DE2221964C2

DE2221964C2 - Vibrationstestgerät

Info

Publication number: DE2221964C2
Application number: DE2221964A
Authority: DE
Inventors: Rodney L. Louis Park Minn. Larson; Niel R. Hopkins Minn. Petersen
Original assignee: MTS Systems Corp
Current assignee: MTS Systems Corp
Priority date: 1971-04-30
Filing date: 1972-05-02
Publication date: 1984-05-17
Also published as: US3800588A; JPS5858613B1; GB1387876A; DE2221964A1

Description

Die Erfindung betrifft ein Vibrationstestgerät, mit einer Mehrzahl eine Hin- und Herverschiebung eines starren Prüfkörpers erzeugender Einrichtungen, wobei diesen Signalgeber zugeordnet sind, die zusammen ein der gewünschten Durchschnittsbewegung des Prüfkörpers entsprechendes erstes Signal erzeugen, und ein zweites Signal, das der tatsächlichen Durchschnittsbewegung entspricht, und wobei nach einem Vergleich des ersten und zweiten Signals ein Steuersignal zum Antrieb jedes der die Verschiebung erzeugenden Einrichtungen erzeugt wird.

Wenn Mehrfachantriebsgeräte eine Vibrationsplatte oder einen Tisch oder ein beliebiges starres Gebilde in einem einzigen Freiheitsgrad bewegen sollen, müssen alle Antriebe zusammenwirken, um die gewünschte Bewegung ohne nennenswerte Verluste an Wied^rgabetreue und Wirksamkeit des Signals zu erzeugen. Die unabhängige Regelung eines jeden Antriebes führt zu einem sehr unbefriedigenden Ergebnis. Auch bei der Verwendung eines Hauptantriebes zum Steuern der anderen Antriebe als Nebengeräte ergibt sich in den mei- -sten Fällen keine annehmbare Steuerung. Die größten Probleme ergeben sich aus dem gestörten Kräftegleichgewicht und dem geringen Ansprechvermögen für die Bewegung um die Achse, die sich nicht in unmittelbarer Steuerung befindet Durch das gestörte Kräftegleichgewicht ergeben sich für den starren Körper kleine dynamische Verschiebungsfehler. Dieses gestörte Gleichgewicht bewirkt entweder eine Energieabnahme der einzelnen Antriebe oder des Hauptantriebs, wodurch das maximale Leistungsvermögen nicht erreicht werden kann.

Ferner sind Bewegungen um Hilfsachsen im allgemeinen das Ergebnis vor. Belastungen, die L·. das hydraulische System zurückgeführt werden. In diesem Fall stützen sich die bekannten Steuerungsverfahren auf die

Steifigkeit des Öls und die Konstanz des Druckes, dem das öl zum Verzögern dieser Bewegungen ausgesetzt ist Das Servoventil spricht nur auf Verschiebefehler an, wobei gewöhnlich die Ansprechzeit des Ventils zur Behebung dieser Fehler und damit zum richtigen Kompensieren in einer gegebenen Zeit nicht ausreicht.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Regelsystem anzugeben, das die beschriebenen Probleme wirksam löst und insbesondere dazu beiträgt, die Verschiebesignale und die Kraft so zu beeinflussen, daß die richtigen Steuersignale erzeugt werden, die die einzelnen Antriebe zwingen, so zusammenzuarbeiten, daß die gewünschte Gesamtbewegung ohne wesentliche Beeinträchtigung erreicht wird. Diese Aufgabe wird gemäß dem kennzeichnenden Teil des Anspruches 1 der Anmeldung gelöst.

Das erfindungsgemäße Vibrationstestgerät besitzt ein Haupt-Steuergerät, das ijie durchschnittliche Vertikalbewegung einer Platte oder eines Tisches regelt und so das Vertikalsteuersignal reproduziert. Die verschiedenen Antriebe arbeiten zusammen, so weit gegenüberliegende Ecken der Platte oder des Tisches betroffen sind, wenn diese das starre Gebilde darstellen. Ein Summierer Hefen ein Signal, das die tatsächliche durchschnittliche Verschiebung aller vier Antriebe darstellt.

