DE2346656B2 - Anordnung zur Wiedergabe eines von einem fernsteuerbaren Fahrzeug aufgenommenen Landschafts-Bildes - Google Patents

Description

)ie Erfindung bezieht sich auf eine Anordnung zur Wiedergabe eines mit Sensoren von einem fernsteuerbaren Fahrzeug, insbesondere Luftfahrzeug, durch zeilenweises Abtasten aufgenommenen und zu einem in einem Leitstand vorgesehenen Wiedergabegerät übertragenen Landschaftsbildes.

Bei der Fernsteuerung von Fahrzeugen ist es üblich, das jeweils im Gesichtsfeld von derartigen Fahrzeugen erscheinende Bild aufzunehmen und zur Kontrolle einem Wiedergabegerät eines Leitstandes zuzuführen. In diesem Zusammenhang ist es bekannt, insbesondere bei fernsteuerbaren Luftfahrzeugen, die durchlaufende Landschaft mit Hilfe von Sensoren, z.B. Infrarot-. Fernseh- oder Radargeräten, streifenweise abzutasten, und die auf diese Weise gewonnenen Bildinformationen dann entsprechend zu verarbeiten. Diese Art der Aufnahme hat gegenüber einer Ganzbildaufnahme den Vorteil, daß die Übertragung derartig aufgenommener Bildinformationen wesentlich weniger Aufwand erfordert.

Trotz dieses Vorteils ist diese Art der Aufnahme- und Übertragungstechnik bisher nur sehr selten angewandt worden, weil dafür auf der Empfangsseite ein entsprechender Aufwand zur Bildwiedergabe notwendigist. Die empfangenen Bildinformationen können 7.B. nicht so ohne weiteres mit einer normalen Fernsehbildröhre wiedergegeben werden, da die für das Gesamtbild notwendigen Bildzeilen fehlen. Es ist deshalb notwendig, auf der Empfangsseite besondere Maßnahmen vorzusehen, damit aus den empfangenen Biidinformationen die gewünschten Bilder wiedererzeugt werden können.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine mit einfachen Mitteln Hufgebaute Anlage vorzusehen, die zur Wiedergabe streifenweise aufgenommener und übertragbarer Bildinformationen geeignet ist. Gemäß der Erfindung wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß die empfangenen Biidinformationen über einen zur Bildzusammensetzung vorgesehenen Zwischenspeicher auf ein Wiedergabegerät gelangen, und daß der Zwischenspeicher die Bildinformationen derart zeilenweise durchschiebt, daß die jeweils im Speicher verbleibenden Bildinformationen das Wiedergabegerat derart ansteuern, daß dieses ein der Fahrzeuggeschwindigkeit proportional durchlaufendes Landschaftsbild abbildet.

Mit Hilfe dieser Maßnahme ist es möglich, ein streifenwiese erfaßtes Bild auf relativ einfache Weise mit bekannten Wiedergabegeräten abzubilden. Das wiedergegebene Bild bildet dabei für den Betrachter ein teilweise bereits weit hinter dem Fahrzeug liegendem Bild ab, wodurch dieser für eine genaue Analyse genügend Zeit bekomm^

F.s ist zweckmäßig, die Speicherkapazität des Zwischenspeichers auf einen Wert festzulegen, der vor der Zeilenzahl des Wiedergabegerätes bestimmt ist Das Wiedergabegerat und der Zwischenspeicher können dabei auch zu einer Baustufe zusammengefaßt und z.B. durch eine Speicherbildröhre gebildet werden. Es ist aber auch möglich, die empfangenen Biidinformationen für eine spätere Auswertung einem weiteren Speicher zuzuführen und die Auswertung dann mit Hilfe eines Rechners vorzunehmen.

Bei der Wiedergabe der empfangenen Biidinformationen ist es vorteilhaft, das die Informationen liefernde Fahrzeug durch ein Symbol im Wiedergabegerät darzustellen, und zwar an der Stelle, die derr Aufnahmeort der jeweils neuempfangenen Bildzeile entspricht. Das Wiedergabegerät kann aber auch mehrere Bildflächen enthalten, die sich zur Darstel lung von Bildausschnitten verschiedener Blickwinke bzw. Maßstäbe und/oder zur Darstellung frequenz mäßig bzw. farbmäßig getrennter Bildinhalte verwen den lassen. Weiterhin ist es auch möglich, dem durch laufenden Istbild ei.i durchlaufendes Sollbild zi überlassen sowie Informationsangaben und/odei Markierungssymbole an bestimmten Stellen der auf genommenen Landschaft undoder der Bildflächt einzublenden.

