DE2226480A1 - Steueranordnung fuer einen transferautomat - Google Patents
Steueranordnung fuer einen transferautomatInfo
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- G05B19/35—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device for point-to-point control
- G05B19/351—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
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Description
72-B 111-20 Bremen, den 29. Mai 1972
ο Λ· /k a
Vereinigte Flugtechnische Werke-Fokker Gesellschaft mit beschränkter Haftung
Steueranordnung für einen Transferautomat
Die Erfindung bezieht sich auf eine Steueranordnung für einen Transferautomaten
zur Positionsregelung eines Arbeitsgerätes in wenigstens
• einem Freiheitsgrad mit einer von einem Programmspeicher beeinflußten
und auf die Positionsregelkreise einwirkenden Steuereinheit.
Bei der Herstellung von Massengütern ist es üblichj Maschinen und Geräte
zu benutzen, mit denen auch komplizierte Arbeitsvorgänge durchgeführt werden können. Eine derartige Maschine ist beispielsweise ein Tr'ansferautomat,
mit dem z.B. Werkstücke von einer Bearbeitungsmaschine zu einer anderen transportierbar sind. Derartige Transferautomaten bestehen
aus einem an einer Säule angebrachten Arm, dessen freies Ende mit einem Arbeitsgerät, z.B. einem Greifer, versehen ist. Um das Arbeitsgerät in
verschiedene Raumpositionen fahren zu können, ist es notwendig, die Säule zu verdrehen, in ihrer Höhe zu verstellen und den Arm ein» oder
auszufahren. Darüber'hinaus muß auch das am Arm angebrachte Arbeitsgerät
entsprechend einstellbar sein. Es ist daher notwendig, für die verschiedenen Stellbewegungen entsprechende Stellsysteme vorzusehen»
-2»
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Die bekannten Transferautomaten sind entweder mit elektropneumatischen
oder elektrohydraulischen taktgesteuerten Servostell— systemen ausgerüstet und daher in ihrer Leistungsfähigkeit begrenzt.
Ausßerdem sind die Taktzeiten der einzelnen Schritte konstant, so daß diese Automaten nicht zeitoptimal arbeiten. Da die Schrittzeit
nach dem Arbeitsgang"mit dem größten Zeitverbrauch bemessen werden
muß, verbrauchen schnell ablaufende Arbeitsvorgänge weniger Zeit, so daß hierdurch Zeit verschenkt wird.
Unbefriedigend sind auch die zur Einstellung der Sollpositionen
bekannten Programmspeicher, denn jede anzufahrende Raumposition erfordert für jeden Freiheitsgrad einen Speicherplatz, der aber im
weiteren Programraablauf nicht wieder verwendet werden kann. Deshalb
erfordern Programme mit einer großen Zahl von Programmschritten Programmspeicher mit einer entsprechend großen Anzahl von Speicherplätzen,
die bei Programmen mit weniger Programmschritten nicht voll ausgelastet sind.
Ein weiteres Problem ist das Steuern des Arbeitsgerätes am Arm des
Automaten von einer zu einer anderen Raumposition. Die Positionsregelkreise der bekannten Transferautomaten sind so ausgelegt, daß
sie im Zusammenwirken mit der zugeordneten Steuereinheit das Arbeitsgerät je nach Aufgabenstellung entweder innerhalb einer kürzesten Zeit
zur nächsten Position verstellen, z.B. beim Transport eines Gegenstandes oder entlang einer festgelegten Bahn mit einer bestimmten Geschwindigkeit
den Positionswechsel vornehmen, z.B. beim Schweißen oder Lackspritzen. Das bedeutet aber, daß der Anwendungsbereich der bekannten
Automaten auf ein jeweils schmales Gebiet beschränkt ist.
Der Erfindung liegt somit -die Aufgabe zugrunde, die geschilderten
Nachteile zu vermeiden und einen Transferautomaten für einen universellen
Einsatz vorzusehen. Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe dadurch
gelöst, daß die aus der Istlage des Arbeitsgerätes und dem kommandierten
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Sollwert gebildete Regelabweichung einem Rechner zugeleitet i'st,
der mit Hilfe von der Steuereinheit entnehmbaren Zusatzinformationen
ein Signal für den Regler zur Verstellung des Arbeitsgerätes mit jeweils optimaler Geschwindigkeit erzeugt.
