DE2209073A1 - Rieht und Zieleinrichtung fur ein Geschütz - Google Patents

Description

DR.-ING. RICHARD GLAWE

MÜNCHEN

PATENTANWÄLTE

DIPL-ING. KLAUS DELFS ■ DIPL-PHYS. DR. WALTER MOLL

HAMBURG MÜNCHEN

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2 HAMBURG 52 WAITZSTR. 12 TEL. (0411) 89 22 55

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A 65

AKTIEBOLAGET BOPOES Bofors / Schweden

Eicht- und Zieleinrichtung für ein Geschütz

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf Geschütze,
die zum schießen auf ein Ziel entweder nur seitenrichtbar oder Seiten- und höhenrichtbar sind.

Es sind Geschütze, wie z.B. Luftabwehrgeschütze, bekannt geworden, die unter anderem ein Visier und Recheneinrichtungen zum auswerten der Zieldaten und/oder zur Berechnung

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des Vorhaltes aufweisen. Dabei wurden regelmäßig das Visier und die Einrichtungen zur Verarbeitung und Weiterberechnung der Daten getrennt montiert. Hierbei ergaben sich jedoch Nachteile in Form eines verhältnismäßig langsamen Bichtens, einer begrenzten Genauigkeit auf Grund der erforderlichen Parallaxe-Korrekturen und einer geringeren Zuverlässigkeit wegen der erforderlichen Kabel, die die Waffe selbst und das Visier sowie die Einrichtungen zur Verarbeitung und Berechnung der Daten miteinander verbinden.

Versuche, das Visier direkt auf der Waffe anzubringen, haben sich als nicht erfolgreich erwiesen. Die Sicht kann durch den von der Waffe beim Feuern erzeugten Rauch beeinträchtigt werden, was die Kopplung des Geschützes und des Visiers beim einstellen des Vorhaltes erschwert und die Aufgabe des Richtschützen schwierig macht. Ein Beispiel für diese früheren Vorschläge, die nicht erfolgreich waren, ist die sogenannte "visierlinienabhängige Steuerung" (dependent line-of-sight control).

Gemäß der Erfindung ist eine Rieht- und Zielvorrichtung für ein Seiten- und/oder höhenrichtbares Geschütz icit Lauf, Visier und von einem Bedienungsmann steuerbarer Ziel- und Entfernungsmeßeinrichtung zur Erzeugung von Richtungs- und EntfernungsSignalen vorgesehen, die erfindungsgemäß dadurch

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gekennzeichnet ist, daß gemeinsame Servoeinrichtungen zur gemeinsamen Bewegung des Laufes und des Visiers vorgesenen sind und daß eine Folgesteuervorrichtung zur Abgabe von Steuersignalen für die Servoeinrichtungen vorgesehen ist, die zwei Betriebsphasen aufweist und in der ersten Betriebsphase die Steuersignale in Abhängigkeit von den Richtungsund Entfernungssignalen derart erzeugt, daß die Steuersignale das vom Bedienungsmann gemessene Verhalten des Ziels darstellen, während in der zweiten Betriebsphase eine vorbestimmte Funktion der Steuersignale konstant gehalten wird, so daß die Steuersignale ein vorausberechnetes Verhalten des Ziels darstellen.

Vorzugsweise weist die Folgesteuereinrichtung ferner Einrichtungen zur Erzeugung von Korrektursignalen für den Vorhalt auf, mit Mitteln zum abschätzen der Flugzeit eines Geschosses zum Ziel aus in der Folgesteuereinrichtung vorhandenen Datensignalen und aus zusätzlich eingegebenen Datensignalen, die von bekannten Eigenschaften des Geschosses und den Wetterbedingungen abhängen, sowie mit Kitteln zum erzeugen von Vorhalt-Korrektursignalen in Abhängigkeit von der geschätzten Flugzeit und Mitteln zum abändern der Steuersignale entsprechend den Vorhalt-Korrektur Signalen.

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Eine Ausführungsfοrm der Erfindung wird im folgenden anhand der Zeichnungen näher erläutert.

Fig. 1 zeigt schematisch Elemente eines Luftabwehrgeschützsystems gemäß der Erfindung.

Fig. 2 zeigt mehr im einzelnen einen Teil der Einrichtung gemäß Fig. 1.

