DE2161112A1

DE2161112A1 - Schrittmotor-Dämpfungsverfahren und -Anordnung

Info

Publication number: DE2161112A1
Application number: DE19712161112
Authority: DE
Inventors: Leonard G. West Hartford Conn. Rieh (V.StA.). P
Original assignee: Gerber Scientific Instrument Co
Current assignee: Gerber Systems Corp
Priority date: 1971-04-08
Filing date: 1971-12-06
Publication date: 1972-10-19
Also published as: DE2161112C3; DE2161112B2; FR2132686A1; FR2132686B1; US3727121A

Description

Berlin, den 6. Dezember 1971

Kpl-HRidwidMüliw-Böfn« Dipl-hg. Hflns-Häwk* We> , PodbidsMotot M

The Gerber Scientific Instrument Company

Schrittmotor-Dämpfungsverfahren und -Anordnung

Die Erfindung bezieht sich auf den Bereich elektrischer Motoren und insbesondere auf irapulsbetriebene Motoren, die im allgemeinen al3 Schritt- oder 3chrittsciialtmotorefi bekannt sind, bei denen der Anker des Motjrs in f-.'i^er Anzahl von getrennten Verschiebungen oder Schritten als Folge e;vt sprechend er diskretei* Yeränderuniien im Ablauf des elektrischen irre^ungsplans der Polwicklung an bewege wird.

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Sowohl bei Dreh- als auch bei Idnearschrittfichriltmotoren, auf die sich die !Erfindung richtet, besteht der Motor ic allgemeinen aus einem beweglichen A:ik-:r, der an einen mechanischen Ver braucher angeschlossen werdtm kann und eine Ständeri.nordnun^ oder ein Polgehäuse mit einer Anzahl magnetisch durchlässiger Pole. Sine geeignet« elektrisch arbeitende Steuer- οCar iiechen einheit zum Antrieb, lie ein Bestandteil d?s üohritt;:otor-^oitriebssystems ist, bewirkt, daß dif» Wicklungen der I-Iotorpole derart arregt werden, daß ein magnetisches 7^1d cr/.eu^t wird, das eine magnetische ü^annung oder Drehkrnft bewirkt, di<- άsn Anker des Motora eine rjit deu re suit ier enden Ilajnetfeld Übereinitimmende mech-inisch^ Btellun^ einzunehiaen zwingt. Diese St'euereinheit verändert pliaonnfol^egereoht den 3rre^un^3?:u3tan der Z^olwicklunjen, am das Magnetfeld sum schrittweiGen '..'eiterb-iwe£en au veranlassen, so da;3 dann bei einer* üerdrti^ weiterbewegten Ka^ne'tfeld der Anker des Motors in entsprechender schrittweiser Bewegung nachfolgt.

Je nachdem, wieviel Wicklungen als getrennte !Eingänge vorhanden sind, können drei, vier, fiaif oder üoch mehr Veränderungen dor in Phase gesetzten Srregungsfolge erforderlich sein, um einen vollständigen in allgemeinen 360 elektrische Grad Drehung betragenden Syklut: v.-le^'trischer ^rreguntj durchzufUhren. Die eijciutliche iaecli. .aische S^we^ur^ den Ankere, die^durch eine Drehur-ü um ?5oO el?:k τ1ΐ3 3ΐΐ3 GraJ erzeugt wird, könnte bei Drehhiotoro.o jedoch !xicht 360° meohaniscaer Drehung

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entsprechen, sondern eher von der räumlichen Ausgestaltung und dem Aufbau dea jeweiligen Motors abhängen. In den Dreh- und auch Linearachrittmotoren, wobei letztere im Grunde genommen Drehiaotoren von unendlichem Ankerradius sind, ist immer eine bestimmte Anzahl von diskreten Schritten und ein bestimmtes Ausmaß mechanischer Bewegung vorherrschend oder unmittelbar mit jedem vollen Wechsel oder Zyklus elektrischer Erregung verbunden. In einem einfachen Drehmolor kann sich eine vollständige Drehung des -Inkers aus einer Drehung von 360 elektrischen Grad ergeben, wobei vier Schritte zur Durchführung dieser Drehung erforderlich sind. Bei anderen Dreh-•motoren von etwas komplizierterer räumlicher Anordnung können zweihundert oder noch mehr Schritte erforderlich sein, um den Anker um 360 mechanische Grad zu drehen. In diesen letztgenannten Kotoren kann eine vollständige mechanische Drehung von 360° begleitet sein von einer Mehrzahl voller Ferioden elektrischer Erregung.

Sotwohl bei den Linear- als auch den Drehschrittraotoren wird der Anker veranlaßt, eine versögerungslose Bewegung zur nächsten magnetisch stabilen Stellung hin nach jeder Schrittveränderung in dor Erregung der PolwicklunHondurchzuführen. Unter der Annahme, da3 keine statische -Ladung auf dem Anker vorherrscht und keine Dämpfung auftritt, spricht der Anker auf die £chrittver.^?inderung an, indem, er der neu gebotenen oder angesteuerten Stellung beschleunigt zustrebt, bis die-

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se Steilling dann erreicht ist. In dieser neuen Stellung wird dann die Drehkraft auf dem Anker aufgrund des Magnetfeldes auf Null reduziert, wobei jedoch die vom Anker während der Beschleunigung zur neuen magnetisch stabilen Stellung aufgenommene kinetische Energie den Anker über die neue Stellung hinausträgt und eine Umkehrdrehkraft selbsttätig erzeugt wird, um den Anker aur angesteuerten Stellung zurückzuführen. Die Umdrehung der Drehkraft auf dem Anker wirkt darüber hinaus weiter, die Bewegung des Hinaustrager.s des ,Ankers zu verzögern, bis die kinetische Energie im Magnetfeld an der neuen Stellung vollständig in potentielle Energie umgewandelt ist. An diesem Punkt wird der Anker rückbeschleunigt zur angesteuerten Stellung, wobei e^wiederum über die Stellung hinausgetragen wird, jedoch in der entgegengesetzten Richtung. Die Schwingungsbewegung, die der Anker um die angesteuerte Stellung durchführt, setzt sich so lange fort, bis sich die Energie des Systems auf die gleiche Weise wie im klassischen Masse-Pedersystem verflüohtigt hat.

Das Hin- und Herschwingen sowie das Hinausgetragenwerden des Ankers an der neu angesteuerten Stellung ist üblicherweise nicht von Vorteil und kann die Ausgangsleistung des Schrittschaltmotors insbesondere bei geringen Geschwindigkeiten des' Motors mindern, so daß an einem bestimmten Punkt die Funktionen z. B. sur Steuerung der Bewegung eines Schneidwerkzeuges oder Schreibers bei Programmen unannehmbar werden, die Pro-

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mit niedriger öesohwindigkeit in einer oder mehrerer Koordinatenrichtung seiner Bewegung beinhalten.

