DE2221964A1

DE2221964A1 - Vibrationstestgeraet

Info

Publication number: DE2221964A1
Application number: DE19722221964
Authority: DE
Inventors: Rodney R Larson; Niel R Petersen
Original assignee: MTS Systems Corp
Current assignee: MTS Systems Corp
Priority date: 1971-04-30
Filing date: 1972-05-02
Publication date: 1972-11-09
Also published as: US3800588A; JPS5858613B1; GB1387876A; DE2221964C2

Description

M 93.3I0

MTS Systems Corporation, Eden Brairie/Minnesota - USA Vibrationstestgerät

Die Erfindung bezieht sich auf ein Vibrator-Testgerät im allgemeinen und auf eine Anlage zum Steuern von Bewegungen eines starren Gliedes beim Schwingen an mehreren Achsen im besonderen.

Wenn .Mehrfachantriebsgeräte eine Vibrationsplatte oder einen Tisch oder ein beliebiges starres Gebilde in einem einzelnen Freiheitsgrad bewegen sollen, müssen alle Antriebe zusammenwirken, um die gewünschte Bewegung ohne nennenswerte Verluste an Wiedergabetreue und Wirksamkeit des Signals zu erzeugen. Die unabhängige Regelung eines jeden Antriebes ergibt ein sehr unbefriedigendes Ergebnis. In ähnlicher Weise liefert die Verwendung eines Hauptantriebes zum Regeln der anderen Antriebe als Nebengeräte in den meisten Fällen keine annehmbare Steuerung. Die hauptsächlichen Probleme ergeben sich aus dem gestörten Kräftegleichgewicht und der niedrigen Empfindlichkeit der Bewegungen um eine Achse, die sich nicht in unmittelbarer Steuerung befindet. Das gestörte Kräftegleichgewicht ergibt kleine dynamische Verschiebungsfehler, die an dem starren Gebilde wirken. Dieses gestörte Gleichgewicht entnimmt entweder aus dem einzelnen Antrieb oder aus dem vorstehend beschriebenen Hauptantrieb

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Energie und verhindert so eine maximale Benutzung«,

Ferner sind die Bewegungen um Hilfsachsen im allgemeinen das Ergebnis der Belastungen, die in das hydraulische System zurückgeführt werden. In diesem Fall verlassen sich die bekannten Regelungen auf die Steifigkeit des Öls und des Druckes, dem das öl zum Verzögern dieser Bewegungen ausgesetzt ist. Das Servoventil spricht nur auf Verschiebefehler an und die Empfindlichkeit reicht zum Begegnen dieser Fehler in genügender Zeit nicht aus, damit das Servoventil richtig kompensiert.

Aufgabe der Erfindung ist es im allgemeinen, ein Regelsystem anzugeben, das die beschriebenen Hauptprobleme wirksam löst und insbesondere dazu beiträgt, die Verschiebesignale und die Kraft so zu beeinflussen, daß die richtigen Steuersignale erzeugt werden, die die einzelnen Antriebe zwingen, so zusammenzuarbeiten, daß die gewünschte Gesamtbewegung ohne wesentliche Beeinträchtigung erreicht wird.

Das Regelsystem soll eine genügende Vielfältigkeit aufweisen. Somit soll eine richtige Vertikalbewegung zu dem zu prüfenden starren Gebilde ausgeführt werden und auch Rollfehler sollen kompensiert werden können. Ferner soll das System auch zum Kompensieren von Fehlern in der Horizontalbewegung außer den Fehlern in der Vertikalbewegung und ferner zum Korrigieren von Ifeigungsabweichungen benutzt werden können, wo solche Fehler ein Problem darstellen.

Das System soll leicht bei einem bestehenden Vibrationstestgerät angebracht werden können, wenig Kosten verursachen und im Betrieb zuverlässig sein.

