DE2249757B2

DE2249757B2 - Verfahren zum Steuern eines Schrittschaltmotors, der im Hoch- und Niedergeschwindigkeitsbereich betrieben wird und Schaltungsanordnung zur Durchführung des Verfahrens

Info

Publication number: DE2249757B2
Application number: DE19722249757
Authority: DE
Inventors: Klaus 7036 Schoenaich Arendt; Hans 7032 Herrenberg Gnau; Walter Dipl.-Ing. 7032 Herrenberg Sakmann
Original assignee: IBM Deutschland GmbH
Current assignee: IBM Deutschland GmbH
Priority date: 1972-10-11
Filing date: 1972-10-11
Publication date: 1974-12-19
Also published as: JPS5236242B2; JPS4972608A; GB1440646A; IT993822B; FR2203210A1; DE2249757A1; FR2203210B1; DE2249757C3

Description

Bei dem aus der eingangs genannten DT-OS 2119 352 bekannten Steuerverfahren für einen im Rückmeldebetrieb arbeitender Schrittschaltmotor wird in der Beschleunigungsphase zusätzlich zu den aus den Rückmeldeimpulsen gebildeten Motorfortschaltimpulsen ein zusätzlicher Beschleunigungsimpuls als Motorfortschaltimpuls dem Motor zugeführt, woraufhin dann das Feld des Motors dem Rotor wesentlich vorauseilt und dieser sich auf eine höhere Drehzahl beschleunigt. Zum Abbremsen aus dieser höheren Geschwindigkeit heraus wird dann ein Rückmeldeimpuls ausgeblendet, d. h. er wird nicht dazu verwendet, aus ihm einen Motorfortschaltimpuls zu erzeugen. Dadurch eilt der Rotor dem Feld voraus, und der Motor bremst sich wiederum auf seine erste Geschwindigkeit, die Niedergeschwindigkeit, ab. Von dieser niedrigen Geschwindigkeit wird dann der Motor mit Abbremsimpulsen bis zum Stillstand abgebremst.

Läßt man, wie bei diesem bekannten Verfahren, ao einen einzigen Rückmeldeimpuls zur Erzeugung von Motorfortschaltimpulsen bei der Abmessung aus dem Hochgeschwindigkeits- in den Niedergeschwindigkeitsbereich aus, so kann in nachteiliger Weise insbesondere dann, wenn der Motor nur eine geringe as Last zu bewegen hat, der Vorteil der Hochgeschwindigkeit dadurch verlorengehen, daß vom Umschaltzeitpunkt von hoher Geschwindigkeit auf niedrige Geschwindigkeit bis zum Erreichen der Niedergeschwindigkeit sehr viel Zeit vergeht.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren anzugeben, sowie eine Schaltungsanordnung zur Durchführung dieses Verfahrens, um den Zeitpunkt der Umschaltung von Hochgeschwindigkeit auf Niedergeschwindigkeit möglichst spät legen zu können und um damit einen großen Zeitgewinn zu erzielen sowie die mit Hochgeschwindigkeit erreichbaren Zeitvorteile realisieren zu können, d. h. die Abbremsphase möglichst kurz zu halten. Dabei soll jedoch eine genaue Zielbremsung nach wie vor möglieh sein.

Diese Aufgabe wird bei einem Verfahren der eingangs genannten Art nach der Erfindung dadurch gelöst, daß zur Überführung des Schrittmotors von dem Hochgeschwindigkeitsbereich in den Niedergeschwindigkeitsbereich ein zweiter, dem ersten ausgeblendeten Motorrückmeldeimpuls unmittelbar folgender Motorrückmeldeimpuls als Zuführsteuerimpuls für einen weiteren Motorfortschaltimpuls ausgeblendet wird und daß kurz vor dem Erreichen des Niedergeschwindigkeitsbereiches in Abhängigkeit von der Frequenz der Rückmeldeimpulse ein Halteimpuls dem Schrittschaltmotor als Motorfortschaltimpuls zugeführt wird.

In vorteilhafter Weise wird durch diese Lösung des zusätzlichen Auslassens eines zweiten Rückmeldeimpulses als Zuführsteuerimpuls für die Motorfortschaltimpulse, wobei der zweite ausgeblendete Rückmeldeimpuls dem zunächst ausgeblendeten Rückmeldeimpuls direkt benachbart ist, ein sehr starkes Bremsmoment erzeugt, in dem der Rotor des Motors dem Feld wesentlich vorauseilt. Somit kann der Motor in sehr kurzer Zeit abgebremst werden. Ein Abbremsen auf diese Weise bis zum Stillstand ist jedoch nicht möglich, weil je nach der Größe der Anzahl der zurückzulegenden Funktionsschritte die erreichte Hochgeschwindigkeit unterschiedlich ist, aus der heraus der Motor abzubremsen ist. Um die genaue Anzahl der zurückzulegenden Funküonsschritte auch zu erreichen, wird deshalb zum Erreichen der Niedarge schwindigkeit, d. h. zum Abfangen des Motors in de Bremsphase, der Halteimpuls eingeschossen. Bei Erreichen der für das Abbremsen in den Stillstand aus der Niedsrgeschwindigkeit heraus notwendigen Funk tionsschritte wird dann diese Bremsphase eingeleitet, aus der heraus der Motor sicher zum Stillstand ge bracht werden kann. Bei gleicher zurückzulegende Funktionsschrittzahl kann das Verweilen im Niedergeschwindigkeitsbereich vor Einleitung der letzter Bremsphase größer oder kleiner sein, je nachdem welche Geschwindigkeit im Hochgeschwindigkeitsbe reich erreicht worden ist. Dies ist einmal lastabhängig und zum anderen abhängig von der Spannung, die am Motor liegt und ihrerseits schv/anken kann. Insgesam wird mit dem erfindungsgemäßen Verfahren die Mög lichkeit geschaffen, den Zeitpunkt der Abbremsung des Motors aus dem Hochgeschwindigkeitsbereich heraus zu niedriger Geschwindigkeit wesentlich weiter gegen das Ende der Bewt:gungsphase zu verschie ben, da die Abbremsphase verkürzt werden kann Dies beinhaltet einen wesentüchen Zeitgewinn, ohne dabei die Genauigkeit der Zielbremsung zu beein trächtigen.