Mit Hilfe dieser Maßnahmen ist es mög:ich, die Verstellung des Arbeitsgerätes
eines Transferautomaten an die jeweils gewünschte Bedingung anzupassen. Das Ausgangssignal des Rechners wird dabei zweckmäßigerweise
einem das Signal der Istgeschwindigkeit des Arbeitsgerätes weiterhin empfangenden Vergleichglied zugeleitet, dessen Ausgangssignal
direkt zum Eingang des Reglers gelangt.
Vorteilhaft ist auch die Verwendung eines Elektromotors mit eisenlosem
Läufer, und zwar eines sogenannten Scheibenläufermotors als Stellglied
für die Servostel!systeme. Derartige Motoren lassen wegen ihres geringen
Tägheitsmomentes sehr gut einen Einsatz für Positionsregelkreise zu.
Außerdem gestattet die Verwendung elektrischer Stellmotore die Benutzung von Tachogeneratoren als Istwertgeber für die Stellgeschwindigkeit,
was den Aufwand für einen Positionsregelkreis günstig beeinflußt.
Weitere Einzelheiten der Erfindung werden anhand der beiliegenden Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:
Figur 1 eine Seitenansicht eines Transferautomaten
Figur 2 ein Blockschaltbild der gesamten Steuerung eines Transferautomaten
Figur 3 ein Blockschaltbild eines Positionsregelkreises und
Figur 4 ein Schema eines Programmspeichers.
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In Figur 1 ist ein Transferautomat 10 dargestellt, der aus einem Sockel 11 und einer daraus hervorstehenden Säule 12 besteht.
Die Säule 12 trägt an ihrem oberen Ende einen ausfahrbaren Arm 13-Wie
durch Pfeile angedeutet, ist die Säule 12 sowohl verdrehbar als auch in ihrer Höhe verstellbar an dem Sockel 11 angebracht. Da auch
der Arm 13» wie durch Pfeile angedeutet, in seiner Lage verstellbar
ist, kann ein am freien Ende angebrachter und als Arbeitsgerät dienender
Greifer 14 in beliebige Raumpositionen verstellt werden.
Hierzu sind für jeden Freiheitsgrad Positionsregelkreise und Servostellsysteme
vorgesehen, die im weiteren Verlauf der Beschreibung noch näher erläutert werden. Zur Verdrehung der Säule 12 ist jedoch
ein dazu als Stellorgan benutzter Scheibenläufermotor 15 angedeutet,
der über nicht näher dargestellte Zwischenglieder die Säule 12 antreibt.
Die zur Steuerung des Transferautomaten 10 notwendigen Systeme sind
als Blockschaltbild in Figur 2 gezeigt. Das System besitzt ein Bedienungsgerät 21, bestehend aus einem Steuerfeld mit diversen Betriebsartenschaltern,
einem Programmspeicher 22 für ein Hauptprogramm 23, drei Unterprogramme 24, 25, 26 und eine Sektion mit einer
je nach Aufgabenumfang entsprechenden Anzahl von Positionsspeichern 27»
Die Koordination der Bewegungsabläufe übernimmt eine zentrale Steuereinheit
20, wobei über ein Interface 28 ein sinnvolles Zusammenarbeiten mit anderen autonom arbeitenden Maschinen ermöglicht wird. In der
Energieversorgungseinheit 29 werden aus den Wechselspannungen des
Netzes die für· die Steuerung erforderlichen Spannungen erzeugt. Weiterhin werden die zur Steuerung der drei Freiheitsgrade des Automaten
notwendigen Positionsregelkreise 30, 31» 32 und die Steuerschaltungen
für die Bewegungen des Arbeitsgerätes 14 von der Steuereinheit beininf lußt.
Die nicht näher erläuterte Bedienungsanlage 21 besteht aus einer Reihe
von Schaltern und Tasten, deren Bedeutung nachfolgend beschrieben wird.
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Eine Ein-Aus-Tastatur beaufschlagt ein Hauptschütz für die Stromversorgung
und schaltet die Steueranordnung in einen Wartezustand. Erst mit dem Drücken einer Taste "Start Antrieb und Reset" iiird
die Steuerung aktiviert und auf einen definierten Anfangszustand
gebracht. Nun kann entweder durc—h periodisches Betätigen einer Taste "Takt manuell" die Maschine schrittweise handgesteuert oder
durch einmaligen Druck auf eine Taste·"Takt automatik" das unbegrenzt laufende Programm in Betrieb gesetzt werden. Es ist möglich, die
automatisch arbeitende Maschine·durch zwei verschiedene Befehle anzuhalten.
