnten Patentschrift beschriebenen Ausführungsbeispiele lassen sich in zwei Gruppen einteilen:
Die Signale, aus denen die Entfernung und die Relativgeschwindigkeit ermittelt werden sind
1. gleichzeitig vorhanden
2. nacheinander vorhanden
Im ersten Fall sind zwei Sende-Empfangsanlagen erforderlich. Zur Entfernungsmessung wird vom ersten Sender ein sägezahnförmig frequenzmoduliertes Signal abgestrahlt und zur Relativgeschwindigkeitsmessung wird vom zweiten Sender gleichzeitig ein unmoduliertes Signal abgestrahlt. Die Entfernungs- und Relativgeschwindigkeitsauswertung in den Empfängern erfolgt ebenfalls gleichzeitig.
Im zweiten Fall ist nur eine Sende-Empfanqsanlage voraesehen. Es werden entweder abwechselnd frequenzmodulierte und unmodulierte Signale oder nur dreieckförmig frequenzmodulierte Signale abgestrahlt. Die Auswertung der Signale bezüglich der Entfernung und der Relativgeschwindigkeit erfolgt nacheinander oder, wenn geeignete Speicher vorhanden sind, gleichzeitig. Wenn die abgestrahlten Signale nur dreieckförmig frequenzmoduliert sind, kann das Vorzeichen der Relativgeschwindigkeit nicht bestimmt werden.
60984 2/047?
D.zur Heiden 5-2-2-1
Aufgabe:
Es ist Aufgabe der Erfindung, ein Rückstrahlortungsgerät anzugeben, das aus nur einer Sende-Empfangsanlage besteht und bei dem die Entfernung und die Relativgeschwindigkeit einschließlich ihres Vorzeichens gleichzeitig aus demselben empfangenen Signal abgeleitet werden.
Lösung:
Die Lösung erfolgt mit den in den Ansprüchen angegebenen Mitteln.
Vorteile:
Obwohl nur eine Sende-Empfangsanlage vorgesehen ist, ist eine gleichzeitige Auswertung des Schwebungssignals hinsichtlich Entfernung und Relativgeschwindigkeit, einschließlich des Vorzeichens der Relativgeschwindigkeit, möglich. Speicher sind nicht mehr notwendig.
Zur Entfernungsmessung wird der zu überwachende Bereich in einer sehr kurzen Zeit abgesucht. Der Suchvorgang wird nur unterbrochen, wenn ein Ziel festgestellt wurde. Dann erfolgt außer der Entfernungsmessung auch eine Messung der Relativgeschwindigkeit. Die Messung kann so gesteuert werden, daß die Geschwindigkeit nur von einem oder von mehreren Zielen ermittelt wird. Das Rückstrahlortungsgerät arbeitet auch dann noch einwandfrei, wenn in dem zu überwachenden Bereich mehrere Ziele vorhanden sind.
Das neue Rückstrahlortungsgerät eignet sich besonders als Autorückstrahlortungsgerät.
609842/047?
-4- ■
D.zur Heiden 5-2-2-1
Beschreibung;
Die Erfindung wird für ein FM-CW-Gerät anhand der Zeichnungen beispielsweise näher beschrieben. Es zeigen:
Fig.f Diagramme zur Erläuterung des bekannten FM-CW-Geräts (Fig.1a bis 1d) und des erfindungsgemäßen FM-CW-Geräts (Fig.id bis 1f);
Fig.2 ein Blockschaltbild des erfindungsgemäßen FM-CW-Geräts;
Fig.3 ein Blockschaltbild der Auswerteeinrichtung für die Entfernung nach Fig.2;
Fig.4 ein Blockschaltbild der Auswerteeinrichtung für die Relativgeschwindigkeit nach Fig.2;
Fig.5 ein Blockschaltbild der Verarbeitungseinrichtung für die Entfernungssignale nach Fig.2;
Fig.6 ein Blockschaltbild der Verarbeitungseinrichtung für die Relativgeschwxndigkeitssignale nach Fig.2.
Zunächst wird anhand der Fig.1 die Wirkungsweise des bekannten FM-CW-Geräts beschrieben, wobei die abgestrahlten Sigftale SA dreieckförmig (Fig.1a) frequenzmoduliert sind. Die Modulationsfrequenz f , sei 20 kHz, der Frequenzhub AF sei 60 MHz und die Trägerfrequenz f sei 16,5 GHz. Wird das abgestrahlte Signal SA von einem ruhenden Ziel reflektiert, dann wird von dem FM-CW-Gerät ein erstes Signal SE1 empfangen. Handelt es sich um ein bewegtes Ziel, dann wird von dem FM-CW-Gerät ein zweites Signal SE empfangen, dessen Frequenzen sich gegenüber den Frequenzen des ersten Signals SE1 um die von dem bewegten Ziel verursachte Dopplerverschiebung fD unterscheiden.
609842/0472
25H868
D.zur Heiden 5-2-2-1
Durch Mischen des Sendesignals SA mit dem empfangenen Signale SE entsteht eine Differenzfrequenz fpiff/ deren zeitlicher Verlauf in Fig.1b dargestellt ist und die der Entfernung proportional ist. Die ausgezogen gezeichnete Kurve gibt die Differenzfrequenz f .~~=f_
Ulli K
für ein Festziel an während die gestrichelt gezeichnete Kurve die Differenzfrequenz fD«ff für ein Bewegtziel angibt.
Bei einem Bewegtziel ist während der Zeit, während der die Sendefrequenz zunimmt, die Differenzfrequenz fD.ff=fR, die einem Festziel zugeordnet ist, um den Betrag der Dopplerverscheibung fn vermindert, wohingegen während der Zeit, während der die Sendefrequenz abnimmt, eine entsprechende Erhöhung der Differenzfrequenz erfolgt. Die Differenzfrequenz fD;«ff ist zu äen Zeiten, zu welchen die Frequenzen des abgestrahlten und des empfangenen Signals gleich sind, null. An den Nullstellen sind im Schwebungssignal (Videosignal) Phasensprünge vorhanden.
Da das Videosignal periodisch ist, (Periodendauer τ_Ο(3 gleich 1/f _.}. ergibt sich keine der Entfernung proportionale Frequenzlinie, sondern ein Frequenzspektrum, das einen ähnlichen Verlauf hat (Fig.1c), wobei das Maximum der Hüllkurve der Entfernung SendejvZiel-Empfäncrer entspricht. Bei unbewegten Zielobjekten liegen alle Fre-
609842/047
D.zur Heiden 5-2-2-1
quenzlinien des Videospektrums auf ganzzahligen Vielfachen der Modulationsfrequenz, wie dies in Fig.1c durch dick ausgezogen gezeichnete Linien dargestellt ist. Dagegen treten bei vorhandener Relativbewegung unterhalb und oberhalb der (dann nicht vorhandenen) Festzeichenlinien dünn gezeichnete Dopplerseitenlinien auf. Wegen der Symmetrie bei dreieckförmiger Modulation sind beide DopplerSeitenlinien - unabhängig von der Bewegungsrichtung - vorhanden; eine Vorzeichendiskriminierung der Dopplerfrequenz ist damit nicht möglich.
Andere Verhältnisse ergeben sich dagegen bei einer unsymmetrischen Frequenzmodulation, wie sie bei dem erfindungsgemäßen FM-CW-Gerät verwendet wird und die in Fig.id dargestellt ist. Die Differenzfrequenz fD-ff (Fig.Ie) ist nunmehr konstant um die Dopplerfrequenz f erhöht (sich nähernde Zielobjekte) oder um die Dopplerfrequenz erniedrigt (sich entfernende Objekte).