Eine vorteilhafte Schaltungsanordnung zur Durch führung des erfindungsgemä3en Verfahrens ist da durch gekennzeichnet, daß ein Funktionsschrittzähler vorgesehen ist, dem M im Hochgeschwindigkeitsbereich zurückzulegende Funktionsschritte einpräg bar sind, die durch einen vorgesehenen Motorschrittzähler schrittweise auf den Wert O herunterzählbar sind und daß eine Abbremsverriegelung vorgesehen ist, die bei Erreichen dieses Zählerstandes setzbar is und deren Ausgangssignal auf einer Leitung zusammen mit einem bestimmten Motorschritt vom Motor schrittzähler über eine vorgesehene UND-Schaltung einer vorgesehenen Verriegelung zum Setzen zuführbar ist, deren Ausgangssignal auf einer Leitung den Abbremsimpuls darstellt, daß gleichzeitig von der UND-Schaltung eine weitere vorgesehene Verriege lung setzbar ist, deren Ausgangssignal auf einer Leitung die UND-Schaltung sperrt und daß schließlich die Motorrückmeldeimpulse und das Signal auf de Ausgangsleitung der Abbremsverriegelung über eine vorgesehene UND-Schaltung einem vorgesehenen Verzögerungsglied zuführbar sind, wobei das Verzögerungsglied dann einen Ausgangsimpuls abgibt, wenn die Wiederholungszeit der Motorrückmeldeim pulse größer als die Verzögerungszeit ist und diesel Impuls durch eine weitere vorgesehene Verriegelung in den als Motorfortschaltimpuls dienenden Halte impuls umformbar ist.

Ein besonderes Problem beim Abbremsen eines im Rückmeldebetrieb arbeitenden Schrittschaltmotor! in den Stillstand ist das schwingungsfreie Abbrem sen, d. h. daß der Motor auch dort anhält, wo es ge wünscht wird. Es kann immer das Problem auftre ten, daß bei schwankender Last und schwankende Versorgungsspannung der Motor um seine Ruhelagt schwingt, in manchen Fällen sogar wieder kurzzeitig beschleunigt wird und dann nicht an der gewünsch ten Stelle hält. Um dies zu vermeiden und um eit schwingungsfreies Abbremsen von Schrittschaltmoto ren, insbesondere zur Anwendung bei dem oben genannten Steuerverfahren bzw. der Schaltungsan Ordnung zu erzielen, beinhaltet ein vorteilhaftes Ver fahren, daß der ersten Motorfortschaltimpuls de

Bremsphase direkt aus einem Motorrückmeldeimpuls gebildet wird und daß die weiteren Motorfortschaltimpulse danach von Einzelimpulsen abgeleitet werden, die ihrerseits an den Rückmeldeimpulsen orientiert und von verschiedener, einstellbarer Länge sind. Dieses Abbremsverfahren arbeitet nicht mehr wie bisher bekannte Abbremsverfahren, beispielsweise aus der deutschen Auslegeschrift 1 223 039, mit einer festen Impulskette, sondern mit Einzelimpulsen, die in ihrer Lage abhängig sind von den Rückmeldeimpulsen. Die Bremsphase wird also in Teilbremsungen durchgeführt, wobei die einzelnen Motorfortschaltimpulse, die aus den Einzelimpulsen hergeleitet werden, an Rückmeldeimpulsen orientiert sind. Dadurch wird es möglich, daß ein Schrittschaltmotor auf seine jeweilige Last optimal derart eingestellt wird, und zwar durch Verstellung der Dauer der Einzelimpulse, um ohne Schwingungen um die Nullage in diese abgebremst zu werden. Dadurch wird sichergestellt, daß der Motor an der gewünschten Stelle anhält. Dieses Verfahren ist nicht nur auf das Steuerverfahren nach dem Anspruch 1 oder der Schaltungsanordnung nach Anspruch 2 anwendbar, sondern auch auf andere Steuerverfahren bei Schrittschaltmotoren, die im Rückmeldebetrieb arbeiten.

Im folgenden ist an Hand eines in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispieles das erfindungsgemäße Verfahren, die Schaltungsanordnung zur Durchführung dieses Verfahrens sowie das Verfahren zum schwingungsfreien Abbremsen in den Stillstand näher erläutert.

Die Figuren zeigen im einzelnen
F i g. 1 ein Blockschaltbild der Schrittschaltmotorsteuerung,

F i g. 2 ein Blockschaltbild des Impulsgenerators für den Beschleunigungsimpuls, den Abbremsimpuls und den Niedergeschwindigkeits-Halteimpuis bei einem Sprung mit Hochgeschwindigkeit über mehrere Funktionsschritte hinweg,

F i g. 2 A schematisch ein Impulsbild der Rückmelde- und Motorfortschaltimpulse sowie des Abbremsimpulses, der zwei Rückmeldeimpulse übersteuert.

F i g. 3 ein Impulsbild und den Geschwindigkeitsverlauf beim Beschleunigen zur Hochgeschwindigkeit über mehrere Funktionsschritte hinweg,

F i g. 4 ein Impulsbild und den Geschwindigkeitsverlauf beim Abbremsen aus dem Hochgeschwindigkeitsbereich in den Niedergeschwindigkeitsbereich,

F i g. 5 ein Oszillogramm des Geschwindigkeitsverlaufs des Motors über der Zeit,

F i g. 6 ein Blockschaltbild des Generators für die Niedergeschwindigkeits-Bremsimpulse entsprechend der variablen Impulskette bei einem und bei mehreren Funktionsschritten,

F i g. 7 ein Impulsbild der variablen, an den Rückmeldeimpulsen orientierten Impulskette, aus der die Motorfortschaltimpulse beim Beschleunigen und Bremsen zum Stillstand beim Vorschub über einen einzigen Funktionsschritt gebildet werden und

F i g. 8 ein Impulsbild der variablen, an den Rückmeldeimpulsen orientierten Impulskette, aus der die Motorfortschaltimpulse beim Bremsen zum Stillstand beim Vorschub über mehrere Funktionsschntte gebildet werden.

In dem Ausfühnmgsbeispiel, das in F i g. 1 an Hand eines Blockschaltbildes dargestellt ist, ist ein Motor 1 mit vier Phasen vorgesehen. Dieseir Motor werden die Motorphasenimpulse/4, ~Ä, B und B von einem Motorphasentrigger 2 über Treiberschaltungen 3, 4, 5 und 6 zugeführt. Der Motorphasentriggerschaltung 2 werden über eine Leitung 7 Motorfortschaltimpulse von einer ODER-Schaltung 8 zugeführt. Die ODER-Schaltung 8 weist fünf Eingangsleitungen 9, 10, 11, 12 und 13 auf, über die verschiedene Impulse zugeführt werden. Über die Leitung 9 wird der Startimpuls zugeführt, der als Motorfortschaltimpuls verwendet wird. Über die Leitung 10 werden Rückmeldeimpulse zugeführt, aus denen ebenfalls Motorfortschaltimpulse gebildet werden. Über die Leitung 11 werden der ODER-Schaltung Bremsimpulse zugeführt, über die Leitung 12 wird ein Beschleunigungsimpuls und über die Leitung 13 ein Abbremsimpuls der ODER-Schaltung 8 zugeführt. Die Rückmeideimpulse auf der Leitung 10 kommen von einer UND-Schaltung 14, die zwei Eingangsleitungen 15 und 16 aufweist. Auf der Leitung

ao 15 stehen die Rücknieldeimpulse an, die von einem Rückmeldeimpulsgeber 17 erzeugt werden. Die Rückmeldeimpulse auf der Leitung 15 gelangen über die UND-Schaltung 14 und die Leitung 10 zur ODER-Schaltung 8, wenn auf Leitung 16 kein Impuls ansteht.

