DE2346656A1 - Anordnung zur wiedergabe eines von einem fernsteuerbaren fahrzeug aufgenommenen landschafts-bildes - Google Patents

Description

73-B III-43 Bremen, den 11. September 1973

Sehr anjiri/we

Vereinigte Flugtechnische Werke-Fokker Gesellschaft mit beschränkter Haftung

Anordnung zur .Wiedergabe eines von einem fernsteuerbaren Fahrzeug aufßenomaenen Landschaftsbildes.

Die Erfindung bezieht sich auf eine Anordnung zur Wiedergabe eines mit Sensoren von einem fernsteuerbaren Fahrzeug, insbesondere Luftfahrzeug, durch streifenweises Abtasten, aufgenommenen und zu einem in einem Leitstand vorgesehenen Wiedergabegerät übertragenen Landschaftsbildes.

Bei der Fernsteuerung von Fahrzeugen ist es üblich, das jeweils im Gesichtfeld von derartigen Fahrzeugen erscheinende Bild aufzunehmen und zur Kontrolle einem Wiedergabegerät eines Leitstandas zuzuführen. In diesem Zusammenhang ist es bekannt, insbesondere bei fernsteuerbaren Luftfahrzeugen, dj.e durchlaufende Landschaft mit Hilfe von Sensoren, z.B. Infrarot-, Fernsehoder Radargeräten, streifenweise abzutasten, und die auf diese Weise gewonnenen Biidinformationen dann entsprechend zu verarbeiten. Diese Art der Aufnahme hat gegenüber einer Ganzbildaufnahine den Vorteil, daß die Übertragung derartig aufgenommener Bildinf orirationen wesentlich weniger Aufwand erfordert.

Trotz dieses Vorteils ist diese Art der Aufnahme- und übertragung technik bisher nur sehr selten angewandt worden, weil dafür auf der Empfa.ngsseite ein entsprechender Aufwand zur Bildwieder-

509817/0898 ' bad original

gäbe notwendig ist. Die empfangenen Bildinformationen können z. B. nicht so. ohne weiteres mit einer normalen Fernsehbildröhre wiedergegeben werden, da die für das Gesamtbild notwendigen Bildzeilen fehlen. Es ist deshalb notwendig, auf der Empfangsseite besondere Maßnahmen vorzusehen, damit aus den empfangenen Bildinformationen die gewünschten Bilder wiedererzeugt werden können.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine mit einfachen Mitteln aufgebaute Anlage vorzusehen, die zur Wiedergabe. streifenweise aufgenommener und übertragener Bildinfornationen geeignet ist. Gemäß der Erfindung wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß die empfangenen Bildinformationen Ub&r einen zur Bildzusammensetzung vorgesehenen Zwischenspeicher auf ein Wiedergabegerät gelangen, und daß der Zwischenspeicher die BiIdinformationen derart zeilenweise durchschiebt, daß die jeweils im Speicher gespeicherten Bildinformationen das Wiedergabegerät derart ansteuern, daß dieses ein der Fahrzeuggeschwindigkeit proportional durchlaufendes Landschaftsbild abbildet.

Mit Hilfe dieser Maßnahme ist es möglich ein streifenweise erfaßtes Bild auf relativ einfache Weise mit bekannten Wiedergabegeräten abzubilden. Das wiedergegebene Bild bildet dabei für den Betrachter ein teilweise bereits weit hinter dem Fahrzeug liegendes Bild ab, wodurch dieser für eine genaue Analyse genügend Zeit bekommt.

Es ist zweckmäßig die Speicherkapazität des Zwischenspeichers auf einen Wert festzulegen, der von der Zeilenzahl des Wiedergabegerät es bestimmt ist. Das Wiedergabegerät und der Zwischenspeicher können dabei auch zu einer Baustufe zusammengefaßt und z. B. durch eine Speicherbildröhre gebildet werden. Ec ist aber auch möglich, die empfangenen Bildinforniationen für eine spätere Auswertung einem weiteren Speicher zuzuführen und die

509817/0898

BAD ORIGINAL

Auswertung dann mit Hilfe eines Rechners vorzunehmen.