Das von dem zeitlich wesentlich kürzeren Rücklauf (ansteigender Teil der sägezahnförmigen Kurve in Fig.id) des Modulationssignals hervorgerufene Echospektrum liegt frequenzmäßig um den Faktor Anstiegszeit dividiert durch Abfallzeit höher und ist somit vom eigentlichen Nutzspektrum getrennt.
Das Frequenzspektrum des Videosignals ist in Fig.if dargestellt. Sein Hüllkurvenmaximum ist der Entfernung zugeordnet. Da jedoch nur noch die unteren bzw. oberen Dopplerseitenlinien vorhanden sind - je nachdem, ob
609842/0472
-r-
D.zur Heiden 5-2-2-1
sich das Zielobjekt entfernt oder nähert - ist eine Vorzeichenbestimmung der Relativgeschwindigkeit durch die weiter unten beschriebene Auswerteeinrichtung möglich.
Mit dem erfindungsgemäßen FM-CW-Gerät können die Entfernungen zu mehreren Zielen und deren Relativgeschwindigkeiten gemessen werden. In vielen Fällen sind jedoch, insbesondere bei Autoradargeräten, außer den Entfernungen zu allen Zielen nur die Relativgeschwindigkeiten der Ziele, die zum FM-CW-Gerät den kleinsten Abstand haben, von Interesse. Das FM-CW-Gerät wird entsprechend der Anforderung, d.h. je nachdem ob die Relativgeschwindigkeit zu einem,.· mehreren oder zu allen Zielen gemessen werden soll, entsprechend ausgeführt. Die Beschreibung erfolgt beispielsweise für ein FM-CW-Gerät, bei dem nur die Relativgeschwindigkeit des Zieles, das dem FM-CW-Gerät am nächsten ist, gemessen wird.
Anhand der Fig.2 bis 6 wird der Aufbau und die Funktionsweise des FM-CW-Geräts beschrieben. Fig.2 ist ein Blockschaltbild des gesamten FM-CW-Geräts.
Ein in einem Oszillator 1 erzeugtes Signal mit der Frequenz f =16,5 GHz wird durch einen Sägezahngenerator 2 sägenzahnförmig frequenzmoduliert. Das frequenzmodulierte Signal SM wird über einen Zirkualtor einer Antenne 5 zugeführt und von der Antenne 5 abgestrahlt.
609842/0472
D.zur Heiden 5-2-2-1
Die Modulationsfrequenz f , beträgt 20 kHz und der Frequenzhub AF ist 60MHz. Da bei der gewünschten großen Meßgenauigkeit eine hohe Konstanz der Modulationsfrequenz erforderlich ist, wird sie durch Teilen einer in einem Oszillator 13 erzeugten Frequenz von 10,62 MHz in einem Teiler 14 erzeugt.
Einem ersten Mischer 6 wird außer dem von der Antenne empfangenen Signal SR auch noch ein kleiner Teil des Signals SM zugeführt, der durch einen Richtkoppler 3 aus der Speiseleitung für den Zirkulator 4 ausgekoppelt wird. Durch das Mischen des empfangenen Signals SR und des ausgekoppelten Signals SM in dem Mischer 6 entsteht das Videosignal, in dem die Informationen über Entfernung und Relativgeschwindigkeit enthalten sind. Erstreckt sich der zu überwachende Bereich von 10m bis 130 m, dann liegen die Frequenzen des Videosignals zwischen 160 kHz und 2 080 kHz. Der zu überwachende Bereich ist in zwölf Entfernungsbereiche mit jeweils 10 m Länge eingeteilt. Jedem Entfernungsbereich ist eine Frequenz zugeordnet.
Zur Vermeidung störender Überlagerungen während des Rücklaufs des Modulationssignals wird durch einen Schalter 21, der von einem Monoflop 8 mit dem Takt der Modulationsfrequenz gesteuert wird, verhindert, daß das Videosignal während dieser Zeit zu einem Verstärker 7 weitergeleitet wird. Die Zeitkonstante des Monoflops ist gleich der Zeitdauer des Rücklaufs.
609842/0472
D.zur Heiden 5-2-2-1
Das verstärkte Videosignal gelangt auf einen zweiten Mischer 9, in dem es nacheinander mit verschiedenen Frequenzen aufwärtsgemischt wird. Diese Frequenzen werden in einer Oszillatorbank 10, deren Steuerung weiter unten anhand der Fig.5 beschrieben wird, erzeugt.
Die einzelnen Frequenzen sind jeweils einem Entfernungsbereich (die Frequenz 9,66 MHz z.B. dem Entfernungsbereich 60m bis 70m)zugeordnet, d.h. die Zahl der verschiedenen Frequenzen ist gleich der Anzahl der Entfernungsbereiche.
Dem zweiten Mischer 9 ist ein steilflankiger Bandpaß mit einer Bandbreite von 160 kHz nachgeschaltet. Die Bandbreite entspricht den Längen der Entfernungsbereiche. Die Mittenfrequenz des Filters 11 liegt bei 10,7 MHz. Am Ausgang des Filters 11 ist nur dann ein Signal vorhanden, wenn das Videosignal im zweiten Mischer 9 mit der Frequenz, die dem Entfernungsbereich, in dem sich ein Ziel befindet, zugeordnet ist, gemischt wurde. Somit weiß man, wenn man die Mischfrequenz kennt, in welchem Entfernungsbereich sich das Ziel befindet.
In einem dritten Mischer 12 wird die Frequenz des Filterausgangssignals in den Frequenzbereich 0 bis 160 kHz umgesetzt, in dem für die weitere Entfernungs- und Relativgeschwindigkeitsauswertung eine einfache Schaltungsrealisierung möglich ist. Dazu wird das Filterausgangssignal in dem dritten Mischer 12 mit einem Signal mit
609842/047?
-AO-
D.zur Heiden 5-2-2-1
einer Frequenz von 10,62 MHz gemischt. Dieses Signal wird in dem bereits erwähnten Oszillator 13 erzeugt.
Das Mischerausgangssignal wird einer Auswerteeinrichtung für die Entfernung 16 und einer Auswerteeinrichtung für die Relativgeschwindigkeit 17 zugeführt.
Anhand der Fig.3 wird nun zunächst die Auswerteeinrichtung für die Entfernung 16 beschrieben.
Das Eingangssignal der Auswerteeinrichtung für die Entfernung 16 (Fig.3) wird einem Tiefpaß 31 mit einem Durchlaßbereich von 0 bis 80 kHz, einem Bandpaß 32 mit einem Durchlaßbereich 8OkHz bis 16OkHz und einem ersten Gleichrichter 35 mit nachgeschalteter Schwellwertschaltung 38 zugeführt.
Hat das Videosignal eine zur weiteren Entfernungsauswertung genügend große Amplitude (bestimmt durch den Schwellwert der Schwellwertschaltung 38) , dann wird von der Schwellwertschaltung 38 ein Entfernungssignal SE abgegeben.
Die Ausgangssignale des Tiefpasses 31 bzw. des Bandpasses 32 werden in Gleichrichtern 33 und 34 gleichgerichtet und auf die beiden Eingänge eines Vergleichers gegeben. Ist die Amplitude des gleichgerichteten Ausgangssignals des Tiefpasses 31 größer als die Amplitude des gleichgerichteten Ausgangssignals des Bandpasses 32, dann ist am Ausgang des Vergleichers 36 eine binäre