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Die Erfindung besteht in einem Vibrations te st gerät mit einem Haupt-(master-)Steuergerät, das die durchschnittliche Vertikalbewegung einer Platte oder eines Tisches regett und so das Yertikalsteuersignal reproduziert. Die verschiedenen Antriebe arbeiten zusammen, so weit gegenüberliegende Ecken der Platte oder des Tisches betroffen sind, wenn ein solches Element das starre Gebilde ist. Ein Summer liefert ein Signal, das die durchschnittliche Verschiebung aller vier Antriebe darstellt. Dieses Signal wird differenziert und algebraisch zum Durchschnittsverschiebesignal eines Bandgerätes oder einer anderen Programmeinrichtung addiert. Das sich ergebende Steuersignal wird außerdem von einem Signal beeinflußt, das die gesamte, von den Antrieben gegen die Platte oder den Tisch ausgeübte vertikale Kraft anzeigt. Diese Kraft ist die algebraische Addition in bezug auf die anderen erwähnten Signale, um das Regelsignal zu liefern. Ferner wird beim Erzeugen des endgültigen Steuersignals ein Signal benutzt, das den Wert oder die Abweichung der Belastung oder der Kraft an den einzelnen Antrieben darstellt.

Die Erfindung betrifft außerdem ein System zum Kompensieren von Rollfehlern, wobei dieselben Verschiebe- und Kraftsignale wie die beschriebenen zum Korrigieren der Rollfehler benutzt werden. Das System kann auch auf die Korrektion von Neigungsfehlern ausgedehnt werden, ohne daß hierzu ein zusätzliches Informationssignal erforderlich wäre. Bei Horizontalbewegungen durch zusätzliche Antriebe kann das System selbst leicht auf die Korrektur dieser Fehler ausgedehnt werden·

Die Erfindung wird mit Hilfe der Zeichnung erläutert. In dieser ist:

Figur 1 eine perspektivische Darstellung einer festen Platte mit vier hydraulischen Antrieben für

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schwingende Bewegung;

Figur 2 die Draufsicht entsprechend der Figur 1, wobei die vier Antriebspunkte beim Beispiel eines ■Vierkanal systems besser zu erkennen sind; und

Figur 3 ein Schema im größeren Detail der vier hydraulischen Antriebe nach Figur Λ, das in Verbindung mit dieser eine Ausführung des Mehrfachsteuerachsensystems zeigt, das sowohl zum Kompensieren von Vertikalbewegungsfehlern als auch von Rollfehlern dientο'

Das starre Gebilde ist eine Platte oder ein Tisch 1o. Die vier Antriebspunkte A, B, G und D werden von den vier hydraulischen Antrieben 12 bestimmt, die sich neben der Platte oder dem Tisch 1o befinden und durch die Buchstaben A, B, G und D ergänzt sind. Der Antrieb 12A wirkt somit am Punkt A, der Antrieb 12B au Punkt B, der Antrieb 12C am Punkt C und der Antrieb 12D am Punkt D. Wie üblich, enthält jeder Antrieb 12 eine Kolbenstange 13 und ist mit einem Ventilvielfach 14 und einem Servoventil versehen, an das durch einen Ventiltreiber 18 hydraulischer Druck angelegt wird.

Der Ventiltreiber 18 nimmt aus einem Ventilregler 2o Flüssigkeit auf. Der Ventilregler enthält eine Vergleichseinrichtung oder Summierungsverbindung 22 mit den Eingangsklemmen a und b und der Ausgangsklemme c. Ein Unterschied zwischen den Signalen an den Eingangsklemmen a und b erscheint an der Ausgangsklemme c als Fehlersign£l, das durch einen Verstärker 2A- verstärkt wird. Jeder Ventilregler 2o enthält einen Rückkopplungsverstärker 26, dessen Signal die durch das Servoventil 16 hindurchgehende Flüssigkeitsmenge anzeigt. Während der Rückkopplungsverstärker 26 in jedem Fall mit der Eingangsklemme b

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verbunden ist, wird die Schaltung der Eingangsklemme b im folgenden besehrieben.

Der Antrieb 12 kann ein Antrieb des Modells Uo MTS-Cylinder Series 2o4 der MTS Corporation sein. Jeder Antrieb 12 ist mit einem Verschiebeübertrager (LYDT) ausgerüstet, der leicht im Gehäuse des Antriebs des erwähnten MTS-Modells untergebracht werden kann.