Bei der Wiedergabe der empfangenen Bildinformationen ist es vorteilhaft, das die Informationen liefernde Fahrzeug durch ein Symbol im Wiedergabegerät darzustellen, und zwar an der Stelle, die dem Aufnahmeort der jeweils neuempfangenen Bild— zeile entspricht. Das Wiedergabegerät kann aber auch mehrere Bildflächen enthalten, die sich zur Darstellung von Bildaus— schnitten verschiedener Blickwinkel bzw. Maßstäbe und/oder zur Darstellung frequenzmäßig bzw. farbmäßig getrennter Bildinhalte verwenden lassen. Weiterhin ist es auch möglich, dem durchlaufenden Istbild ein durchlaufendes Sollbild zu überlagern sowie Informationsangaben und/oder Markierungssymbole an bestimmten Stellen der aufgenommenen Landschaft und/oder der Bildfläche einzublenden.

Weitere Einzelheiten der Erfindung werden anhand der beiliegenden Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:

Fi nur 1 Ein mit Sensoren ausgerüstetes fliegendes fernsteuerbares Luftfahrzeug,

Figur 2 eine Draufsicht eines Luftfahrzeugs nach Figur 1, Figur 3 ein Blockschaltbild des Informationsflusses,

Figur k eine Prinzipdarstellung eines Wiedergabegerätes und

Figur ft ein Ausführungsbeispiel einer Gesamtanordnung als Blockschaltbild.

509817/089 8

In Figur 1 ist ein ferngesteuertes Luftfahrzeug 10 im Flug dargestellt, das mit einem Sensor 11 ausgerüstet ist. Dieser Sensor 11 tastet dabei, wie aus Figur 2 zu sehen ist, die durchlaufende Landschaft streifen- oder zeilenweise 13 in einer schräg nach vorn gerichteten Weise ab. Es ist aber auch möglich, die durchlaufende Landschaft mit einem senkrecht nach unten gerichteten Sensor 12 aufzunehmen, wie es ebenfalls aus Figur 1 zu erkennen ist. Als Sensoren können Infrarot- u, Fernsehkameras und Radargeräte und andere bekannte Sensoren verwendet werden. Es ist zweckmäßig, die Zeilen-breite durch Fokussierung des Abtaststrahls einerseits und die Reisegeschwindigkeit des Luftfahrzeugs 10 andererseits so zu bemessen, daß sich eine kontinuierliche Abtastung der durchlaufenden Landschaft ergibt. Hierbei ist aber zu beachten, daß der Einstellung der Zeilenbreite aufgrund der Auflösung natürliche Grenzen gesetzt sind, so daß es zusätzlich notwendig sein kann, die Frequenz der Abtastung zu verändern. Da das zeilen- oder streifenweise Abtasten durch Ablenkung von Sensoren in diesem Zusammenhang nichts Besonderes darstellt, wird auf diese Einzelheiten nicht näher eingegangen.

Das in Figur 3 dargestellte Blockschaltbild zeigt den Informationsfluß der aufgenommenen Bildinformationen von den Sensoren 11/12 bis zum Wiedergabegerät 20. Die aufgenommenen Bildinformationen werden vor der übertragung über eine Stufe 16 geleitet, Welche die Informationen für den nachfolgenden Sender 17 entsprechend aufbereitet. Die Aufbereitung kann je nach Forderung Verstärkung, Filterung, Begrenzung, Entstörung, Dehnung, Speicherung, Modulation usw. bedeuten, was im einzelnen bekannt ist und keiner näheren Erläuterung bedarf.

Der Aufbau des zur übertragung vorgesehenen Senders 17 hängt je nach Einsatzbedingung des fernsteuerbaren Fahrzeugs ab. Bei fernsteuerbaren Luftfahrzeugen wird es sich aber immer um einen

- 5 -5098 1-7 / 0 8 98

drahtlosen Sender handeln, dessen Sendefrequenz von der Über— tragungsrate abhängt. Es ist aber auch möglich, insbesondere bei fernsteuerbaren Land- und/oder Wasserfahrzeugen, eine Kabelübertragung zu verwenden. In einem derartigen Fall müßte für den Sender 17 eine entsprechende Kabeltreiberstufe eingesetzt werden. Auf der Empfangsseite werden die Bildinformationen mit dem Empfänger l8 empfangen und danach ebenfalls in einer Stufe 19 aufbereitet. Hier kann die Aufbereitung in einer Demodulation, Verstärkung, Entstörung, Filterung und weiteren bekannten Maßnahmen bestehen, die zum Teil den auf der Senderseite äquivalent sind. Nach der Aufbereitung gelangen die Bildinformationssignale in den Zwischenspeicher 20, wo sie zeilenweise durchgeschoben werden und vom Wiedergabegerät 21 für die Erzeugung eines durchlaufenden Bildes entnehmbar sind. Es ist aber auch möglich, die empfangenen Bildinforraationen nach der Aufbereitung einem weiteren nicht näher dargestellten Speicher zuzuführen, wo sie für eine spätere, mit Hilfe eines Rechners, durchzuführende Auswertung zur Verfügung stehen.