Weitere Einzelheiten der Erfindung werden ai Hand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigt

Fig. I ein mit Sensoren ausgerüstetes fliegendes fernsteuerbares Luftfahrzeug,

Fig. 2 eine Draufsicht eines Luftfahrzeugs nacl Fig. 1,

Fig. 3 ein Blockschaltbild des Informationsflusses

Fig. 4 eine Prinzipdarstellung eines Wiedergabe gerätes und

Fig. 5 ein Ausführungsbeispiel einer Gesamtan Ordnung als Blockschaltbild.

In Fig. 1 ist ein ferngesteuertes Luftfahrzeug H im Flug dargestellt, das mit einem Sensor 11 ausgerü stet ist. Dieser Sensor 11 tastet dabei, wie aus Fig. \ zu sehen ist. die durchlaufende Landschaft streifen

oder zeilenweise 13 in einer schräg nach vorn gerich- Platten- oder Bandspeicher oder auch Speicherbildteten Weise ab. Es ist aber auch möglich, die durch- röhren verwendet werden. Beim Einsatz einer Speilaufehde Landschaft mit einem senkrecht nach unten cherbildröhre ist es möglich, den Zwischenspeicher gerichteten Sensor 12 aufzunehmen, wie es ebenfalls und das Wiedergabegerät in einer Baustufe zu veraus Fig. 1 zu erkennen ist. Als Sensoren können In- 5 wirklichen.

frarot- und Fernsehkameras und Radargeräte und an- Als Wiedergabegerät können verschiedene be-

dere bekannte Sensoren verwendet werden. Es ist kannte Geräte zur Anwendung kommen, z.B. Fernzweckmäßig, die Zeilenbreite durch Fokussierung des sehgeräte. optische Wiedergabegeräte, Drucker usw. Abtaststrahls einerseits und die Reisegeschwindigkeit . Fig. 4 zeigt in einer Prinzipdarstellung ein ausfühdes Luftfahrzeugs 10 andererseits so zu bemessen, daß 10 rungsbeispiel eines Wiedergabegerätes 21. Dieses sich eine kontinuierliche Abtastung der durchlaufen Wiedergabegerät enthält drei Bildflächen 25, 26, 27. den Landschaft ergibt. Hierbei ist aber zu beachten, die zur Darstellung besonderer Bildinformationen gedaß der Einstellung der Zeilenbreite auf Grund der eignet sind. In diesen Bildflächen können Symbole 28 Auflösung natürliche Grenzen gesetzt sind, so daß es dargestellt werden, die das fernsteuerbare Fahrzeug zusätzlich notwendig sein kann, die Frequenz der Ab- 15 10 und den Aufnahmeort für die jeweils neu aufgetastung zu verändern. Da das zeilen- oder streifen- nommenen bzw. empfangenen Bildzeilen repräsenweise Abtasten durch Ablenkung von Sensoren in tieren. Die Bildflächen 25, 26, 27 können aber auch diesem Zusammenhang nichts Besonderes darstellt, zur Darstellung von bestimmten Bildausschnitten, die wird auf diese Einzelheiten nicht näher eingegangen. z.B. mit Sensoren aus verschiedenen Blickrichtungen

Das in Fig. 3 dargestellte Blockschaltbild zeigt den ao aufgenommen wurden, oder zur Darstellung von BiI-Informationsfluß der aufgenommenen Bildinforma- dem verschiedener Maßstäbe benutzt werden. Auf tionen von den Sensoren 1112 bis zum Wiedergabe- diesen Bildflächen ist es aber auch möglich, frequenzgerät 20. Die aufgenommenen Bildinformationen b/w. farbmäßig getrennte Bildinhalte darzustellen, werden vor der Übertragung über eine Stufe 16 gelei- Wie aus der Prinzipdarstellung aus Fig. 4 zu ersc-