Fig. 3a und 3b zeigen schematisch zwei Ausführungsformen von Koordinatenumwandlern, die in der Einrichtung gemäß Fig. 1 und 2 verwendbar sind.

Fig. 4 zeigt schematisch einen Flugzeitrechner.

Fig. 5 ist eine genauere Darstellung einer Ausführungsform des Flugzeitrechners.

Die Zeichnungen zeigen schematisch Elemente einer Ausführungsform eines Luftabwehrgeschützsystems gemäß der Erfindung. Das Geschütz kann ein oberes Gestell aufweisen, welches auf einem ortsfest auf dem Boden aufruhenden Gestell seitenrichtbar ist, sowie einen Lauf und zugehörige Schießeinrichtungen, die auf dem oberen Gestell höhenrichtbar montiert sind. Die Einrichtung zum auswerten der Zieldaten ist

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entweder direkt am Geschützlauf angeordnet oder separat am oberen Gestell angeordnet und durch eine mechanische Kopplung zusammen mit dem Geschützlauf verstellbar. Diese Einrichtung umfaßt ein optisches Visier, mittels dessen ein Bedienungsmann die Abweichung der Schußlinie (oder der Geschützachse) von der Visierlinie zum Ziel beobachten kann; ferner einen optischen Entfernungsmesser, von dem die Zielentfernung automatisch erhalten wird, wenn sich das Ziel in der Visierlinie befindet. Zum seitenrichten des oberen Gestells und zum höhenrichten des Geschützes dienen Servoantriebe, die aus Servomotoren mit zugehörigen Servoverstärkern bestehen. Rechenelemente sind mit den Wellen der Servoantriebe über mechanische Transmissionen gekoppelt; bei der bevorzugten Ausführungsform bestehen diese Rechenelemente aus Auflöseeinheiten (resolvers), die von an sich bekannter Bauart sein können. Pur den Richtschützen ist ein Platz am oberen Gestell vorgesehen. Am unteren Gestell sind Zieleinrichtungen vorgesehen, die mit dem Visier gekoppelt und vom Bedienungsmann steuerbar sind. Die Zieleinrichtungen geben Riehtsignale in zwei Koordinaten zur Korrektur der Geschützstellung ab, so daß die Seelenachse des Geschützlaufes in Koinzidenz mit der Visierlinie gebracht werden kann. Eine Folgesteuereinheit ist vorgesehen, um die erforderliche Datenverarbeitung der rohen Richtungsund Entfernungssignale durchzuführen, die von den Rieht- und Zieleinrichtungen erzeugt werden, und um diese Signale in

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Steuersignale für die Servoantriebe umzuwandeln. Wie noch näher erläutert wird, hat die Polgesteuereinheit zwei voneinander getrennte Betriebsphasen, wobei in der zweiten Betriebsphase Annahmen über das Verhalten des Ziels zu Grunde gelegt werden, beispielsweise daß sich dieses mit konstanter Geschwindigkeit längs einer geraden Bahn bewegt. Die Folgesteuereinheit ist ferner so eingerichtet, daß sie einen geeigneten Vorhalt erzeugt, der von den gegebenen ballistischen Eigenschaften des Geschosses, den atmosphärischen Bedingungen usw. abhängt. Während der Phase, in der die Zieldaten gemessen werden, ist die Zielverfolgung ebenfalls erleichtert, indem die Folgesteuereinheit auch während dieser Phase Zielkoordinaten errechnet, die auf den Zielangaben, Entfernungsmeßergebnissen und Korrekturen der Zielvorrichtung beruhen.

In Fig. 1 sind schematisch ein erster und ein zweiter Servoantrieb dargestellt, die von bekannter Konstruktion sein können. Die Antriebe umfassen einen ersten Servomotor 1, mit dem der (nicht dargestellte) Geschützlauf am oberen Gestell höhenrichtbar, d.h. um die Achse einer ersten Welle hv drehbar ist, und einen zweiten Servomotor 2, mit dem das obere Gestell seitenrichtbar, d.h. um die Achse einer zweiten Welle sv drehbar ist. Entsprechende Auflöseeinheiten oder Drehgeber (resolver) 3 und 4 sind an den Wellen in bekannter Weise vorgesehen, um deren Winkelstellungen zu messen.