Die Kapazität des Speichers 20 ist dabei auf einen Wert festgelegt, der von der Zeilenzahl des Wiedergabegerätes bestimmt wird. Das bedeutet: der Zwischenspeicher 20 speichert die Bildinformationen mindestens so vieler Zeilen, wie das Wiedergabegerät Zeilen aufweist, so daß beim Erscheinen der Information einer Bildzeile die Informationen einer durchgelaufenen Bildzeile gelöscht wird. Aus Sicherheitsgründen kann es jedoch zweckmäßig sein, die Kapazität des Zwischenspeichers 20 etwas größer als auf den notwendigen liert auszulegen. Als Zwischenspeicher können beliebige Speicher wie Kernspeicher, Platten— oder Bandspeicher oder auch Speicherbildröhreii verwendet werden. Beim Einsatz einer Speicherbildröhre ist es möglich, den Zwischenspeicher und das Wiedergabegerät in einer Baustufe zu verwirklichen.

Als Wiedergabegerät können %^rerschiedene bekannte Geräte zur An-

- 6 509817/0898-

wendung kommen, ζ. Β. Fernsehgeräte, optische Wiedergabegeräte, Drucker usw.

Figur 4 zeigt in einer Prinzipdarstellung ein Ausführungsbeispiel, eines Wiedergabegerätes 21. Dieses Wiedergabegerät enthält drei Bildflächen 25, 26, 27, die zur Darstellung besonderer Bildinformationen geeignet.sind. In diesen Bildflächen können Symbole 28 dargestellt werden, die das fernsteuerbare Fahrzeug 10 und den Aufnahraeort für die jeweils neu aufgenommenen bzw. empfangenen Bildzeilen repräsentieren. Die Bildflächen 25, 26, 27 können aber auch zur Darstellung von bestimmten Bildaus— schnitten, die z.B. mit Sensoren aus verschiedenen Blickrichtungen aufgenommen wurden, oder zur Darstellung von Bildern verschiedener Maßstäbe benutzt werden. Auf diesen Bildflächen ist es aber auch möglich, frequenz- bzw. farbmäßig getrennte Bildinhalte darzustellen.

Wie aus der Prinzipdarstellung aus Figur 4 zu ersehen ist, ist der Bildfläche 25 eine weitere Bildfläche 29 zugeordnet, auf der als Ergänzung zum durchlaufenden Istbild ein aufgenommenes perspektivisches Bild .dargestellt ist. Iw Wiedergabebild 21 ist weiterhin eine Anordnung 30 vorgesehen, mit der Informationsan— gaben und/oder Markierungssymbole an bestimmten Stellen der aufgenommenen Landschaft und/oder der Bildfläche einblendbar sind. Damit ist es z. B. möglich, am unteren Bildrand Angaben über die Flughöhe und/oder die Geschwindigkeit eines fernsteuerbaren Luftfahrzeugs oder bestimmte Landschaftssymbole wie Bäume, Straßen, Seen usw. als Sollwerte in die Bildflächen 25, 26, 27 einzublenden. Im Wiedergabegerät 21 ist ferner eine Anordnung 31 vorgesehen, die bestimmte Kriterien zum Auslösen von Reaktionen im ferngesteuerten Fahrzeug 10 enthält und beim Auftreten derartiger Kriterien im Istbild deren Navigationsdaten ermittelt. Beim militärischen Einsatz der gesaraten Anordnung ist es z. B. hier—

50981770898

mit möglich, angriffswürdige Ziele zu bestimmen und beim Erscheinen derartiger Ziele durch Übermittlung entsprechender Befehle und Navigationsdaten durch Angriffswaffen des fernsteuerbaren Fahrzeugs 10 zu bekämpfen.