Der Übertrager 28 liefert ein dem Hub der Kolbenstange 13 proportionales Signal. Bin Differentialdruckübertrager 3o mißt das Druckdifferential am Kolben 13 und befindet sich am Servoventilvielfach 14. Somit liefert der "Übertrager 28'ein Signal, das die Kolbenverschiebung und somit die Vertikalerer Schiebung des einzelnen Antriebspunktes A, B, G oder D an der Platte 1o darstellt, an die der zugehörige Antrieb 12 die vertikale Schwingungsbewegung liefert. Andererseits liefert der "Übertrager 3o ein Signal, das die an den einzelnen Antriebspunkt A, B, G oder D vom darunterliegenden Antrieb angelegte Belastung oder Kraft darstellt„

Wie üblich, wird dem Übertrager 28 eine Konditioniereinriehtung 32 zugeordnet. In ähnlicher Weise ist eine Kqnditioniereinrichtung 34 mit jedem Übertrager 3o verbunden. Die Aufgaben der Einrichtungen 32 und 34 werden noch beschrieben werden. Es sei aber bemerkt, daß hier übliche , in Verbindung mit hydraulischen Servosystemen zur Schwingungsprüfung benutzte Teile verwendet werden.

Das Mehrfachachsenst euer syst em 36 nach der Erfindung verwendet die Stabilitätshauptsteuersch%ltung 38 mit einem Summer 4o mit den vier Eingängen a, b, c und d und einem einzigen Ausgang e. Der Eingang a liegt unmittelbar an dem Übertrager 28 des Antriebes 12A. In ähnlicher Weise liegt der Eingang b am Übertrager 28 des Antriebes 12B,

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der Eingang c am Übertrager 28 des Antriebes 12C und der Eingang d am Übertrager 28 des Antriebes 12D. Da die Übertrager 28 besondere Signale liefern, von denen jedes den Wert der vertikalen Verschiebung der Platte 1o dar-. stellt, kann leicht der Durchschnittswert der über die Eingänge a, b, c und d des'Summers 4o angelegten Signale ermittelt werden. Es wird deshalb in den Summer 4o eine Teilungsschaltung eingebaut, die die lingangssignale durch vier teilt. Somit stellt das Ausgangssignal an der Klemme e des Summers 4o die durchschnittliche Verschiebung der Platte 1o dar, die durch die einzelnen Antriebe 12 erzeugt worden ist.

An der Ausgangsklemme e des Summers 4o liegt ein Differentiator 42, der das Ausgangssignal so differenziert, daß ein Signal entsteht, das die durchschnittliche Verschiebungsgeschwindigkeit anzeigt, Zur notwendigen Einstellung oder Erhöhung des Geschwindigkeitssignals des Differentiators 42 dient ein Potentiometer 44.

Eine weitere Betrachtung der Hauptstabilitätssteuerschaltung 38 zeigt einen weiteren Summer 46 mit Eingangsklemmen a, b, c und d und einer Ausgangsklemme e. An der Ausgangskiemme e des Summers 46 liegt ein Potentiometer 48, durch das das Signal des Summers 46 eingestellt werden kann. Die einzelnen Eingänge a, b, c und d sind hier mit den einzelnen Übertragern 3o entsprechend verbunden, deren Signale die Kraft oder Belastung darstellen, die an die Unterseite der Platte 1o angelegt wird. Hier stellt wieder das Ausgangssignal an der Klemme e des Summers 46 den Durchschnittsdifferentialdruck im Antrieb dar, der die Kraft oder Belastung an der Platte 1o ist, wobei das Signal durch vier geteilt wird, bevor es als Ausgangssignal an der Klemme e des Summers 46 erscheint.

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In einer Tischhebeschaltung 49 befindet sich ein Summer 5o mit Eingangsklemmen a, b, c und d und einer Ausgangsklemme e. Die Ausgangsklemme e liegt an einem Potentiometer 52, durch, das die Größe des resultierenden Ausgangssignals richtig eingestellt werden kann. Die Klemmen b und d sind in diesem Zeitpunkt über Invertierverstärker 54 und 56 verbunden, so.daß die Signale positiver Polarität an allen Eingangsklemmen a, b, c und d liegen. Obwohl der Grund hierfür nicht sofort zu erkennen ist, liegt ein Invertierbetriebsverstärker 58 am Potentiometer 52. Die Behandlung der nicht-invertierten und der invertierten Signale des Summers 50 wird im'folgenden beschrieben.