Der Startimpuls auf der Leitung 9 und die Rückmeldeimpulse vom Rückmeldeimpulsgeber 17 auf Leitung 15 werden einer ODER-Schaltung 18 zugeführt und von dort über eine Leitung 19 in einen Motorschrittzähler 20 gegeben. Dieser Motorschrittzähler wird bei jedem Startimpuls und bei jedem Rückmeldeimpuls um einen Schritt weitergezählt. Der Motorschrittzähler 20 weist fünf Ausgangsleitungen 21 bis 25 auf, an denen die Motorschritte 1 bis 5 anstehen. Der Motorschritt 1 auf Leitung 21 wird einem Funktionsschrittzähler 26 zugeführt, um diesen jeweils um einen Funktionsschritt weiterzuschalten bzw. dann, wenn es sich um einen Rückwärtszähler handelt, was hier der Einfachheit halber angenommen

wird, um den Zählerstand des Funktionsschrittzäh-Iers26 um 1 zu vermindern. Wie viele Funktionsschritte M in Hochgeschwindigkeit zurückgelegt werden sollen, wird über eine Leitung 27 mit dem Zählerstand M in den Funktionsschrittzähler 26 vor Beginn des Starts eingegeben. Eine Ausgangsleitung 28 des Funktionsschrittzählers 26 wird als Eingang einer Fu.nktionsschrittdecoderverriegelung 29 zugeführt, die den Zahlerstand des Funktionsschrittzählers 26 decodiert und dann auf eine Ausgangsleitung 30 ein

Verriegelungssignal abgibt, wenn der Zählerstand M = O ist. Dieses Signal wird über die Leitung 30 zusammen mit dem ersten Motorschritt auf Leitung 21 des Motorschrittzählers 20 einer UND-Schaltung 31 zugeführt. Die Ausgangsleitung 32 der UND-

Schaltung 31 beaufschlagt einen Funktionsschritthilfszähler 33 sowie eine Abbremsverriegelung 34. Bei dem FunMonsschrrtthilfszähler 33 handelt es sich im vorliegenden Ausführungsbeispiel ebenfalls um einen Rückwärtszähler, der bei Beginn

einer Motorbewegung mit N Funktionsschritten über eine Leitung 35 geladen wird. Der Zählerstand des Funktionsschritthilfszählers 33 wird an seiner Ausgangsleitung 36 von einer FunMonsschrittdecoderverriegelung 37 abgefühlt, und diese Verriegelung 37

wird dann gesetzt, wenn der Zählerstand N = I ist. Dann steht auf einer Ausgangsleitung 38 der Funktionsschrittdecoderverriegelung 37 ein Signal an. Auf der Ausgangsleitung 39 der Abbremsverriege-

lung 34 erscheint dann ein Signal, wenn die UND- dem Abbremsimpuls und den Motorfortschaltimpul Schaltung 31 über die Leitung 32 ein Signal abgibt, sen erläutert. Der Abbremsimpuls wird mit Begini was dann der Fall ist, wenn die Funktionsschrittde- des vierten Motorschrittes gesetzt und endet durcl coderverriegelung 29 gesetzt ist, d. h. der Zählerstand die Rücksetzung der ersten Verriegelung 53 mit Be M = 0 ist und am Motorschrittzähler 20 der Motor- 5 ginn des Motorschrittes 1 auf Leitung 21. Mit Begini schritt 1 erscheint. des Motorschrittes 4 und der damit verbundenen Set-

In Fi g. 2 ist die Schaltung zur Erzeugung des Be- zung des Abbremsimpulses wird gleichzeitig ein Mo schleunigungsimpulses, des Abbremsimpulses und torfortschaltimpuls eingeschaltet, der über das Endf des Halteimpulses für einen Sprung über mehrere des Abbremsimpulses hinaus noch ansteht, weil vorr Funktionsschritte im Blockschaltbild dargestellt, wo- io Rückmeldeimpuls 1 eine Verlängerung dieses bereits bei der Sprung mit Hochgeschwindigkeit erfolgt. Für anstehenden Motorfortschaltimpulses" bewirkt wird die Erzeugung des Beschleunigungsimpulses, der die Im Ergebnis heißt dies, daß durch den Abbrems-Geschwindigkeit des Motors aus dem Niederge- impuls, wie aus dem Impulsbild der F i g. 2 A gut zu schwindigkeitsbereich von z. B. 1000 Motorschritten/ ersehen ist, zwei Rückmeldeimpulse als Zufuhr-Sekunde in den Bereich hoher Geschwindigkeit von 15 impulse für die Motorfortschaltimpulse ausgeblendet 3000 bis 4000 Motorschritte/Sekunde bringt, ist eine werden. Wo sonst normalerweise durch die RückUND-Schaltung 40 vorgesehen, der auf einer Lei- meldeimpulse 4, 5 und 1 drei separate Motorforttung 41 der Hochgeschwindigkeitssprungbefehl von schaltimpulse erzeugt worden wären, wird bei Aufeiner nicht dargestellten Verriegelung zugeführt wird. treten des Abbremsimpulses nur ein Motorfortschalt-Diese Verriegelung wird vom Startimpuls im Hoch- so impuls generiert. Dadurch eilt der Rotor des Motors geschwindiggkeitsbcreich gesetzt. Auf einer zweiten dem Drehfeld wesentlich voraus, und es wird ein Eingangsleitung 42 wird der UND-Schaltung ein starkes Bremsfeld erzeugt, welches den Motor stark Impuls-Funktionsschritt 1 zugeführt, d. h., daß die abbremst.

Beschleunigung im ersten Funktionsschritt stattfinden F i g. 3 zeigt im oberen Teil das Impulsbild des

soll. Auf der Leitung 25 wird der UND-Schaltung 40 25 Sprungbefehls der Fortschaltimpulse für den Funkder Schritt 5 vom Motorschrittzähler 20 zugeführt. tionsschrittzähler, der vom Zählerstand M über M—\ Der Ausgang der UND-Schaltung 40 wird einer zurückgezählt wird. Die dritte Zeile zeigt die Rück-ODER-Schaltung43 zugeführt, deren Ausgangssignal meldeimpulse, die vierte Zeile den Beschleunigungsüber ein Verzögerungsglied 44 von beispielsweise impuls und die fünfte Zeile die Motorfortschaltim-0,4 Millisekunden Verzögerungszeit einer monostabi- 30 pulse. Im unteren Teil ist der Geschwindigkeitsverlen Kippstufe 45 zugeführt wird, auf deren Ausgangs- lauf über der Zeit aufgetragen. Aus dem Sprungbeleitung 12 der Beschleunigungsimpuls ansteht. fehl-Impuls wird sowohl der erste Fortschaltimpuls