tet, welche die Informationen für den nachfolgenden as hen ist, ist der Bildfläche 25 eine weitere Bildfläche Sender 17 entsprechend aufbereitet. Die Aufberei- 29 zugeordnet, auf der als Ergänzung zum durchldutung kann je nach Forderung, Verstärkung, Filterung, fenden Istbild ein aufgenommenes perspektivisches Begrenzung, Entstörung, Dehnung, Speicherung, Bild dargestellt ist. Im Wiedergabebild 21 ist weiterhin Modulation usw. bedeuten, was im einzelnen bekannt eine Anordnung 30 vorgesehen, mit der Informaist und keiner näheren Erläuterung bedarf. 30 tionsangaben und/oder Markierungssymbole an be-

Der Aufbau des zur Übertragung vorgesehenen stimmten Stellen der aufgenommenen Landschaft Senders 17 hängt je nach Einsatzbedingung des fern- und/oder der Bildfläche einblendbar sind. Damit ist steuerbaren Fahrzeugs ab. Bei fernsteuerbaren Luft- es ζ. B. möglich, am unteren Bildrand Angaben über fahrzeugen wird es sich aber immer um einen drahtlo- die Flughöhe und'oder Geschwindigkeit eines fernsen Sender handeln, dessen Sendefrequenz von der _3S steuerbaren Luftfahrzeugs oder bestimmte Land-Übertragungsrate abhängt. Es is! aber auch möglich, Schaftssymbole wie Bäume, Straßen, Seen uw aK insbesondere bei fernsteuerbaren Land- und/oder Sollwerte in die Bildflächen 25, 26, 27 einzublenden. Wasserfahrzeugen, eine Kabelübertragung zu ver- Im Wiedergabegerät 21 ist ferner eine Anordnung 31 wenden. In einem derartigen Fall müßte für den Sen- vorgesehen, die bestimmte Kriterien zum Auslösen der 17 eine entsprechende Kabeltreiberstufe einge- 40 von Reaktionen im ferngesteuerten Fahrzeug 10 entsetzt werden. Auf der Empfangsseite werden die hält und beim Auftreten derartiger Kriterien im Istbild Bildinformationen mit dem Empfänger 18 empfangen deren Navigationsdaten ermittelt. Beim militärischen und danach ebenfalls in einer Stufe 19 aufbereitet. Einsat? der gesamten Anordnung ist es z.B. hiermit Hier kann die Aufbereitung in einer Demodulation, möglich, angriffswürdige Ziele zu bestimmen und Verstärkung, Entstörung. Filterung und weiteren be- 45 beim Erscheinen derartiger Ziele durch Übermittlung kannten Maßnahmen bestehen, die zum Teil den auf entsprechender Befehle und Navigationsdaten durch der Senderseite äquivalent sind. Nach der Aufberei- Angriffswaffen des fernsteuerbaren Fahrzeugs 10 zu tung gelangen die Bildinformationssignale in den bekämpfen.

Zwischenspeicher 20, wo sie zeilenweise durchge- Den Bildflächen 25,26. 27 können auch durchlau-

schoben werden und vom Wiedergabegerät 21 für die 50 fende kartographische und/oder fotografische Sollbil-Erzeugung eines durchlaufenden Bildes entnehmbar der 32 überlagert werden, wie das z. B. bei der Bildfläsind. Es ist aber auch möglich, die empfangenen Bild- ehe 27 angedeutet ist. Diese Maßnahme bietet die informationen nach der Aufbereitung einem weiteren Möglichkeit, durch Vergleich des Soll- und Istbildes nicht näher dargestellten Speicher zuzuführen, wo sie Signale zu erzeugen, die zur Korrektur der Navigation für eine spätere, mit Hilfe eines Rechners, durchzu- _5S und/oder der Fahrzeugbahn verwendbar sind. Außer führende Auswertung zur Verfügung stehen. dem kann in das durchlaufende SoIlMId eine Sollbahn