Ein Bandgerät oder eine andere Programmeinrichtung 60 liefert das richtige Durchschnittssteuersignal, dem die Antriebe 12 folgen. Die Antriebe können in der Praxis dem Steuersignal nicht folgen und es ist deshalb Zweck der Erfindung, die anderweitig auftretenden Fehler zu beheben«. Wenn die Lehren der Erfindung verwirklicht werden, wird davon abweichend die Vertikalbewegung der Platte 1o gezwungen, sich der Information des vertikalen Steuersignals, das vom Bandgerät 60 geliefert wird, stärker zu nähern.

Das Mehrächsensteuersystem 36 nach der Erfindung enthält ferner ein Vertikalhauptsteuergerät 62 mit einem Summer 64. Obwohl der Summer 64 den Summern 4o, 46 und 50 ähnlich ist, kann er etwas bequemer, besser ein schematisches Symbol als den Block der vorher angegebenen Summer verwenden. Der Summer 64 besitzt vier Eingangsklemmen a, b, c und d und eine Ausgangsklemme e. Die Ausgangsklemme e liegt unmittelbar an einem Verstärkungsgradregler 66.

Das System 36 nach der Erfindung enthält außerdem einen Vierkanalsummer 68, der aus einzelnen Summern 7o besteht.

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Einer der Summer 7o ist dem Antrieb 12A zugeordnet und somit mit 7oA bezeichnet. In ähnlicher Weise tragen die anderen Summer die Bezeichnungen 7°B, 70C und 7oD. Jeder Summer 7o besitzt drei Eingangsklemmen a, b und c und eine Ausgangsklemme d. Zu beachten ist aber der Umstand, daß die Ausgangskiemme d in Jedem lall an der Eingangsklemme a der erwähnten Vergleicheinrichtung oder Summierverbindung 22 in den einzelnen Ventilreglern 2o liegt, d.h. welches Signal auch an der Ausgangsklemme d der einzelnen Summer .7oA, 7oB, 7°C oder 7oD erscheint, es wird das Steuersignal für den Antrieb 12A, 12B, 12C oder 12D sein. Wie das Steuersignal, genauer die in ihm enthaltene Korrektur, abgeleitet wird, geht aus der folgenden Beschreibung hervor.

Die Vielseitigkeit des Systems nach der Erfindung besteht darin, daß es zum Beheben zusätzlicher möglicher Fehler erweitert werden kann. Es ist bereits darauf hingewiesen worden, daß ein solches erweitertes System sowohl Heigungsfehler als auch Horizontalfehler beheben könnte. Die zum Beheben von Neigungs- und Horizontalfehlern erforderlichen Teile brauchen nicht beschrieben zu werden, da die Beschreibung in Verbindung mit der Korrektur für das Rollen erfolgt. Es ist zu beachten daß die Rollstabilitätssteuerschaltung 72 einen Summer 74- »it vier Eingangsklemmen a, b, c und d und einer Ausgangsklemme e besitzt. Die Eingangskiemmen liegen am Verschiebeübertrager 28. Die Eingangsklemmen b und c des Summers 74 liegen unmittelbar am Übertrager 28 für den Antrieb 12A und zum Anlegen von Signalen positiver Polarität an die Klemmen a und d sind diese mit dem Übertrager für die Antriebe 12A und 12D über Invertierverstärker 76 und 78 verbunden.

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Das Signal au der Ausgangsklemme e des Summers 74 stellt die Rollverschiebung dar. Ein diese Verschiebung anzeigendes Signal wird durch einen Differentiator 80 differenziert. Zum Einstellen der Größe des differenzierten Signals wird ein Potentiometer 82 verwendet.

Die RollStabilitätssteuerschaltung 72 enthält ferner einen zweiten Summer 85 mit den Eingangsklemmen a, b, c und d und einer Ausgangsklemme e. Die Eingangsklemmen des Summers 84- sind mit den Belastungs- oder Kraftübertragern 3ο in der bereits in Verbindung mit dem Summer 74 beschriebenen Weise verbunden. Somit stehen diese Übertrager 3o in Widerspruch zu den Übertragern 28 für den Summer 74-· Die Klemmen a und d sind über Invertierverstärker 86 bzw· 88 miteinander verbunden. Die Ausgangsklemme des Summers 84 führt somit ein Signal, das die Ungleichheit der Belastung oder der Kraft der Antriebe 12A, 12B, 120 und 12D anzeigt, die durch ein Potentiometer 9o auf die Größe eingestellt werden kann.

