DE2120459A1

DE2120459A1 - Elektronischer Regler für die Geschwindigkeit eines Maschinenelementes

Info

Publication number: DE2120459A1
Application number: DE19712120459
Authority: DE
Inventors: Günther 7000 Stuttgart Hafner
Original assignee: Daimler Benz AG
Current assignee: Daimler Benz AG
Priority date: 1971-04-26
Filing date: 1971-04-26
Publication date: 1972-11-02
Also published as: IT952680B; FR2136680A5; GB1362462A; US3886921A

Description

Daim 6962/4 21. April 1971

Daimler-Benz Aktiengesellschaft
Stuttgart-Untertürkheim
Nercedesstraße 135

Elektronischer Regler für die Geschwindigkeit eines Maschinenelementes

Die Erfindung betrifft einen elektronischen Regler für die Geschwindigkeit eines mit einer Sollgeschwindigkeit zu bewegenden Maschinenelementes, bei dem ein Geber eine Wechselspannung mit zur Geschwindigkeit des Maschinenelementes proportionaler Frequenz bildet und daraus ein elektrisches Signal gewonnen wird, das ein die Geschwindigkeit des Maschinenelementes beeinflussendes Regelorgan im Sinne einer Rückgängigmachung einer Abweichung von der Sollgeschwindigkeit betätigt.

Derartige Regler werden z. B. bei Einspritzpumpen von Dieselmotoren verwendet, wobei über ein auf der Nockenwelle der Einspritzpumpe sitzendes Zahnrad ein Drehzahlsignal abgenommen und nach Verarbeitung einem Stellmagnet zugeführt wird, der über einen Winkelhebel direkt mit der Regelstange der Einspritzpumpe verbunden ist.

Die hohen Genauigkeits- und Zuverlässigkeitsanforderungen, die an derartige Regler gestellt werden, setzen kostspielige mechanische oder hydraulische Anordnungen voraus.

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Das Ziel der Erfindung "besteht darin, einen elektronischen Regler der eingangs genannten Gattung zu schaffen, welcher "bei verhältnismäßig einfachem keinen übermäßigen Aufwand erfordernden Aufbau eine hohe Regelgenauigkeit gewährleistet und von Störeinflüssen weitgehend unabhängig ist.

Zur Lösung dieser Aufgabe kennzeichnet sich die Erfindung durch einen an den Geber angeschlossenen Impulsformer, der aus der Wechselspannung gleichlange und gleichhohe Rechteckimpulse mit einer der Geschwindigkeit proportionalen Frequenz W formt, eine Regelstufe, in der eine die Sollgeschwindigkeit darstellende Gleichspannung·mit dem die tatsächliche Geschwindigkeit wiedergebenden elektrischen Signal verglichen und eine der Abweichung vom Sollwert proportionale Ausgangsgleichspannung gebildet wird, und eine Steuerstufe, mittels der das Regelorgan entsprechend dem Ausgangssignal der Regelstufe gesteuert wird. Durch diese Ausbildung werden dJe hohen, an derartige Regler gestellten Anforderungen bei kostengünstiger Herstellungsmöglichkeit voll erfüllt.

Bei Anwendung des elektronischen Reglers gemäß der Erfindung auf eine Maschinenanordnung mit Zahnrädern sieht die Erfindung vor, daß ein auf das Vorbeilaufen der Zähne eines das Maschinenelement darstellenden Zahnrades ansprechender, vormagnetisierter induktiver Geber verwendet wird.

Vorteilhafterweise werden im Impulsformer aus der vom Geber gelieferten Wechselspannung zunächst Rechteckimpulse geformt, wobei von diesen die abfallende Flanke zur Triggerung eines mono stabilen MuüfcL vibrators verwendet wird, der nach Ent sperrung durch die abfallende Flanke während einer genau definierten, konstanten Zeit entsperrt bleibt und dann in den gesperrten Zustand zurückkehrt, so daß der Mittelwert

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des Impulsausganges der Geschwindigkeit des Maschinenelementes bzw. der Drehzahl des Zahnrades entspricht. Bei Sollgeschwindigkeit bzw. Nenndrehaahl beträgt das Impuls-Zlmpulslückenverhältnis vorzugsweise 1:1. Hierdurch wird ein gleichmäßiger Regelhub nach beiden Seiten von der Wenndrehzahl gewährleistet.