Die Kapazität des Speichers 20 ist dabei auf einen für das fernsteuerbare Fahrzeug eingeblendet werden. Wert festgelegt, der von der Zeilenzahl des Wiederga- woraus ein Rechner Kommandos für die entsprechenbegerätes bestimmt wird. Das bedeutet: Der Zwi- den Bewegungen des Fahrzeugs ermittelt. Im Wiederschenspeicher 20 speichert du. Bildinformationen 60 gabegerät ist weiterhin eine Schaltstufe 33 vorgesemindestens so vieler Zeilen, wie das Wiedergabegerät hen, mit deren Hilfe sowohl der Durchlauf, der Ist-Zeilen aufweist, so daß beim Erscheinen der Informa- als auch der Sollbilder eingestellt werden kann. Damit tion einer Bildzeile die Informationen einer durchge- ist es z. B. möglich, den Bilddurchlauf beim Erreichen iaufenen Bildzeile gelöscht werden. Aus Sicherheits- eines bestimmten Gebietes, z. B. eines Flugplatzes, zu gründen kann es jedoch zweckmäßig sein, d^:c 65 unterbrechen und das Fahrzeug in diesem Gebiet mit Kapazität des Zwischenspeichers 20 etwas gttrßer als Hilfe eingeblendeter Markierartgen und durch Steucauf den notwendigen Wert auszulegen. Als Zwischen- rung des Fahrzeugsymbols fernzusteuern, speicher können beliebige Speicher wie Kernspeicher. Im ferngesteuerten Fahrzeug 1β können mehrere

an verschiedenen Stellen angeordnete Sensoren vorgesehen sein, so daß die durchlaufende Landschaft aus verschiedenen Blickrichtungen aufgenommen werden kann. Die Bildflächen 25, 26, 27 des Wiedergabegerätes 21 können dann auch zur Wiedergabe dieser aus verschiedenen Blickrichtungen aufgenommenen Bildinformationen benutzt werden. Ferner ist es auch auf den Bildflächen 25, 26, 27 möglich, die Istbahn 34 eines ferngesteuerten Fahrzeugs einzublenden, wie dies in der Bildfläche 26 angedeutet ist

Beim Einsatz der erfindungsgemäßen Anordnung können in einem Leitstand einer Bodenstation mehrerer Wiedergabegeräte 21 zur Darstellung der Situationen mehrerer fernsteuerbarer Fahrzeuge verwendet werden. In einem derartigen Fall ist es zweckmäßig, den einzelnen fernsteuerbaren Fahrzeugen jeweils ein bestimmtes Markierungssymbol zur Unterscheidung untereinander zuzuorden. Bei einer für mehrere fernzusteuernden Fahrzeuge aufgebauten Bodenstation ist es auch möglich, eine Sende- und Empfangsanlage durch Zeitmultiplexen oder »time sharing« für mehrere Leitstände mehrfach auszunutzen.

Für die zur Aufgabe von Bildinformationen im fernsteuerbaren Fahrzeug notwendigen Sensoren können Sensoren verschiedener Wellenbänder, wie z.B. Infrarot-und Fernsehkameras, Radargerate oder andere bekannte Sensoren verwendet werden. Es ist sogar möglich, gleichzeitig verschiedene Sensoren mehrerer Wellenbänder einzusetzen, und deren Signale /ur Verbesserung der Bildinformationen auch miteinander zu vermischen. Die Abtastung der aufzunehmenden Landschaft kann auf die verschiedensten Arten vorgenommen werden. So ist es möglich, die Landschaft mit hochfrequenter Folge und anschließender Zwischenspeicherung bestimmter Informationsstreifen abzutasten. Aus dem Zwischenspeicher lassen sich dann aus mehreren aufgenommenen Streifen gebildete neue Informationssignale gewinnen und zum Leitstand mit Hilfe einer niederfrequenten Übertragungsstrecke übertragen. Auf diese Weise kann die Übertragung trotz hochfrequenter Abtastung niederfrequent sein, was den großen Vorteil hat, wesentlich unempfindlicher gegen Störungen /u sein. Bei der Aufnahme ist es auch möglich, die Bildhelligkeit und oder die Bildfarbe in bestimmte normierte Stufen aufzuteilen, was den Vorteil hat, daß bestimmte schmalbandige Übertragungskanäle benutzt werden können.