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Die allgemein mit 11 bezeichnete Polgesteuereinrichtung erzeugt Steuersignale χ , y und ζ ("bezogen auf ein kartesi-Bches Koordinatensystem). Diese werden den Servoantrieben zugeführt, wo sie die Erzeugung von Steuersignalen (Dehler-Signalen) e, und e für die Servomotoren 1 und 2 bewirken. Diese Steuersignale werden den Servomotoren über entsprechende Servoverstärker 5 und 6 zugeführt. Die Servoantriebe können teilweise als Koordinatenumwandler betrachtet v/erden, in welchen die Steuersignale χ , y und ζ , die auf ein kartesisches Koordinatensystem bezogen sind, in Signale in einem Polarkoordinatensystem umgewandelt werden. Zusätzlich zu den genannten Fehlersignalen wird ein Signal r-, erhalten, welches in den Servoantrieben errechnet wird und den Schrägabstand zum Ziel darstellt.

Die Eingangssignale für die Polgesteuereinheit umfassen Zielkorrektursignale, die auf ein im Geschütz zentriertes Polarkoordinatensystem bezogen sind (in den Zeichnungen mit hv und sv bezeichnet) und von einer Zielvorrichtung 7 unter Steuerung durch den Bedienungsmann erzeugt werden (wie oben erläutert). Ein drittes Entfernungssignal wird erhalten mittels des in den Servoantrieben erzeugten Schrägabstandsignals r-, und eines Entfernungssignals r für den tatsächlichen Abstand in dem Polarkoordinatensystem. Dieses Signal r_m wird erhalten von einem Entfernungsmesser 8, der von bekannter

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Konstruktion, beispielsweise ein Laserentfernungsmesser, sein kann.

Fig. 1 zeigt auch symbolisch die Hinzufügung zusätzlicher

Vorhaltsignale χ, , y, und z, zu den Steuersignalen χ . y

τ χ υ mm

und ζ über die Schalter 9a, 9b und 9c und Addierstufen 10a, 10b und 10c, die in der Zeichnung symbolisch angegeben sind. Die resultierenden Signale sind in Fig. 1 mit x, , y, und z-, angegeben. Fig. 2 zeigt die Konstruktion der Folgesteuereinheit mehr im einzelnen, jedoch ebenfalls symbolisch. Die Signale r-, und r werden in einer Addierstufe 12 addiert, woraus man ein resultierendes Entfernungskorrektursignal r erhält. Die Ziel- und Entfernungssignale hv , sv und r werden einem Koordinatenumwandler 13 zugeführt, der diese Signale, die in der Polarkoordinatenform sind, in entsprechende Signale χ , y und ζ in einem kartesischen Koordinatensystem umwandelt. Die umgewandelten Signale ergeben die Eingangssignale für eine SignalVerarbeitungseinheit H, die für Jede Koordinate eine zugeordnete Integrierstufe 15a, 15b und 15c und eine entsprechende Addierstufe 16a, 16b und 16c aufweist, wobei die Anordnung so getroffen ist, daß jedes Signal zu dem Integral des Signales selbst addiert wird. Auf diese V/eise werden Signale ν , ν und ν gebildet, die die Geschwindigkeit skomponent en des Ziels in dem kartesischen Koordinatensystem, oder in anderen V/orten, die zeitliche Ableitung der

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Richtkoordinaten des Ziels darstellen.

Wenn ein Ziel erscheint, welches durch eine konstante Geschwindigkeit längs einer geradlinigen Bahn gekennzeichnet ist, werden die Signale v„, v, und ν konstant, und die Sig-

Λ. J Z

nale χ , y und ζ zum steuern der Servoantriebe, die den Zielkoordinaten entsprechen, können mit Hilfe von weiteren Integrierstufen 17a, 17b und 17c erhalten werden, deren Eingangswerte die genannten zeitlichen Ableitungen darstellen. Y/enn der Bedienungsmann mit Hilfe der Zieleinrichtung eine genaue Zielverfolgung bzw. Zielnachsteuerung eingestellt hat, können diese zeitlichen Ableitungen, die dann konstant sind, mittels zugeordneter Haltekreise 18a, 18b und 18c blockiert werden, die mit (nicht dargestellten) Schaltern versehen und von an sich bekannter Konstruktion sein können. Die Visiereinstellung wird dann automatisch der Ziellinie zum Ziel folgen, vorausgesetzt, daß keine zusätzlichen Korrekturen für Vorhalt, Aufsatzwinkel oder andere Paktoren eingeführt werden. Beim Umschalten zu dieser zweiten Betriebsphase der Folgesteuereinheit, in der die zeitlichen Ableitungen konstant gehalten werden, werden die Richtkorrekturen und die Abstandsmeßwerte praktisch entkoppelt. Danach ist es nicht mehr erforderlich, das Ziel durch das Visier beobachten zu können.