Insbesondere wenn der erfindungsgemäße elektronische Regler innerhalb eines Kraftfahrzeuges verwendet wird, ist die Betriebsspannung des Multivibrators mittels Zenerdiode stabilisiert.

Um aus der Rechteck-Impulsspannung eine Gleichspannung zu erzeugen, weist die Regelstufe nach einer besonders bevorzugten Ausführungsform einen Rechenverstärker auf, dessen einem Eingang (-) der Impulsausgang und dessen anderem Eingang (+) eine die Sollgeschwindigkeit bzw. Nenndrehzahl darstellende Vergleichs-Gleichspannung zugeführt wird. Die Bildung der Gleichspannung und der Vergleich finden also in einer einzigen Schaltstufe statt. Unter einem Rechenverstärker ist bekanntlich ein Gleichspannungsverstärker mit großem negativem Verstärkungsfaktor und hohem Eingangswiderstand zu verstehen, der üblicherweise mit Gegenkopplung über einen Widerstand betrieben wird.

Zweckmäßigerweise ist die Vergleichsspannung von einem an eine stabilisierte Spannungsquelle angeschlossenen Potentiometer abgenommen. Eine besonders einfache Ausführungsform besteht darin, daß die stabilisierte Spannung ander Zenerdiode, an die auch der Multivibrator angeschlossen ist, abgenommen wird.

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Ein Regler, der trotz großer Universalität von sehr einfachem und wirtschaftlichem Aufbau ist, besteht darin, daß die Regelstufe als Proportionalregler mit gleichzeitiger differenzierender, integrierender und ELefpaßwirkung ausgebildet ist. Ber Rechenverstärker übt hier also gleichzeitig mehrere ifonktionen aus.

. Vorzugsweise liegt die Grenzfrequenz des Tiefpasses unterhalb der Frequenzen des Gebers. Zweckmäßigerweise liegt die W Grenzfrequenz etwa bei 10 Hz.

Nach einer bevorzugten Ausführungsform ist der differenzierend wirkende Seil im Bereich der Eigenfrequenz des Reglers wirksam. Der integrierend wirkende l^leil ist vorteilhaft erweise im Bereich langperiodiger Geschwind!gkeits- bzw. Drehzahländerungen wirksam, so daß ein über längere Zeiträume eintretendes Auswandern der Sollgeschwindigkeit unmöglich wird.

Eine besonders zweckmäßige Ausfülirungsform sieht vor, daß zur Erzielung der iDiefpaßwirkung der Impulsausgang über ein RC-Glied und einen 1/5 bis 1/10 des Widerstandes des RO-Gliedes "betragenden Widerstand an den Hinus-Eingang des Rechenverstärkers angeschlossen ist und der Ausgang des Rechenverstärkers über einen hochohmigen Gegenkopplungswiderstand mit der Yerbindungsstelle der vorgenannten Widerstände und über einen Kondensator mit dem Iiinus-Eingang verbunden ist. Vorzugsweise ist der Impulsausgang außerdem über einen Kondensator und einen Widerstand an die Verbindungsstelle angeschlossen.

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Nach einer weiteren Ausfühningsform sind die Kapazität des Kondensators größer, der Wert des Widerstandes kleiner als die entsprechenden Werte des parallelgeschalteten RC-Gliedes.

Parallel zu dem hochohmigen Gegenkopplungswiderstand liegt vorzugsweise eine Reihenschaltung aus Kondensator und Widerstand. Der Widerstand ist hierbei vorteilhafterweise wesentlich kleiner als der hochohmige Gegenkopplungswiderstand.