Für die Erzeugung des Niedergeschwindigkeits- für den Funktionsschrittzähler 26 in F i g. 1 gebildet Halteimpulses werden einer UND-Schaltung 46 auf als auch der erste Motorfortschaltimpuls über Leider Leitung 15 die Rückmeldeimpulse zugeführt und 35 tung 9 der ODER-Schaltung 8 hergeleitet. Bis zum auf der Leitung 39 das Abbremsverriegelungssignal Motorfortschalf'mpuls 5 werden dann diese aus den von der Abbremsverriegelung 34. Der über diese Rückmeldeimpulsen 2 bis 5 gebildet. Zwischen dem UND-Schaltung 46 gelangende Impuls wird in einem Motorfortschaltimpuls 5 und dem nächsten mit 2 be-Verzögcrungsglied 47, bei beispielsweise eine Ver- zeichneten Motorfortschaltimpuls, der aus dem nächzögerungszeit von 0,74 Millisekunden aufweist, ver- 40 sten Rückmeldeimpuls 1 gebildet wird, wird der Bezögert. Dieses verzögerte Signal setzt eine Verzöge- schleunigungsimpuls erzeugt und über das Verzögeningsverriegelung 48, dessen Ausgangssignal auf rungsglied 44 in F i g. 2 um 0,4 Millisekunden verzöeiner Leitung 49 der ODER-Schaltung 43 zugeführt gert als Motorfortschaltimpuls dem Motor 1 zugewird. Dieses Signal wird in dem Verzögerungsglied führt. Wie das darunter befindliche Geschwindig-44 verzögert und durch die monostabile Kippstufe 45 keitsdiagramm zeigt, tritt zunächst beim Beginn der geformt und als Halteimpuls über die Leitung 12 als Motorbewegung eine gewisse Bewegungsverzögerung Motorfortschaltimpuls der ODER-Schaltung 8 in auf Grund des Trägheitsmomentes auf, und bei Auf-Fig. 1 zugeführt. Die Verzögerungsverriegelung 48 tritt des Beschleunigungsimpulses beschleunigt der wird vom Startsignal auf Leitung 9 zurückgesetzt. Motor aus der Niedergeschwindigkeit zur Hochge-

Die Erzeugerschaltung für den Abbremsimpuls 50 schwindigkeit. Wie aus dem Impulsbild zu ersehen enthält ebenfalls eine UND-Schaltung 50, der auf der ist, wird von jedem ersten Rückmeldeimpuls der Leitung 39 das Abbremsverriegelungssignal und auf Funktionsschrittzähler um einen Schritt zurückgeder Leitung 24 der Motorschritt 4 zugeführt wird. setzt.

Ein Signal gelangt über die UND-Schaltung 50 dann, In Fi g. 4 ist im oberen Teil das Impulsbild vom

wenn auf einer Leitung 51 ein Signal ansteht. Das 55 Abbremsimpuls und vom Niedergeschwindigkeits-Ausgangssignal der UND-Schaltung 50 wird über halteimpuls dargestellt Im unteren Bereich ist der eine Leitung 52 zum Setzen einer Verriegelung 53 dazugehörige Geschwindigkeitsverlauf über der Zeit zugeführt, an deren Ausgang dann der Abbremsimpuls schematisch angegeben. Die erste Impulsreihe zeigt auf der Leitung 13 ansteht. Das Signal der UND- die Fortschaltimpulse für den Funktionsschrittzähler Schaltung 50 wird über die Leitung 52 gleichzeitig 60 und den daraus resultierenden Zählerstand. Die zum Setzen einer zweiten Verriegelung 54 zugeführt, zweite Reihe zeigt die Motorrückmeldeimpulse, die deren Ausgangssignal auf der Leitung 51 die UND- dritte Zeile den Abbremsimpuls, die vierte Zeile den Schaltung 50 sperrt. Die erste Verriegelung 53 wird Niedergeschwindigkeits-Halteimpuls und die fünfte vom Motorschritt 1 auf Leitung 21 zurückgesetzt, Zeile die Motorfortschaltimpulse. Wenn der Funk- wd die zweite Veriegelung 54 wird vom Startsignal 65 tionsschrittzähler 26 in Fig. 1 den Zählerstand auf Leitung 9 zurückgesetzt ^{M = o} ^CTeicht> *■* ^öber <*» Fmiktionsschrittdeco-

In Fig 2A ist ein Impulsbild gezeigt, welches den diervernegerung 29 festgestellt wird, und der erste Zusammenhang zwischen den Rückmeldeimpulsen, Motorschritt auf Leitung 21 vom Motorschrittzähler

542 i

ίο

^Abbr™"g in allen Fällen zustande kommt. Aus

wirkt. /!fiSSSS SÄ» «£ STS₀S. ori_en_te_tn^, W

sem Zeitpunkt ein langer Impuls, der aus dem Ab- Te IbUS. ίπΐ^Η ^B _t ^re™P^has\^wlTd/™,^m

bremsimpuls und dem ersten Rückmeldeimpuls des abhS sind ^Unterghedert' ^die gcschwindigkeitsnächsten Funktionsschrittes zusammengesetzt ist Da- io fn Fi. ί ^;.₍ j· xr- λ ■ , - ,· , · ^

durch entsteht ein langer Motorfortschaltimpuls, wo- U_nSlS z^schl η^iedrigg^eschwind,ike.t_S-Br_ems-

durch der Rotor nunmehr dem Drehfeld des Motors Stellt IS ? ί "⁸^ "V ^⁶"^{1 Blockschaltbüd}

vorauseilt und dieser stark abgebremst wird, was au 2SK ^^"^^"⁵ '" '"Τ dem Ghidikitlf h

vorauseilt und dieser stark abgebremst wird, was au 2SK R^m^^^

dem Geschwindigkeitsverlauf zu ersehen ist. Der Nie- Ε%_η™Τ·ίΤ^Ϊ ^ ^Bremsvorg.^ang

dergeschwindigkeitsHltil titt d f S? m "f *"? ^tl0"^sschri"^e

windigkeitsverlauf zu ersehen ist. Der Nie- Ε%_η™Τ·ίΤΪ ^ g.g !

dergeschwindigkeits-Halteimpuls tritt dann auf, wenn 15 die Sch? Klamme "f ,*"? ^tl0"^sschri"^e ™^d

die Wiederholungszeit der Rückmeldeimpulse größer Erzeugnn™ T~ ^g<T^Zte* ^mP^uIsan8^{aben ώε}

wird als die Verzögerungszeit des Verzögerunlsglie- St^{8 Bremsim}P^ulsen bei einem Funktions-

des 47 in Fig. 2. In einem Alisführungsbeispiel, bei Fs soll „,„s ι * α τ~ ..