609842/0472
D.zur Heiden 5-2-2-1
eins vorhanden, d.h. am Ausgang der Auswerteeinrichtung für die Entfernung steht ein Signal SF 1 zur Verfügung.
Bei umgekehrten Verhältnissen ist am Ausgang des Vergleichers 36 eine binäre 0 vorhanden. In diesem Fall wird durch einen Inverter 37 eine binäre 1 erzeugt und von der Auswerteeinrichtung für die Entfernung wird ein Signal SF2 abgegeben.
Durch die Signale SF1 und SF2 erfolgt eine Unterteilung der iOm-Entfernungsbereiche in 5m-Entfernungsteilbereiche, denn wenn das Ausgangssignal des Bandpasses 31 größer ist als das Ausgangssignal des Bandpasses 32, dann weiß man, daß sich das Ziel in der ersten Hälfte des iOm-Entfernungsbereichs befindet.
Als nächstes wird anhand der Fig.4 die Auswerteeinrichtung für die Relativgeschwindigkeit 17 beschrieben.
Zur Auswertung der Dopplerfrequenz nach Betrag und Vorzeichen wird in dem durch die Gleichung
- n-fmod * n-fmod + 5kHz
bestimmten Frequenzbereich um eine einzelne Spektrallinie (Fig.If) ausgewertet.
Hierzu wird die in der Mitte (n.fmod=8OkHz) eines Entfernungsbereichs (0 bis 160 kHz) liegende Linie verwendet, weil bei Zielen, die am äußersten oberen (16OkHz) als auch bei Zielen, die am äußersten unteren (0 Hz)
609842/0472
25U868
D.zur Heiden 5-2-2-1
Rand des Entfernungsintervalls liegen, die 80 kHz-Linie eine zur weiteren Verarbeitung ausreichende Amplitude besitzt. Die oben erwähnte Bandbegrenzung erfolgt durch einen Bandpaß 41 mit einem Durchlaßbereich von 79kHz bis 85 kHz. Bei der Frequenz 79 kHz (die Dopplerverschiebung ist minus 1 kHz) entfernt sich das Ziel mit ca.30 km/h; bei der Frequenz 85 kHz (die Dopplerverschiebung ist plus 5 kHz) nähert sich das Ziel mit einer Relativgeschwindigkeit von ca.160 km/h.
Innerhalb des Frequenzbereichs von 79 bis 85 kHz ergeben sich Dopplerverschiebungen für sich entfernende Ziele zwischen 79 und 80 kHz {-30km/h bis 0 km/h) und für sich nähernde Ziele zwischen 80 und 85 kHz (0km/h bis +160 km/h). Zur Bestimmung des Vorzeichens der Relativgeschwindigkeit wird, wie weiter unten beschrieben, geprüft, ob die Dopplerfrequenz größer oder kleiner als 80 kHz ist.
Zur Bestimmung der Relativgeschwindigkeit wird der oben angegebene Frequenzbereich mit einem durchstimmbaren Filter abgesucht. Da der zu überwachende Bereich schnell abgesucht werden soll, ist ein Filter mit einer kurzen Einschwingzeit notwendig.
Die Einschwingzeit eines Filters ist zu dem Kehrwert der absoluten Bandbreite proportional. Ein schmalbandiges Suchfilter hat demnach eine lange Einschwingzeit,
609842/0472
D.zur Heiden 5-2-2-1
Deshalb ist für ein schmalbandiges Suchfilter ein N-Pfad-Filter besonders geeignet, denn ein N-Pfad-Filter, das mit der Taktfrequenz fTa gesteuert wird, weist mehrere Durchlaßbereiche auf, deren Abstand durch die Taktfrequenz gegeben ist. Weil mehrere Durchlaßbereiche vorhanden sind, werden zusätzliche Signalanteile durchgelassen und dies ergibt nach der oben angegebenen Beziehung zwischen Einschwingzeit und absoluter Bandbreite eine Verkleinerung der Einschwingzeit. Die Mittenfrequenz des ersten Durchlaßbereichs, der ungleich null ist, ist gleich der Taktfrequenz.
Weil jedoch jetzt das Ausgangssignal nicht mehr eindeutig ist (mehrere Durchlaßbereiche), muß dem N-Pfad-Filter ein Bandpaß nachgeschaltet werden. Der Durchlaßbereich dieses Bandpasses ist gleich dem Bereich, über den das N-Pfad-Filter durchgestimmt wird. Wegen dieser Breitbandigkeit wird die Einschwingzeit des Gesamtsystems nicht verändert.
Durch die beschriebene Kombination von N-Pfad-Filter und nachgeschaltetem Bandpaß erhält man ein schmalbandiges Suchfilter mit einer kurzen Einschwingzeit.
Das verwendete N-Pfad-Filter 47 besteht aus drei parallelen Tiefpässen (Bandbreite 150 Hz), denen über einen Zeitmultiplexschalter das Ausgangssignal des Bandpasses 41 zugeführt wird. Die Bandbreite des
609842/0472
D.zur Heiden 5-2-2-1
N-Pfad-Filters 47 ist gleich der doppelten Bandbreite der einzelnen Tiefpässe des N-Pfad-Filters 47. Die Steuerung des Multiplexschalters des N-Pfad-Filters erfolgt durch einen spannungsgesteuerten Oszillator (VCO)52. Der VCO 52 wird durch ein sägezahnförmiges Signal, das in einem Sägezahngenerator 53 erzeugt wird, innerhalb 50 ms(20Hz) über den Bereich 79 bis 85 kHz durchgestimmt, d.h. der Multiplexschalter des N-Pfad-Filters 47 wird mit Frequenzen von 79 bis 85 kHz gesteuert. Somit ist das N-Pfad-Filter 47 ein Suchfilter für den Frequenzbereich von 79 bis 85 kHz.
Aus Genauigkeitsgründen kann der VCO 52 auf einer höheren Frequenz betrieben v/erden, als es zur Steuerung des N-Pfad-Filters 47 notwendig ist. Wird der VCO 52 über den Bereich 237 bis 255 kHz durchgestimmt, dann muß zur Steuerung des N-Pfad-Filters 47 die Ausgangsfrequenz des VCO 52 in einem Teiler 51 durch drei geteilt varden.
Am Ausgang des dem N-Pfad-Filter 47 nachgeschalteten Bandpasses ist nur dann ein Signal vorhanden, wenn die Mittenfrequenz des N-Pfad-Filters 47 mit der Frequenz der dopplerverschobenen Spektrallinie übereinstimmt.
609842/0472
D.zur Heiden 5-2-2-1
Zur Ermittlung der Relativgeschwindigkeit wird in einer Verarbeitungseinrichtung für das Relativgeschwindigkeitssignal 19 die Frequenz gemessen, mit der der VCO 52 dann schwingt, wenn am Ausgang des Bandpasses 48 ein Signal vorhanden ist.
Das Ausgangssignal des Bandpasses 41 gelangt auch nach Gleichrichtung in einem Gleichrichter 45 zu einer Schwellwertschaltung 46. Hat dieses Signal eine bestimmte Amplitude, dann wird von der Schwellwertschaltung 46 ein Signal SDV abgegeben.
Das Ausgangssignal des Bandpasses 48 gelangt nach Gleichrichtung in einem Gleichrichter 49 zu einer Schwellwertschaltung 50. Hat dieses Signal eine bestimmte Amplitude, dann wird von der Schwellwertschaltung 50 ein Signal SD abgegeben.