Die Ausgangskompensation des Rechenverstärkers ist zweckmäßigerweise mit einem Kondensator kleiner Kapazität belegt.

Eine weitere Ausführungsform ist so ausgebildet, daß die Ausgangsgleichspannung in der Steuerstufe in eine Rechteckimpulsspannung mit einem Mittelwert gleich der Ausgangsgleichspannung zerhackt und einem das Regelorgan bildenden · Stellmagneten zugeführt wird, der durch eine Feder in Schließrichtung vorgespannt ist. Hierdurch gelingt es, ein Hängenbleiben des Stellmagneten aufgrund ruhender Reibung wirksam zu vermeiden.

Mit besonderem Vorteil wird der erfindungsgemäße elektronische Regler bei einer Dieseleinspritzpumpe verwendet. Er wird hierzu vorzugsweise an eine Stirnseite der Pumpe angebaut. Besonders vorteilhaft ist es, wenn der Regler in einem an der Pumpe befestigbaren, durch einen Deckel verschlossenen Gehäuse untergebracht ist. Dabei sind der Impulsformer, die Regelstufe und die Steuerstufe vorzugsweise in dem Deckel des Gehäuses auf einer gedruckten

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Schaltungsplatte angeordnet. Aufgrund dieser Ausbildung ist es z. B. ohne weiteres möglich, einfach durch Auswechseln des Deckels eine völlig andere Regelcharakteristik zu erhalten. ..

Der erfindungsgemäße Regler läßt sich auch mit Vorteil bei mehreren,parallelgeschalteten Maschinen verwenden, wo bekanntlich das-,Problem besteht, die Last möglichst gleichmäßig auf alle Maschinen zu verteilen. Zur Erzielung einer möglichst gleichen Lastverteilung weist jede Maschine den gleichen, gemäß der Erfindung ausgebildeten Regler auf, wobei die Reglerkreise der nicht-führenden Maschinen an der Verbindungsstelle der Reglerstufe und der Steuerstufe aufgetrennt und die Steuerstufen an die Reglerstufe der führenden Maschine mit angeschlossen sind.

Die Erfindung wird im folgenden beispielsweise anhand der Zeichnung beschrieben} in dieser zeigt:

Mg. Λ ein Blockschaltbild einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Reglers,

\ ν

Pig. 2 eine bevorzugte Schaltung des beim erfindungsgemäßen Regler verwendeten Impulsformers,

Fig. 3 eine bevorzugte Schaltung der bei dem erfindungsgemäßen Regler vorgesehenen Regelstufe,

ffig. 4 eine bevorzugte Schaltung der bei dem erfindungsgemäßen Regler vorgesehenen Steuerstufe und

ffig. 5 eine schematische Ansicht einer Diesel-Einspritzpumpe mit dem angebauten Regler gemäß der Erfindung im Teilschnitt.

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Nacli Fig. 1 ist ein induktiver Geber 11 derart an einem auf einer Solldrehzahl zu haltenden Zahnrad.16 angeordnet, daß die an dem Geber vorbeilaufenden Zähne am Ausgang des Gebers eine Impulsspannung .erzeugen, deren Frequenz der Drehzahl proportional ist. Diese Spannung wird einem Impulsformer 15 zugeführt, der aus der induzierten Wechselspannung gleich lange und gleich hohe Rechteckimpulse mit einer der Geschwindigkeit proportionalen Frequenz bildet.

An den Impulsformer 13 schließt sich eine Regelstufe 14 an, in der eine die Sollgeschwindigkeit darstellende Gleichspannung mit dem die tatsächliche Geschwindigkeit wiedergebenden elektrischen Signal verglichen und eine der Abweichung vom Sollwert proportionale Ausgangsgleichspannung gebildet wird.

Das Ausgangssignal der Regelstufe 14 wird einer Steuerstufe 15 zugeführt, mittels der ein als Stellmagnet ausgebildetes Regelorgan 12 entsprechend dem Ausgangssignal der Regelstufe 14 gesteuert wird.