Ein Rollregler 92 arbeitet ähnlich wie der bereits beschriebene Regler 62. Er enthält einen Summer 94 mit drei Eingangsklemmen a, b und c und eine Ausgangsklemme d. Die Ausgangsklemme d liegt an einem Verstärkungsgradregler 96. Wenn auch der Regler 92 die Rollfehler beheben soll, so liefert er auch ein invertiertes Signal, wenn das Ausgangesignal an der Ausgangsklemme d des Summers 94 auftritt. Es wird deshalb ein Invertierverstärker 98 verwendet.

Die vier Summer 7©A, 7oB, 7oC und 70D liefern Steuersignale mit der richtigen Information, die eine Abweichung meldet, wenn eine Vertikalverschiebung oder ein Rollen betroffen ist. Der Doppelpfeil I00 stellt die vertikale gesteuerte Bewegung dar und der gebogene Pfeil 1o2 die

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Rollbewegung dar, was für den Pfeil 1oo aus Figur 1 und für den Pfeil 1o2 aus den Figuren 1 und 2 zu entnehmen ist.

Die Verbindungen der Konditioniereinriehtungen 32 mit den Summern 4o und 7^ sind "bereits beschrieben worden. Wegen Platzschwierigkeiten sind die einzelnen Leitungen in der Zeichnung nicht dargestellt. Der Einfachheit halber können die einzelnen Leitungen zu einem Kabel-oder einer Leitungsgruppe zusammengefaßt sein, das bzw. die durch eine gestrichelte Linie 1o4 dargestellt ist. Aus demselben Grund bezeichnet eine Leitung 1o6 zusammen die einzelnen Leitungen, die von der Konditioniereinrichtung 34- zu den Summern 46, 5o und 84· führen.

Das Beheben yon EoIlfehlern erfolgt beim Beheben der Vertikalbewegungsfehler, während eine Korrekxtur von Horizontalfehlern nicht beabsichtigt ist, wie auch keine horizontal angeordneten Antriebe dargestellt sind. Das Problem der Neigungskorrektur gehört zu dem dargestellten ■Vibrationstestgerät. Die Art, in der das System nach der Erfindung erweitert werden kann, erfordert eine Korrektur, wenn die Umstände es ergeben, ist ohne besondere Beschreibung erkennbar.

Zum Verständnis der Arbeitsweise der in Verbindung mit Figur 3 beschriebenen Teile wird bemerkt, daß, wenn einer der Antriebe 12 dem Befehlssignal des Bandgerätes 6o oder des entsprechenden Gerätes 12 nicht genau folgt, beeinflußt es unmittelbar die Größe des Signals am Ausgang des Summers 4o. Auch wenn dieses verhältnismäßig niedrig ist, ergibt sich dort doch ein Unterschied zwischen dem Eingangssignal am Summer 64 im Vertikalhauptregler 62. Ein Unterschied zwischen der Größe des Signals an der Klemme a des Summers 64 erzeugt einen Unterschied oder ein Fehlersignal in bezug auf das Durchschnittssignal, das über die

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Eingangski amme d des Simmers 64 eingeführt wird. Wenn die Änderung rascher erfolgt, erzeugt der Differentiator 42 auch einen ausgesprochenen Unterschied, der in das Ausgangssignal an der Klemme e des Summers 4o zurückgeführt wird. Die gesamte vertikale Kraft- die sich aus dem von der Ausgangsklemme des Summers 46 abgeleiteten Signal ergibt, ist in der Ausbildung oder Erzeugung des richtigen Signals an der Ausgangskleame e des Summers 64 instrumental. Welche Änderung auch erfolgt, sie ist, algebraisch gesprochen, an den vier Eingangsklemmen a, b, c und d des Summers 64 im Signal enthalten, das an die Eingangsklemme a jedes Summers 7oA, 7oB, 7oC und 7oD des Tierkanalsummers 64 gelangt. Sine solche Änderung wird wiederum in das Ausgangssignal an der Ausgangsklemme d dieser Summer 7oA, 7oB, 7oC und 7oD zurückgeführt.