Mit dem Drücken einer Taste "Stop" wird ein Anhalten und Verharren im augenblicklichen Programmschritt befohlen. Durch Betätigen
einer Taste "Automatik Ende" ist es möglich, das Programm bis zur Ausgangsstellung durchlaufen zu* lassen und die Maschine an dieser
Stelle anzuhalten. Das Wiedereinschalten kann dann, wie zuvor beschrieben, entweder automatisch oder manuell erfolgen.
Die zur Verstellung des Arbeitsgerätes in den drei Freiheitsgraden
notwendigen Positionsregelkreise 30, 31, 32 unterscheiden sich in
ihrem Aufbau nicht. Deshalb ist in Figur 3 nur ein derartiger Positionsregelkreis
als Blockschaltbild dargestellt. Dieser Regelkreis erhält von der zentralen Steuereinheit 20 den kommandierten Positionsendwert
Sg, und zwar als Eingangssignal eines Vergleichsgliedes
Das Ausgangssignal dieses Vergleichsgliedes, das von einem Positionsgeber 48 die Istposition S. erhält, ist einem Rechner 41 zugeleitet
und weiterhin als Eingangsinformation der Steuereinheit 20 zugeführt.
der Der Rechner 41 ermittelt unter Berücksichtigung/von der Steuereinheit
entnommenen Zusatzinformationen, wie maximale Beschleunigung und definierte
Geschwindigkeit, eine Geschwindigkeitsfunktion Vc (t), die dem
unterlagerten Regelkreis über ein weiteres Vergleichsglied 42 zugeleitet
ist. Das Ausgangssignal dieses Vergleichsgliedes 42, das von
einem Tachogenerator 47 die Istgeschwindigkeit als weiteres Eingangssignal erhält, ist direkt dem Eingang des Reglers 43 zugeführt»
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Der Ausgang des Reglers 43 steuert über einen Kraftverstärker 44 den
als Stellglied vorgesehenen Scheibenläufermotor 45» an dem der Tachogenerator
47 direkt angeschlossen sein kann. Je nach durchzuführender ■ Stellbewegung ist es unter Umständen notwendig, ein Getriebe 46 für
den Antrieb vorzusehen. Die Geschwindigkeitsfunktion des Rechners 41
ist so bemessen, daß der Positiosnierungsvorgang unter Berücksichtigung der Nebenbedingungen ohne ein Überschwingen in der kürzesten Zeit durchführbar
ist.
Der Rechner 4l kann im einfachsten Fall durch einen Verstärker mit
Zeitverhalten gebildet werden, um den Beschleunigungsanteil auf einen bestimmten Pegel anzuheben und/oder diesen Pegel nicht zu überschreiten.
Weiterhin ist es notwendig, ein umschaltbares Netzwerk zur Begrenzung der Maximalgeschwindigkeit vorzusehen. Es ist aber auch möglich, den
Rechner durch einen adaptiven Regelkreis zu ersetzen, wobei die Regelstrecke
als Modell vorliegt und die Größen, wie maximale Geschwindigkeit und maximale Beschleunigung, vorgegeben sind. Aus Vereinfachungsgründen
ist es zweckmäßig, den Rechner als Analogrechner auszubilden.
Zur Beeinflussung des Greifers 14 sind drei Steuerschaltungen 33} 34>
35 vorgehen, die mit einfachen schwarz-weiß-Steuerungen versehen sind.
Es ist notwendig, die Greiferzange zu öffnen und zu schließen, den Greifer zu drehen und zu schwenken. Unabhängig von den hier verwendeten elektronischen
Steuerschaltungen ist es selbstverständlich auch möglich, die Greifersteuerung pneumatisch und/oder hydraulisch durchzuführen.
Einen wesentlichen Teil der gesamten Steueranordnung stellt der Programmspeicher
dar, von dem ein Schema in Figur 4 zu sehen ist. Der Programmspeicher ist durch ein Kreuzschienenverteiler mit x—Zeilen
und y-Spalten realisiert. Die Anzahl der Spalten ist mit der Zahl der
Programmschritte identisch. In die Zeilen können durch binäres Kodieren die einzelnen Befehle definiert werden, wobei einer gesteckten Verbindung
der Wert "L" und einer fehlenden Verbindung der Wert "0" zugeordnet ist.