Die Schaltung des Iiapulsformers 13 ist im einzelnen in Fig. dargestellt. Der Geber 11 ist über zwei geeignet dimensionierte Widerstände 49, 50 an zwei mit einer Gleichspannung von 12 V beaufschlagte Leitungen 47, 48 angeschlossen. Hierdurch wird der Geber nittels eines kleinen Stromes vormagnetisiert.

Über gemäß Fig. 2 geschaltete Widerstände und Kondensatoren 52, 53, 54-j 55 bzw. 56 ist die Ausgangswechsel spannung des Gebers 11 an einen Rechenverstärker 51 angelegt, der ebenialls über die Leitungen 47, 413 mit Spannung versorgt wird.

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BAP OfUGINAL

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Der Rechenverstärker 51 bildet eine Rechteckspannung, von der die Flanken über einen Kondensator 57 zu einem Punkt 5ü gelangen.

Der Ausgang des Rechenverstärkers 51 ist außerdem über einen Widerstand 60 mit der Leitung 47 und über einen Widerstand 59 mit dem +-Eingang des Eechenverstärkers 51 verbunden.

Der Punkt 58 ist über eine Diode 61 in der Weise an den Eingang eines monostabilen HuItivibrators 17 angeschlossen, daß nur die abfallenden Flanken der Rechteckimpulse als negative Spannungsspitζen dem Multivibrator zugeführt werden.

Der Multivibrator'-"umfaßt Transistoren 62, 63, Widerstände 64, 65, 66, 67, 68, eine Diode 69 und Kondensatoren 70, 71·

Die Spannungsversorgung des Multivibrators 17 erfolgt von der Leitung 47 über einen Widerstand 72, wobei eine Zenerdiode 19 mit parallelgeschaltetem Kondensator 73 für eine Stabilisierung der Spannung sorgt.

ψ Am Ausgang des Multivibrators 17 liegt eine Spannung E. vor, die aus gleich langen und gleich hohen Recliteckimpulsen besteht, deren Wiederholungsfrequenz der Drehzahl des Zahnrades 16 proportional ist.

Das Kernstück des erfindungsgemäßen Reglers besteht in der in Fig. 3 dargestellten Regelstufe. Die Rechteckimpulsspannung E. wird über Widerstände 21, 23 an den invertierenden Eingang eines weiteren Reclienverstärkers 18 angelegt.

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Der Verbindungspunkt 28 zwischen den beiden Widerständen 21, 23 ist über einen Kondensator 22 an Erde gelegt.

Der nicht-invertierende Eingang des Eechenverstärkers liegt an einem Spannungsteiler 20, der vorzugsweise ebenfalls von der durch die Zenerdiode 19 stabilisierten Spannung gespeist wird. Die von dem Spannungsteiler 20 abgegriffene und dem nicht-invertierenden Eingang des Eechenverstärkers 18 zugeführte Spannung ist ein Maß für den Sollwert der zu regelnden Drehzahl.

Der Ausgang des Eechenverstärkers 18 ist über einen Widerstand 74 mit der auf 12 V liegenden Leitung 47 verbunden und wird über die Leitungen 47, 48 mit Spannung versorgt. Der Ausgang des Eechenverstärkers ist mit einem Kondensator 31 kleiner Kapazität belegt.

Der Ausgang des Eechenverstärkers 18 ist außerdem über einen Gegenkopplungswiderstand 24 mit dem Punkt 28 und über einen Kondensator 25 mit dem invertierenden Eingang des Eechenverstärkers 18 verbunden.

Erfindungsgemäß wird der Eegelstufe 14 ein integrierendes Verhalten dadurch verliehen, daß der Ausgang des Eechenverstärkers 18 zusätzlich über einen Kondensator 29 und einen Widerstand 30 mit dem Punkt 28 verbunden ist. Ein für die Unterdrückung der Eigenfrequenzen des Eegelkreises zweckmäßiges differenzierendes Verhalten wird weiter dadurch bewirkt, daß das Eingangssignal E,- auch über einen Kondensator 26 und einen Widerstand 27 an den Punkt 28 angelegt iat.