Dieses Signal wird differenziert undalgebraisch zum ersten Signal eines Bandgerätes oder einer anderen Programmeinrichtung addiert. Das sich ergebende Steuersignal wird außerdem von einem Signal beeinflußt, das die gesamte, von den Antrieben gegen die Platte oder den Tisch ausgeübte vertikale Kraft anzeigt. Diese Kraft ist die algebraische Addition in bezug auf die anderen erwähnten Signale, um das Steuersignal zu liefern. Ferner wird beim Erzeugen des endgültigen Steuersignals ein Signal benutzt, das den Wert oder die Abweichung der Belastung oder der Kraft an den einzelnen Antrieben darstellt.

Die Erfindung betrifft außerdem ein System zum Kompensieren von Rollfehlern, wobei dieselben Ver-

schiebe- und Kraftsignale wie die zum Korrigieren der Rollfehler beschriebenen benutzt werden. Das System kann auch auf die Korrektur von Neigungsfehlern ausgedehnt werden, ohne daß hierzu ein zusätzliches Informationssignal erforderlich wäre. Bei Horizontalbewegungen durch zusätzliche Antriebe kann das System selbst leicht auf die Korrektur dieser Fehler ausgedehnt werden.

Die Erfindung soll nachfolgend anhand der Zeichnung erläutert .verden. In dieser ist

F i g. 1 eine perspektivische Darstellung einer festen Platte mit vier hydraulischen Antrieben für schwingende Bewegung;

F i g. 2 die Aufsicht entsprechend der F i g. 1, und

F i g. 3 eine Detailansicht der vier hydraulischen Antriebe nach F i g. 1 in Verbindung mit dem Mehrfachsteuerachsensystem, das sowGhl zum Kompensieren von Vertikalbewegungsfehlern als auch von Rollfehlern dient

Das starre Gebilde besteht aus einer Platte oder einem Tisch 10. Die vier Antriebspunkte Al, B, C und D werden durch die vier hydraulischen Antriebe 12 bestimmt, die sich neben der Platte oder deui Tiscn 10 befinden und mit den Buchstaben A, B, Cund D bezeichnet sind. Der Antrieb 12A wirkt somit am Punkt A, der Antrieb 125 am Punkt B, der Antrieb 12Cam Punkt C und der Antrieb 12D am Punkt D. Wie üblich, enthält jeder Antrieb 12 eine Kolbenstange 13 und ist mit einem Ventilvielfach 14 und einem Servoventil 16 versehen, an das durch einen Ventiltreiber 18 hydraulischer Druck angelegt wird.

Der Ventiltreiber 18 nimmt aus einem Ventilregler 20 Flüssigkeit auf. Der Ventilregler besitzt eine Vergleichseinrichtung oder Summierungsverbindung 22 mit den Eingangsklemmen a und b und der Ausgangsklemme c Jede Differenz zwischen den Signalen an den Eingangsklemmen a und b erscheint an der Ausgangsklemme c als Fehlersignal, das durch einen Verstärker 24 verstärkt wird. Jeder Ventilregler 20 enthält einen Rückkopplungsverstärker 26, dessen Signal die durch das Servoventil 16 hindurchgehende Flüssigkeitsmenge anzeigt Während der Rückkopplungsverstärker 26 in jedem Fall mit der Eingangsklemme b verbunden, ist, wird die Schaltung der Eingangsklemme b im folgenden beschrieben.

Jeder Antrieb 12 ist mit einem Verschiebeübertrager (L VDT) ausgerüstet, der leicht im Gehäuse des Antriebs untergebracht werden kann.

Der Übertrager 28 liefsrt ein dem Hub der Kolbenstange 13 proportionales Signal. Ein Differentialdruckübertrager 30, der sich am Servoventilvielfach 14 befindet, mißt das Druckdifferential am Kolben 13. Somit liefert der Übertrager 28 ein Signal, das die Kolbenverschiebung und somit die Vertikalverschiebung des einzelnen Antriebspunktes A, B, Coder D an der Platte 10 darstellt, an die der zugehörige Antrieb 12 die vertikale Schwingungsbewegung liefert Andererseits liefert der Übertrager 30 ein Signal, das die an den einzelnen Antriebspunkt A, B, Coder D vom darunterliegenden Antrieb angelegte Belastung oder Kraft darstellt.