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Diese Werte "O" bzw. "L" müssen natürlich für jeden Programmpchritt
festgelegt sein, bevor ein automatisch ablaufender Prozeß in Gang gesetzt wird, für die Positionswerte zur Horizontal-, Vertikal— und
Schwenkbewegung sind für jede Bewegungsrichtung vier Bit vorgesehen.
Will man z.B. im ersten -Programmschritt der Horizontalbewegung die
siebente Adresse eines Positionsspeichers anwählen, so muß im Zeilenbereich "Horizontal" in der ersten Spalte die Verbindung "1", "2",
"4" gesteckt werden. Aus dem Schema kann man erkennen, daß innerhalb
eines Programmablaufs die Speicherplätze beliebig oft und in beliebigen
Kombinationen inbezug auf die einzelnen Freiheitsgrade angewählt werden können. Es sind sowohl Bewegungen in nur einer Achse
als auch in allen drei Achsen gleichzeitig möglich.
Für immer wiederkehrende identische Programmbereiche ist es möglich,
Unterprogramme zu benutzen. Im Programmspeicher nach Figur 4 können drei verschiedene Unterprogramme belegt werden. Ein Unterprogramm
kann während eines beliebigen Hauptprogranimschrittes durch Stecken einer entsprechenden Verbindung in der dafür vorgesehenen
Spalte und Zeile abgerufen werden. Das Hauptprogramm verweilt dann solange auf dem Programmschritt, bis das aufgerufene Unterprogramm
abgelaufen ist. Es ist möglich, die Greifersteuerung sowohl mit
als auch ohne Wegrückführung auszurüsten. Ist die Greifersteuerung ohne Hegrückführung aufgebaut, dann muß für jede Greiferfunktion,
sofern nicht elektronische Speicher vorgesehen sind, eine entsprechende Verbindung pro Spalte gesteckt werden, damit der Greifer in einer
definierten Endstellung verbled.bt.
Zur Kommunikation dieses Automaten mit anderen automatisch arbeitenden
Maschinen ist das Interface 28 vorgesehen, das mehrere Steuersignal—
eingänge und Steuersignalausgänge aufweist. Damit können sowohl Informationen
über den Bereitschaftszustand ausgetauscht als auch
Start—Stop—Befehle gegebenen werden.
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Durch Programmieren der Zeile "Programm-Verzögerung" ist es möglich,
einzelne Programmschritte um einstellbare Zeitintervalle zu verzögern. Dies ist z.B. dann zweckmäßig, wenn vom Greifer keine Positionsrück—
meldung erfolgt.
Ist es während eines Programmschrittes notwendig, den Automaten mit
einer verringerten Geschwindigkeit in allen drei Freiheitsgraden zu fahren, dann bietet der PrOgrammspeicher nach Figur 4 durch Stecken
der Zeile "variable Geschwindigkeit" dazu die Möglichkeit. Der Automat fährt dann nicht mehr zeitoptimal von einer Raumposition zur
anderen, sondern richtet sich dann nach den von Speicherplätzen vorgegebenen Werten, die für jede Achse unabhängig voneinander einstellbar
sind.
Ein Befehl "Programm-Ende" innerhalb des Hauptprogramms hat kein Anhalten des Programms zur Folge, sondern er kennzeichnet nur den
Programmschritt, von dem aus ein erneuter Durchlauf des Hauptprogrammes
eingeleitet wird. Der Befehl im Unterprogramm hat hier jedoch einen Sprung auf die Ausgangsstellung im Hauptprogramm zur
Folge, das jetzt seinen Durchlauf fortsetzt.
Als Positionsspeicher zur Vorgabe der Sollposition ist es zweckmäßig,
Mehrgangpotentiometcr mit Stellungsanzeigen und Arretierungsvorrichtungen zu verwenden. Diese Mehrgangpotentiometer sind zur Vermeidung
von Positionsfehlern an eine extrem konstante Gleichspannung
gelegt. Obwohl für jede der drei Bewegungsrichtungen eine entsprechende Anzahl von Potentiometern vorzusehen ist, lassen sich durch Kombination
der Koordinaten der drei Freiheitsgrade mit einer relativ geringen Zahl von Potentiometern eine relativ große Zahl von Raunipositionen definieren.