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Aufgrund der erfindungsgemäßen Schaltung, deren einzelne Elemente vorzugsweise im wesentlichen die am Schluß dieser Beschreibung zusammengefaßten Werte aufweisen, entsteht am Ausgang des Rechenverstärkers 18 eine Gleichspannung Ep, die ein Maß für die Stellgröße' des Regelkreises ist und dem Soll-Regelweg für die Einspritzpumpe entspricht.

Die Gleichspannung Έ* wird schließlich der Steuerstufe zugeführt, deren Schaltung im einzelnen in Fig. 4 dargestellt ist. . .. ' -r

Nach Fig. 4- ist ein Rechenverstärker zvrischen die an 12 Y liegenden Leitungen 47, 46 geschaltet. Der nicht-invertierende Eingang (+) des Rechehverstärkers ist über einen Vorwiderstand 37 an die Steuergleichspannung Ep angelegt. ,Der Ausgang des Re chenver stärkers 36 ist zum einen durch einen Mitkopplungswiderstand 4-2, der etwa zehnmal so groß wie der Vorwiderstand 37 ist, mit dem nicht-invertierenden Eingang verbunden und liegt zum anderen über einem Widerstand 38 an einem Kondensator 39 an, der zwischen die Leitung 4-8 und den invertierenden Eingang (-) geschaltet ist.

Des weiteren ist der Ausgang des Rechenverstärkers 36 über einen Spannungsteiler 44-,4-5 an die. Leitung 47 angesöhlossen.

Ein erster Transistor 40 ist mit seiner Basis an die Verbindungsstelle der Widerstände 44,45 angeschlossen, während sein Emitter in direkter Verbindung mit der Leitung 47 steht. Der Kollektroist an die Basis eines Endtransistors 41 geschaltet, der vom entgegengesetzten Leitungstyp wie der Transistor 40 ist. Der Kollektor des Transistors 41 ist mit der Leitung 47 verbunden, während sein Emitter an einen Stellmagneten 12 die Rechte ckimpuls spannung E, lxefert.

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Parallel zu dem Stellmagneten 12 ist eine Diode 43 geschaltet, welche in entgegengesetzter Richtung wie die Basis-Emitterstrecke des Transistors 41 leitend ist.

Die Ausgangskompensation des Rechenverstärkers 36 ist mit einem Kondensator 46 geringer Kapazität "belegt.

Die Arbeitsweise der beschriebenen Schaltung ist wie folgt:

Beim Anlegen einer Steuer-Gleichspannung E,-,, wird der Verstärkerausgang zunächst positiv. Durch die Mitkopplung über den Widerstand 42 erhöht sich die Spannung am nicht-invertierenden Eingang (+) zusätzlich.

Der Endtransistor 41 ist jetzt gesperrt.

Nach dem Positivwerden des Verstärkerausganges beginnt sich der Kondensator 39 über den Widerstand 38 aufzuladen. Sobald die Spannung am Kondensator 39 äen. Wert am nicht-invertierten Eingang (+) erreicht, kippt der als Komparator arbeitende Rechenverstärker um. Sein Ausgang wird jetzt negativ und der Endtransistor 41 schaltet durch. Gleichzeitig sinkt die Spannung am Kondensator 39 wieder ab, und die Spannung am nicht-invertierenden Eingang springt um den Wert der Mitkopplung nach unten. Nunmehr kippt der Rechenverstärker 36 erst wieder in seine Ausgangslage zurück, wenn die Spannung am Kondensator 39 den Wert am nicht-invertierenden Eingang unterschreitet. Bis zu diesem Zeitpunkt bleibt der Endtransistor 41 durchgeschaltet.