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Vorhalt-Korrektursignale x^, y. und ζ. werden in zusätzlichen Schaltstufen erhalten, die Multiplikatoren 19a, 19b und 19c enthalten, die parallel zu den zugeordneten Integrierstufen 17a, 17b und 17c angeordnet sind. Die Multiplikatoren können durch Schalter 20a, 20b und 20c zugeschaltet werden, so daß die Vorhaltsignale über Addierstufen 21a, 21b und 21c den Steuersignalen χ , y und ζ hinzugefügt werden.

Die Signale χ. , y. und z. v/erden den Steuersignalen χ , y und ζ im gleichen Augenblick hinzugeführt, in dem die Folgesteuereinheit auf die zweite Betriebsphase umgeschaltet wird (d.h. auf automatische Zielverfolgung geschaltet wird), oder unmittelbar danach. Die auf diese Weise erhaltenen Signale χ,, y, und z, v/erden zur Steuerung der Servomotoren während der zweiten Betriebsphase verwendet, so daß das Geschütz in jedem Augenblick auf einen berechneten Zielpunkt gerichtet ist, zu dem man auf Grund eines vorausgesagten Verhaltens des Ziels gelangt. Das in den Servoantrieben erhaltene Signal r-, , welches den Schrägabstand zum Zielpunkt darstellt, wird der Folgesteuereinheit zugeführt, und die Korrekturen der weiteren Werte werden mittels einer Fehlermethode (trial and error method) auf diesem Signal basiert. Sobald das Geschütz auf das Ziel geschwenkt worden ist, was normalerweise 0,5 bis 1 Sekunde dauern kann, erfolgt das Abfeuern.

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Die Schalter für die Haltekreise sowie die Schalter 20a, 20b und 20c sind vorzugsweise mit dem Auslösemechanismus des Geschützes derart gekoppelt, daß die Schalter 20a, 20b und 20c gleichzeitig mit oder unmittelbar nach dem Einschalten der Haltekreise geschlossen werden, und daß das Zeitintervall zwischen dem Schließen der Haltekreise und dem tatsächlichen Abfeuern des Geschützes vergleichsweise kurz ist.

Y/ie man aus Fig. 2 erkennt, umfaßt die Signalverarbeitungseinheit 14 Schalter 22a, 22b und 22c zum ein- bzw. ausschalten der entsprechenden Integrierstufen 15a, 15b und 15c. Diese Schalter sind so angeordnet, daß sie beim Unterbrechen den Integrierstufen geeignete Ausgangswerte geben. Hierdurch wird die Arbeit des Richtschützen während der Phase des Einschwenkens auf das Ziel beträchtlich erleichtert.

Fig. 3a zeigt schematisch eine Ausführungsform für einen Koordinatenumwandler. Dieser ist in an sich bekannter Weise ausgebildet und umfaßt.zwei Drehgeber oder Resolver 24 und 25, von denen der eine die Winkelstellung der Welle hv und der andere, 25, die Winkelstellung der Welle sv fühlt. Die Ausführungsform nach Fig. 3a und die anhand von Fig. 2 gegebene Beschreibung beruhen auf der Verwendung eines Koordinatenumw andlers für ein kartesisches Koordinatensystem mit drei Koordinaten. Dies ist geeignet für Geschütze, die

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ein Ziel im dreidimensionalen Raum verfolgen sollen. Wenn ein Geschütz speziell zur Verwendung gegen Boden- oder Sohiffsziele bestimmt ist, kann es ausreichen, ein kartesisches Koordinatensystem mit nur zwei Koordinaten zu verwenden. In diesem Fall kann der Koordinatenumwandler entsprechend Fig. 3"b vereinfacht werden. Die Art, in der ein solcher vereinfachter Umwandler in einem V/affensystem mit nur zwei kartesischen Koordinaten verwendet wird und wie die anderen Teile dieses Waffensystems dann auszubilden sind, dürfte auf Grund der obigen Beschreibung einer mit drei Koordinaten arbeitenden Ausführungsform offensichtlich sein.