dem die Rückmeldeimpulse im Niedergeschwindig- daß der M^ *f ^ang^{enommen werden}'

keitsbereich einen Abstand von etwa 1 Millisekunde _ao tegt werfen soll^ Tl F^tionsschritt weiterbe-

haben, ist diese Verzögerungszeit mit 0 74 MiHi V^ ^we™^e° ^so11-α h., daß er im Fall der vorhegen-

sekunden gewählt. Das heißt also d?ß der Niedeΐ feTen πΐ!1f™ff*«* ^fünf Motorschritte zurück-

geschwindigkeits-HalteimpuIs dann erzeugt wird chrÄrti™iY*™^% c^ ^ ^{Einzelfunktions}-

wenn die Wiederholungszeit der Rückmeldeimpu se Sh_r tnnJΐΐ ^P* u?™ 9^DER"^Schaltun8 ⁵⁵ ™&'

größer als diese Verzögerungszeit von 0,74 S- *₅ saneslekun,« ^agt ^ ^{dem SignaI auf der AUS}"

Sekunden wird. Der auf der Leitung 49 anstehende steta VJ₇- *™ ^monosL^{abiIe Ki}PP^{stufe mit ein}"

verzögerte Impuls wird über das Verzögerungsglied S„« Z'^zo§^erung^{szeit 57}· Auf einer Ausgangs-

44 noch einmal um 0,4 Millisekunden ixn genLnteS S&2Ä ^T^™ ***""** ^ *"

Ausfuhrungsbeispiel verzögert, genauso wie der Be- ζΙΞ ^PJ · ^Π·

schleunigungsimpuls, um zu verhindern, daß die Im- 30 einer 1TMn Ψu T ^^{61ΐ6η Einze}'impulses 552 wird pulsflanken dieser Impulse mit Impulsflanken der ODFR ς ?ί *^{Qg S9 das} Ausgangssignal der Rückmeldeimpulse zusammenfallen. Dadurch werden auf I einmal⁸ L*"* ^{LeitUng 56 zu}8^{eführt und} einwandfrei voneinander getrennte Zuführunes- rthu. η I Motorschritt 1 vom Motorschrittimpulse für die Motorfortschaltimpulse gewähr- Z', ^Ausgangssignal der UND-Schaltung 59 leistet. ^{H S r 5}T¹¹¹S.^{1 eme} monostabil Kippstufe mit einstellbarer

Durch das Einschießen des Niedergeschwindig- kSSZ S T* ^⁶" ^{Und gibt 3Uf} ΤΛ'

keits-Halteimpulses wird vermieden, daß der Motor Th I? rmJ ^{g 61 den} ™^ει1εη Einzelimpuls 552

nach Auslas i Rükldi V ίίλ ? ^{S dritten} Eilil 553 ird

keits-Halteimpulses wird vermieden, daß der Motor Th I? rmJ ^{g 61 den} ™^ει1εη Einzelimpuls 552 nach Auslassen zweier Rückmeldeimpulse als Zu- einVr ίτίαλ c ? ^{S dritten} Einzelimpulses 553 wird führungsimpulse für die Motorfortschaltimpulse, ODER Sch £ «⁸ V ^{daS Aus}g^ang^ssig^{nal der} völlig abgebremst wird. Je nachdem, aus welcher *o und ^f η i^{g S auf der} Leitung 56 zugeführt Geschwindigkeit heraus der Motor durch din Ab SaI ^de'^Leitung²3 der Motorschritt 3. Das Ausbremsimpuls verzögert worden ist, wird die Niedrie- stahnr⁸^' UND-Schaltung 62 wird einer monogeschwindigkeit in einem größeren oder kleineren «7, ί"ί^{ΡΡ mit einste}Hbarer Verzögerungszeit Abstand vor Erreichen des gewünschten Stillstand- der dritt. ^' ^an.^deren Ausgang auf einer Leitung 64 Punktes erreicht. Dementsprechend müssen dann « vi/n™ £· ,· ^mpuls ^SS3 ^ansteht. Zur Bildung des noch eine größere oder kleinere Anzahl von Funk tuna « f ^hmP^uIses ^ss* wird einer UND-Schaltionsschritten im Niedergeschwindigkeitsbereich zu- ODFR q I λ "^10Π18 56 das Ausgangssignal der rückgelegt werden. Erst bei Erreichen eines bestimm- 25\*Z~t-.I ?? ^{5S 211}^fUhTt und auf der Leitung ten Standes des Funktionsschritthilfszählers 33 in Schalt,, « ^M°torschritt. Der Ausgang der UND-F ig. 1 wird dann die Erzeugung der Bremsimpulse 50 KioDstuff ™ϊ .^^ί¹^ ^eine vierte monostabile vorgenommen, die den Motor zum Stillstand ab- deren T ^emstellbarer Verzögerungszeit 66, auf bimsen ^v "f™ Ausgangsleitung 67 der vierte Einzelimpuls

T ^{ie Sl}g^l f d

g
bimsen

bimsen. f ggeitung 67 der vierte Einzelimpuls

Fig.5 zeigt ein Oszillogramm des Geschwindie- 58 äi *T J^{ie Sl}g°^ale auf den Ausgangsleitungen

keitsverlaufes über der Zeit. Im absteigenden Ast der dar^n. ^U°^d ^⁷' ^{die die} Einzelimpulse SS1 bis 554 Kurve ist im unteren Viertel gut der Knick zu er- « 70 71 · ^W^ ^{en über} Inverterschaltungen 68, 69,

kennen, wo der steüe Abfall, der durch den Ab- len'rien ΐ,^νβΙ?^εη ^d steuern jeweils mit ihrer abfal-

bremsimpuls verursacht wird, in einen kurzen waage- und hJL ν ^monostabUe Kippstufen mit gleicher

rechten Ast mit Niedergeschwindigkeit übergeht von Deren δ ^Verz°g.^erung^szeit 72, 73, 74 und 75 an.

der aus dann das Abbrem Silld ^Γ?⁸^^{88ΐεΐ12ΐΙε stelI} * ^ Mtfrt

Niedergeschwindigkeit übergeht von Deren δ g.g^szeit 72, 73, 74 und 75 an.

der aus dann das Abbremsen zum Stillstand erfolgt ₅^1Η™Γ?⁸^^{88ΐεΐ12ΐΙε stelIen} *e ^ Motorfortpie Zeit ist in Millisekunden und die Geschwind^- 60 em7oDFR% ,fT^{nden Bre}msimpulse dar, die über

keil in Motorschritten pro Sekunde angegeben 11 der niW^^{11118 76} ^md ^deren Ausgangsleitung