Den Bildflächen 25, 26, Z] können auch durchlaufende kartographische und/oder fotografische Sollbilder 32 überlagert werden, wie das z. B. bei der Bildfläche 27 angedeutet ist. Diese Maßnahme bietet die Möglichkeit, durch Vergleich des Soll- und Istbildes Signale zu erzeugen, die zur Korrektur der Navigation und/oder der Fahrzeugbahn verwendbar sind. Außerdem kann in das durchlaufende Sollbild eine Sollbahn für das fernsteuerbare Fahrzeug eingeblendet werden, woraus ein Rechner Kommandos für die entsprechenden Bewegungen des Fahrzeugs ermittelt. Im Wiedergabegerät ist weiterhin eine Schaltstufe 33 vorgesehen, mit deren Hilfe sowohl der Durchlauf, der Ist- als auch der Sollbilder eingestellt werden kann. Damit ist es z. B. möglich, den Bilddurchlauf beim Erreichen eines bestimmten Gebietes, z. B. eines Flugplatzes, zu unterbrechen und das Fahrzeug in diesem Gebiet mit Hilfe eingeblendeter Markierungen und durch Steuerung des Fahrzeugsyrabols fernzusteuern.

Im ferngesteuerten Fahrzeug 10 können mehrere an verschiedenen Stellen angeordnete Sensoren vorgesehen sein, so daß die durchlaufende Landschaft aus verschiedenen Blickrichtungen aufgenommen werden kann. Die Bildflächen 25, 26, 27, des Wiedergabegerätes 21 können dann auch zur Wiedergabe dieser aus verschiedenen Blickrichtungen aufgenommenen Bildinformationen benutzt werden. Ferner ist es auch auf den Bildflächen 25, 26, möglich, die Istbahn 34 einer ferngesteuerten Fahrzeugs einzublenden, wie dies in der Bildfläche 26 angedeutet ist.

Beim Einsatz der erfindungsgemäßen Anordnung können in einem Leitstand einer Bodenstation mehrerer Wiedergabegeräte 21 zur

5 09817/0 8 98·

Darstellung der Situation mehrerer fernsteuerbarer Fahrzeuge verwendet werden. In einem derartigen Fall ist es zweckmäßig, den einzelnen fernsteuerbaren Fahrzeugen jeweils ein bestimmtes Markierungssymbol zur Unterscheidung untereinander zuzuordnen. Bei einer für mehrere fernzusteuernde Fahrzeuge aufgebauten Bodenstation ist es auch möglich eine Sende- und Empfangsanlage durch Zeitraultipiexen oder "time sharing" für mehrere Leitstände mehrfach auszunutzen.

Für die zur Aufnahme von Bildinforraationen im fernsteuerbaren Fahrzeug notwendigen Sensoren können Sensoren verschiedener Hellenbänder, wie z.B. Infrarot, Fernsehkameras, Radargeräte oder andere bekannte Sensoren verwendet werden. Es ist sogar möglich, gleichzeitig verschiedene Sensoren mehrerer Wellenbänder einzusetzen, und deren Signale zur Verbesserung der Bildinformationen auch miteinander zu vermischen. Die Abtastung der aufzunehmenden Landschaft kann auf die verschiedensten Arten vorgenommen werden. So ist es möglich, die Landschaft mit hochfrequenter Folge und anschließender Zwischenspeicherung bestimmter Informationsstreifen abzutasten. Aus dem Zwischenspeicher lassen sich dann aus mehreren aufgenommenen Streifen gebildete neue Inforraationssignale gewinnen und zum Leitstand mit Hilfe einer niederfrequenten übertragungstrecke übertragen. Auf diese Weise kann die Übertragung trotz hochfrequenter Abtastung niederfrequent sein, was den großen Vorteil hat, wesentlich unempfindlicher gegen Störungen zu sein. Bei der Aufnahme ist es auch möglich, die Bildhelligkeit und/oder die Bildfarbe in bestimmte normierte Stufen aufzuteilen, was den Vorteil hat, daß bestimmte schmalbandige Übertragungskanäle benutzt werden können.