Demzufolge ist es erwünscht, ein Verfahren und eine Anordnung zum Dämpfen der Bewegung eines Schrittmotoraankers zu schaffen, um die nachteilige übermäßige Schwingungsbewegung zu vermeiden, die normalerweise mit jeder diskreten Verschiebung eines derartigen Ankere verbunden i3t.

Zielsetzung ist somit auch ein Verfahren und eine Anordnung zum Dämpfen der Überschuß-Schwingungsbewegung des Ankers eines Schrittschaltmotors. Hierfür verwendet die Erfindung eine die Motorpole und -wicklungen mit einbeziehende Abtastvorrichtung, um die Überschuß-Schwingbewegung des Schrittmotorankers zu erfassen und Geber- und Erzeugermittel, die zwischen den Abtastmitteln und dem Motorenanker liegen, dazu zu bringen, in Abhängigkeit der von der Abtasteinrichtung erfaßten Bewegung den Anker abzudämpfen. Die Abtastmittel oder -einrichtung erfaßt die Veränderung des Magnetflusses- in den Polen, der durch die überschwingende Bewegung des Ankers verursacht wird, wobei sich diese Flußveränderung als elektromotorische Kraft oder als Spannung offenbart, die in den Pol-' wicklungen des Motors induziert werden. Beihenfolgegerecht wird diese Spannung in den ausgewählten Polwicklungen erfaßt, di*rch die aufgrund ihrer vorübergehenden Anordnung in Bezug zum Anker ein Magnetfluß strömt, der zur Verschiebung des

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Ankers von seiner angesteuerten Stellung in einem wesentlichen linearen Verhältnis steht, was zur Folge hat, daß das erfaßte Spannungssignal im wesentlichen eine Sinuswelle ist, die mit der Geschwindigkeit des gerade die übermäßige Schwingung durchführenden Ankers in Phase liegt. Die krafterzeugenden Mittel sprechen auf das erfaßte Spannungssignal an und erzeugen am Anker eine hiermit in Verhältnis stehende Dämpfungskraft. Die Einrichtung zum Erzeugen dieser Kraft weist im bevorzugten Ausführungsbeispiel sequentiell gewählte Polwicklungen auf, die von dem erfaßten Spannungssignal erregt werden, so daß auf den Anker zum Zwecke der Dämpfung seiner Bewegung eine Dämpfungskraft aufgetragen wird.

Die Erfindung wird anhand der Zeichnungen nachstehend erläutert. Es zeigen:

Pig. 1 eine perspektivische Ansicht der Hauptbestandteile des Drehschrittmotors,

Pig. 2 eine schematiaohe Darstellung eines Teils des Dreh-Schrittmotors, das zum besseren Verständnis der Arbeitsweise des Schrittmotors linear ausgeflaoht gezeigt wird,

Fig. 3 eine Kurve, die den durch den Motorpol und den zugeordneten Ankerpol hindurchlaufenden Magnetfluß . als Funktion der Abweichung des Schrittmotorankers von dar ausgerichteten oder angesteuerten Stellung

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relativ zum Hotorpol wiedergibt.

Pig. 4 ein Blockdiagramm der Glieder eines Schrittmotorantriebsystems nach der Erfindung und

Pig. 5 ein Blockdiagramm, das eine weitere erfindungsgemässe Anordnung des Schrittmotorantriebsystems darstellt,

Die Pig. 1 zeigt die Hauptbauteile eines Drehschrittschaltmotors 10, der nach dem Verfahren und der Anordnung der Erfind UTnJ₁ gedämpft wird. Die Hauptteile des Motors 10 stellen einen drehbaren Anker oder Läufer 12 und die Ständer- oder Statorpole 14, 14 dar. Es ist jedoch zu bemerken, daß mehrere Statorpole 14, 14 in gleichmäßigen Abständen um den Anker herum angeordnet sind, wovon die Pig. 1 jedoch nur zwei zeigt. 3ei einem vollständigen Motor wird der Läufer oder Anker 12 längs seiner Rotationsachse 16 innerhalb eines Gehäuses getragen, an dae die Statorpole 14 unverschiebbar befestigt sind. Da der detaillierte Aufbau des Motorengehäuses und der Lageranordnung für ein klares Verständnis der Erfindung nicht wesentlich sind, werden diese Einzelheiten auch weggelassen und nur die Hauptbauteile gezeigt, die für die üchrittbewegang des Läufers verantwortlich sind.

Der Läufer oder Anker 12 ist das bewegliche Organ des Drehschrittraotors 10 und weist zwei zylinderförmige Endglieder 18 "und 20 sowie einen diese beiden Glieder 18 und 20 miteinander verbindenden Ito-axialen Dauermagnet 22 auf. Die Nord-

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und Südpole dee Magnet en 22 β lnd durch. "IT* und *S^N kenntlich gemacht und liegen den Axialflachen der Glieder 18 bzw. 20 gegenüber. Zusammen bilden diese Glieder 18 und 20 mit dem Magneten 22 eine zusammengesetzte Einheit, die symmetrisch um die Achse 16 angeordnet ist.

Jedes der Endglieder 16 und 20 weist einen ähnlichen Aufbau auf und ist aus magnetisch durchlässigem Werkstoff, beispielehalber einer Eisen- oder Stahllegierung» gefertigt. Die Umfangs- oder Außenflächen der Glieder 18 und 20* weisen mehre-P re axial verlaufende Parallelrillen auf, durch die die Zähne 21, 21 gebildet werden, .die in gleichmäßigen Abständen Om die Außenfläche der Glieder angeordnet sind. Durch den Magneten 22 wird das Endglied 18 «sum magnetischen Nord- und das Endglied 20 zum magnetischen Südpol.

jeder Statorpol 14 let im Grunde el"**, aus einem magnetisch durohläeeigen Kern 24 und einer Erregerwicklung 26 bestehender Elektromagnet. Die'gegenüberliegenden Inden des Kerns * 24 besitzen jeweils drei axial verlaufende Zähne 28, 28, die eine alt der Uafangaweite und Abstandsgebung der Läuferzähne 21, 21 gleiohe Umfangeweite und Abstandsgebung haben. Die Badialentfernung zwischen den Zähnen 28, 28 von Pol 14 und V den angrenzenden Läuferzähnen 21, 21 ist im Vergleich zu dem Umfangsabstand zwischen den Zähnen verhältnismäßig klein. Auf diese Weise kann eine vollständige Magnetflußbahn durch den Anker 12 und jeden Pol 14_t 14 vorgezeichnet werden.