Das Abbremsen des Motors in den Stillstand vom tor 1 ™i£l ^haitunS ^{8 und} schließlich dem Mo-Medergeschwindigkeitsbereich herab kann mit einer Das 1 ^ Ttotesten Impulskette erfolgen d h dß di M t ^T Schaltu

gigkeitsbereich herab kann mit einer Das 1 ^ Tttesten Impulskette erfolgen, d. h., daß die Motorfort- in Fit ^₁T Schaltung gehörende Impulsbfld ist schalämpulse aus mit festen Verzögerungszeiten ge- 6, Starti™,,! *"?> "" ^{Aus dem} Einzelfunktionsschrittbildeten Einzehmpulsen gebildet werden. Dies bringt erster Ärf J ff ^die ^⁰™« » in Fig. 1 als dh d Nhil S S ^

p aus mit festen Verzögerungszeiten ge- 6, Starti™,,! ?> ^{Aus dem} Einzelfunktionssc

bildeten Einzehmpulsen gebildet werden. Dies bringt erster Ärf J ff ^die ^⁰™« » in Fig. 1 als jedoch den Nachteil mit sich, daß bei wechselnden zSeführt S ^⁰¹¹¹P^{1118 der} ODER-Schaltung 8 Lasten und bei wechselnder Spannung keine sichere undI riieVL ^ ??^{d über} &* ODER-Schaltung 55

monostabile Kippstufe mit einstellbarer Ver-

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zögerungszeit 57 in Fig. 6 der erste Einzelimpuls Es soll hier darauf hingewiesen werden, daß die 551 gebildet. Durch dessen Rückflanke wird der Verzögerungszeiten der monostabilen Kippstufen 57, zweite Motorfortschaltimpuls erzeugt. Der erste 60, 63 und 66 verschieden sind, je nachdem, ob es Rückmeldeimpuls veranlaßt die Erzeugung des zwei- sich um die Bildung der Einzelimpulse 551 bis 554 ten Einzelimpulses 552, dessen Rückflanke die Er- 5 bei einem Vorschub über einen Funktionsschritt oder zeugung des dritten Motorfortschaltimpulses über die bei einem Vorschub über mehrere Funktionsschritte monostabile Kippstufe 73 veranlaßt. Der dritte Rück- handelt. Dies hängt damit zusammen, daß die Gemeldeimpuls wird dazu benutzt, um den dritten Ein- schwindigkeitsverhältnisse unterschiedlich sind,
zelimpuls 553 zu erzeugen, dessen Rückflanke wie- In Fig.8 sind Impulsverhältnisse dargestellt, die derum die Erzeugung des vierten Motorfortschalt- io bei der Erzeugung der Bremsimpulse bei einem Vorimpulses über die monostabile Kippstufe 74 veran- schub über mehrere Funktionsschritte vorliegen. Dalaßt. Der letzte Motorfortschaltimpuls 5 wird aus der bei wird der erste Motorfortschaltimpuls des letzten Rückflanke des vierten Einzelimpulses 554 erzeugt, Funktionsschrittes aus dem fünften Motorschritt bzw. der seinerseits am fünften Motorrückmeldeimpuls Rückmeldeimpuls des vorletzten Funktionsschrittes orientiert ist, d. h. durch diesen gesetzt wird. Aus 15 gebildet. Wenn der Zählerstand N = 1 im Funktions-Fig. 7 ist weiterhin zu entnehmen, wie die Motor- schritt-Hilfszähler 33 (Fig. 1) erreicht ist, wird über phasenimpulse A, ~Ä, B und Ή durch die einzelnen die ODER-Schaltung 55 und die monostabile Kipp-Motorfortschaltimpulse erzeugt werden. Beim ersten stufe 57 der erste Einzelimpuls 551 gebildet. Mit Motorfortschaltimpuls wird der Motorphasenim- dessen Rückflanke wird der zweite Motorfortschaltpuls A umgeschaltet, der dann wieder beim dritten ao impuls erzeugt. Der Rückmeldeimpuls 2 auf der Lei- und fünften Motorfortschaltimpuls in seinen anderen tung 22, was dem Motorschritt 2 entspricht, wird Zustand umgekippt wird. Die Motorphasenimpulse B zur Erzeugung des zweiten Einzelimpulses 552 her- und ~B werden vom zweiten und vierten Motorfort- angezogen, an dessen Rückflanke die Erzeugung des schaltimpuls gebildet. dritten Motorfortschaltimpulses erfolgt. Die Rück-In diesem Fall, bei dem der Motor nur einen 35 meldeimpulse 4 und 5 setzen die Erzeugung der Ein-Funktionsschritt zurückzulegen hat, werden die zelimpulse 553 und 554 in Gang, an deren Rück-Rückmeldeimpulse also nicht direkt zur Erzeugung flanke jeweils die Bildung des vierten und fünften der Motorfortschaltimpulse herangezogen, sondern Motorfortschaltimpulses eingeleitet wird. Die Movielmehr zur Bildung der Einzelimpulse 551 bis 554 torphasenimpulse B und Ή werden durch die Mobenutzt. Um zu verhindern, daß die Rückmeldeim- 30 torfortschaltimpulse 1, 3 und 5 und die Motorphapulse direkt über die ODER-Schaltung 8 in F i g. 1 senimpulse A und H durch die Motorfortschaltimdem Motor zugeführt werden, wird eine Rückmelde- pulse 2 und 4 gebildet.

impulsverriegelung 77 in F i g. 6 durch den Einzel- Die in den Figuren dargestellte Schrittschaltmotor-

funktionsschritt Startimpuls auf Leitung 9 gesetzt, Steuerung gestattet den Betrieb des Motors in drei

die durch ihren Ausgangsimpuls Rückmeldeimpuls- 35 verschiedenen Arten. Bei der ersten Art wird der

verriegelung auf der Leitung 16 die UND-Schaltung Motor um einen Funktionsschritt fortgeschaltet, d. h.

14 in F i g. 1 daran hindert, Rückmeldeimpulse auf er muß fünf Motorschritte zurücklegen. Dabei werdie ODER-Schaltung 8 zu geben. Die Rückmelde- den die Motorfortschaltimpulse mit Hilfe der in impulsverriegelung77 wird durch den Motorschritt5 Fig. 6 dargestellten Schaltung und dem in Fig. 7 auf Leitung 25 des Motorschrittzählers 20 zurück- 40 dargestellten Impulsbild aus dem Einzelfunktionsgesetzt. schritt-Startimpuls und den an den Rückmeldeim-