So ist es z.B. möglich, mit Hilfe von zehn Potentiometern für jeden Freiheitsgrad theoretisch tausend Raumpositionen zu definieren.
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Die in Figur 2 als Block dargestellte zentrale Steuereinheit 20
empfängt in verschlüsselter digitaler Form· die Befehle vom Bedienungsgerät 21 und dem Programmspeicher 22. In der Steuereinheit 20'
werden diese Befehle verarbeitet und Sollwerte auf die Positionsregelkreise und/oder Steuerschaltungen gegeben. Zunächst sorgt
ein elektronisches Schaltwerk für ein schrittweises Abwickeln des Programms. Die einzelnen Programmschritte können sich dabei in
ihren Zeitintervallen unterscheiden. Das Schaltwerk schaltet dann weiter, wenn eingebaute Überwachungseinrichtungen die korrekte
Ausführung der Stellbefehle bestätigt haben und wenn keine Stopbefehle vom Bedienungsgerät und/oder den Steuerleitungen des Interface
28 vorliegen. Nach jedem Programmschritt werden die nachfolgende^
Speicherplätze im Programmspeicher abgefragt und Stellbefehle entweder direkt weitergeleitet oder aber bestimmte Sollspannungen zu
den Positionsregelkreisen durchgeschaltet. Im letzten Fall können zur Vereinfachung der Programmierung die Adressen der angewählten
Speicherplätze zusätzlich solange gespeichert werden, bis neue Adressen programmiert werden. Ferner werden die in Registern gespeicherten
Betriebszustände abgefragt und mittels Lampen am Bedienungsgerät und über dem Programmierfeld der Kreuzschienenverteiler
angezeigt.
Die gesamte Steuerung ist voll elektronisch und zu einem großen Teil
mit integrierten Schaltkreisen aufgebaut. Sie ist so konzipiert, daß sich ein Minimalprogramm durch Ergänzen von Baugruppen auf ein um- *
fangreieheres Programm erweitern läßt.
Das Interface 28, das die Möglichkeit zur Zusammenarbeit mit weiteren
autonomen Maschinen bietet, kann mit Signalwandlern mit galvanischer
Trennung sowohl für die Eingangs- als auch für die Ausgangsgrößen aufgebaut werden. Diese Maßnahme gewährleistet ein Höchstmaß
an Störsicherheit für die elektronischen Komponenten der zentralen Steuereinheit 20 und gestattet, insbesondere bei unterschiedlichen
Spannungsniveaus, eine leichte Signalanpassung zwischen den Maschinen.
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·· 10 -
Es ist zweckmäßig, die Datenübertragung mit einer 1-Bit-Information
je Leitung durchzuführen, so daß für die anfallenden Informationen
entsprechende Leitungen erforderlich sind.
Die erfindungsgemäße Steueranordnung zeichnet sich durch eine Reihe
von Vorteilen aus. So ermöglicht der Einsatz von Elektromotoren mit eisenlosen Läufern die Realisierung von Positionsregelkreisen mit
guter Dynamik bei gleichzeitig hoher Auflösung und guter Reproduzierbarkeit der Positionswerte. Die elektrischen Antriebe haben dabei
gegenüber pneumatischen oder hydraulischen Systemen den Vorteil eines geringen Wartungsaufwandes und sie sind inbezug auf Lärm-' und Schmutzanfall
umweltfreundlicher. Von besonderer Bedeutung ist der in den.
Positionsregelkreisen eingeschaltete Rechner, der aus der Positionsregelabweichung und Zusatzbedingungen, wie maximale Beschleunigung und
Geschwindigkeit des Motors, eine Geschwindigkeitsfunktion für den unterlagerten Geschwindigkeitsregelkreis berechnet, um in kürzester Zeit von
einer Position zu einer anderen zu gelangen. Es ist möglich, die maximale Beschleunigung des Motors als Festwert vorzugeben oder diese Information
vom Motorstrom abzuleiten. Die zuletzt genannte Methode bietet die Möglichkeit, eine zeitoptimale Regelung auch in Abhängigkeit
von der Belastung zu realisieren. Ein weiterer Vorteil der verwendeten Programmsteuerung ist die Möglichkeit, an beliebiger Stelle cfurch Programmieren
der Spalte. "Programm Ende" eine Schleife vom Ende zum Programmanfang zu schließen, ohne - wie bei mechanischen Speichern eine
Anzahl leerer Schritte durchlaufen zu müssen.