Die Übertragung der aufgenommenen Bildinformationen kann auch intervallmäßig erfolgen, was in manchen Anwendungsfällen auch von Vorteil sein kann. Die während der Intervallpausen folgenden Bildinformationen können dann durch Informationen eines vorhandenen Sotlwertspeichers simuliert werden. Es ist aber auch möglich, die Abtastung mit relativ großen Streifenabständen bzw. Zwischenräumen durchzuführen und im Leitstand mit Hilfe eines Rechners durch Interpolation der Informationen benachbarter aufgenommener Bildstreifen Informationen für eine Zwischenzeile zu erzeugen. Ein derartiges Verfahren kann dann als sinnvoll gellen, wenn die aufzunehmenden Landschaften nicht sehr informationscrgichig, wie /.B. Wälder. Seen usw.. sind. Es ist zweckmäßig, die zur Aufnahme notwendigen Sensoren in einem fernsteuerbaren Fahrzeug auf Plattformen anzuordnen und diese Plattformen durch geeignete und bekannte Maßnahmen gegenüber den Eigenbewegungen des Fahrzeugs zu stabilisieren. Sollten dennoch Restfehler auftreten, dann können diese durch Transformation bestimmter aufgenommener Streifen mit Hilfe einer Meßanordnung kompensiert werden.

ίο Das in Fig. 5 dargestellte Blockschaltbild zeigt ein Ausführungsbeispiel, eine Ciesamtanordnung, die aus einer Bordanlage und einem Leitstand besteht. In der Bordanlage sind die Sensoren mit 40 bezeichnet, die zur Stabilisierung auf Plattformen 41 angeordnet sind.

Die Bildinformationen gelangen von den Sensoren 40 über eine zur Kompensation von Plattformschwingungen vorgesehene Stufe 42 zu einem Zwischenspeicher 43. Zu diesem Zweck ist die Stufe 42 sowohl von den Trägheitsplattformen 41 als auch von einem

Bewegungssensor 44 und einem Entfernungssensor 45 angesteuert. Die zur Navigation der hier in einem fernsteuerbaren Luftfahrzeug eingesetzten Entfernungs- bzw. Bewegungssersoren stehen auch mit der Flugsteuerungsanlage 46 in entsprechender Funk-

tionsverbindung. Bevor die im Zwischenspeicher vorhandenen Bildinformationen zum Sender 48 gelangen, sind diese Informationen über eine Filterstufe 47 geleitet. Im Sender 48 werden die Bildinformationen zunächst noch weiter, wie bereits erwähnt, aufbereitet und anschließend zum Leitstand gesendet. An Bord des fernsteuerbaren I uftfahrzeugs befindet sich ferner ein Empfänger 49, der vom Leitstand Befehle empfängt und diese der FlugsUuerungsanlage 46 zuführt.

Im Leitstand werden die vom Bordsender 48 ausgestrahlten Signale von einem Empfänger 50 empfangen, der aus diesen Empfangssignalen die eigentlichen Bildinforrnationen zurückgewinnt. Anschließend gelangen die wiedergewonnenen Bildinformationen

über einen Zwischenspeicher 51 auf ein Wiedergabegerät 55. Der Zwischenspeicher 51 besteht aus der Reihenschaltung zweier Speicher 52, 54. zwischen denen eine Stufe 53 zur Informationsaufbereitung eingeschaltet iM. Zur Organisation und Steuerung des Leitstandes ist ein Rechner 58 vorgesehen, der in einer entsprechenden Funktionsverbindung mit der Stufe 53 zur Informationsaufbereitung steht. Das Wiedergabegerät 55, das aus dem eigentlichen Darstellungsgerät 56 und einet weiteren Stufe 57 zur Anzeige be-

stimmter Informationen besteht, wird weiterhin von einer Anordnung 59 zur SoHbilddarstellung angesteuert, die zu diesem Zweck ebenfalls vom Rechner 58 Befehle erhält Die vom Wiedergabegerät 55 ausgegebenen Bildinformationen werden durch eine al·

Block 60 symbolisch angedeutete Bedienungsperson erfaßt, welche durch Eingabe bestimmter Befehle mil Hilfe der Stufe 61 die Möglichkeit hat, den Rechne! 58 anzusteuern Der Rechner verarbeitet diese Befehle und gibt gegebenenfalls Signale auf einen Sende«

62. der diese Signale zum Empfänger 49 des ferngesteuerten Luftfahrzeugs sendet. Damit ist es also mog 'lieh, z.B. beim militärischen Einsatz. Kommando? beim Erscheinen bestimmter angriffswurdiger Ziele auszulösen.