Es soll nunmehr der Fall angenommen werden, pulsen orientierten Einzelimpulsen gebildet. Dadurch, daß Bremsimpulse zu erzeugen sind, wenn der Mo- daß die Einzelimpulse an den geschwindigkeitsabtor mehrere Funktionsschritte zurückzulegen hat. Das hängigen Rückmeldeimpulsen orientiert sind, wird zugehörige Impulsbild ist in F i g. 8 dargestellt. Die 45 ein einwandfreies Erreichen der gewünschten Endlage Schaltung zur Erzeugung der zugehörigen Einzel- ermöglicht, ohne daß Schwingungen des Motors um impulse 551 bis 554 stimmt mit derjenigen von die Nullage auftreten. Bei der zweiten Betriebsart des F i g. 6 im Prinzip überein, jedoch wird zur Bildung Motors wird dieser für eine Vorschubbewegung über des ersten Einzelimpulses 551 der ODER-Schaltung mehrere Funktionsschritte benutzt. Dabei soll der 55 das Signal N=I auf der Leitung 38 von der 50 Motor nur in dem Niedergeschwindigkeitsbereich, Funktionsschritt-Decodierverriegelung 37 zugeführt. d. h. mit einer im vorliegenden Ausführungsbeispie' Das heißt also, daß der erste Einzelimpuls 551, wie maximalen Geschwindigkeit von 1000 Motorschritten dies auch aus dem Impulsbild der F i g. 8 zu ersehen pro Sekunde betrieben werden. Dazu werden die ist, vom ersten Motorschritt im letzten Funktions- zurückzulegenden Funktionsschritte mit N bezeichschritt abgeleitet wird. Der zweite Einzelimpuls 552 55 net und diese in den Funktionsschritthilfszähler 33 wird bei Auftreten des Impulses N=I auf Leitung in F i g. 1 eingegeben. Die Bremsphase beginnt gemäß 38 über die Leitung56 und dem Rückmeldeimpuls 2 der Darstellung in Fig.8 und mit der in Fig.6 auf der Leitung 22 des Motorschrittzählers 20 an der dargestellten Schaltung dann, wenn durch die Funk-UND-Schaltung 59 gebildet. Diese Angaben sind in tionsschrittdecodierverriegelung 37 in F i g. 1 fest-Klammer gesetzt bei der Eingangsleitung der UND- 60 gestellt wird, daß der Zählerstand N=I erreicht ist. Schaltung 59. Der dritte Einzelimpuls 553 orientiert Mit dem Auftreten dieses Signals auf der Leitung 38 iich am Rückmeldeimpuls 4, der der UND-Schal- wird dann die Bildung der letzten vier Motorfort- :ung 62 auf der Leitung 24 zugeführt wird, ebenfalls schaltimpulse mittels der Einzelimpulse 551 bis 554 iann, wenn auf der Leitung 56 das Signal N = I veranlaßt. Dabei sei nochmals darauf verwiesen, daß msteht. Der vierte Einzelimpuls 554 wird dann aus 63 die Einzelimpulse 551 bis 554 in diesem Fall eine lern fünften Motorschritt gebildet, der auf Leitung andere Länge und Lage aufweisen als die entspre-

15 an der UND-Schaltung 65 ansteht, wenn der chenden Einzelimpulse beim Vorschub über einen Hinktionsschritt N=I erreicht ist. einzigen Funktionsschritt. Diese Einzelimpulse hier

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sind ebenfalls an den Rückmeldeimpulsen, d. h. an der Geschwindigkeit des Motors orientiert und verursachen eine Folge von Teilbremsungen des Motors, bis dieser schwingungsfrei zum Stillstand kommt.

Die dritte mögliche Betriebsart für den Motor ist die, daß bei sehr vielen Funktionsschritten der Motor mit hoher Geschwindigkeit betrieben werden soll. Dazu werden M Funktionsschritte in den Funktionsschrittzähler 26 geladen, wobei M diejenige Anzahl von Funktionsschritten angibt, die vom Start weg möglichst in Hochgeschwindigkeit zurückgelegt werden sollen. In den Funktionsschritthilfszähler 33 in F i g. 1 werden so viele Funktionsschritte N geladen, wie vor dem Ende der Bewegung bzw. des Sprunges von der Hochgeschwindigkeit abgebremst werden soll. Ist dieser Zählerstand M = O erreicht, dann erscheint mit dem nächsten vierten Motorrückmeldeimpuls der Abbremsimpuls, und der Motor wird durch Anlassen zweier Motorfortschaltimpulse sehr stark abgebremst, weil dadurch nicht nur der vorher eingeschlossene Beschleunigungsimpuls und die zugehörige Wirkung wieder rückgängig gemacht wird, sondern darüber hinaus der Rotor des Motors dem Drehfeld wesentlich vorauseilt und somit ein sehr starkes Abbremsmoment auf diesen Rotor wirksam wird. Dadurch wird der Motor in kürzester Zeit von seiner Hochgeschwindigkeit heruntergeholt in den Niedergeschwindigkeit heruntergeholt in den Niedergeschwindigkeitsbereich. Dabei dauert diese Abbremsphase im wesentlichen so lange, bis die Wiederholungszeit der Rückmeldeimpulse größer wird als die durch das Verzögerungsglied 47 m Fig. 2 bestimmte Verzögerungszeit. Ist dies der Fall, dann wird der Halteimpuls erzeugt, der einen zusätzlichen Motorfortschaltimpuls zu den aus den Ruckmeldeimpulsen sowieso gebildeten Motorfortschaltimpulsen darstellt Dadurch wird der Motor auf Niedergeschwindigkeit abgefangen. Ist dann ein weiterer bestimmter Zählerstand im Funktionsschntthilfszahlei 33 nämlich N = 1 erreicht, d. h. ein Funktionsschriti vor der Beendigung der Bewegung, dann wird die Erzeugung der Bremsimpulse eingeleitet. Die Bremsimpulse werden gemäß der Schaltung in Fig.6 und dem in F i g. 8 dargestellten Impulsbild in derselben Weise wie beim Abbremsen aus dem Niedergeschwindigkeitsbereich heraus erzeugt

Durch das Ausblenden zweier Motorfortschaltimpulse zum Zeitpunkt des Zählerstandes M = C wird in vorteilhafter Weise ein wesentlich schnelleres Abbremsen aus dem Hochgeschwindigkeitsbereich heraus in den Niedergeschwindigkeitsbereich heraus erzielt was insbesondere dann von Vorteil ist, wenn viele Funktionsschritte mit erhöhter Geschwindigkeil zurückzulegen sind. Durch die Orientierung der zui Bildung der Motorfortschaltimpulse benutzten Einzelimpulse an den geschwindigkeitsabhängigen Rückmeldeimpulsen und die damit gekoppelte Aufteilung der Bremsphase in Teilbremsungen wird auf vorteilhafte Weise ein schwingungsfreies Abbremsen de; Schrittschaltmotors in den Stillstand erreicht.