- Patentansprüche -
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Claims (21)
1.)) Steueranordnung für* einen Transferautomat zur Positionsregelung eines Arbeitsgerätes in wenigstens einem Freiheitsgrad mit einer von einem Programmspeicher beeinflußten und
auf die Positionsregelkreise einwirkenden Steuereinheit, dadurch gekennzeichnet , daß die aus der Istlage
des Arbeitsgerätes (l4) und dein kommandierten Sollwert (Sp1) gebildete Regelabweichung einem Rechner (41) zugeleitet
ist, der mit Hilfe von der Steuereinheit (20) entnehmbaren Zusatzinformationen ein Signal für den Regler (43) zur Verstellung
des Arbeitsgerätes (14) mit jeweils optimaler Geschwindigkeit erzeugt.
2.) Steueranordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet f daß das Ausgangssigna.l des Rechners (41)
einem das Signal der Istgeschwindigkeit des Arbeitsgerätes (14) weiterhin empfangenden Vergleichsglied (42) zugeleitet ist und
daß das Ausgangssignal dieses Vorgleichsgliedes (42) dem Eingang
des Reglers (43) zugeführt ist.
3.) Steueranordnung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet , daß als Rechner (41) ein Analogrechner vorgesehen
ist.
4») Steueranordnung nach Anspruch 3· dadurch gekennzeichnet , daß der Analogrechner (41) durch einen Verstärker
mit entsprechendem Zeitverhalten gebildet ist und daß die von der Steuereinheit (20) entnommenen Informationen über
ein zur Begrenzung dienendes umschaltbares Netzwerk zum Rechner (41) gelangen.
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30984970762
5·) Steueranordnung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet , daß der Analogrechner (41) durch einen
adaptiven Regelkreis mit der entsprechenden Regelstrecke als Modell gebildet ist.
6.) Steueranordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet , daß die Positionsregelkreise
einen Elektromotor (45) mit eisenlosem Läufer als Stellglied
enthalten.
7·) Steueranordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch
gekennzeichnet , daß das Arbeitsgerät (14)
aus einem an einem freien Ende eines Armes (13) angebrachten Greifer besteht, der durch weitere von der Steuereinheit (20)
beeinflußte Steuerschaltungen (33> 34, 35) in seiner Schaltstellung
und/oder Position verstellbar ist.
8.) Steueranordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet , daß der Steuereinheit (20)
ein Bedienungsgerät (21) zugeordnet ist, das durch entsprechende Einstellung eine manuelle und/oder nach einem festgelegten
Programm vorgesehene automatische Steuerung des Arbeitsgerätes (14) gestattet.
9.) Steueranordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet , daß das Bedienungsgerät (21)
einen Schalter zur Unterbrechung eines Programmablaufs und zur gleichzeitigen Arretierung des Arbeitsgerätes (14) aufweist.
10.) Steueranordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 9» dadurch
gekennzeichnet , daß der Programmspeicher (22)
zur Einstellung wiederkehrender identischer Programmschritte einstellbare Unterprogramme (23, 2Z| , 25) aufweist, die an jedem
beliebigen Hauptprogrammschritt abrufbar sind.
309849/0762 ~13"
11.) Steueranordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch
gekennzeichnet , daß der Programmspeicher (22) Speicherplätze zur Einstellung verzögerter Prograramschritte
aufweist.
12.) Steueranordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet , daß der Programmspeicher (22)
Speicherplätze zur Einstellung variabler Stellgeschwindig— keiten für bestimmte Programmschritte des Arbeitsgerätes (14)
aufweist.
13·) Steueranordnung nach "einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch
ge kennzeichne}; , daß der Programmspeicher (.22) ein Interface (28) mit Steuersignal-Ein- und Ausgängen zur ■
Kommunikation mit weiteren mit dem Transferautomat zusammenarbeitenden
Maschinen aufweist und daß über dieses Interface (28) sowohl Informationen über den Bereitschaftszustand als auch
Start-Stop-Befehle austauschbar sind.
14·) Steueranordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 13>
dadurch gekennzeichnet , daß der Programmspeicher (22)
Speicherplätze zur Definition bestimmter Schaltzustände des Arbeitsgerätes (14) aufweist.