Hierzu 3 Blatt Zeichnungen

Claims (1)

Patentansprüche:

1. Anordnung zur Wiedergabe eines mit Sensoren von einem fernsteuerbaren Fahrzeug, insbesondere luftfahrzeug, durch zeilenweises Abtasten aufgenommenen und zu einem in einem Leitstand vorgesehenen .Wiedergabegerät übertragenen Landschaftsbildes, dadurch gekennzeichnet, daß die empfangenen Bildinformationen über einen zur Bildzusammensetzung vorgesehenen Zwischenspeicher (20. 51) auf ein Wiedergabegerat (21, 55) gelangen, und daß der Zwischenspeicher (20,51) die Bildinformationen derart zeilenweise durchschiebt, daß die jeweils im Speicher verbleibenden Bildinformationen das Wiedergabegerät {21, 55) derart ansteuern, daß dieses ein der Fahrzeuggeschwindigkeit proportional durchlaufendes Landschaftsbild abbildet.

2. Anordnung nach Anspruch I, dadurch gekennzeichnet, daß die Speicherkapazität des Zwischenspeichers (20. 51) auf einen Wert festgelegt ist, der von der /eilenzahl des Wiedergabegerätes (21. 55) abhängt. as

ΐ Anordnung nach Anspruch I oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Zwischenspeicher und das Wiedergabegerät durch eine Baustufe, insbesondere durch eine Speicherbildröhre, gebildet sind.

4. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis

3. dadurch gekennzeichnet, daß die empfangenen Bildinformationen für eine spätere Auswertung einem weiteren Speicher zugeführt sind, und daß die spätere Auswertung mit Hilfe eines Rechners erfolgt.

5. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis

4. dadurch gekennzeichnet, daß das die Bildinformationen aufnehmende Fahrzeug durch ein Symbol (28) in einer Bildfläche (25. 26, 27) des Wiedergabegeräte« (21) an einer Stelle dargestellt ist, die dem Aufnahmeort der jeweils neu empfangenen Bildzeile entspricht.

b. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis

5. dadurch gekennzeichnet, daß die Bildinformationen voi der Wiedergabe über eine entsprechende Stufe (19) zur Aufbereitung und Störbe-Ireiung geleitet sind.

7. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis <h, dadurch gekennzeichnet, daß das Wiedergabegerät (21) mehrere Bildflächen (25, 26. 27) zur Darstellung von Bildausschnitten verschiedener Blickwinkel bzw. Maßstäbe und oder zur Darstellung frequenzmäßig bzw. farbmäßig getrennter Bildinhalte aufweist.

x Anordnung nach einem der Ansprüche I bis /, dadurch gekennzeichnet, daß das Wiedergabegerät (21) <;ine Bildfläche (29) zur Darstellung eines perspektivischen Bildes, insbesondere als Ergänz.ung zum durchlaufenden Istbild, aufweist.

9. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis <S, dadurch gekennzeichnet, daß das Wiedergabegerät (21) eine Anordnung (30) zur Darstellung von Informationsangaben und/oder Markierungssymbolen aufweist, die an bestimmten Stellen der aufgenommenen Landschaft und/oder der Bildfläche einblcndbar sind.

10. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis

9, dadurch gekennzeichnet, daß das Wiedergabe gerät (21) eine Anordnung (31) zur Auslösunj von Befehlen und Navigationsdaten für bestimmt« Reaktionen des fenisteucrbaren Fahrzeugs (10 aufweist.

I !,Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bi<

10. dadurch gekennzeichnet, daß einer Bildfläche (27) des Wiedergabegerätes (21) ein durchlaufen des kartographisches und oder fotografische« Sollbild (32) überlagert ist.

12. Anordnung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß in das 1st- und/oder Sollbild eine Sollbahn für das fernsteuerbare Fahrzeug einblendbar ist.

13. Anordnung nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, daß durch Vergleich des Soll- und Is»bikies Signale zur Korrektur der Navigations- und oder Fahrzeugbahn für das fernsteuerbare Fahrzeug ableitbar sind.