Hierzu 5 Blatt Zeichnungen

Claims

1 2 schaltmotors in den Stillstand, insbesondere zu Patentansprüche: Anwendung bei dem Verfahren gemäß An Spruch 1 oder der Schaltungsanordnung zui

1. Verfahren zum Steuern eines Schrittschalt- Durchführung des Verfahrens gemäß Anspruch 2 motors, der im Hoch- und Niedergeschwmdig- 5 dadurch gekennzeichnet, daß der erste Motorfort keitsbereich betrieben wird, bei dem von einem schaltimpuls in der Bremsphase direkt mis einen mit der Motorwelle gekuppelten Impulsgeber Motorrückmeldeimpuls gebildet wird und daßI du abgeleitete Motorrückmeldeimpulse Motorfort- weiteren Motorfortschaltimpulsedanach von Einschaltimpulse steuern, bei dem ferner zum Errei- zelimpulsen (551 bis 554) abgeleitet werden, die chen des Hochgeschwindigkeitsbereiches ein zu- » ihrerseits an den Ruckmeldeimpulsen onentien sätzlicher nicht von den Motorrückmeldeimpul- und von verschiedener einstellbarer Lange sind, sen gesteuerter Beschleunigungsimpuls als Mo-

torfortschaltimpuls dem Motor zugeführt wird
und bei dem beim Abbremsen des Schrittschaltmotors aus dem Hochgeschwindigkeitsbereich 15

heraus der Schrittschaltmotor durch Ausblenden Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eines der die Zuführung der Motorfortschaltim- eine Schaltungsanordnung zum Steuern eines Schrittpulse steuernden Motorrückmeldeimpulse in den schaltmotors, der im Hoch- und Niedergeschwmdig-Niedergeschwindigkeitsbereich übergeführt wird, keitsbereich betrieben wird, bei dem von einem mit aus dem schließlich die Abbremsung des Schritt- 20 der Motorwelle gekuppelten Impulsgeber abgeleitete schaltmotors bis zum genauen Stillstand durch Motorrückmeldeimpulse Motorfortschaltimpulse steu-Abbremsimpulse vorgenommen wird, dadurch em, bei dem ferner zum Erreichen des Hochgeschwmgekennzeichnet, daß zur Überführung des d^:gkeitsbereiches ein zusätzlicher nicht von den Mo-Schrittschaltmotors von dem Hochgeschwindig- torrückmeldeimpulsen gesteuerter Beschleunigungskeitsbereich in den Niedergeschwindigkeitsbereich 35 impuls als Motorfortschaltimpuls dem Motor züge ein zweiter, dem ersten ausgeblendeten Motor- führt wird und bei dem beim Abbremsen des Schritirückmeldeimpuls unmittelbar folgender Motor- schaltmotors aus dem Hochgeschwindigkeitsbereich rückmeldeimpuls als Zuführsteuerimpuls für einen heraus der Schrittschaltmotor durch Ausblenden eines weiteren Motorfortschaltimpuls ausgeblendet wird der die Zuführung der Motorfortschaltimpulse stei- und daß kurz vor dem Erreichen des Nieder- 30 ernden Motorrückmeldeimpulse in den Niedergegeschwindigkeitsbereiches in Abhängigkeit von schwindigkeitsbereich übergeführt wird, aus dem der Frequenz der Rückmeldeimpulse ein Halte- schließlich die Abbremsung des Schrittschaltmotors impuls dem Schrittschaltmotor als Motorfort- bis zum genauen Stillstand durch Abbremsimpulse schaltimpuls zugeführt wird. vorgenommen wird. Ein derartiges Verfahren ist aus

2. Schaltungsanordnung zur Durchführung des 35 der DT-OS 2 119 352 bekannt.

Verfahrens nach Anspruch 1, dadurch gekenn- Schrittschaltmotoren können für verschiedene Anzeichnet, daß ein Funktionsschrittzähler (26) vor- wendungszwecke eingesetzt werden. Beispielsweise gesehen ist, dem M im Hochgeschwindigkeits- kann mit Hilfe eines Schrittschaltmotors der Schreibbereich zurückzulegende Funktionsschritte ein- kopf eines seriell arbeitenden Druckers bewegt werprägbar sind, die durch einen vorgesehenen Motor- 40 den, und zwar derart, daß von einer Schreibstelle zur Schrittzähler (20) schrittweise auf den Wert O her- anderen mit einem sogenannten Einzelfunktionsschritt unterzählbar sind und daß eine Abbremsverriege- weitergeschaltet werden kann oder daß ein Sprung lung (34) vorgesehen ist, die bei Erreichen dieses über mehrere Schreibstellen vorgenommen wird, ein Zählerstandes (M — O) setzbar ist und deren Aus- sogenannter Mehrfachfunktionsschritt, oder daß gangssignal auf einer Leitung (39) zusammen mit 45 schließlich über die gesamte Schreibbreite ein Sprung einem bestimmten Motorschritt (Schritt 4 auf vorgenommen wird, um den Schreibkopf beispiels-Leitung 24) vom Motorschrittzähler (20) über weise vom Zeilenende zum Anfang der nächsten Zeile eine vorgesehene UND-Schaltung (50) einer vor- zurückzutransportieren. Weiterhin kann ein Schrittgesehenen Verriegelung (53) zum Setzen zuführ- schaltmotor auch dazu benutzt werden, um das Pabar ist, deren Ausgangssignal auf einer Leitung 50 pier in e-.rsm Drucker vorzuschieben. Auch hier ist (13) den Abbremsimpuls darstellt, daß gleichzei- der Vorschub um eine Zeile, um mehrere Zeilen tig von der UND-Schaltung (50) eine weitere vor- oder um v-h' viele Zeilen bei erhöhter Geschwindiggesehene Verriegelung (54) setzbar ist, deren keit möglich.

Ausgangssignal auf einer Leitung (51) die UND- Aus der deutschen Avslegeschrift 1 223 039 ist Schaltung (50) sperrt und daß schließlich die Mo- 55 eine Steuerschaltung für einen Schrittmotor bekannt, torriickmeldeimpulse und das Signal auf der Aus- bei dem Rückmeldeimpulse von einem mit der Mogangsleitung (39) der Abbremsverriegelung (34) torwelle gekuppelten Impulsgeber die Zuführung von über eine vorgesehene UND-Schaltung (46) einem Impulsen aus einem Impulsspeicher als Motorfortvorgesehenen Verzögerungsglied (47) zuführbar schaltimpulse steuern. Durch diese Anordnung wird sind, wobei das Verzögerungsglied (47) dann 60 der Motor auf Grund der immer schneller kommeneinen Ausgangsimpuls abgibt, wenn die Wieder- den Rückmeldeimpulse beschleunigt. Das Abbremholungszeit der Motorrückmeldeimpulse größer sen erfolgt dadurch, daß die Impulse aus dem Imals die Verzögerungszeit ist und dieser Impuls pulsspeicher über ein Verzögerungsglied verzögert durch eine weitere vorgesehene Verriegelung (48) den Wicklungen des Motors zugeführt werden. Dain den als Motorfortschaltimpuls dienenden Halte- 65 durch eilt der Rotor des Motors dem Feld voraus, impuls umformbar ist. und der Motor bremst sich ab. Mit einer derartigen

3. Verfahren zum schwingungsfreien Abbrem- Anordnung sind keine in Stufen unterschiedlichen sen eines im Rückmeldebetrieb arbeitenden Schritt- Geschwindigkeiten zu erreichen.