Wie üblich, wird dem Übertrager 28 eine Konditioniereinrichtung 32 zugeordnet. In ähnlicher Weise ist eine Konditioniereinrichtung 34 mit jedem Übertrager 30 verbunden. Die Funktionen der Einrichtungen 32 und 34 sollen noch beschrieben werden. Es sei aber bemerkt, daß hier übliche, in Verbindung mit hydraulischen Servosystemen zur Schwingungsprüfung benutzte Teile verwendet werden.

Das Mehrfachachsensteuersystem 36 nach der Erfindung verwendet die Stabilitätshauptsteuerschaltung 38 mit einem Summierer 40 mit den vier Eingängen a, b,c und d und einem einzigen Ausgang e. Der Eingang a liegt unmittelbar an dem Übertrager 28 des Antriebes 12A. In ähnlicher Weise liegt der Eingang b am Übertrager 28 des Antriebes 12.8, der Eingang c am Übertrager 28 des Antriebes 12Cund der Eingang dam Übertrager 28, des Antriebes 12D. Da die Übertrager 28 besondere Signale liefern, von denen jedes den Wert der vertikalen Verschiebung der Platte 10 darstellt, kann leicht der Durchschnittswert der über die Eingänge a, b, c und d des Summierers der Einrichtung 40 angelegten Signale ermittelt werden. Es wird deshalb in den Summierer eine Teilungsschaltung eingebaut, die die Eingangssignale durch vier teilt Somit stellt das Ausgangssignal 4Oe an der Klemme e der Einrichtung 40 die tatsächliche durchschnittliche Verschiebung dev Platte 10 dar, die durch die einzelnen Antriebe 12 erzeugt worden ist

An die Ausgangsklemme e der Einrichtung 40 liegt eine weitere Einrichtung 42, die da^r Ausgangssignal so differenziert, daß ein viertes Signa') (646) entsteht das den durchschnittlichen Verschiebungswert anzeigt, wobei zur Einstellung des Signals ein Potentiometer 44 dient

Die Hauptstabilitätssteuerschahung 38 besitzt eine Einrichtung 46 mit Eingangsklemmen a, b, c und d und einer Ausgangsklemme e. An der Ausgangsklemme e liegt ein Potentiometer 48, durch das das Signal 46e der Einrichtung 46 reguliert werden kann. Die einzelnen Eingänge a, b, c und d sind hier mit den einzelnen Übertragern 30 entsprechend verbunden, deren Signale die Kraft oder Belastung darstellen, die an die Unterseite der Platte 10 angelegt wird. Hier entspricht wieder das Signal 46e an der Klemme e der Durchschnittskraft, die von den die Verschiebung erzeugenden Einrichtungen aufgebracht wird, wobei das Signal 46e durch vier geteilt ist

In einer Tischhebeschaltung 49 befindet sich eine Einrichtung 50 mit einem Summierer für die Signale 50a, 506,50c, 5Od Das Signal 5Oe liegt an einem Potentiomete52, durch das die Stärke dieses Signals richtig eingestellt werden kann. Die Signale 50Z> und 50d sind über Invertierverstärker 54 und 56 verbunden, so daß die Signale positiver Polarität an allen Eingangsklemmen a, b, cund d liegen.

Ein Invertierbetriebsverstärker 58 liegt am Potentiometer 52. Die Behandlung der nicht-invertierten und der invertierten Signale des Summierers der Einrichtung 50 wird im folgenden beschrieben.

Ein Bandgerät oder eine andere Programmeinrichtung 60 liefert das erste Signal, dem die Antriebe 12 folgen. Die Antriebe können in der Praxis dem Steuersigna! picht folgen und es ist deshalb Zweck der Erfindung, die anderweitig auftretenden Fehler zu beheben. Gemäß der Erfindung wird die Platte 10 gezwungen, sich der gewünschten Information des Steuersignals, des vom Bandgerät 60 geliefert wird, stärker zu nähern.

Das Mehrachsensteuersystem 36 nach der Erfindung enthält ferner eit Steuergerät 62 mit einer Einrichtung 64, die einen Summierer enthält. Der Summierer ist denen der Einrichtungen 40,46 und SO ähnlich, kann aber ein schematisches Symbol bequemer und besser als der Block der vorher angegebenen Summierer verwenden. Der Summierer der Einrichtung 64 besitzt vier Eingangsklemmen a, b, c und d und eine Ausgangsklemme e. Die Ausgangsklemme e liegt unmittelbar an einem Verstärkungsgradregler 66.