Die übertragung der aufgenommenen Bildinforraationen kann auch intervallmäßig erfolgen, was in manchen Anwendungsfällen auch von Vorteil sein kann. Die während der Intervallpausen folgenden Bildinformationen können dann durch Informationen eines vorhandenen Sollwertspeichers simuliert werden. Es ist aber auch

509 8 17V (TB98

möglich die Abtastung mit relativ großen Streifenabständen bzw. Zwischenräumen durchzuführen und im Leitstand mit Hilfe eines Rechner durch Interpolation der Informationen benachbarter aufgenommener Bildstreifen Informationen für eine Zwischenzeile zu erzeugen. Ein derartiges Verfahren kann dann als sinnvoll gelten, wenn die aufzunehmenden Landschaften nicht sehr inforraationsergiebig, wie z.B. Wälder, Seen usw., sind. Es ist zweckmäßig, die zur Aufnahme notwendigen Sensoren in einem fernsteuerbaren Fahrzeug auf Plattformen anzuordnen und diese Plattformen durch geeignete und bekannte Maßnahmen gegenüber den Eigenbewegüngen des Fahrzeuges zu stabilisieren. Sollten dennoch Restfehler auftreten, dann können diese durch Transformation bestimmter aufgenommener Streifen mit Hilfe einer Meßanordnung kompensiert werden.

Das in Figur 5 dargestellte Blockschaltbild zeigt ein Ausführungsbeispiel, eine Gesamtanordnung, die aus einer Bordanlage und einem Leitstand besteht. In der Bordanlage sind die Sensoren mit 40 bezeichnet, die zur Stabilisierung auf Plattformen Al angeordnet sind. Die Bildinformationen gelangen von den Sensoren 40 über eine zur Kompensation von Plattformschwingungen vorgesehene Stufe 42 zu einem Zwischenspeicher 43· Zu diesem Zweck ist die Stufe 42 sowohl von den Trägheitsplattforraen 41 als auch von einem Bewegungssensor 44 und ein^ra Entfernungssensor 45 angesteuert. Die zur Navigation der hier in einem fernsteuerbaren Luftfahrzeug eingesetzten Entfernungs- bzw. Bewegungssensoren stehen auch mit der Flugsteuerungsanlage 46 in entsprechender Funktionsverbindung. Bevor die im Zwischenspeicher vorhandenen Bildinfonnationen zum Sender 48 gelangen, sind diese Informationen über eine Filterstufe 47 geleitet. Im Sender 48 werden die Bildinformationen zunächst noch weiter, wie bereits erwähnt, aufbereitet und anschließend zum Leitstand gesendet, An Bord des fersteuerbaren Luftfahrzeugs befindet sich ferner ein Empfänger 49» der vom Leitstand Befehle empfängt

- 10 -

5 098177 0 898"

und diese der Flugsteuerungsanlage 46 zuführt.

Im Leitstand werden die vom Bordsender 48 ausgestrahlten Signale von einem Empfänger 50 empfangen, der aus diesen Empfangssignalen die eigentlichen Bildinforraationen zurückgewinnt. Anschließend gelangen die wiedergewonnenen Bildinforraationen über einen Zwischenspeicher 51 auf ein Wiedergabegerät 55« Der Zwischenspeicher 51 besteht aus der Reihenschaltung zweier Speicher 52, 54t zwischen denen eine Stufe 53 zur Informationsaufbereitung eingeschaltet sit. Zur Organisation und Steuerung des Leitstandes ist ein Rechner 58 vorgesehen, der in einer entsprechenden Funktionsverbindung mit der Stufe 53 zur Informationsaufbereitung steht. Das Wiedergabegerät 55, das aus dem eigentlichen Darstellungsgerät 56 und einer weiteren Stufe 57 zur Anzeige bestimmter Informationen besteht, wird weiterhin von einer Anordnung 59 zur Sollbilddarstellung angesteuert, die zu diesem Zweck ebenfalls vom Rechner 58 Befehle erhält. Die vom Wiedergabegerät 55 ausgegebenen Bildinformationen werden durch eine als Block 60 symbolisch angedeutete Bedienungsperson erfaßt, welche durch Eingabe bestimmter Befehle mit Hilfe der Stufe 6l die Möglichkeit hat, den Rechner 58' anzusteuern. Der Rechner verarbeitet diese Befehle und gibt gegebenenfalls Signale auf einen Sender 62, der diese Signale zum Eapfanger 49 des ferngesteuerten Luftfahrzeugs sendet. Damit ist es also möglich, z.B. beim militärischen Einsatz, Kommandos bein Erscheinen bestimmter angriffswürdiger Ziele auszulösen.