Anhand der Fig.5 wird eine Verarbeitungseinrichtung für das Entfernungssignal 18 beschrieben, an deren Eingänge folgende Signale vorhanden sind: - die Signale SF1 und SF2, durch die ein Entfernungsbereich in zwei Entfernungsteilbereiche aufgeteilt wird? das Signal SE aus der Auswerteeinrichtung für die Entfernung 16; das Signal SDV aus der Auswerteeinrichtung für die Relativgeschwindigkeit 17; ein 2kHz Taktsignal, das einem Teiler 15, der die Frequenz des Oszillators 13 herunterteilt, entnommen wird.
609842/0472
D.zur Heiden 5-2-2-1
Das 2 kHz-Taktsignal gelangt über den nichtinvertierenden Eingang einer UND-Schaltung 64 zu einer Steuereinrichtung 65. Die Steuereinrichtung 65 erzeugt Ausgangssignale E1 bis E12. Die Anzahl der Ausgänge ist gleich der Anzahl der Entfernungsbereiche. Durch das Taktsignal wird zyklisch von einem Ausgang zum anderen Ausgang weitergeschaltet.
Die Ausgangsagnale E1 bis E12 werden zur Steuerung der Oszillatorbank 10 (Fig.2) verwendet. Diese Steuerung bewirkt, daß die Eingangssignale des zweiten Mischers zyklisch im Takt der Taktfrequenz (2kHz) mit den verschiedenen Frequenzen der Oszillatorbank 10, die jeweils einem Entfernungsbereich zugeordnet sind, gemischt werden.
Jedes Ausgangssignal der Steuereinrichtung 65 wird außerdem jeweils einer UND-Schaltung 66/1 bis 66/12 zugeführt.
Die Signale SDV und SE werden einer UND-Schaltung 61 zugeführt. Das Ausgangssignal dieser UND-Schaltung 61 wird außer den UND-Schaltungen 66/1 bis 66/12 auch einem Flip-Flop 62 zugeführt. Dem Flip-Flop 62 ist ein Monoflop 63 nachgeschaltet. Die Zeitkonstante des Monoflops 63 ist 50 ms und somit gleich der Zeit, die zur Auswertung der Dopplerverschiebung notwendig ist. Das Ausgangssignal des Monoflops 63 wird zu dem invertierenden Eingang der UND-Schaltung 64 geleitet. Solange dieses Signal am invertierenden Eingang dieser UND-Schaltung 64 ansteht, schaltet die Steuereinrichtung
609842/0472
D.zur Heiden 5-2-2-1
nicht weiter. Der Suchvorgang v/ird erst dann fortgesetzt, wenn sich das Monoflop 63 wieder in seinem stabilen Zustand befindet. Das Flip-Flop 62 wird durch das letzte Ausgangssignal E12 der Steuerschaltung 65 wieder zurückgesetzt. Dadurch wird verhindert, daß außer der Relativgeschwindigkeit des ersten Ziels noch Relativgeschwindigkeiten weiterer Ziele gemessen werden.
Wenn alle Relativgeschwindigkeiten gemessen v/erden sollen, ist das Flip-Flop 62 nicht notwendig. Sollen die Relativgeschwindigkeiteizu mehreren Zielen gemessen werden, dann werden weitere Flip-Flops hinzugefügt und geeignet gesteuert.
Das Ausgangssignal ST des Flip-Flops 62 wird außerdem der Verarbeitungsexnrichtung für das Relativgeschwindigkeitssignal 19 zugeführt.
Die Ausgangssignale der UND-Schaltungen 66/1 bis 66/12 werden zu UND-Schaltungen 67/1 bis 67/12 und 68/1 bis 68/12 geleitet. Das Signal SF1 wird zu den zweiten Eingängen der UND-Schaltungen 67/1 bis 67/12 geleitet und das Signal SF2 wird zu den zweiten Eingängen der UND-Schaltungen 68/1 bis 68/12 geleitet.
Durch die Signale E1 bis E12 wird die Grobentfernung und durch die Zuordnung der Signale SF1 und SF2 zu einem der Signale E1 bis E12 die Feinentfernung zum Ziel bestimmt.
609842/0472
D.zur Heiden 5-25-1
Durch die Ausgangssignale der UND-Schaltungen 67/1 bis 67/12 bzw. 68/1 bis 68/12 wird jeweils ein Flip-FloD bzw. 70, dem jeweils eines Anzeigelampe 80 der Anzeigeeinrichtung 20 nachgeschaltet ist, gesetzt. Leuchtet eine Lampe auf, dann weiß man, in welcher Entfernung ein Ziel vorhanden ist.
Die einzelnen Flip-Flops 69, 70 werden jeweils nach einem vollen Anschaltzyklus zurückgesetzt, .d.h. das Flip-Flop 69/2/das nur gesetzt wird, wenn das Signal E2 vorhanden ist, wird vom Signal E1 zurückgesetzt.
Anhand der Fig.6 wird die Verarbeitungseinrichtung für das Relativgeschwindigkeitssignal 19 beschrieben.
An den Eingängen sind das Ausgangssignal ST des Flip-Flops 62 aus Fig.5, die Signale S VCO und SD von der Auswerteeinrichtung für die Relativgeschwindigkeit 17 sowie das letzte Ausgangssignal der Steuerschaltung aus Fig.5 vorhanden.
Durch das Signal ST wird eine Triggerschaltung 71 gesteuert. Die Triggerschaltung erzeugt zu Beginn des Signals SD einen ersten kurzen Impuls und am Ende des Signals SD einen zweiten kurzen Impuls.
Die Frequenz des SignalsSVCO. wird in einem Frequenzmesser 73 gemessen. Der Wert der gemessenen Frequenz wird in zwei Registern 72 und 74 binär gespeichert.
609842/0472
D. zur Heiden 5-2-2-1
Im ersten Register 72 wird der Wert, der zu Beginn des Signals SD vorhanden ist, gespeichert. Zum Einspeichern in das Register 72 dient der erste Impuls und zum EinspeidErn in das zweite Register 74 dient der zweite Impuls. Das Auslesen der in den Registern 72 und 74 gespeicherten Werte wird durch einen Leseimpuls L gesteuert; das Löschen erfolgt durch den letzten Impuls E12 eines Schaltzyklus.
Aus den beiden in den Registern gespeicherten Frequenzwerten wird in einem bekannten Mittelwertrechner 75 der Mittelwert gebildet. Das Ausgangssigal des Mittelwertrechners 75 wird in einem Dekoder 77 dekodiert und als Relativgeschwindigkeit auf einem Anzeigeinstrument der Anzeigeeinrichtung 20 digital 81 oder nach einer Digital/Analogumwandlung in einem D/A-Wandler 79 analog 82 angezeigt.
In einem Vergleicher 78 wird das Ausganqssignal des Mittelwertrechners 75 binär mit der Frequenz verglichen, die der Dopplerverschiebung null entspricht. Die Vergleichsfrequenz wird dem Vergleicher in Form eines binären Wortes eingegeben. Ist die gemessene Frequenz größer als die Vergleichsfrequenz, dann nähert sich das Ziel dem FM-CW-Gerät/ ist sie kleiner, dann entfernt sich das Ziel. Der Wert des Vorzeichens wird ebenfalls zur Anzeigeeinrichtung 20 übertragen und angezeigt.
Das beschriebene Radargerät 1st, wie aus den angegebenen Meßbereichen hervorgeht, zum Einbau in ein Kraftfahrzeug vorgesehen. Mit Hilfe der zur Verfügung stehenden
609842/0472
D.zur Heiden 5-2-2-1
Meßwerte sollen Kollisionen vermMen werden. Dies ist insbesondere der Fall, wenn ein zusätzlicher Rechner vorgesehen ist, der unter Berücksichtigung verschiedener Parameter nur dann ein Signal abgibt, wenn eine Kollision droht.
609842/0472