In den zusätzlichen Schaltstufen werden Vorhaltsignale x+, y+ und z, gebildet mit Hilfe der Multiplikatoren 19a, 19b und 19c und entsprechend den folgenden Gleichungen

^xt = ^vx · V yt ^{= v}y · V· ^zt = ^vz · V ⁽¹⁾

in welchen t die geschätzte Flugzeit des Geschosses be-

deutet.

Fig. 4 zeigt einen Flugzeitrechner 26, der die Flugzeit mittels des in den Servoantrieben erzeugten Schrägabstandssignals r-, berechnet und ein entsprechendes Flugzeitsignal abgibt. Der Flugzeitrechner hat Einstellmittel in Form von Knöpfen zum eingeben von Korrekturwerten, die unterschiedli-

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chen Mündungsgeschwindigkeiten (Δ V) und unterschiedlichen atmosphärischen Bedingungen (Δ, ό ) entsprechen.

. 5 zeigt mehr im einzelnen ein Beispiel eines Flugzeitberechners mit einer Integrierstufe 27, an deren Eingang drei verschiedene Spannungen addiert werden. Einstellmittel 29 und 30, die beispielsweise au3 Umschaltern oder Potentiometern bestehen, dienen dazu, die Y/erte 1/V , welches abhängig ist von Δν , und c, welches abhängig ist von <£\ 6 , einzugeben. Der Rechner funktioniert als Rückkopplungsverstärker mit hoher Verstärkung, und infolgedessen nimmt die Ausgangsspannung t einen solchen Wert an, daß die

algebraische Summe der Eingangs spannungen am Integrator ITuIl wird. Die Beziehung zwischen t und r-, ist dann

t . v_o

T = 22 ( 2)

c.t_s

Versuche haben gezeigt, daß die Beziehung zwischen r-, und t gemäß einer Entfernungstabelle aus dieser Gleichung mit einem hohen Grad von Genauigkeit reproduziert werden kann, vorausgesetzt, daß die Werte V und c geeignet gewählt werden.

Bezug nehmend auf Fig. 1 erkennt man, daß die dargestellten Drehgeber 3 und 4 Koordinatenumwandlungen ent-

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sprechend den folgenden Beziehungen durchführen:

r, = y . cos sv + x_v . sin sv ^ecT = ^xv · ^{cos sv} - y> · ^{sin sv}

SY Jv it

(3) Γ_η = r cos hv + ζ, . sin hv

^ehv ^{= z}k * ^{cos hv} ~ ^rh * ^{sin llv}

Die Koordinatenbefehle für die Servomotoren werden entsprechend den folgenden Gleichungen erhalten:

Während der ersten Betriebsphase der Polgesteuereinheit:

X₁. = x_ + \ v„ . dt

^ck ^{= x}m ⁺ \
i /

^k = y». ⁺ \^vv · ^dt (⁴) ^zk = V ⁺ \^vz · ^dt

wobei χ , y und ζ Anfangswerte sind, die von einem Anzeigesystem erhalten werden.

V/ährend der zweiten Betriebsphase der Folgesteuereinheit:

^xk = ^xm₀ ⁺ j ^vx * ^{dt + x}t

r_y . dt + y_t (5)

k ⁼ V ⁺ ) ^Vz · ^{dt + Z}t

-H-

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wobei χ , y und ζ die Zielkoordinaten im Augenblick des Umsehaltens auf automatische Zielverfolgung sind.

Die Erfindung ist nicht auf die Einzelheiten des beschriebenen Ausführungsbeispiels beschränkt, sondern Änderungen sind im Rahmen der Erfindung möglich. So ist es beispielsweise möglich, die Umwandlung von den Signalwerten (hv , sv , r und r-,), die die Eingangssignale für die Polgesteuereinheit 11 bilden, und den Ausgangssignalen (x, , y, und z, ) für die Servoantriebe auf verschiedene Weise durchzuführen. Ferner müssen die zusätzlichen Schaltstufen für den Vorhalt nicht in der in der Zeichnung gezeigten Form ausgeführt sein. Die Folgesteuereinheit kann so ausgebildet sein, daß sie Signale abgibt, die die Beschleunigungskomponenten des Zieles anstelle der G-eschwindigkeitskomponenten darstellen. Ferner kann die Folgesteuereinheit so ausgebildet sein, daß sie in ihrer zweiten Betriebsphase verschiedene andere Signale konstant hält, beispielsweise können in der Folgesteuereinheit geschwindigkeitsabhängige Signale erzeugt und konstant gehalten werden gleichzeitig mit beschleunigungsabhängigen Signalen.