15·) Steueranordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 14» dadurch
gekennzeichnet, daß der Programmspeicher (22) aus einem Kreuzschienenverteiler besteht, wobei einer gesteckten
Verbindung der Wert "L" und einer fehlenden Verbindung der· Wert "0" zugeordnet ist.
16.) Steueranordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 15» dadurch
gekennzeichnet , daß der Programmiefspeicher (22)
durch Programmieren einer Spalte "Programm Ende" an beliebiger Stelle einen verkürzten Durchlauf gestattet.
30984970762
17.) Steueranordnung nach einem der Ansprüche .1 bis 16, dadurch gekennzeic/hnet , daß der Programmspeicher (22)
einen Sollwertsignal liefernden Positionsspeicher (27) auf—
■ weist, mit dem die von dem Arbeitsgerät (14) anzufahrenden
Raumpositionen einstellbar sind.
18.) Steueranordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 17 f dadurch
gekennzeichnet , daß als Positionsspeicher (27) Mehrgangpotentiometer mit Stellungsanzeigen und Arretierungsvorrichtungen vorgesehen sind, die zur Vermeidung von Positionsfehlern
an extrem konstanter Gleichspannung liegen.
19.) Steueranordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 18, dadurch gekennzeichnet , daß die Steuereinheit (20)
ein elektronisches Schaltwerk für ein schrittweises Abwickeln der Programme enthält und daß das Schaltwerk zum nächsten
Programmschritt weiterschaltet, wenn von einer vorgesehenen Überwachungseinrichtung die Ausführung eines Stellbefehls
bestätigt, eine programmierte Verzögerungszeit abgelaufen und vom Bedienungsgerät (21) oder den Steuereingängen des
Interface (28) kein Stopbefehl vorliegt.
20.) Steueranordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 19» dadurch gekennzeichnet , daß zur überwachung der auszuführenden
Stellbefehle Komparatoren vorgesehen sind.
21.) Steueranordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet , daß die Steuereinheit (20) mit Hilfe integrierter Schaltkreise aufgebaut und für ein Minimalprogramm
konzipiert ist und daß das Programm durch Ergänzen von Baugruppen erweiterbar ist.
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Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19722226480 DE2226480C3 (de) | 1972-05-31 | Regeleinrichtung für einen Transferautomat | |
| FR7319891A FR2187142A5 (de) | 1972-05-31 | 1973-05-30 | |
| JP6040873A JPS4949365A (de) | 1972-05-31 | 1973-05-31 | |
| GB2597173A GB1423547A (en) | 1972-05-31 | 1973-05-31 | Control arrangement for position control of a member |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19722226480 DE2226480C3 (de) | 1972-05-31 | Regeleinrichtung für einen Transferautomat |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DE2226480A1 true DE2226480A1 (de) | 1973-12-06 |
| DE2226480B2 DE2226480B2 (de) | 1975-11-27 |
| DE2226480C3 DE2226480C3 (de) | 1976-07-08 |
Family
ID=
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3317263A1 (de) * | 1982-05-13 | 1984-02-09 | Cincinnati Milacron Industries, Inc. (eine Gesellschaft n.d.Ges.d. Staates Ohio), Cincinnati, Ohio | Manipulator mit adaptiver geschwindigkeitsgesteuerter bahnbewegung |
| DE3514096A1 (de) * | 1985-04-16 | 1986-10-30 | Mannesmann AG, 4000 Düsseldorf | Programmierbarer funktionsrechner als sollwertgeber fuer regelantriebe |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3317263A1 (de) * | 1982-05-13 | 1984-02-09 | Cincinnati Milacron Industries, Inc. (eine Gesellschaft n.d.Ges.d. Staates Ohio), Cincinnati, Ohio | Manipulator mit adaptiver geschwindigkeitsgesteuerter bahnbewegung |
| DE3514096A1 (de) * | 1985-04-16 | 1986-10-30 | Mannesmann AG, 4000 Düsseldorf | Programmierbarer funktionsrechner als sollwertgeber fuer regelantriebe |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS4949365A (de) | 1974-05-13 |
| FR2187142A5 (de) | 1974-01-11 |
| GB1423547A (en) | 1976-02-04 |
| DE2226480B2 (de) | 1975-11-27 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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| C3 | Grant after two publication steps (3rd publication) | ||
| E77 | Valid patent as to the heymanns-index 1977 | ||
| EHJ | Ceased/non-payment of the annual fee |