Claims (15)

D.zur Heiden 5-2-2-1 Patentansprüche
1. I Rückstrahlortungsgerät mit sägezahnförmiger Frequenzmodulation zur gleichzeitigen Messung von Entfernung und Relativgeschwindigkeit zu Zielen in einem zu überwachenden Bereich, bei dem durch Überlagerung eines vom Ziel reflektierten Signals und eines aus dem Sender des Rückstrahlortungsgerätes ausgekoppelten Signals in einem ersten Mischer ein Schwebungssignal (Videosignal), in dem die Informationen über Abstand und Relativgeschwindigkeit enthalten sind, erzeugt wird, dadurch gekennzeichnet, daß der zu überwachende Bereich in mehrere Entfernungsbereiche eingeteilt ist, daß der zu überwachende Bereich zyklisch abgesucht wird, daß hierzu das Videosignal in einer Mischeinrichtung (9) mit zyklisch veränderten Frequenzen, die jeweils einem Entfernungsbereich zugeordnet sind, hochgemischt wird, daß, wenn mehrere Ziele vorhanden sind, die Relativgeschwindigkeit zu mindestens einem Ziel gemessen wird und daß die Entfernung und die Relativgeschwindigkeit aus den Frequenzen eines bestimmten Teilbereichs des Frequenzspektrums des Ausgangssignales der Mischeinrichtung (9) gleichzeitig ermittelt werden.
609842/0472
D.zur Heiden 5-2-2-1
2. Rückstrahlortungsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Suchvorgang zur Messung der Relativgeschwindigkeit unterbrochen wird.
3. Rückstrahlortungsgerät nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der bestimmte Teilbereich des Frequenzspektrums des Ausgangssignals der Mischeinrichtung (9) durch einen der Mischeinrichtung (9) nachgeschalteten ersten Bandpaß (11), dessen Durchlaßbereich einem Entfernungsbereich zugeordnet ist, ausgefiltert wird, daß am Ausgang des Bandpasses (11) nur dann ein erstes Signal vorhanden ist, wenn das Videosignal in der Mischeinrichtung (9) mit der Frequenz gemischt wird, die dem Entfernungsbereich, in dem sich das Ziel befindet, zugeordnet ist, daß das erste Signal in einem dritten Mischer (12) heruntergemischt wird, daß das Ausgangssignal dieses Mischers einerseits einer Auswerteeinrichtung für die Entfernung (16) und einer Verarbeitungseinrichtung für das Entfernungssignax zugeführt wird, die die Entfernung ermitteln, und andererseits einer Auswerteeinrichtung für die Relativgeschwindigkeit (17) und einer Verarbeitungseinrichtung für das Relativgeschwindigkeitssignal (19) zugeführt wird, die die Relativgeschwindigkeit ermitteln und daß die Entfernung und die Relativgeschwindigkeit in einer Anzeigeeinrichtung (20) angezeigt werden.
609842/0472
-23- ' 25U868
D.zur Heiden 5-2-2-1
4. Rückstrahlortungsgerät nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet , daß das Weiterleiten des Videosignals während des Rücklaufs des Modulationssignals verhindert wird.
5. Rückstrahlortungsgerät nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet , daß in der Auswerteeinrichtung für die Entfernung (16) das Ausgangssignal des dritten Mischers (12) durch einen ersten Tiefpaß (31) und einen zweiten Bandpaß (32), wobei der Durchlaßbereich des ersten Tiefpasses. (31) dem ersten Entfernungsteilbereich und der Durchlaßbereich des zweiten Bandpasses (32) dem zweiten Entfernungsteilbereich zugeordnet ist, in zv/ei Signale aufgeteilt wird, daß durch Vergleich der beiden gleichgerichteten Signale ermittelt wird, in welchem Entfernungsteilbereich sich das Ziel befindet, daß diese Information durch ein zweites (SP1) und ein drittes (SF2) Signal zur Verarbeitungseinrichtung für das Entfernungssignal (18) übertragen wird und daß, wenn das Ausgangssignal des dritten Mischers (12) eine bestimmte Amplitude überschreitet, zusätzlich ein viertes Signal (SE) zu der Verarbeitungseinrichtung für das Entfernungssignal (18) übertragen wird.
6. Rückstrahlortungsgerät nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß in der Auswerteeinrichtung für die Relativgeschwindigkeit (17) durch einen dritten Bandpaß(41 ) aus dem Ausgangssignal des dritten Mischers (12) der
609842/0472
25U868
D.zur Heiden 5-2-2-1
Frequenzbereich ausgefiltert wird, der den zu erwartenden Dopplerverschiebungen entspricht, daß,wenn das Ausgangssignal dieses Bandpasses (41) eine bestimmte Amplitude überschreitet t ein fünftes Signal (SDV) zu der Verarbeitungseinrichtung für das Entfernungssignal (18) übertragen wird, daß mit Hilfe eines durchstimmbaren Filters (47), das von einem spannungsgesteuerten Oszillator (52) gesteuert wird, die Dopplerverschiebung ermittelt wird, daß, wenn das Ausgangssignal des durchstimmbaren Filters (47) eine bestimmte Amplitude überschreitet, ein sechstes Signal (SD) zu der Verarbeitungseinrichtung für das Relativgeschv/indigkeitssignal (19) übertragen wird und daß zu der Verarbeitungseinrichtung für das Relativgeshwindigkeitssignal (19) auch ein Signal (SVCO) mit der Frequenz des spannungsgesteuerten Oszillators (52) übertragen wird.
7. Rückstrahlortungsgerät nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß als durchstimmbares.Filter ein- N-Pfad-· Filter (47) verwendet.wird.. · "■·'■ ■ - ...
8. Rückstrahlortungsgerät nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß dem N-Pfad-Filter (47) ein Bandpaß (48) nachgeschaltet ist, dessen Durchlaßbereich gleich dem Durchstimmbereich des N-Pfad-Filters (47) ist.
609842/0472
D.zur Heiden 5-2-2-1
9. Rückstrahlortungsgerät nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet , daß der Frequenzbereich, der von dem dritten Bandpaß (41) ausgefiltert wird, bei der Frequenz liegt, die der Mitte eines Entfernungsbereichs zugeordnet ist.
10. Rückstrahlortungsgerät nach Anspruch 5 und Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß in der Verarbeitungseinrichtungu5as Entfernungssignal (18) eine Steuereinrichtung (65) vorhanden ist, deren Ausgangssignale (E1 bis E12) die Frequenzen, mit denen das Videosignal in der Mischeinrichtung (9) gemischt wird, zyklisch weiterschaltet, daß vom Ausgangssignal einer ersten UND-Schaltung (61), an deren Eingängen das vierte (SE) und das fünfte (SDV) Signal vorhanden sind, zweite UND-Schaltungen (66) markiert werden und daß jeweils diejenige der zweiten UND-Schaltungen (66) über ein Flip-Flop (69) mit der Anzeigeeinrichtung (20) verbunden ist, an deren zweitem Eingang ein Ausgangssignal der Steuereinrichtung "(65) ansteht.
11. Rückstrahlortungsgerät nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet , daß zur Aufteilung eines Entfernungsbereichs in Entfernungsteilbereiche weitere UND-Schaltungen (67,68) und weitere Flip-Flops (70) vorgesehen sind, wobei an den einen Eingängen eines Teils der v/eiteren UND-Schaltungen (67) die zweiten Signale (SF1), an den einen Eingängen des anderen Teils der weiteren UND-Schaltungen (68) die dritten (SF2) Signale und an den anderen Eingängen der weiteren UND-Schaltungen (67/68) die Ausgangssignale der zweiten UND-Schaltungen (66) anstehen.
609842/0472
D.zur Heiden 5-2-2-1
12. Rückstrahlortungsgerät nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen die erste UND-Schaltung (61) und die Steuereinrichtung (65) eine zusätzliche Schaltung (63,64) eingefügt ist, die das Weiterschalten der Steuereinrichtung (65) während der Geschwindigkeitsauswertung verhindert.
13. Rückstrahlortungsqerät nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen die zusätzliche Schaltung (63,64) und die erste UND-Schaltung (61) eine weitere Schaltung (62) eingefügt ist, die bestimmt, zu welchem (n) Ziel(en) die Relativgeschwindigkeit gemessen wird.
14. Rückstrahlortungsgerät nach Anspruch 5 und 6, dadurch gekennzeichnet, daß in der Verarbeitungseinrichtung für das Relativgeschwindigkeitssignal (19) zur Ermittlung der Relativgeschwindigkeit die Frequenz des spannungsgesteuerten Oszillators (52) dann gemessen wird, wenn das sechste Signal (SD) vorhanden ist, daß nach der Dekodierung der Frequenz der Wert der Geschwindigkeit zu der Anzeigeeinrichtung (20) übertragen wird und daß zur Ermittlung des Vorzeichens der Relativgeschwindigkeit die Frequenz des spannungsgesteuerten Oszillators mit einer Frequenz, die der Relativitätsgeschwindigkeit null zugeordnet ist, verglichen wird.
609842/0472
D.zur Heiden 5-2-2-1
15. Rückstrahlortungsgerät nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , daß als Rückstrahlortungsgerät ein Dauerstrichradargerät verwendet wird.
609842/0472
Leerseite
DE2514868A 1975-04-04 1975-04-04 FM-Schwebungs-Rückstrahlortungsgerät zur gleichzeitigen Entfernungs- und Geschwindigkeitsmessung Expired DE2514868C3 (de)