Sollte dort andererseits eine Änderung der Belastungsoder Kraftungleichheit erfolgen, wie sie durch das Ausgangssignal an der Klemme e des Summers 5o der Stabilitätshauptregelschaltung 38 dargestellt ist, so wird diese Änderung in die Ausgangssignale an den Eingangsklemmen b der Summer 7<>A bis 7oD zurückgeführt. Die an die Eingangsklemme b der Summer 7©B und 7oC gelegten Signale haben dieselbe Polarität wie das Höhensignal, das an der Ausgangsklemme e des Summers 5o auftritt, während die Signale an den Klemmen b der Summer 7oA und 7oD eine umgekehrte Polarität besitzen. Somit wird eine Ungleichheit, wenn der Wert oder die Kraft, der bzw. die zusammen von den Antrieben 12 geliefert wird, sofort behoben.

Sollte sich das ßollverschiebungssignal an der Auegangsklemme e des Summers 74 ändern, so liefert der Rollregler 92 entsprechende Signale an die übrigen Eingangsklemmen c der Summer 7oA bis 7oD. Die Signale an den

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Klemmen c der Summer fok und ¹JoG haben eine umgekehrte Polarität in "bezug auf die Polarität an der Ausgangsklemme c des Summers 74·, während die Signale an den Klemmen c der Summer 7oB und ?oD umgekehrt werden.

Es ergibt sieh somit, daß, wenn ein Antrieb 12 keine Verschiebung bewirkt oder keine Kraft liefert, eine Korrektur erfolgt, so daß jeder Antrieb 12 richtig arbeitet und die sich ergebende Tertikaibewegung oder Rollbewegung aufgehoben wird, wenn dort Diskrepanzen oder Fehler auftreten sollten. In dieser Stufe können, wenn Horizontalkorrekturen oder Neigungsabweichkorrekturen erwünscht sind, in das System zusätzlich Steuerschaltungen und Hegler hierfür aufgenommen werden.

Die Platte oder der !Tisch 1o kann eine Kantenlänge in der Größenordnung von 6 m aufweisen. Die Platte oder der Tisch 1o kann auch eine in der Größe veränderbare Ausführung sein. Beispielsweise kann sie bzw· er eine Flugzeugtragfläche sein, die entsprechenden Schwingungen ausgesetzt werden soll, um ihre strukturellen Eigenschaften zu testen. Welche Fehler auch immer auftreten sollten, es liegt im Umfang der Erfindung, diese durch entsprechendes Abtasten der Verschiebung und der an den Achsen angelegten Kraft zu beheben. Das System nach der Erfindung ist ein wirkliches Mehrfachaehseneteuersystem.

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Claims

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MTS Systems Corporation, Eden Brairie/Minnesota - USA.

Patentansprüche

/ 1.JVibrationstestgerät mit mehreren Antrieben, die eine Vibrationsbewegung an ein starres Gebilde geben, gekennzeichnet durch eine erste Einrichtung, die ein Steuersignal liefert, das eine gewünschte durchschnittliche, von den Antrieben (12) bewirkten Verschiebung des Gebildes (1o) darstellt, durch eine zweite Einrichtung, die ein Signal liefert, das die tatsächliche durchschnittliche Verschiebung darstellt, durch eine dritte Einrichtung (42), die das Signal der tatsächlichen durchschnittlichen Verschiebung differenziert und so ein die Durchschnittsgeschwindigkeit der Verschiebung darstellendes Signal liefert, durch eine vierte Einrichtung, die ein Signal liefert, das die von den Antrieben an das Gebilde gelegte Durchschnittskraft darstellt, und durch eine fünfte Einrichtung, die mit der ersten, zweiten, dritten und vierten Einrichtung verbunden ist, um aus den einzelnen Signalen ein Steuersignal für jeden Antrieb abzuleiten.
2. Gerät nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine sechste Einrichtung, die ein Signal liefert, das die Durchschnittsungleichheit der Kraft darstellt, die durch die Antriebe (12) an das Gebilde (1o) gelegt wird, wobei die fünfte Einrichtung ebenfalls mit dieser Einrichtung verbunden ist.
3. Gerät nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Einrichtung einen ersten Summer (4o) mit je einer Eingangsklemme (a, b, c, d) für jeden Antrieb und eine Ausgangsklemme (e) besitzt, die das tatsächliche dursh-