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Um die Arbeitsweise des Schrittmotors 10 leichter verständlich zu machen, wurde das Endglied 18 und die passend zugeordr nete Anzahl der Statorpole 14, 14 in die flache linearform der Pig. 2 gebracht. Zur Identifizierung der Pole 14, 14 und seiner Unterteile wurden die gleichen Beaugszeichen verwendet, wobei, soweit notwendig, diesen BezugszeicheU ein Buchstabe hinzugefügt wurde, um die Einzelteile eineö Poles voneinander zu unterscheiden. Es ist zu bemerken, daß, obwohl fünf Pole 14 gezeigt werden, um Kontinuität anzuzeigen« der auf der rechten Seite dargestellte FoI in der #ig. 2 nut gestrichelt angedeutet und mit dem Bezugszeichen I4a versehen ist, genau wie der Pol auf der linken Seite, was bei eine? Zusammenstellung der Pail wäre_f wo insgesamt vier derartige Pole mit einem Interval von 90° um das zylinderförmige Glied 18 in gleichmäßige» Abstand angeordnet wären. Obwohl In der allgemeinen Praxis die Anzahl der Pole wesentlich über vier hinausgeht und von der Größe der Pole sowie dem Umfang des Gliedes 18 abhängt, sind jedoch nur vier Pole zur Erklärung der Schrittfolgeschaltung des Säufers erforderlich«

Der Läufer 12 wird in der Pig. 2 in einer Stellung gezeigtι in der drei Zähne 21, 21 des Gliedes 18 mit den drei Sühnen 28, 28 von Pol 14a ausgerichtet oder zur Übereinstimnjunß gebracht wurden. Ein Vergleich des Verhältnisses zwischen der'Läuferaähnan und den Polzähnen der anderen Pole t4bi 14c und 14d ergibt, daß die einzelnen Pole äe?art im räuialichen Abstand voneinander angeordnet sind, daß die Zähne von

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nicht »ehr ale einen FqI in eine« Tierersata zu einen gegebenen Zeitpunkt mit den Zähnen auf de« Glied 18 ausgerichtet «Ind. Sie* Zähne des Pols 14o liegen unmittelbar den Rausen «wischen den Zähnen des Gliedes 18 gegenüber oder sind ▼on den benachbarten Zahnen auf Oiled 18 auf symmetrische Weise versetzt. Die Zähne auf FoI 14b sind in Bezug zu den Zähnen von Glied 18 auf asymmetrische Weise von den Zähnen auf Glied 18 versetet oder befinden sieh amf halber Strecke zwischen der zur Übereinstimmung gebrachten Stellung der Zähne auf Pol 14a und der symmetrisch verseteten Stellung der ™ Zähne auf Pol 14o. Die Zähne auf Pol 14d sind in Bezug auf die am Glied 18 angeordneten Zähne symmetrisch versetzt von den Zähnen auf diesem Glied 18 oder befinden sich auf halbem Wege zwischen der symmetrisch versetzten Stellung der Zähne auf Pol 14c und der sur Ausrichtung gebrachten Stsl-ί lung der Zähne auf Pol 14a* Bei dieser Beziehung bringt eine

nach rechts verlaufende Bewegung der Zähne auf Glied 18 die j Zähne von Glied 18 und die Zähne von ien polen 14b» 14ο und j 14d reihenfolgegerecht sur Übereinstimmung, wobei «ine dar-Uberhinausgehende Bewegung wiederum die Ausrichtung mit den Zähnen auf Pol 14a herstellt, von wo die vollständige folge wiederholt werden kann.

liaoh einem Arbeltsablauf des in flg. 2 gezeigten Schrittmotor* werdendie Pole in einer Spannungsriohtung erregtf s· 3. in einem statischen Zustand gemäß den In flg. 2 gezeigten Bauteilen wird die Wicklung 26a von Pol 14a erregt» wodurch

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auf der Poleeite neben dem Glied 18 ein magnetischer Südpol und auf der (in Fig. 2 nicht gezeigten) Poleeite neben dem anderen Endglied 20 ein magnetischer Hordpol erzeugt wird. Eine derartige Erregung hält - bei Abwesenheit äußerer BeIaettmgen - die Zähne von Läufer 12 und den Pol Ha gegenseitig ausgerichtet, da die stabile magnetisch-mechanische Konfiguration dem Hindestenergiezuetand unter maximalem Fluß und maximaler Durchlässigkeit entspricht.

Falls die Erregung von Pol Ha zum Ende gebracht'wird und der Pol Hb erregt wird» um neben dem Glied 18 einen magnetischen Südpol und neben dem Glied 20 einen magnetischen Nordpol zu schaffen, wird der Läufer 12 veranlaßt, eine Halbzahnbreite weiterzuschalten oder sich schrittweise vorzubewegen, so daß di· Läuferzahn© und die Zähne von Pol 14b miteinander zur Auerichtung gelangen« Eine darauffolgende Außerstromsetzung von Pol 14b und eine auf gleiche Welse erzielte Erregung von Pol 14c bringt die Zähne von Läufer 12 und den Pol Hc zur Ausrichtung, da die durch Pol Hb erzeugte Weiterachaltbewegung die asymmetrische Versetzung der Lauferzahne und der Zähne von Pol Hc zustande bringt.·Im. weiteren Verlauf wird in einer nächsten Arbeitestufe durch die Außerstromaetzung von Pol 14c und die Erregung von Pol Hd ein weiteres schrittweises Fortschalten und die Ausrichtung der Läuferzähne und der Zähne von Pol Hd bewirkt. Hiernach stellt die nachfolgende Enterregung von Pol Hd und die Erregung von Pol Ha die Ausrichtung der Läuferzahne und 4er Zähne

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von Pol 14a wieder her und bringt die elektrische Erregungsperiode zum Abschluß, eo daß der Läufer um ein volles Portßohaltinkrement verschoben wird, das gleich ist der Entfernung zwischen den entsprechenden Kanten benachbarter Zähne. Demzufolge bewirken die vier Stufen einer elektrischen Periode eine Weiterbewegung um einen i/n-tel Betrag einer vollständigen Umdrehung des Läufers, wobei η eich auf die Anzahl der Zähne von Glied 18 bezieht. Es ist in der Praxis üblich, einen Aufbau der Schrittmotore zu wählen, für den zwaj hundert Schritte pro Umdrehung des Läufers durch folgegemäöes Erre- h gen der Statorwicklungen erforderlich sind.