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Der Kondensator 46 dient zur Vermeidung von Schal tuns icherheiten. Die mittlere Spannung am nicht-invertierenden Eingang entspricht der Steuerspannung und der mittleren Ladespannung am Kondensator 39·

Die Ausgangsspannung des Rechenverstärkers 36 nimmt also nur zwei Extremwerte an, so daß das Tastverhältnis der Ausgangsspannung der Steuer-Gleichspannung E₂ fest zugeordnet ist. Somit ist die Einsehaltdauer des Stellmagneten t 12 proportional der Steuer-Gleichspannung E₂.

Ändert sich die Steuer-Gleichspannung innerhalb einer Schaltperiode um mehr als die Breite der Mitkopplungs-Hysterese, so wird bei SteuerSpannungsanstieg ein überlanger Impuls am Ausgang erscheinen. Der Impuls dauert so lange an, bis die Kondensatorspannung das neue Hysterese-Band erreicht hat. Bei schnellem Abfall der St euer spannung ist der Vorgang entsprechend umgekehrt.

Im ganzen wird durch den vorbeschriebenen Effekt ein Vorhalt . erzeugt, der die Stellgeschwindigkeit des Stellmagneten 12

in vorteilhafter Weise verbessert. Die Endstufe arbeitet ψ nahezu verlustfrei.

Durch geeignete Wahl der Impulsfrequenz wird erfindungsgemäß ein geringfügiges Mitschwingen des Stellgliedes 12 bewirkt, wodurch die mechanische Reibungs-Hysterese entscheidend verringert wird. Die Impulsfrequenz muß also der Massenträgheit des Stellmagneten angepaßt werden.

Durch die erfindungsgemäße Schaltung und insbesondere die in Fig. 3 dargestellte Regelstufe 14- wird eine sehr genaue

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und zuverlässige Regelung erzielt, die durch, die Zündstöße des Motors und die Eigenfrequenz der Regelkreise praktisch nicht gestört ist. Auch langsame Drehzahlpendelungen sind ausgeschlossen.

In Fig. 5 ist schematisch eine Dieseleinspritzpuape 33 dargestellt, an die ein Gehäuse 34 angebaut ist, in dem der Drehzahlgeber 11, der Stellmagnet 12 und eine Rückstellfeder 32 für die Regelstange 75 der Einspritzpumpe untergebracht sLnd. Das Gehäuse 3ty greift stirnseitig einen Deckel 35 auf, in dem auf einer gedruckten Schaltungsplatte der elektronische Teil des erfindungsgemäßen Reglers untergebracht ist, welcher im wesentlichen aus dem Impulsformer 13, der Regelstufe 14 und der Steuerstufe 15 besteht.

Auf der gegenüberliegenden Seite der Einspritzpumpe 33 ist ein federbelasteter mechanischer Anschlag 76 zur Begrenzung der Einspritzmenge bei Vollast vorgesehen.

Die Erfindung schafft also einen unmittelbar an dem zu regelnden Element anbringbaren Regler, welcher nicht nur zuverlässig arbeitet, sondern auch kompakt aufgebaut ist. Durch Betätigung des Sollwertgebers 20 kann im übrigen die Drehzahl auch innerhalb gewünschter Grenzen geregelt werden.

Die bevorzugten Werte für die einzelnen Widerstände und Kondensatoren sind wie folgt;

21	29	45
22	30	46
23 ■	31	49
24 ■	37	50
25 s	38	52
26 :	39 j	53
27 :	42 !	54 j
	44 j
: 82 K	: 0,22/1	: 1 K
0,68/U	! 680 K	ι 22 p
12 K	ι 22 p	: 18 K
4,7 M	• 18 K	• 10 K
0,01 jx	270 κ	0,1/iB¹
1,5/1	0,15/i	2,7 K
39 K	180 K	0,033 /iF
	2,7 K	; 3,9 K