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schnittliche Verschiebungssignal liefert, und daß die vierte Einrichtung einen zweiten Summer (46) mit je einer Eingangsklemme (a, b, o, d) für jeden Antrieb und eine Ausgangsklemme (e) besitzt, die das Signal der Durchschnittskraft liefert.
4. Gerät nach Anspruch 3» dadurch gekennzeichnet, daß die fünfte Einrichtung einen dritten Summer (5o) mit mehreren Eingangsklemmen besitzt, die mit der ersten, zweiten, dritten und vierten Einrichtung verbunden sind.
5· Gerät nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß für jeden Antrieb ein Verschiebungsübertrager (28) und ein Differentialdruckübertrager (3o) vorgesehen sind, daß der Verschiebeübertrager (28 ) die Antriebe mit den Eingangsklemmen des ersten Summers und der Druckübertrager (3o) die Antriebe mit den Eingangsklemmen des zweiten Summers verbindet.
6. Gerät nach Anspruch 5i dadurch gekennzeichnet, daß einen vierten Summer (64) mit mehreren Eingangsklemmen (a, b, c, d), die mit dem Druckübertrager (28) verbunden sind, und eine Ausgangsklemme (e) besitzt, die an einem die an einem Invertierverstärker (54-, 56) liegt, daß die Antriebe vier Einrichtungen besitzen und die fünfte Einrichtung eine Vierkanalsummereinrichtung (68) mit vier weiteren Summern (7oA, 7oB, 7oC, 7oD) enthält, von denen jeder zwei Eingangsklemmen und eine Ausgangsklemme auf weist, die Ausgangsklemme des dritten Summers mit jeder ersten Singangsklemme der zusätzlichen Summer und die Ausgangsklemme des vierten Summers mit der zweiten Eingangsklemme des zweiten und des vierten zusätzlichen Summers verbunden sind und daß der Invert.ierv@ratärker (76, 78) an der zweiten Eingangsklemme des ersten und des dritten zusätzlichen Summers liegt.

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7» Gerät nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß ein fünfter Summer mit je einer Eingangsklemme für jeden Antrieb ait dem Verschiebungsübertrager (28) für den besonderen .zugeordneten Antrieb verbunden ist und eine Ausgangsklemme des fünften Summers (74) mit einem Differentiator (8o) für dessen Signal verbunden ist, daß ein sechster Summer (84·) mit je einer Eingangsklemme für die Antriebe mit dem Druckübertrager (3o) für den zugehörigen Antrieb verbunden ist, daß die fünfte Einrichtung ferner einen siebenten Summer (94) mit einer ersten Eingangsklemme an der Ausgangsklemme des fünften Summers (7^0» ^mü> einer zweiten Eingangsklemme am Differentiator (8o), einer dritten Eingangsklemme an der Ausgangsklemme des sechsten Summers (84) und einer Ausgangski emme an einem zweiten Invertierverstärker (76, 78) vorgesehen ist, daß jeder zusätzliche Summer in der Vierkanal sumaereinrichtung (62) eine dritte Eingangsklemme besitzt, daß die dritten Eingangsklemmen des ersten und des vierten zusätzlichen Summers an der Ausgangsklemme des siebenten Summers (94) und die dritten Eingangsklemmen des zweiten und dritten zusätzlichen Summers am zweiten Invertierverstärker (76, 78) liegen»
8. Gerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch einen fisch (1o), vier vertikal angeordnete hydraulische Antriebe (12) zum Schwingen des Tisches (1ο), einen Verschiebungeübertrager (28) und einen Druckübertrager (3o) für jeden Antrieb, einer Hauptstabilitätsregelsohaltung (58) an de₇n Übertragern, einem Hauptvertikalregler (62) in der Hauptstabilitätsregelschaltung (38) zum Vergleichen dessen Signalinformation mit einem gewünschten Befehlssignal, ein· Tischhöheneinstellschaltung (49) am Druckübertrager (28) und einer Vierkanalsummereinrichtung-(68), deren erste Eingangsklemmen am Hauptvertikalregler (62) und deren zweite

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Eingangsklemmen an der Tischhöheneinstellschaltung (4-9) liegen und deren Ausgangsklemmen die Antriebe steuern.

9· Gerät nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß eine Eollstabilitätsregelschaltung (72) mit einem Rollregler an den Übertragern (28, 3o) liegt, so daß die Ausgangsklemmen der Regelschaltung Steuersignale für die Antriebe liefern, die durch den Rpllreglpr (92) abgeändert sind.

Dipl.-Ing

Pa

fiwait

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ORIGINAL INSPECTED