Die oben beschriebene Arbeitsweise wird als "unipolare" Erregung beaseichnet, da ein Pol zu einem Zeitpunkt immer mit der gleichen Polarität erregt wird. Es ist jedoch auch möglich, die Statorpole paarweise zu erregen. Zusätzlich zur Erregung von Pol 14a in Pig. 2 - um neben Glied 18 einen Südpol zu erzeugen - kann auch der Pol 14c gleichzeitig erregt werden, um einen-Nordpol zu ergeben, der eine weoheelseitiß wirksame Abstoßung zwischen den Zähnen von Pol 14c und den benachbarten Zähnen von Glied 18 herstellt« Da die Zähne von Pol 14c im gleichen Abstand von den benachbarten" Zahnen von Glied 18 angeordnet uuer versetzt sind, herrschen gleichermaßen ein Miniinalenergi^u^tand und eine stabile magnetisch-elektrische Konfiguration vor. Eine? derartige bi-polare Erregung macht en jedoch erforderlich, die Erregungßstrome alternierend umzuschalten oder umzukehren, um sowohl

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Hör-*-» als auch. Südpole über "die gleichen Wicklungen zu erzeugen. Dieses Verfahren findet bei Schrittschaltinotoren in der Praxis allgemein Anwendung. Das erfindungsgemäße Däinpfungsverfahren kann sowohl bei der unipolaren als auch der bipolaren Erregungsart verwendet werden.

Ein Hauptmerkmal der Erfindung ist in der Abtasteinrichtung zu erblicken, die die Motorpolwicklungen dazu verwendet, die hin- und hergehende Überschußbewegung des Schrittmotorankers zu erfassen.

Wie bereits beschrieben, wird das Weiter- oder Portsch.ilten eines Läufers zwischen den magnetisch stabilen Stellungen begleitet von einer um den Motorpol bei der neuangesteuerten Stellung hin- und hergehenden Bewegung des Läufers. Spannungen, die durch den hin- und herpendelnden Läufer in den nichterregten Motorpolwioklungen induziert werden, stehen in eindeutigem Verhältnis zu der Laufergesohwindigkeit und können daher als elektrische Signale zum Dämpfen der Läuferbewegung verwendet werden.

Die Pig. 3 stellt eine Kurve dar, die den Pluß f> Bwischen den Läuferzähnen und den Zähnen des erregten St'atorpols gegenteiliger Polarität als Punktion der Läuferverschiebung an gegenüberliegenden Seiten der magnetisch stabilen, angesteuerton oder Nullstellung des Läufers neben dem Statorpol wiedergibt. Die -X-Koordinaten stellen die Stellungen auf

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der einen Seite der Nullstellung und die +X-Koordinaten die Stellungen auf der anderen Seite dar. Während sich nun der Läufer um die Nullstellung hin- und herbewegt, wird eine Spannung oder elektromotorische Gegenkraft in jeder Motoruolwicklung induziert, wobei die Größe der EMK gleich N (djtf/dt) 1st, 0 dem Fluß und N der Zahl entspricht, wieviel Windungen die Wicklung aufweist.

Aus der Pig. 3 ist leicht zu entnehmen, daß die .'.nderung der in einer erregten Polwicklung durch einen einzigen Durchlauf oder hin- und hergehenden Bewegungsablauf des Läufer3 an der angesteuerten Stellung induzierte Spannung eine ■■wellenform aufweist, die dergestalt ist, daß die Größe der induzierten Spannung an der angesteuerten Stellung Null ist, obgleich die Geschwindigkeit des Läufers an diesem Punkt ein Maximum betragt. Eine Dämpfungskraft für eine hin- und herbewegte Masse sollte im allgemeinen proportional sein zur Geschwindigkeit der Masse und einen Maximalwert darstellen, wenn die Geschwindigkeit das Höchstmaß erreicht. Deshalb eignen sich die in den erregten Polwicklungen sowohl der unipolaren als auch der bipolaren Erregungsart nicht zuat Dämpfen von Steuersignalen, weil sich die Spannungen nicht geeignetermaßen mit der Läufergeschwindigkeit verändern.

Wenn» man jedoch die in den Wicklungen induzierten Spannungen untersucht, und zwar in den Wicklungen, die nicht vorübergehend auf uni- oder bipolare Art erregt wurden, so ergibt sich

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eine unterschiedliche Relation zwischen den induzierten Spannungen und der Läufergeschwindigkeit. Die Zähne jedes nicht erregten Pols sind asymmetrisch von den Läuferzähnen versetzt oder liegen auf halbem Wege zwischen den ausgerichteten 'und symmetrisch versetzten Stellungen, weshalb der diesen nicht iü'regten Pol durchlaufende Fluß um einen Punkt auf einer Kurv^variiert, die den Fluß gegenüber der Verschiebung darstellt, wobei der Punkt von der angesteuerten oder neutralen Position versetzt ist und nach Fig. 3 - in Abhängigkeit des untersuchten nicht erregten Pds - entweder X. oder X₂ sein kann. Es ist also ersichtlich, daß die nicht erregten Pole in ihren Wicklungen - kraft der hin- und hergehenden Ubersohußbewegung des Läufers - Spannungswellenformen induzieren, die annähernd der Lauf ^geschwindigkeit proportional Bind, da die Flufl-Veraahiebunnakruve in der Nachbareohaft von I₁ oder X^ im wesentlichen linear verläuft. Demzufolge Ft^lIt der asymmetrisch gegenüber den Läuferzähnen versetzte Zahn·· aufweisende Polaatz in jeder gegebenen Stufe der Erregir)/?:^:i < " ₍?e eine geeignete Quelle eines elektrischen Dämpfung·- -v-/.; η a I r dar, um die Hin- und Herbewegung des Läufers 12 an i-ίΓ Hinsteuerten Position einzuschränken oder zu dämpfen.

Es tat darüber hinaus Zielsetzung der Erfindung, krafterzeugende Mittel vorzusehen, um eine der Bewegung entgegengesetzte »der dLünpfende Kraft auf den Läufer zu geben. Dieser Krafterzeuger spricht auf Signale an, dio von der Abtastvorrich-

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tung erzeugt werden, und verwendet einen Motorpolsatz mit während der betreffenden gegebenen Stufe der Erregungafolge asymmetrisch versetzten Sahnen, um die Läuferbewegun^en durch Auftragen einer magneto Motorischen Dämpfung skr -ift auf den L^;iufer zu dämpfen.

Da die Motorpole mit den Läuferzähnen während der verschiedenen Stufen der Erregungsfolge unterschiedlich in ihren Stellungen ausgerichtet sind, sind auch die zum Abtasten und Auftragen der Dämpfungskräfte verwendeten Pole für jede Stufe verschieden. Das Dämpfung9system muß Schaltvorrichtungen aufweiaen, um die Verbindung zu den jeweiligen v/icklungen bei jeuer Schrittstellung des ^otors herzustellen. Insbesondere weist das System eine erste Schaltvorrichtung oder einen Eingangswahlsohalter auf, durch die oder durch den die induzierte elektromotorische Kraft in den betreffenden' Wicklungen zu en geeigneten Zeitpunkten erfaßt oder ermittelt werden, wobei eine zweite Schaltvorrichtung oder ein zweiter Ausgangswahlsohalter die betreffenden Yfiaklungen jeweils mit einem Sperrstrom speist, um die magnetomotorische Därapfungskraft zu erzeugen. Ein derartiges System ist im Diagramm der Fig. 4 dargestellt.