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56
57
59
60
64
65
66
67
68
70
71 ■·.
72
73 s
: 100 K
: 330 ρ
: 68 K
: 2,2-K
: 680
: 1,2 K
: 4,7 E
ί 22 K
'2,7. E
0,0I_x
-.1,5 η
¹ 270
'4,7/1

Patent ansprüclie

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Claims

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AS

Patentansprüche

M J Elektronischer Regler für die Geschwindigkeit eines mit einer Sollgeschwindigkeit zu bewegenden Maschinenelementes, bei dem ein Geber eine Wechselspannung mit zur Geschwindigkeit des Maschinenelementes proportionaler Frequenz bildet und daraus ein elektrisches Signal gewonnen wird, das ein die Geschwindigkeit des Maschinenelementes beeinflussendes Regelorgan im Sinne einer Rückgängigmachung einer Abweichung von der Sollgeschwindigkeit betätigt, gekennz eichnet durch einen an den Geber (11) angeschlossenen Impulsformer (13)» der aus der Wechselspannung gleichlange und gleichhohe Rechteckimpulse mit einer der Geschwindigkeit proportionalen !frequenz formt, eine Regelstufe (14), in der eine die ßollgeschwindigkeit darstellende Gleichspannung mit dem die tatsächliche Geschwindigkeit wiedergebenden elektrischen Signal verglichen und eine der Abweichung vom Sollwert proportionale Ausgangsgleichspannung (E^) gebildet wird, und eine Steuerstufe (15) > mittels der das Regelorgan (12) entsprechend dem Ausgangssignal (E~) der Regelstufe gesteuert wird.
2. Regler nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein auf das Vorbeilaufen der Zähne eines das Maschinenelement darstellenden Zahnrades (16) ansprechender, vormagnetisierter induktiver Geber (11) verwendet wird.

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3. Regler nach-Anspruch. T oder 2, dadurch g e k e η η -

ζ e^v i c h η et, daß im Impulsformer· (13) aus der vom Geber (11) gelieferten Wechselspannung zunächst Rechteckimpulse geformt werden und von diesen die abfallende blanke zur Triggerung eines mono stabilen Hultivibi'ators (17) verwendet wird, der nach Ent sperrung durch die abfallende Flanke während einer genau definierten, konstanten Zeit entsperrt bleibt und dann in den gesperrten Zustand zurückkehrt, so daß der Hittelwert des Impulsausganges (E.) der Geschwindigkeit des Haschinenelementes bzw. der Drehzahl des Zahnrades (16) entspricht.
4. Regler nach Anspruch 3? dadurch g ek ennz e i c h n e t, daß bei Sollgeschwindigkeit bzw. Nenndrehzahl das Impuls-Zlmpulslücken-Verhältnis 1 : 1 beträgt.
5. Regler nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Betriebsspannung des KuItivibrators (17) mittels einer Zenex^diode (19) stabilisiert ist.
W 6. Regler nach einem der .vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekenn ζ eichnet, daß die Kegelstufe (14) einen Rechenverstärker (1G) aufweist, dessen einem Eingang (-) der Impulsausgang (E,.) und dessen anderem Eingang ( + ) eine die Sollgeschwindigkeit bzw. Menndrehzalil darstellende Vergleichsgleiclispannung zugeführt wix'd.
7. Regler nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Vergleichsspannung von einem an eine stabilisierte Spannungsguelle angeschlossenen Potentiometer (20) abgenommen ist.