Priority Applications (7)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE2514868A DE2514868C3 (de) 1975-04-04 1975-04-04 FM-Schwebungs-Rückstrahlortungsgerät zur gleichzeitigen Entfernungs- und Geschwindigkeitsmessung
GB12719/76A GB1509138A (en) 1975-04-04 1976-03-30 Anti-collision radar
IT2174876A IT1059258B (it) 1975-04-04 1976-03-31 Dispositivo atti a misurare simultaneamente la distanza e la velocita relativa mediante la riflessione
US05/672,760 US4079377A (en) 1975-04-04 1976-04-01 FM-CW radar for range and relative speed determination
JP51036152A JPS5825990B2 (ja) 1975-04-04 1976-04-02 反射法による距離相対速度同時測定装置
ES446649A ES446649A1 (es) 1975-04-04 1976-04-02 Un dispositivo para medir simultaneamente la distancia y la velocidad relativa por el metodo de reflexion.
FR7614591A FR2351419A1 (fr) 1975-04-04 1976-05-14 Appareil pour la mesure simultanee de la distance et de la vitesse relative

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE2514868A DE2514868C3 (de) 1975-04-04 1975-04-04 FM-Schwebungs-Rückstrahlortungsgerät zur gleichzeitigen Entfernungs- und Geschwindigkeitsmessung
FR7614591A FR2351419A1 (fr) 1975-04-04 1976-05-14 Appareil pour la mesure simultanee de la distance et de la vitesse relative