Die Antriebslogik 40 herkömmlicher Bauart und die Einheit 42, die aus einem Satz .antriebsschalter und Leistungsverstärker besteht, sind an die vier Pole des Schrittmotors 10 angeschäl-

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tet und Bohematisch in Pig. 4 wiedergegeben. Der Aufbau der Antriebslogik und der Antriebsschalter und Verstärker werden hier nicht in einzelnen gezeigt, da sie keinen Teil der Erfindung darstellen und dem Fachmann bekannt sind. Im allgemeinen werden Eingabebefehle, die gewöhnlich aus einer Impulsreihe bestehen, von denen jede in der Erregungsfolge des Motors einen Schritt durchschaltet und steuert, und ein Richtungssignal, das die Richtung der Tlotordrehung bestimmt, über die Leitung 44 der Antriebslogik 40 zugeführt, und von der Antriebslogik werden sie umgewandelt in Signale, die über das Kabel 46 an die Antriebsschalter der Einheit 42 übertragen werden, so daß die Yficklungen des Motors in entsprechender Weise erregt werden.

In dem erfindungsgemäßen Ausführungsbeispiel der l^pig. 4 wird die magnetomotorische"Dämpfungskraft auf dem Läufer des Motors von einem asymmetrischen Motorpol erzeugt, der sich von demjenigen unterscheidet, der zum Erfassen des Geschwindig-' keitssignals verwendet wird. Hier wird, wie bereits erwähnt, der Ausdruck "asymiietrischer Motorpol" dahingehend verstanden, daß damit ein Motorpol gemeint ist, der au dem in BetracJit kommenden Augenblick gegenüber den L^:iuferzäunen nicht vollständig ausgerichtet oder symmetrisch angeordnet ist, wenn d.^voii ausgegangen wird, daß sieb der Läufer in seiner angesteuerten Stellung befindet. Um die für die Laufergeschwindigkeit repräsentative SMK abzutasten, ist jede der Motor-

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wicklungen mit einem Eingangewahlschalter 50 verbunden. Dieser Schalter 50 ist im Grunde genommen eine durch Signale von der Antriebslogik synchron mit der Schrittbewegung des Motors gesteuerte Schaltvorrichtung, wobei diese Signale der Antriebslogik über das Kabel 56 zugeführt werden. Insbesondere ist der Eingangswahlschalter 50 mit der Schrittbewegung des Läufers in Phase geoetat, so daß die Motorwicklungen reihenfolgegerecht an den Eingang des Dämpfungsverstärkers 52 in einer Weise angeschlossen sind, daß für je-

d· Schrittstellung dee Motors nur eine Wicklung an den Verstärker 52 angeschlossen wird, wobei diese Wicklung eine Wicklung eines asymmetrischen Motorpols ist. Der Dämpfungsveretärker 52 sprioht auf ein Signal an, das in der durch den Eingangswahlschalter 40 angeschlossenen Motorwicklung induziert wird, worauf ein Ausgangssignal erzeugt wird, das über eine AusgangswahlBohaltung 54 an eine oder mehrere weitere asymmetrische Motorpolwickluögen gegeben wird,, um eine magnetomotorisohe Kraft-zu erzeugen, die der Hin- und-Herbewegung des Läufers entgegengesetzt iat. Die Ausgangswahl-P schaltung 54 ist oder kann eine Schaltvorrichtung sein, die im allgemeinen dem Eingangswahlschalter gleicht/ der gesteuert wird von Signalen, welche phasenbezogen mit der Schrittbewegung des Motors 10 über das Kabel 56 von der Antriebslogik 40 abgegeben werden, um den Ausgang des Verstärkers 52 reihenfolgegemäS an die Motorwicklungen zu legen, derart, daß für ;jede Schrittstellung des Motors der Ausgang des Ver-

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stärkers an eine von der zur Erzeugung des Eingangssignals unterschiedlichen Wicklung wenigstens eines asymmetrischen Pols angeschlossen wird. Bei einem Motor mit einer großen Anzahl asymmetrischer Pole für jede Schrittstellung wird der Verstärkerausgang vorzugsweise an die Wicklungen einer Anzahl dieser Pole angeschlossen. Wenn z. B. die Motorpole und der Läufer sich in der in Pig. 2 dargestellten Stellung befinden, würde die Eingaiigswahlschaltung 50 in Betrieb treten, um die in der Wicklung 26b induzierte Spannung abzutasten, und die Ausgangswahlschaltung 54 würde in' Tätigkeit treten, um die Wicklung 26d mit dem Ausgang des Verstärkers 52 zu erregen.

In der Piß. 5 ist eint*wwiteres erfindungsgemäßes Ausführungsbeispiel dargestellt, das sich von dem der Fig. 4 dadurch unterscheidet, daß ee 'das Dämpfungssteuer- oder Eingangssignal von der gleichen asymmetrischen Hotorpolwicklung herleitet, die zur Erzeugung der auf den Läufer wirkenden magne- ' t oiBO tor lachen Dämpfungakraft verwendet wird. Bei diesem Ausführungsbeiapiel können die Antriebslogik 40 und der Antriebsschulter sowie die Verstärkereinheit 42 den in Fi^. 4 dargelegten gleichen. Der durch das Beaugszeichen 60 allgemein gekennzeichnete Schrittmotor ist nur geringfügig im Aufbau von dem Motor 10 der i?ig. 4 verschieden. Insbesondere unterscheidet er sich..dadurch, daß die Vorwiderstände 64," 64 zwischen den jeweilig entsprechenden Motorwicklungen 62, 62