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8. Regler nach. Anspruch 7» dadurch gekennzeichnet, daß die stabilisierte Spannung an der Zenerdiode (19) j an die auch der Multivibrator (17) angeschlossen ist, abgenommen wird.
9'. Regler nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennz eichnet, daß die Regelstufe (14) als Proportionalregler mit gleichzeitiger differenzierender, integrierender und Tiefpaßwirkung ausgebildet ist.
10. Regler nach Anspruch 9j dadurch gekennzeichnet, daß die Grenzfrequenz des Tiefpasses unterhalb der Frequenzen des Gebers (11) liegt.
11. Regler nach Anspruch 10, dadurch gekennz eichnet, daß die Grenzfrequenz etwa bei 10 Hz liegt.
12. Regler nach einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennz eichnet, daß der differenzierend wirkende Teil im Bereich der Eigenfrequenz des Reglers wirksam ist.
1J. Regler nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennz eichnet, daß der integrierend wirkende Teil im Bereich langperiodiger Geschwindigkeitsbzw. Drehzahländerungen wirksam ist.
14. Regler nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß zur Erzielung der Tiefpaßwirkung der Impulsausgang (E^) über ein RO-Glied (21, 22) und einen 1/5 bis 1/10 des Widerstandes des RO-Gliedes betragenden

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Widerstand (23) an den Minus-Eingang des Rechenverstärkers angeschlossen ist und der Ausgang (E₂) des Rechen-. Verstärkers (18) über einen hochohmigen Gegenkopplungswiderstand (24) mit der Verbindungsstelle (28) der vorgenannten Widerstände (21, 23) und über einen Kondensator mit dem Minus-Eingang verbunden ist.
15. Regler nach einem der Ansprüche 12 - 24, dadurch

g ek e η η.,ζ e,i chn e t,. daß der Impulsausgang (E.) außerdem über einen Kondensator (26) und einen Widerstand (27) an die Verbindungsstelle (28) angeschlossen ist.·-
16. Regler nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Kapazität des Kondensators (26) größer, der Wert des Widerstandes (27) kleiner als die entsprechenden Werte des parallelgeschalteten RO-Gliedes (21, 22) sind.
17. Regler nach einem der Ansprüche 12 bis 16, dadurch gekennz eichnet, daß parallel zu dem hoch-

| ohmigen Gegenkopplungswiderstand (24) eine Reihenschaltung aus Kondensator (29) und Widerstand (30) liegt.
18. Regler nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß der Widerstand (30) wesentlich kleiner als der hochohmige Gegenkopplungswiderstand (24) ist. .
19. Regler nach einem der Ansprüche 6 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Ausgangskompensation des Rechenverstärkers (18) mit einem Kondensator (31) kleiner Kapazität belegt ist.

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20. Regler nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e η η ζ e i c h η e t, daß die Ausgaiigsgleiclispannung (Ep) in der Steuerstufe (15) in eine Rechteckitapulsspannung mit einem Mittelwert gleich der Ausgangsgleichspannung (Ep) zerhackt und einem das Regelorgan bildenden Stellmagneten (12) zugeführt wird, der durch eine ^eder (32) in Schließrichtung vorgespannt ist.
21. Regler nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß er an eine Dieseleinspritzpumpe (33) angebaut ist.
22. Regler nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, daß er an eine Stirnseite der Pumpe (33) angebaut ist.
23. Regler nach Anspruch 21 oder 22, dadurch g e k e η η zeichnet, daß er in einem an der Pumpe (33) bei'estigbaren, durch einen Deckel (35) verschlossenen Gehäuse (34) untergebracht ist.
24. Regler nach einen der Ansprüche 21 bis 23, dadurch

g c 3c e η η ζ e i c h η e t, daß der Impulsformer (13)? die Regelstufe (14) und die Steuerstufe (15) in üem Deckel (35) des Gehäuses (34) auf einer gedruckten Schaltungsplatte angeordnet sind.
25. Regler nach einem der vorhergehenden Ansprücho für mehrere parallelgeschaltete llaschiiien, dadurch ;; e k c η η ζ e i c h η e t, daß öede Has chine don gleichen Regler aufweist und daß die Roglerkreise der nicht-führenden Maschinen an der Verbindungsstelle

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BAD ORJGiNAL

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der Reglerstufe (14·) und der Steuerstufe (15) aufgetrennt' und die Steuerstufen an die Reglerstufe (14-) der führenden Maschine mit angeschlossen sind.

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