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Claims (15)

1. Patentansprüche

   ( 1.) Rieht- und Zieleinrichtung für ein Seiten- und/oder höhenrichtbares Geschütz mit lauf, Visier und von einem Bedienungsmann steuerbarer Ziel- und Entfernungsmeßeinrichtung zur Erzeugung von Richtungs- und Entfernungssignalen, dadurch gekennze ichnet , daß gemeinsame Servoeinrichtungen zum gemeinsamen Bewegen des Laufs und des Visiers vorgesehen sind und daß eine Folgesteuereinheit zur Abgabe von Steuersignalen für die Servoeinrichtungen vorgesehen ist, die zwei Betriebsphasen aufweist und in der ersten Betriebsphase die Steuersignale in Abhängigkeit von den Richtungs- und EntfernungsSignalen derart erzeugt, daß die Steuersignale das vom Bedienungsmann gemessene Verhalten des Ziels darstellen, während in der zweiten Betriebsphase eine bestimmte Funktion der Steuersignale konstant gehalten wird, so daß die Steuersignale ein vorausgesagtes Verhalten des Zieles darstellen.
2. 2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet , daß das Visier und der Lauf des Geschützes gemeinsam montiert oder durch eine mechanische Kupplung ver-

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   bunden sind, und daß die Servoantriebe einen ersten Servomotor zum gemeinsamen Schwenken des Laufes und Visiers in Höhenrichtung und einen zweiten Servomotor zum gemeinsamen Drehen des Laufes und Visiers in Seitenrichtung aufweisen.
3. 3. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet , daß die Servomotoren Fehlersignale in Höhen- und Seitenrichtung erzeugen, die die Servobewegung des Laufes steuern.
4. 4. Einrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet , daß die Servomotoren ferner ein Schrägabstandssignal in einem am Geschütz zentrierten Polarkoordinatensystem erzeugen, wobei Mittel vorgesehen sind, um das Schrägabstandssignal zusätzlich zum Entfernungssignal der Polgesteuereinheit zuzuführen, wodurch die von der IOlgesteuereinheit erzeugten Steuersignale mindestens teilweise von dem Schrägabstandssignal abhängig sind.
5. 5. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennze ichne t , daß die von der Folgesteuereinheit erzeugten Steuersignale die G-eschwindigkeitskomponenten des Ziels in einem kartesischen Koordinatensystem darstellen und daß die Folgesteuereinheit in ihrer zweiten Betriebsphase die zeitlichen Ableitungen der Steuersignale konstant hält.

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6. 6. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichne t, daß die von der Polgesteuereinheit erzeugten Steuersignale die Komponenten der Beschleunigung des Ziels in einem kartesischen Koordinatensystem darstellen.
7. 7. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennze ichne t, daß die von der Folgesteuereinheit erzeugten Steuersignale die Komponenten der Zielposition in einem kartesischen Koordinatensystem darstellen und daß die FolgeSteuereinheit den einzelnen kartesischen Koordinaten zugeordnete Integrierstufen aufweist, die an ihren Ausgängen die Steuersignale erzeugen, und daß die Folgesteuereinheit außerdem Mittel zum ermitteln der Komponenten der Zielgeschwindigkeit in einem kartesischen Koordinatensystem aus den Ziel- und Entfernungssignalen aufweist, wobei diese Geschwindigkeitskomponentensignale den Eingängen der entsprechenden Integrierstufen zugeführt werden.
8. 8. Einrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Ziel- und Entfernungsmeßeinrichtungen Richtungs- und Entfernungssignale erzeugen, die die Form von Korrektursignalen in einem am Geschütz zentrierten Polarkoordinatensystem haben, und daß die Folgesteuer-