Das System 36 nach der Erfindung enthält außerdem eine Einrichtung 68 mit einem Vierkanalsummierer, der aus einzelnen Summierern besteht.

Einer der Summierer der Einrichtung 70 ist dem Antrieb \2A zugeordnet und somit mit 7OA bezeichnet. In ähnlicher Weise tragen die anderen Summierer die Bezeichnungen 7OB, 70C und 7OD. Jede Einrichtung mit Summierer besitzt drei Eingangsklemmen a, b und c und eine Ausgangsklemme d. Zu beachten ist aber der Umstand, daß die Ausgangsklemme c/in jedem Fall an der fcingangsklemme a der erwähnten Vergleichseinrichtung oder Summierverbindung 22 in den einzelnen Ventilreglern 20 liegt, d. h. welches Signal auch an der Ausgangsklemme c/der einzelnen Summierer 70A, 70Ö, 8OC oder 70D erscheint, es wird das Steuersignal für den Antrieb 12A, 12ß, 12c oder 12Dsein. Wie das Steuersignal, genauer die in ihm enthaltene Korrektur, abgeleitet wird, geht aus der folgenden Beschreibung hervor.

Die Vielseitigkeit des Systems nach der Erfindung besteht darin, daß es zum Beheben zusätzlicher möglicher Fehler erweitert werden kann. Es ist bereits darauf hingewiesen worden, daß ein solches erweitertes System sowohl Neigungsfehler als auch Horizontalfehler beheben könnte. Die dazu erforderlichen Bauteile brauchen nicht beschrieben zu werden, da ihre Beschreibung in Verbindung mit der Korrektur für das Rollen erfolgt. Es ist zu beachten, daß der Rollstabilisierungssteuerkreis 72 eine Einrichtung 74 mit Summierer und mit vier Eingangsklemmen a, b, c und d und einer Ausgangsklemme e besitzt. Die Eingangsklemmen liegen am Verschiebeübertrager 28. Die Eingangsklemmen b und c der Einrichtung 74 liegen unmittelbar am Übertrager 28 für den Antrieb 12/4 und zum Anlegen von Signalen positiver Polarität an die Klemmen a und d sind diese mit dem Übertrager für die Antriebe \2A und 12D über Invertierverstärker 76 und 78 verbunden.

Das Signal 74e an der Ausgangsklemme e des Summierers ist eine Funktion der auf jede Einrichtung 13 einwirkenden Kraft. Das Signal wird durch einen Differentiator 80 differenziert. Zum Einstellen der Größe des differenzierten Signals wird ein Potentiometer 82 verwendet.

Der Rollstabilisierungssteuerkreis 72 enthält ferner eine zweite Einrichtung 84 mit den Eingangsklemmen a, b, c und d und einer Ausgangsklemme e. Die Eingangsklemmen der Einrichtung 84 sind mit den Belastungsoder Kraftübertragern 30 in der bereits in Verbindung mit der Einrichtung 74 beschriebenen Weise verbunden. Somit stehen diese Übertrager 30 im Widerspruch zu den Übertragern 28 der Einrichtung 74. Die Klemmen a und c/sind über Invertierverstärker 86 bzw. 88 miteinander verbunden. Das Signal 84e an der Ausgangsklemme des Summierers zeigt somit die Ungleichheit der Belastung oder der Kraft der Antriebe 12Λ, 126. 12C und 12D an und wird durch ein Potentiometer 90 eingestellt.

Ein Rollregler 92 arbeitet ähnlich wie der bereits beschriebene Regler 62 Er enthält eine Einrichtung 94 mit Summierer mit drei Eingangsklemmen a, b und c und eine Ausgangsklemme d. Die Ausgangsklemme d liegt an einem Verstärkungsgradregler 96. Wenn auch der Regler 92 die Rollfehler beheben soll, so liefert auch er ein invertiertes Signal, wenn das Ausgangssignal 94c/ an der Ausgangsklemme d des Summierers 94 auftritt Es wird deshalb ein Invertierverstärker 98 verwendet