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und Erde liegen. Die Eingangswahlschaltung 70 weist einen Satz Leitungen 71, 71 auf, die nacheinander über die Schaltung 70 reihenfolgegerecht an die entsprechende Ausgangsleitung 75 angeschlossen werden, die einen induktiven Lastausgleiehwiderstand 72 und einen Lastausgleiohwiderstand 74 aufweist, welche in Serif liegen und Impedanzwerte besitzen, die fast zehnmal höher liegen als die einzelnen Wicklungen 62, 62 bzw. die Widerstände 64, 64. An dem anderen Ende liegt jede Eingangsleitung 71 an einem Ende einer zugeordneten Hotorwicklung und an dem Ausgang des Antriebsschalters, der jeder Wicklung zugeordnet ist. Die Schaltung 70 v/eict einen zweiten Satz Singangsleitungen 73, 73 auf, die einzeln nacheinander in zeitlicher Reihenfolge über eben diese Schaltung an eine entsprechende Ausgangsleitung 77 angeschlossen werden, die zu einem Differential-Dämpfungsverstärker 76 führer. An dem andere, Ende liegt jede Eingangsleitung 73 an dem Verbindungspunkt zwischen einem der zugeordneten Motorwicklungen und ihrem "Vorwiderstand 64. Die Motorwicklungen 62, 62 und die Widerstände 64, 6^ werden sequentiell mit dem induktiven Lastausgleichwiderstand 72 und dem Laatausgleichwiderstand 74 über den ersten Saxz der Eingangsleitungen 71, 71 und der betreffenden Ausgangsleitung 75 parallel geschaltet, um reihenfolgegemäß Brückenschaltungen zu bilden. Der induktive Widerstand 72 und der Widerstand 74 stellen den hochohmigen Impedanzleitungszweig jeder Serienbrückenschaltung dar, wahrend die Wicklungen 62, 62 und die Widerstände

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64» 54 aufeinanderfolgend den niederohmigen Leitungszweig der Brückenschaltungen ergeben. Die Schaltfolge von der Eingangswahlschaltung 70 über den zweiten Satz der Eingangsleitungen 73, 73 steht in Beziehung zur Schaltungsreihenfolge über den ersten Satz der Mngangsleitungen 71» 71» so daß die Ausgleichs3panmmgen über jeder reihenfolgegemäß gebildeten Brückenschaltung an den Eingängen des Differentialverstärkers 76 erscheint.

Der Ausgang des Verstärkers 76 wird über die Ausgangswahlschaltung 78 den jeweiligen Wicklungen 62, 62 durch die Ausgangsleitungen 79» 79 zugeführt. Auch hier sind die Ausgangswahlschaltung ^78 und die Eingangswahlschaltung 70 synchron arbeitende Schaltvorrichtungen, die in Phase gebrachtem Bezug zur Schrittgeschwindigkeit des Motors von den über das Kabel 56 von der Steuereinrichtung 40 gelieferten Signalen gesteuert werden. Diese Synchronisierung ist jedoch derart, daß das Dampfungssignal in der gleichen asymmetrischen Motorpolwicklung ermittelt wird, die dazu verwendet wird, die Dämpfungskraft zu erzeugen. ¹Ht anderen Worten liegt also die Eingangsleitung 71» die während irgendeiner gegebenen Schrittetellbunti zum Liefern oder Zuführen des -Eingangs- oder Dämpfungssteuersignals verwendet wird, an der gleichen llotorpolwicklung wie die Ausgangsleitung 79» auf der der Auegang des Wahlschalters 78 erscheint. Obgleich in der Zeichnung der Motor "60 mit getrennten Vorwiderstanden 64, 64 ausgerü-

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stet iet» würde ein einziger geerdeter Wideretand, der an die Eingangeleitung 77 von Verstärker 76 angeschlossen ist, dem gleichen Zweck dienen, vorausgesetzt, daß die Motorwicklungen nicht geerdet sind.

Die Brackenschaltungeii, die reihenfolge^emäß durch die Eingangswahlschaltung 70 gebildet werden, verwenden den induktiven Laetausgleichw'iderstanu 72 und den Lastau3gleichwiderstand 74, um die Motorpolwicklungen im hochohmi^en Impedansleitungszweig der Brücke zu simulieren. Wenn keine Spannung vom Läufer in den asymmetrischen Polwicklungen induziert werden, was anzeigt, daß dieser Läufer stillsteht, "befindet sich die Brücke ira Gleichgewicht und in Kulllage. Bei einem sich bewegenden Läufer bringt die in der Polwioklung der Brücke induzierte Spannung die Brücke aus dem Sleichgewicht, wobei die Ausgangswahlschaltung 78 der gleichen Polwicklung einen umkehrbaren Dämpfungsstrom vom Verstärker 76 zuführt, um die magnetomotorische Dämpfungekraft am läufer zn erzeugen.

Es ist selbstverständlich, daß das neuartige Schrittmotor-Dämpfungssystem, das anhand von zwei Ausführungsbeispielen beschrieben wurde, eine Anzahl von Veränderungen erfahren kann, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Ea wäre z. B. nicht nötig, daß bei einem Schrittmotor mit einem Satz Wicklungen, die in Phase reihenfolgegerecht erregt werden,

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die Dämpfungβeinrichtung alle Sätze zum Dämpfen verwendet, noch, wäre ob erforderlich, daß die Anzahl spezifischer Sätze von Wicklungen, die zum Abtasten verwendet werden, gleich sein muß wie die Anzahl der spezifischen Sätze von Wicklungen, die zum Auftragen der Dämpfungskraft am Läufer verwendet werden. Es könnte auch angebracht sein, einen auf Geschwindigkeit ansprechenden Ausschalter einzubauen, um zu verhindern, daß während schneller Umdrehungsbewegung auf den Läufer keine Dämpfungskraft aufgetragen wird. Ein hierfür verwendbarer Ausschalter konnte ein mit Impulsen arbeitender Geschwindigkeitsmeßwertgeber, der an der Steuereinrichtung 40 angeschlossen ist, und ein Schalter sein, der den Dämpfungsausgang des Verstärkers unterbricht. Ss ist darüber hinaus zu bemerken, daß der Gedanke, Ilotorpolwicklungen zum Abtaster eines Geschv/indigkeitssignals und zum Auftragen einer Dämpfungskraft auf einen Läufer zu verwenden, sich auch auf flache oder lineare Schrittmotoren erstreckt, z. B. auf Ty-. -pen, in denen der Anker oder Läufer ein elektromagnetischer Kopf oder "Treiber" (forcer) ist, der auf einem Flüssigkeitskissen über einer magnetisch durchlässigen Platte mit waffeleisenförmig eingeordneten Zähnen verschoben wird, indem die Polwicklungen des elektromagnetischen Treibers .in einer vollständigen, in Phase gebrachten elcktrisohen Srregungsfolge erregt werden. Die gegebenen Ausführungebeiaoiele Bind nur zu» Zwecke der erklärenden Darstellung angeführt worden und stellen .keine Begrenzung des Erfindungsgedankens dar.