— Patentansprüche —

- 11 -

50981770898

Claims (26)

1. Anordnung zur Wiedergabe eines mit Sensoren von einem fernsteuerbaren Fahrzeug, insbesondere Luftfahrzeug, durch zeilenweises Abtasten aufgenommenen und zu einen in einem Leitstand vorgesehenen Wiedergabegerät übertragenen Landschaftsbildes, dadurch gekennzeichnet, daß die empfangenen Bildinformationen über einen zur Bildzusammensetzung vorgesehenen Zwischenspeicher (20, 51) auf ^ei» Wiedergabegerät (21, 55) gelangen, und daß der Zwischenspeicher (20, 51) die Bildinformationen derart zeilenweise durchschiebt, daß die jeweils im Speicher verbleibenden Bildinformationen des Wiedergabegerätes (21, 55) derart ansteuern, daß dieses ein der Fahrzeuggeschwindigkeit proportional durch laufendes Landschaftsbild abbildet.
2. 2. Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Speicherkapazität des Zwischenspeichers (20, auf einen Wert festgelegt ist, der von der Zeilenzahl des Wiedergabegerätes (21, 55) abhängt.
3. 3· Anordnung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Zwischenspeicher und das Wiedergabegerät durch eine Baustufe, insbesondere durch eine Speicherbildröhre, gebildet sind.
4. 4· Anordnung nach einem der Ansprüche 1-3, dadurch gekennzeichnet, daß die empfangenen Bildinformationen für eine spätere Auswertung einen weiteren Speicher zugeführt sind, und daß die spätere Auswertung ait Hilfe eines Rechners erfolgt.
5. 5· Anordnung nach einem der Ansprüche 1-4» dadurch ge —

   - 12 -

   509817/0898'

   kennzeichnet, daß das die Bildinforraationen aufnehmende Fahrzeug durch ein Symbol (28) in einer Bildfläche (25, 25,27) des Wiedergabegerätes (2l) an einer Stelle dargestellt ist, die dem Aufnahmeort der jeweils neu empfangenen Bildzeile entspricht.
6. 6. Anordnung nach einem der Ansprüche 1—5, dadurch g e — kennzeichnet, daß die Bildinformationen vor der Wiedergabe über eine entsprechende Stufe (19) zur Aufbereitung und JBtörbefreiung geleitet sind.
7. 7· Anordnung nach einem der Ansprüche 1—6, dadurch gekennzeichnet, daß das Wiedergabegerät (2l) mehrere Bildflächen (25, 26, 27) zur Darstellung von Bildausschnitten verschiedener Blickwinkel bzw. Maßstäbe und/oder zur Darstellung frequenzmäßig bzw. farbmäßig getrennter Bildinhalte aufweist.
8. 8. Anordnung nach einem der Ansprüche 1-7» dadurch gekennzeichnet, daß das Wiedergabegerät (21) eine Bildfläche (29) zur Darstellung eines perspektivischen Bildes, insbesondere als Ergänzung zum durchlaufenden Istbild, aufweist.
9. 9. Anordnung nach einem der Ansprüche 1-8, dadurch gekennzeichnet, daß das Wiedergabegerät (21) eine Anordnung (30) zur Darstellung von Informationsangaben und/ oder Markierungssyinbolen aufweist, die an bestimmten Stellen der aufgenommenen Landschaft und/oder der Bildfläche einblendbar sind.
10. 10. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 - 9» dadurch gekennzeichnet, daß das Wiedergabegerät (21) eine Anordnung (3I) zur Auslösung von Befehlen und Navigationsdaten für bestimmte Reaktionen des fernsteuerbaren Fahr—

    - 13 -

    509817/0898'