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   einheit Einrichtungen zur Umwandlung der in Polarkoordinatenform vorliegenden Eichtungs- und Entfernungskorrektursignale in auf ein kartesisches Koordinatensystem "bezogene Korrektursignale sowie eine SignalVerarbeitungsstufe aufweist, die für jede kartesische Koordinate eine Integrierstufe und eine Addierstufe umfaßt, die zusammen das Geschwindigkeitskomponentensignal in Form eines Ausgangssignals erzeugen, welches die Summe aus dem kartesischen Korrektursignal und seinem Integral darstellt.
9. 9. Einrichtung nach Anspruch 8, dadurch g e kennze ichne t , daß die Polgesteuereinheit in ihrer zweiten Betriebsphase die Werte der entsprechenden Geschwindigkeitsausgangssignale konstant hält.
10. 10. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 Ms 9, dadurch gekennzeichnet , daß die Folgesteuereinheit ferner Einrichtungen zum erzeugen von Korrektursignalen für den Vorhalt aufweist, bestehend aus Einrichtungen zum abschätzen der Flugzeit eines Projektils zum Ziel aus in der Folgesteuereinheit vorhandenen Datensignalen und aus zusätzlich eingegebenen Datensignalen für die Geschoßeigenschaften und Wetterbedingungen, Einrichtungen zum erzeugen von Vorhalt-Korrektursignalen in Abhängigkeit von der geschätzten Flugzeit, und Einrichtungen zum abändern der

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    Steuersignale entsprechend den zugeordneten Vorhalt—Korrektursignalen.
11. 11. Einrichtung nach Anspruch 10, gekennzeichnet durch Einrichtungen zum automatischen addieren der Vorhalt-Korrektursignale zu den Steuersignalen während der zweiten Betriebsphase der Folgesteuereinheit.
12. 12. Einrichtung nach Anspruch 10, gekennze ichne t durch Einrichtungen zum automatischen addieren der Vorhalt-Korrektursignale zu den Steuersignalen beim Umschalten von der ersten Betriebsphase zur zweiten Betriebsphase.
13. 13. Einrichtung nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Betriebsphase der Folgesteuereinheit im Vergleich zur ersten Betriebsphase kurz ist und daß Einrichtungen vorgesehen sind, um das Abfeuern des Geschützes während der zweiten Betriebsphase und nach einem relativ kurzen Zeitintervall nach dem Addieren der Vorhalt-Korrektursignale zu den Steuersignalen zu bewirken.

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14. 14. Einrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtungen zum Erzeugen der Vorhalt-Korrektursignale jeweils für jedes Steuersignal einen Multiplikator aufweisen, der parallel zu den das entsprechende Steuersignal erzeugenden Mitteln an der Ausgangsseite der Zielverfolgungseinheit schaltbar ist, und daß die Mittel zur Flugzeitabschätzung derart ausgebildet sind, daß sie Flugzeitsignale in Abhängigkeit von einem ersten, dem Schrägabstand entsprechenden Eingangssignal und zweiten und dritten bzw. weiteren Eingangssignalen, die Korrekturwerten für unterschiedliche Mündungsgeschwindigkeiten bei verschiedenen Geschoßtypen und Korrekturwerten für Änderungen der atrnos-

    erzeugen,

    phärischen Bedingungen entsprechen, v.Obei Mittel zum Einstellen dieser Korrekturwerte von Hand an der Einrichtung zur Flugzeitabschätzung vorgesehen sind.
15. 15. Einrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel zur Flugzeitabschätzung folgende Einrichtungen aufweisen: Eine Integrierstufe, Mittel zum Erzeugen eines ersten, vom Geschoßtyp abhängigen Signals, welches eine reziproke Funktion der entsprechenden Mündungsgeschwindigkeit und eine Funktion des Schrägabstands ist, Mittel zum Erzeugen eines zweiten Signals, welches eine Funktion der atmosphärischen Bedingungen ist, einen Multiplikator zum Multiplizieren des ersten mit dem zweiten Signal, und einen Inte-

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    grator, dessen Eingangssignale aus dem erstgenannten Signal sowie aus dem Produkt des ersten mit dem zweiten Signal bestehen und der eine negative Rückkopplungsschleife aufweist, wobei die Flugzeitsignale die Ausgangssignale
    des Integrators bilden.

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