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Claims

PATEJITANSPEÜOHE

1. jAbtast- und Krafterzeu^ungsvorrichtung "bei einem Schrittmotor-Antrlebssyatem, daa eine Steuereinrichtung (40, 4?) aufweist, die die Wicklungen (26) der Motorpole (14) in einer in Phase gebrachten elektrischen Erregungsfolge erregt, um eine Schrittbewegung des Motorläufera (12) zu erzeugen, dadurch gekennzeichnet, daß die Abtastvorrichtung (14, 50) Hotorpo-Ie zum Erfassen aer Bewegung des Läufers und zum Erzeugen eines Dämpfungssignals aufweist -.,nd daß die Krafterzeugungsvorrichtung (54, 14) zv/ischeii£;esclial"_u^t 1st zwischen der Abtastvorrichtung und dem Lü.ufer, ¹Ua auf ein von der Abtastvorrichtung erzeugtes Dämpfung signal den Läufer mit einer Dämpfungskraft zu beaufschlagen.

2. Vorrichtung nach Anapruch 1, gekennzeichnet durch I-'otorpolwicklungen (26), die von einer Steuereinrichtung des Antriebsaysterua erregt werden.

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch erste Polgesteuerraittel (50), deren Eingänge an jeweils entsprechende Motorwiclclungen angeschlossen sind, und durch einensignalübertra^enden --iusgiuio zum folgerechten Erfassen der durch die Verschiebung des Lauf era in aan jev/eili.jon Polwicklungen induzierten elekfcronotorischen Kräfte und zum folgegerechten Zuleiten der erfaßten elektromotorischen Kräfte

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«lh den Ausgang.

4» Vorrichtung nach Anepruoh 3_t dadurch, gekennzeichnet, daß die ersten Polgesteuermittel (50) eine Synohronsohaltung sind, die an der Steuereinriciitung liegt und eine Schaltgeeckwindigkeit besitzt, die von der Steuereinriciitung (40) mit der Schrittbewegung des Läufers synchronisiert wird.

5· Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Antriebssystem eine Steuereinrichtung (40, 42), die sowohl erregte als nicht erregte Motorpolwicklungen bei jedem Schritt der in Phase gesetzten elektrischen Erregun^sfolge erzeugt, und eine Synchronschaltung=(50) aufweist, die mit dex Sohrittbewegung des Läufers in phasenbezogenem Verhältnis steht, wodurch der Ausgang der Synchronschaltung folgegerecht den Eingängen der den gewählten nicht erregten Polwicklungen in der phasengleichen elektrischen Erregungsfolge zugeordneten Synchronschaltung zugeordnet wird.

6. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Antriebssystem für einen Schrittmotor am Läufer (12) Zähne und ortsfeste Motorpole (14) aufweist und die Zähne eine Teilungaanordnung besitzen, so dai3 sie in einer vollständigen Folge eine symmetrische und asymmetrische Stellung zueinander einnehmen, wenn der Läufer sich ,gegenüber den ortsfesten, Ilotor^olen während der phasenübereinstimmenden elektrischen Erregungsfolge verschiebt, wobei die Synchron-

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aohaltung (50) eine PhasenbeZiehung zur-Schrittgeschwindigkeit deB Läufers hat, durch die der Ausgang der Synchronsehaltung folgegerecht den Eingängen der Synchronschaltung zugeordnet wird, die den Wicklungen der ausgewählten Motorpole zugeordnet sind, welche während der in Phase gesetzten elektrischen Brregungefolge die asymmetrische Stellung einnehmen.

7. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Krafterzeugerinittel einen Sperrstromtreiber (52, 54) aufweisen, der an den Signalübertragungs-Ausgang der ersten Polgesteuermittel (50) angeschlossen ist und an'd9n Ilotorpolwioklungen liegt, um die Motorpolwicklung in Abhängigkeit der induzierten, seitens der ersten Folgesteuermittel erfaßten elektromotorischen Kräfte mit Sperrstrom su speisen.

8. "Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Sperrstromtreiber {52, 54) der Krafterzeusungsmittel einen Signalverstärker und zweite Folgesteuermittel (54) aufweist, die einen Eingang, der an den Verstärker angeschlos- · sen ist, und Ausgänge besitzen, die an den jeweilig entsprechenden Ilotorpolwicklungen (26) liegen, um die Wicklungen mit dem verstärkten Signal reihenfolgegerecht zu beaufschlagen.

9. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die ersten (50) und zweiten (54) Folgesteuermittel mit der Steuereinrichtung (40) dis Antriebssystems verbundene Synchron-

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schaltungen sind, um durch, die Steuereinrichtung die reihenfolgegemäße Zuordnung der ersten und zweiten Polgesteuermittel mit der in Phase gesetzten Erregung der Motorpolwicklungen zu synchronisieren.

10. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß das Antriebssystem eine Steuereinrichtung (40, 42) "besitzt, die während jeder Phase einer bipolaren elektrischen Erregungsfolge wenigstens zwei nicht erregte Wicklungen erzeugt, wobei die ersten folgesteuermittel (50) eine mit der Steuereinrichtung verbundene Synchronschaltung darstellen, die «ine durch die Steuereinrichtung -rait der Schrittgeschwindigkeit des Läufers in Phase gebrachte Schaltgeschwindigkeit b-esitzt, um den Ausgang der ersten Folgesteuerraittel mit einem Eingang der den nicht erregten Motorpolwicklun^en zugeordneten ersten Folgesteuermittel zu verbinden, und die Antriebsmittel (54) von'der Steuereinrichtung mit der Schrittgeschwindigkeit des Läufers in Phase gesetzt werden, um die anderen der nicht erregten Motorpolwicklungen mit Strom zu speisen.

11. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß das Antriebssystem eine Steuereinrichtung (40, 42) aufweist, die w'ihrend jeder Phase einer bipolaren elektrischen Erreguntisfol^e wenigst£.ns zwei nicht erregte '.71 cklur.^en (62) erzeugt, wobei die ersten Polgesteuermittel eine in die Steuereinrichtung angeschlossene Synchronschaltung (70) sind und

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eine von der Steuereinrichtung mit der Schrittbewegung des Läufers in Phase gesetzte Schaltgeschwindigkeit besitzen, um den Ausgang der ersten Folgesteuermittel (70) an den der nicht erregten Kotorpolwicklung zugeordneten Eingang der ersten iOlgesteuermittel anzuschließen, und daß die Antriebsmittel (76, 78) durch die Steuereinrichtung mit der Schrittbewegung des Läufers in ?hase gebracht werden, um die gleiche nicht erregte Motorpolwicklung mit Strom zu speisen.

12. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, da3 die Krafterzeugungsmittel Kotorpolwicklungen (26) und Mittel (54) aufweisen, um die Motorpolwicklungen mit Jem Dämpfungssignal zu erregen und den Ilotorläufer mit einer magnetomotcfrischen Dämpfungskraft zu beaufschlagen.