Die Einrichtung mit den vier Summierern 70A, 70S, 7OC und 7OD liefert Steuersignale mit der richtigen Information, die Abweichungen für eine entsprechende Vertikalverschiebung oder ein Rollenanzeigen. Der Doppelpfeil 100 stellt die vertikale gesteuerte Bewegung dar und der gebogene Pfeil 102 die Rollbewegung, was für den Pfeil 100 aus Fig. 1 und den Pfeil 102 aus den F i g. I und 2 zu entnehmen ist.
Die Verbindungen der Konditioniereinrichtungen 32 mit den Einrichtungen 40 und 74 sind bereits beschrieben worden. Wegen Platzschwierigkeiten sind die einzelnen Leitungen in der Zeichnung nicht dargestellt, sie sind jedoch der Einfachheit halber zu einem Kabel ober ίο einer Leitungsgruppe zusammengefaßt, was durch eine gestrichelte Linie 104 dargestellt ist. Aus demselben Grund sind die einzelnen Leitungen auch mit der gestrichelten Linie 106 bezeichnet, die von der Konditioniereinrichtung 34 zu den Einrichtungen 46, 50 und 84 führen.

Das Beheben von Rollfehlern erfolgt mit dem Beheben der Vertikalbewegungsfehler, während eine Korrektur von Horizontalbewegungsfehlern nicht beabsichtigt ist, da auch keine horizontal angeordneten An-

>o triebe dargestellt sind. Das Problem der Neigungskorrektur wird aber mit dem dargestellten Vibrationstestgerät erfaßt.

Die Art und Weise, in der das System gemäß der Erfindung erweitert werden kann, um den Umständen entsprechend Korrekturen zu berücksichtigen, sollte ohne besondere Beschreibung erkennbar sein.

Zum Verständnis der Arbeitsweise der in Verbindung mit F i g. 3 beschriebenen Teile sei bemerkt, daß, wenn einer der Antriebe 12 dem ersten Befehlssignal des Bandgerätes 60 oder des entsprechenden Gerätes 12 nicht genau folgt, unmittelbar die Größe des Signals 4Oe am Ausgang des Summierers beeinflußt ist. Auch wenn die Differenz verhältnismäßig gering ist, ergibt sich dort doch ein Unterschied zwischen dem Eingangssignal 64d

J5 am Summierer im Vertikalhauptregler 62. Ein Unterschied zwischen der Größe des Signals 64a erzeugt einen Unterschied oder ein Fehlersignal in bezug auf das Signal 64c/an der Eingangskiemme des Summierers.
Wenn die Änderung ziemlich schnell erfolgt, erzeugt eine Einrichtung 42 sogar eine erhebliche Differenz, die in das Ausgangssignal 40e an der Klemme e des Summierers zurückgeführt wird. Die gesamte vertikale Kraft, die sich aus dem von der Ausgangsklemme der Einrichtung 46 abgeleiteten Signal 46e ergibt, dient der Schaffung oder Erzeugung des richtigen Signals 64e an der Ausgangsklemme eder Einrichtung 64. Welche Änderung auch erfolgt, sie ist, algebraisch gesehen, an den vier Eingangsklemmen a, b, c und d der Einrichtung 64 im Signal enthalten, das an die Eingangskiemme a jedes Summierers 7OA, 7OB, 70C und 7OD der Einrichtung 68 gelangt jede derartige Änderung wird wiederum r das Ausgangssignal an der Ausgangsklemme d dieser Summierer 70A 705,70Cund 7OD zurückgeführt
Sollte dort andererseits eine Änderung der BeIastungs- oder Kraftungleichheit erfolgen, wie vom Ausgangssignal 5Oe der Einrichtung 50 der Stabilitätshauptregeischaltung 38 angezeigt, so wird diese Änderung in die Ausgangssignale an den Eingangsklemmen b der Summierer 7OA bis 7OD zurückgeführt Die an die Eingangsklemme b der Summierer 705 und 7OC gelegten Signale haben dieselbe Polarität wie das Höhensignal 5Oe, das an der Ausgangsklemme e der Einrichtung 50 auftritt, während die Signale an den Klemmen b der Summierer 70Λ und 70D eine umgekehrte Polarität besitzen. Somit wird jede Ungleichheit, die sich aus dem Wert oder der Kraft ergibt, der bzw. die von den Antrieben 12 verursacht werden, sofort behoben.
Sollte sich das Rollverschiebungssignal an der Aus-