    zeugs (lo) aufweist.
11. 11. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 - 10, dadurch g e kennzei chnet, daß einer Bildfläche (27) des Hiedergabegerätes (21) ein durchlaufendes kartographisches und/oder fotografisches Sollbild (32) überlagert ist.
12. 12. Anordnung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß in das Ist- und/oder Sollbild eine Sollbahn für das fernsteuerbare Fahrzeug einblendbar ist.
13. 13· Anordnung nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, daß durch Vergleich des Soll- und Istbildes Signale zur Korrektur der Navigations— und/oder Fahrzeugbahn für das fernsteuerbare Fahrzeug ableitbar sind.
14. 14. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 - 13, dadurch g e kennzei chnet, daß das Wiedergabegerät (21) eine Schaltstufe (33) zur Änderung, insbesondere zur Unterbrechung des Bilddurchlaufs, aufweist.
15. 15» Anordnung nach Anspruch 14» dadurch gekennzeichnet, daß nach der Unterbrechung des Bilddurchlaufs die Fernsteuerung des Fahzeugs (lO) mit Hilfe eingeblendeter Markierungen und durch Steuerung des Fahrzeugsybols (28) in einem durch das Sollbild vorgegebenen Gebiet erfolgt.
16. 16. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 - 15, dadurch g e kennzei chnet, daß die Frequenz der zeilenweisen Bildabtastung und Wiedergabe zur Anpassung an die Auflösung und/oder Fahrzeuggeschwindigkeit einstellbar ist.
17. 17. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 — l6, dadurch ge—' kennzei chnet, daß das ferngesteuerte Fahrzeug (lO) mehrere an verschiedenen Stellen angeordnete Sensoren (H, 12)

    - 14 -

    50981770898·

    ^346656 - 14 -

    zur gleichzeitigen Bildaufnahme aus verschiedenen Blickrichtungen" aufweist.
18. l8. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 - I7, dadurch g e — kennzei chnet, daß im Leitstand einer Bodenstation mehrere Wiedergabegeräte (21) zur Darstellung der Situationen mehrerer fernzusteuernder Fahrzeuge (lO) mit Hilfe von Markierungssymbolen (28) jedes einzelnen Fahrzeugs vorgesehen ist.
19. 19· Anordnung nach einem der Ansprüche 1 - 18, dadurch gekennzeichnet, daß in einer Bodenstation eine Sende- und Empfangsanlage vorgesehen ist, die durch zeitraultiplexen oder "time sharing" für mehrere Leitstände mehrfach ausgenutzt ist.
20. 20. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 - I9, dadurch gekennzeichnet, daß in einer Bildfläche (25, 26, 27) eines Kiedergabegerätes (21) die Istbahn (34) des zugeordneten ferngesteuerten Fahrzeugs (lO) einblendbar ist.
21. 21. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 — 20, dadurch ge — kennzei chnet, daß das fernsteuerbare Fahrzeug mit Sensoren (11, 12) verschiedener Wellenbänder, insbesondere Infrarot, sichtbares Licht oder Radar ausgerüstet ist, und daß die Signale dieser Sensoren zur Erhöhung der Bildinformationen vermischbar sind.
22. 22. Anordnung nach einem der Ansprüche 1-21, dadurch g e kennzei chnet, daß die BiIdinforraationen durch eine hochfrequente Abtastung und anschließende Zwischenspeicherung bestimmter Zeilen erzeugt sind, und daß das dem Zwischenspeicher aus den gespeicherten Zeilen gebildete neue Zeileninformationssignal durch eine niederfrequente Ubertra— gungsanordnung zum Leitstand gesendet sind.

    5 09 8 177 0 898-
23. 23. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 - 22, dadurch gekennzeichnet, daß die Bildhelligkeit und/oder
    Bildfarbe der aufgenommenen Informationssignale durch Aufteilung in bestimmte Stufen zur Erzeugung von durch Filter begrenzter schmalbandiger Übertragungskanäle normiert ist.
24. 24. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 — 23_f dadurch g e —
    kenn zei chnet, daß die Übertragung der aufgenommenen Bildinformationen intervallmäßig erfolgt.
25. 25· Anordnung nach Anspruch 24, dadurch gekennzei chnet, daß die während der Intervallpausen fehlenden Bildin— formationen durch Informationen aus einem Sollwertspeicher simuliert sind.
26. 26. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 - 25_f dadurch gekennzeichnet, daß ein Rechner zur Interpolation benachbarter Zeileninforraation vorgesehen ist, der bei grossen Zeilenabständen zur Erzeugung eines kontinuierlichen
    Bildeindrucks Bildinformationen für eine Zwischenzeile liefert. . '

    27· Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Sensoren in den fernsteuerbaren Fahrzeugen auf Trägheitsplattformen (4l) angeordnet sind, und daß auftretende Plattformschwingungen durch eine geeignete Auswahl bestimmter aufgenommener Bildzeilen mit Hilfe einer Meßanordnung kompensiert sind.

    509817/089 8'

    Leerseite