Publications (3)

Publication Number Publication Date
DE2514868A1 true DE2514868A1 (de) 1976-10-14
DE2514868B2 DE2514868B2 (de) 1978-09-14
DE2514868C3 DE2514868C3 (de) 1979-05-17

Family

ID=25768720

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE2514868A Expired DE2514868C3 (de) 1975-04-04 1975-04-04 FM-Schwebungs-Rückstrahlortungsgerät zur gleichzeitigen Entfernungs- und Geschwindigkeitsmessung

Country Status (5)

Country Link
US (1) US4079377A (de)
JP (1) JPS5825990B2 (de)
DE (1) DE2514868C3 (de)
FR (1) FR2351419A1 (de)
GB (1) GB1509138A (de)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2900825A1 (de) * 1979-01-11 1980-07-24 Standard Elektrik Lorenz Ag Rueckstrahlortungsgeraet zur gleichzeitigen messung von entfernung und relativgeschwindigkeit
DE4013037A1 (de) * 1990-04-24 1991-10-31 Standard Elektrik Lorenz Ag Verfahren zur mobilen verkehrsueberwachung und messfahrzeug zur durchfuehrung des verfahrens
FR2699686A1 (fr) * 1992-12-17 1994-06-24 Bosch Gmbh Robert Procédé de mesure de la distance et de la vitesse d'objets.
US5633642A (en) * 1993-11-23 1997-05-27 Siemens Aktiengesellschaft Radar method and device for carrying out the method

Families Citing this family (50)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5828550B2 (ja) * 1975-07-30 1983-06-16 株式会社東芝 レ−ダシンゴウシヨリソウチ
FR2376421A1 (fr) * 1976-12-29 1978-07-28 Trt Telecom Radio Electr Appareil de mesure de distance et de vitesse d'approche ou d'eloignement d'une cible mobile
FR2443070A1 (fr) * 1978-12-01 1980-06-27 Trt Telecom Radio Electr Dispositif de radar destine a fournir des informations de distance et de vitesse concernant une cible se deplacant par rapport a lui
DE2833509A1 (de) * 1978-07-31 1980-02-14 Siemens Ag Einrichtung zur identifizierung und/oder 0rtung von gegenstaenden und personen
US4176351A (en) * 1978-08-18 1979-11-27 Raytheon Company Method of operating a continuous wave radar
DE2843239C2 (de) * 1978-10-04 1980-07-31 Standard Elektrik Lorenz Ag, 7000 Stuttgart Kollisionswarneinrichtung
JPS57201873A (en) * 1981-06-08 1982-12-10 Honda Motor Co Ltd Fm-cw radar for running body
GB2139035B (en) * 1983-03-18 1987-06-03 Marconi Co Ltd Radar vehicle braking control
US4713665A (en) * 1984-05-14 1987-12-15 Deere & Company Ground speed sensor
EP0178892B1 (de) * 1984-10-12 1993-06-30 British Aerospace Public Limited Company Signalverarbeitungs- und Radioabstandsmessungsvorrichtung
US4740045A (en) * 1986-07-02 1988-04-26 Goodson & Associates, Inc. Multiple parameter doppler radar
FR2714735B1 (fr) * 1986-11-28 1996-04-12 Thomson Csf Analyseur de spectre et son application à un autodirecteur de missiles du type à antennes d'émission et de réception distinctes et fixes.
US5102065A (en) * 1988-02-17 1992-04-07 Thomson - Csf System to correct the trajectory of a projectile
US4901083A (en) * 1988-06-20 1990-02-13 Delco Electronics Corporation Near obstacle detection system
US5014063A (en) * 1990-01-03 1991-05-07 Canadian Marconi Company Integrated altimeter and doppler velocity sensor arrangement
DE4120479A1 (de) * 1991-06-21 1992-12-24 Standard Elektrik Lorenz Ag Dauerstrich-radargeraet, zusaetzlich als sender fuer die informationsuebertragung verwendbar
US6204802B1 (en) * 1991-11-15 2001-03-20 O'conner Joe Scott Apparatus for detecting relative velocity
US5978736A (en) * 1992-11-20 1999-11-02 Gec-Marconi Avionics (Holdings) Ltd. Vehicle obstruction detection system
DE4400623A1 (de) * 1994-01-12 1995-07-13 Conner Joe Scott O Vorrichtung zur Entfernungsmessung durch Radar
US5635844A (en) * 1995-04-25 1997-06-03 Isuzu Motors Limited Object sensing apparatus using predicting means for Determining if the object is a guardrail
JP3460453B2 (ja) * 1995-12-11 2003-10-27 株式会社デンソー Ｆｍｃｗレーダ装置
US5914683A (en) * 1996-09-12 1999-06-22 O'conner; Joe S. Ultra high resolution ranging unit
DE19829762A1 (de) * 1998-07-03 2000-01-13 Adc Automotive Dist Control Verfahren zum Betrieb eines Radarsystems
KR100776868B1 (ko) * 2000-08-16 2007-11-16 레이던 컴퍼니 레이더 수신기를 위한 비디오 증폭기
US6577269B2 (en) * 2000-08-16 2003-06-10 Raytheon Company Radar detection method and apparatus
EP1309464B1 (de) * 2000-08-16 2006-08-09 Raytheon Company Sicherheitsabstandsalgorithmus für ein fahrgeschwindigkeitsregelsystem
EP1873551B1 (de) * 2000-08-16 2019-03-06 Valeo Radar Systems, Inc. Kraftfahrzeug-Radarsysteme und Verfahren
JP5063851B2 (ja) * 2000-08-16 2012-10-31 ヴァレオ・レイダー・システムズ・インコーポレーテッド 近接物体検出システム
EP1310018B1 (de) * 2000-08-16 2018-07-25 Valeo Radar Systems, Inc. Antennenarchitektur mit geschalteten strahlungskeulen
US20020075138A1 (en) * 2000-08-16 2002-06-20 Van Rees H. Barteld Portable object detection system
US6675094B2 (en) * 2000-09-08 2004-01-06 Raytheon Company Path prediction system and method
US6708100B2 (en) * 2001-03-14 2004-03-16 Raytheon Company Safe distance algorithm for adaptive cruise control
US7183995B2 (en) 2001-08-16 2007-02-27 Raytheon Company Antenna configurations for reduced radar complexity
US6970142B1 (en) 2001-08-16 2005-11-29 Raytheon Company Antenna configurations for reduced radar complexity
US6995730B2 (en) * 2001-08-16 2006-02-07 Raytheon Company Antenna configurations for reduced radar complexity
US6611227B1 (en) 2002-08-08 2003-08-26 Raytheon Company Automotive side object detection sensor blockage detection system and related techniques
DE102005012945A1 (de) * 2005-03-21 2006-09-28 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zu Abstands- und Relativgeschwindigkeitsmessung mehrerer Objekte
US7474259B2 (en) * 2005-09-13 2009-01-06 Eis Electronic Integrated Systems Inc. Traffic sensor and method for providing a stabilized signal
TWI319364B (en) * 2007-12-28 2010-01-11 Univ Nat Taiwan A detection method for preventing automobile from colliding is applied to an automobile
US7973701B2 (en) * 2008-03-31 2011-07-05 Valeo Radar Systems, Inc. Automotive radar sensor blockage detection system and related techniques
US7916068B2 (en) * 2009-03-30 2011-03-29 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Air Force Generalized inner product method and apparatus for improved detection and discrimination
DE102013200404A1 (de) * 2013-01-14 2014-07-31 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur zyklischen Messung von Abständen und Geschwindigkeiten von Objekten mit einem FMCW-Radarsensor
TWI464441B (zh) * 2013-08-28 2014-12-11 U & U Engineering Inc 具有距離閘功能之微波偵測器
US10090585B2 (en) 2015-08-23 2018-10-02 The Trustees Of Columbia University In The City Of New York Circuits and methods for antenna-based self-interference cancellation
WO2017139012A2 (en) * 2015-12-07 2017-08-17 Reiskarimian Negar Circuits and methods for non-reciprocal circulators and transceivers using same
US9887862B2 (en) 2015-12-07 2018-02-06 The Trustees Of Columbia University In The City Of New York Circuits and methods for performing self-interference cancelation in full-duplex transceivers
US11031665B2 (en) 2016-07-21 2021-06-08 The Trustees Of Columbia University In The City Of New York Magnetic-free non-reciprocal circuits based on sub-harmonic spatio-temporal conductance modulation
US10473757B2 (en) * 2016-12-19 2019-11-12 Honeywell International Inc. Moving target identification without special radar mode
EP3553551B1 (de) * 2018-04-10 2022-06-01 Aptiv Technologies Limited Verfahren zur erkennung eines objekts
JP7154386B2 (ja) * 2019-03-25 2022-10-17 三菱電機株式会社 レーダ装置