14. Anordnung nach einem der Ansprüche I bh 13, dadurch gekennzeichnet, daß das Wiedergabegerät (21) eine Schaltstufe (33) zur Änderung, insbesondere zur Unterbrechung des Bilddurchlaufs, aufweist.

1 S. Anordnung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß nach der Unterbrechung des Bilddurchlaufs die Fernsteuerung des Fahrzeugs (10) mit Hilfe eingeblendeter Markierungen und durch Steuerung des Fahrzeugsymbols (28) in einem durch das Sollbild \orgegebenen (iebiet erfolgt.

lh. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 1 S. dadurch gekennzeichnet, daß die Frequenz der zeilenweisen Bildabtastung und Wiedergabe zur Anpassungen die Auflosung und'oder Fahrzeuggeschwindigkeit einstellbar ist.

17. Anordnungnacheinem der Ansprüche 1 bis Iu, dadurch gekennzeichnet, daß das ferngesteuerte Fahrzeug (10) mehrere an verschiedenen Stellen angeordnete Sensoren (11. 12) zur gleich zeitigen Bildaufnahme aus verschiedenen Blickrichtungen aufweist.

15. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis ! 7, dadurch gekennzeichnet, daß im Leitstand einer Bodenstation mehrere W^;edt:rgabegeräte (21) zur Darstellung der Situationen mehrerer fernzusteuernder Fahrzeuge (10) mit Hilfe von Markierungssymbolen (28) jedes einzelnen Fahrzeugs vorgesehen ist.

!4. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 18. dadurch gekennzeichnet, daß in einer Bodenstation eine Sende- und Empfangsanlage vorgesehen ist. die durch zeitmultiplexen oder »time sharing« für mehrere Leitstände mehrfach ausgenutzt ist.

20. Anordnung nach einem der Ansprüche I bis I °, dadurch gekennzeichnet, daß in einer Bildfläche (25. 26,27) eines Wiedergabegerätes (21) die Istbahn (34) des zugeordneten ferngesteuerten Fahrzeugs (10) einblcndbar ist.

2 1. Anordnung nach einem der Ansprüche I bis 20, dadurch gekennzeichnet, daß das fernsteuerbare Fahrzeug mit Sensoren (11, 12) verschiedener Wellenbänder, insbesondere Infrarot, sichtbares Licht oder Radar ausgerüstet ist, und daß die Signale dieser Sensoren zur Erhöhung der Bildinformationen vermischbar sind.

22. Anordnung nach einem der .Ansprüche 1 bis

^,dadurch gekennzeichnet, daß die Büdinformajäonen durch eine hochfrequente Abtastung und anschließende Zwischenspeicherung bestimmter feilen erzeugt sind, und daß das dem Zwischenspeicher aus den gespeicherten Zeilen gebildete aeue Zeileninformationssignal durch eine niederfrequente Übertragungsanordnung zum Leitstand gesendet sind.

23. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis

22, dadurch gekennzeichnet, daß die Bildhellig- _w keil und/oder Bildfarbe der aufgenommenen Infonnationssignale durch Aufteilung in bestimmte Stufen zur Erzeugung von durch Filter begrenzter schmalbandiger Ofaertragungskanäle normiert ist.

24. Anordnung nach einem der Ansprüche Ibis

23, dadurch gekennzeichnet, daß die Übertragung der aufgenommenen Bildinformationen intervallmäßig erfolgt.

25. Anordnung nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, daß die während der Intervallpausen lehlenden Bildinformationen durch Informationen aus einem Sollwertspeicher simuliert sind.

26. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 25. dadurch gekennzeichnet, daß ein Rechner zur Interpolation benachbarter Zeileninformation as vorgesehen ist, der bei großen Zeilenabständen zur Erzeugung eines kontinuierlichen Bildeindrucks Bildinformationen für eine Zwischenzeile liefert.

27. Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Sensoren in den fernsteuerbaren Fahrzeugen auf Trägheitsplattformen (41) angeordnet sind, und daß auftretende Plattformschwingungen durch eine geeignete Auswahl bestimmter aufgenommener Bildzeilen mit Hilfe einer Meßanordnung kompensiert sind.