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gangsklemme e der Einrichtung 74 ändern, so liefert der Rollregler 92 entsprechende Signale an die übrigen Eingangsklemmen c der Summierer 70/4 bis 7OD. Die Signale an den Klemmen cder Summierer 7QA und 70C haben eine umgekehrte Polarität in bezug auf die PoIarität an der Ausgangsklemme cder Einrichtung 74, während die Signale an den Klemmen cder Summierer 70 ß und 7OD invertiert werden.

ti'ie Platte oder der Tisch 10 können eine Kantenlänge in der Größenordnung von 6 m aufweisen, ebenso können Platte oder Tisch auch in ihren Größen verän- ji

derbar sein. Beispielweise kann sie bzw. er eine Flug- ΐ,

zeugtragfläche sein, die entsprechenden Schwingungen ausgesetzt werden soll, um ihre strukturellen Eigenschaften zu testen. Welche Fehler auch immer auftreten sollten, so können diese gemäß der Erfindung, durch

entsprechendes Abtasten der Verschiebung und der an |

den Achsen angelegten Kraft behoben werden. Das System nach der Erfindung ist ein wirkliches Mehrfachachsensteuersystem.

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Hierzu 1 Blatt Zeichnungen >!

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Claims

Patentansprüche:

1. Vibrationstestgerät, mit einer Mehrzahl eine Hin- und Herverschiebung eines starren Prüfkörpers erzeugender Einrichtungen, wobei diesen Signalgeber zugeordnet sind, die zusammen ein der gewünschten Durchschnittsbewegung des Prüfkörpers entsprechendes erstes Signal erzeugen, und ein zweites Signal, das der tatsächlichen Durchschnittsbewegung entspricht, und wobei nach einem Vergleich des ersten und zweiten Signals ein Steuersignal zum Antrieb jedes der die Verschiebung erzeugenden Einrichtungen erzeugt wird, dadurch gekennzeichnet, daß eine Einrichtung (50) zur Erzeugung eines dritten Signals (5OeJ vorgesehen ist, das der tatsächlichen ungleichen Kraft zwischen den die Verschiebung erzeugenden Einrichtungen entspricht und daß mit dem dritten Signal, die Steuersignale für jed« die Verschiebung erzeugende Einrichtung (13) mciÄfiziert wird.

2. Vibrationstestgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß eine weitere Einrichtung (42) zur Erzeugung eines vierten Signals [Mb) entsprechend dem Durchschnittswert der Verschiebung vorgesehen ist, wobei mit diesem Signal die Steuersignale für jedes der die Verschiebung erzeugenden Einrichtungen (13) modifizierbar ist

3. Vibrationstestgerät nach den Ansprüchen 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung (50) einen Summierer enthält, der die einzelnen den ungleichen Kräften entsprechenden Signale (50a, 50i>, 50c; 5Ou[J summiert and der Jie Summe durch die Anzahl der die Verschiebung erzeugenden Einrichtungen dividiert.

4. Vibrationstestgerät nach den Ansprüchen 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß eine Einrichtung (46) vorgesehen ist, die ein Signal (46e,> erzeugt, das der Durchschnittskraft entspricht, die von den die Verschiebung erzeugenden Einrichtungen aufgebracht wird und daß mit diesem Signal die Steuersignale für jedes der die Verschiebung erzeugenden Einrichtungen (13) modifizierbar ist.

5. Vibrationstestgerät nach einem der vorstehenden Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß es einen Rollregler (92) enthält, mit dem das Steuersignal für jede der die Verschiebung erzeugenden Einrichtungen derart modifizierbar ist, daß das Testgerät um eine gewählte Achse rotiert während es gleichzeitig verschoben wird und daß ein Rollstabilisierungssteuerkreis (72) vorgesehen ist, der ein Signal (74C¹JaIs Funktion der auf jede Einrichtung (13) einwirkenden Kraft und ein Signal (84ejals Funktion der tatsächlichen Verschiebung erzeugt und daß dieser Kreis (72) mit dem Rollregler (92) zur Modifizierung der Steuersignale für die Einrichtungen (13) über den Rollregler (92) verbunden ist.