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3905034A (en) * 1963-05-31 1975-09-09 Us Navy Radar system
US3373426A (en) * 1966-04-01 1968-03-12 Gulf General Atomic Inc Method and system for range and relative velocity detection
US3898656A (en) * 1967-06-27 1975-08-05 Us Navy Radar data converter and display system
US3900872A (en) * 1967-06-27 1975-08-19 Us Navy Radar data converter and display system
DE2002012A1 (de) * 1969-01-21 1970-08-13 Del Signore Dr Giovanni Vorrichtung und Verfahren zum Melden von Hindernissen und zur Anzeige der Entfernung der Hindernisse
US3898659A (en) * 1969-06-09 1975-08-05 Us Navy Data storage and conversion system
JPS49107491A (de) * 1973-02-15 1974-10-12

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2900825A1 (de) * 1979-01-11 1980-07-24 Standard Elektrik Lorenz Ag Rueckstrahlortungsgeraet zur gleichzeitigen messung von entfernung und relativgeschwindigkeit
DE4013037A1 (de) * 1990-04-24 1991-10-31 Standard Elektrik Lorenz Ag Verfahren zur mobilen verkehrsueberwachung und messfahrzeug zur durchfuehrung des verfahrens
FR2699686A1 (fr) * 1992-12-17 1994-06-24 Bosch Gmbh Robert Procédé de mesure de la distance et de la vitesse d'objets.
US5633642A (en) * 1993-11-23 1997-05-27 Siemens Aktiengesellschaft Radar method and device for carrying out the method

Also Published As

Publication number Publication date
JPS5825990B2 (ja) 1983-05-31
DE2514868C3 (de) 1979-05-17
US4079377A (en) 1978-03-14
FR2351419A1 (fr) 1977-12-09
DE2514868B2 (de) 1978-09-14
JPS51135489A (en) 1976-11-24
GB1509138A (en) 1978-04-26
FR2351419B1 (de) 1980-07-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE2514868A1 (de) Rueckstrahlortungsgeraet zur gleichzeitigen messung von entfernung und relativgeschwindigkeit
EP0727051B1 (de) Radargerät und verfahren zu seinem betrieb
EP2755045B1 (de) Verfahren zur zyklischen Messung von Abständen und Geschwindigkeiten von Objekten mit einem FMCW-Radarsensor
EP1325350B2 (de) Verfahren und vorrichtung zur bestimmung von abstand und relativgeschwindigkeit eines entfernten objektes
EP1761800B1 (de) Radarsensor und verfahren zur auswertung von objekten
EP1554602B1 (de) Verfahren zur abstands- und geschwindigkeitsmessung an mehreren objekten mittels fmcw-radar
EP2948789B1 (de) Fmcw-radar mit abstandsbereichseinteilung
DE2410500C3 (de) Pulsradarsystem linear zeitverknüpfter Tragerfrequenz mit hohem Entfernungsauflösungsvermögen
DE2724093C2 (de) Radargerät zum Erfassen eines Fahrzeuges
DE2925576A1 (de) Fm-cw-radargeraet
DE2926193A1 (de) Radargeraet, von dem polarisierte signale abgestrahlt werden
DE102016222776A1 (de) Radarvorrichtung für Fahrzeuge und Zielbestimmungsverfahren für diese
DE2245201C2 (de) Verfahren und Einrichtung zum Ermitteln der Schrägentfernung zwischen einem eigenen Fahrzeug und einem fremden Fahrzeug mit Hilfe einer Sekundärradar-Überwachungseinrichtung
WO2002014902A1 (de) Verfahren zur pulsbreitenmodulation eines radarsystems
DE102016100217A1 (de) Radarsensor
DE2158793B2 (de) Einrichtung zum Messen und Anzeigen des Abstandes und/oder der Abstandsänderung zwischen einem Kraftfahrzeug und einem Hindernis
DE2635952A1 (de) Wegmessystem fuer streckengebundene fahrzeuge unter verwendung eines doppler- radargeraetes
EP0519361A1 (de) Dauerstrich-Radargerät, zusätzlich als Sender für die Informationsübertragung verwendbar
DE10163653A1 (de) Vorrichtung für ein Radarsystem
DE2250974A1 (de) Vorrichtung zum bestimmen der zeitspanne bis zu einer moeglichen kollision
DE1801270C1 (de) Puls-Doppler-Radarverfahren und -geraet mit Sendefrequenzaenderung zur eindeutigen Objektgeschwindigkeitsbestimmung
DE2428330C3 (de) Frequenzumtast-Radargerät zur Doppler-Geschwindigkeits- und Dopplerphasen-Entfernungsmessung zwecks Kollisionsvermeidung
DE112021006774T5 (de) Radarvorrichtung und fahrzeuginterne vorrichtung mit radarvorrichtung
DE2206887A1 (de) Radarverfahren nach dem impulsdopplerprinzip
DE2428330B2 (de) Frequenzumtast-Radargerät zur Doppler-Geschwindigkeits- und Dopplerphase n-Entfernungsmessung zwecks Kollisionsvermeidung

Legal Events

Date Code Title Description
C3 Grant after two publication steps (3rd publication)
8339 Ceased/non-payment of the annual fee