13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die in der- Krafterzeugungsmittelri enthaltenen Erregungsmittel zusätzlich eine Synchronsehaltung (54) aufweisen, die an den Hotorpolwicklungen und der Steuereinrichtung liegt und eine Sclialtgesclivindigkeit besitzt, die seitens der St euereinheit mit Isr Schrittbewegung des Läufers synchronisiert wird, um das 2^f.v,ipfunsissi£ncil zwischen den IIotorpOlwickluiieen synchron mit der üchrittbewegung Ges L-iufeca rpihenfolgegeinaß zu schalt«n.

14■. _m Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Lynchronssohaltung (54) in cl^fjr !'hase rait der üchritt-

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geschwindigkeit des Läufers übereinstimmt, um das Dämpfungs- ■ signal zwischen den gewählten Motorpolwicklungen synchron mit"der Schrittgeschwindigkeit des Läufers zu schalten.

15. Verfahren zum Dämpfen der Bewegungen eines Schrittjaotorläufers, bei dem die Bewegungen durch reihenfolgegeiüäßes Erregen der Wicklungen (26) der Motorpole (14) während der in Phase gesetzten elektrischen Erregungsfolge hervorgerufen, werden, gekennzeichnet durch die Verfahrensstufe des Abtasten der durch die Läuferbewegungen in den Kotorpolwickluii^en (26) induzierten elektromotorischen Kräfte und der Beaufschlagung des Läufer3 (12) in Abhängigkeit der abgetasteten elektromagnetischen Kräfte mit eine^jÄämpfungskraft.

16. Verfahren nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß während jeder Phase der elektrischen Erregungsfolgο die Läuferbewegungan eindeutig der Läufergeechwindigkeit zugeordnete elektromotorische Kräfte in einem Satz der Motorpolwicklungen (26) und nicht eindeutig der Läufergeschwindigkeit zugeordnete elektromotorische Kräfte in einem anderen Satz der Notorpolwicklun^en (26) induzieren, wobei im Ab^aetverfahren die eindeutig der L^:iufergeschwindigkeit augeordneten, in einein Satz der liotorpolv/icklun^en induzierten elektromotorischen Kräfte »;Li!irend einer PLase der elektrischen Erregungsfol^e abgetastet './erden.

17. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß im Abtastvorgang die induzierten elektromotorischen Kräfte

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in den jeweils entsprechenden !lotorpolwioklun^en (26) reihen folgegerecht abgetastet werden.

18. Verfahren nach Anspruch 17» dadurch gekennzeichnet, daß die reihenfolgegerechte Abtastung synchron mit der reihenfol gegemäßen Erregung der Motorpolwicklunüen (26) erfolgt.

19. Verfahren nach Anspruch 15» dadurch gekennzeichnet, daß die Ilotorpolwicklungen (26) reihenfolgegemäß und synchron mit der reihenfolgegemäßen Erregung der Motoryolwioklungen (26) erregt werden.

,20. Verfahren nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, du3 die Motorpolwioklungen (26) während der in Phase gesetzten elektrischen Sry«gungafQlge bei entsprechenden im nicht-erregten Zustand befindlichen Wicklungen erregt werden, um auf de* Motorläufer (12) eine magnetomotori3che Dämpfungskraft zu erzeugen.

21. Verfahren nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß eine magnotoniotorische Däapfungskraft Ubei· die Motorpolwicklungefc. (26 ) auf den Laufer (12) gegeben wird.

22. Verfahren nach Anspruch 21 , dadurch ^elcennseichnet, daß die Kotorpolviickluiißeri (26) während einer in Phase gesetzten

bipolaren elektriachen Tirre^ungafolge erregt werden, wodurch in ^eder Fuase der bi.)olar>?n elektrischen Erregangsfolge sowohl erregte als e.uch .licht erregte V/ioklungen geschaffen

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werden, wobei der BeaufschlajJungBvorgang in der Erregung einer der nicht erregten Ilotorpolwicklungen (26) während jeder Phase der bipolaren elektrischen Erregungefolge besteht,

23. Verfahren nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, daß die jeweiligen Ilotorpolwicklungen (26) in Abhängigkeit der Phase der elektrischen Erregungsfolge einen erregten und einen nicht erregten Zustand annehmen und daß ausgewählte Motor pol wicklung en (26) im nicht erregten Zustand erregt v/erden.

24· Verfahren nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegungen des Läufers (12) an einer angesteuerten oder angewiesenen Stelle des Läufers in einem ersten Satz von Kotorpolwicklungen (26) elektromotorische Kräfte mit Nullwert und in einem zweiten Satz von Ilotorpolwicklungen (26) elektromotorische Kräfte induzieren, die nicht nullwertig sind» wobei die in einem der Motorpolwicklungen des zweiten Satzes induBierten elektromotorischen Kräfte abgetastet werden und eine andere Tlotorpolwicklung (26) des zweiten Satzes in Abhängigkeit der in den Ilotorpolwicklungen des zweiten Satsaes abgetasteten, induzierten elektromotorischen Kräfte erregt wird.

25. Verfahren nach .aispruch 21, dadurch gekennzeichnet, daß di'e Bewegungen des Läufers (12) an einer angesteuerten Stelle des Läufers in einem ersten Sat£ von liotorpolwicklungen (62) nullwertige elektromotorische Kräfte und nicht nullwer-

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wertige elektromotorische Kräfte in einem zweiten Satz von Motorpolwicklungen (62) induzieren, daß die elektromotorischen Kräfte in einer Wicklung des zweiten Satzes abgetastet werden und daß diese Wicklung des zweiten Satzes in Abhängigkeit der in der Wicklung abgetasteten, induzierten elektromotorischen Kräfte ,erregt wird.

26. Verfahren zum Dämpfen der Bewegungen eines magnetisch polarisierten Läufers bei schrittweiser, in einer Phasenfolge stattfindenden folgegemäßen Erregung 3er Motorpole, gekennzeichnet durch Erfassen der Veränderung des Magnetflusses in den Ilotorpolen, der durch die Verschiebung des magnetisch polarisierten Läufers verursacht wird, und durch Erzeugen und Auftragen einer Dämpfungekraft auf den Läufer in Abhängigkeit der ermittelten Veränderung im Magnetfluß.

27· Vorfahren naoh Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, daß die elektroraotoriiohen trafte, dl· in den Motorpolwicklungen (26) induziert würfen, durch dl· Veränderung dee Magnetflue-* ··· In den Motorpolen (14) enaittelt werdea.

28. Verfahren naoh Anspruch 27* dadurch gekennzeichnet, daß die jeweiligen Motorpole (14) reihenfolgegemäß erregt werden, um an den magnetisch polarisierten Läufer eine magnetomotorische Dämpfungskraft zu geben.

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