DE60201327T2 - Verfahren zum Abschätzen der Position und Geschwindigkeit eines Ankers in einem elektromagnetischen Aktor zur Steuerung eines Motorventils - Google Patents

Verfahren zum Abschätzen der Position und Geschwindigkeit eines Ankers in einem elektromagnetischen Aktor zur Steuerung eines Motorventils Download PDF

Info

Publication number
DE60201327T2
DE60201327T2 DE60201327T DE60201327T DE60201327T2 DE 60201327 T2 DE60201327 T2 DE 60201327T2 DE 60201327 T DE60201327 T DE 60201327T DE 60201327 T DE60201327 T DE 60201327T DE 60201327 T2 DE60201327 T2 DE 60201327T2
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
time
value
magnetic flux
reluctance
magnetic circuit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
DE60201327T
Other languages
English (en)
Other versions
DE60201327D1 (de
Inventor
Marco Panciroli
Michele Morselli
Marco Marchi
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Marelli Europe SpA
Original Assignee
Magneti Marelli Powertrain SpA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Magneti Marelli Powertrain SpA filed Critical Magneti Marelli Powertrain SpA
Publication of DE60201327D1 publication Critical patent/DE60201327D1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE60201327T2 publication Critical patent/DE60201327T2/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/20—Output circuits, e.g. for controlling currents in command coils
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F01—MACHINES OR ENGINES IN GENERAL; ENGINE PLANTS IN GENERAL; STEAM ENGINES
    • F01L—CYCLICALLY OPERATING VALVES FOR MACHINES OR ENGINES
    • F01L9/00—Valve-gear or valve arrangements actuated non-mechanically
    • F01L9/20—Valve-gear or valve arrangements actuated non-mechanically by electric means
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D13/00—Controlling the engine output power by varying inlet or exhaust valve operating characteristics, e.g. timing
    • F02D13/02—Controlling the engine output power by varying inlet or exhaust valve operating characteristics, e.g. timing during engine operation
    • F02D13/0253—Fully variable control of valve lift and timing using camless actuation systems such as hydraulic, pneumatic or electromagnetic actuators, e.g. solenoid valves
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F01—MACHINES OR ENGINES IN GENERAL; ENGINE PLANTS IN GENERAL; STEAM ENGINES
    • F01L—CYCLICALLY OPERATING VALVES FOR MACHINES OR ENGINES
    • F01L9/00—Valve-gear or valve arrangements actuated non-mechanically
    • F01L9/20—Valve-gear or valve arrangements actuated non-mechanically by electric means
    • F01L9/21—Valve-gear or valve arrangements actuated non-mechanically by electric means actuated by solenoids
    • F01L2009/2105—Valve-gear or valve arrangements actuated non-mechanically by electric means actuated by solenoids comprising two or more coils
    • F01L2009/2109—The armature being articulated perpendicularly to the coils axes
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F01—MACHINES OR ENGINES IN GENERAL; ENGINE PLANTS IN GENERAL; STEAM ENGINES
    • F01L—CYCLICALLY OPERATING VALVES FOR MACHINES OR ENGINES
    • F01L9/00—Valve-gear or valve arrangements actuated non-mechanically
    • F01L9/20—Valve-gear or valve arrangements actuated non-mechanically by electric means
    • F01L9/21—Valve-gear or valve arrangements actuated non-mechanically by electric means actuated by solenoids
    • F01L2009/2132—Biasing means
    • F01L2009/2134—Helical springs
    • F01L2009/2136—Two opposed springs for intermediate resting position of the armature
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F01—MACHINES OR ENGINES IN GENERAL; ENGINE PLANTS IN GENERAL; STEAM ENGINES
    • F01L—CYCLICALLY OPERATING VALVES FOR MACHINES OR ENGINES
    • F01L2800/00—Methods of operation using a variable valve timing mechanism
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/0002—Controlling intake air
    • F02D2041/001—Controlling intake air for engines with variable valve actuation
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/20—Output circuits, e.g. for controlling currents in command coils
    • F02D2041/202—Output circuits, e.g. for controlling currents in command coils characterised by the control of the circuit
    • F02D2041/2034—Control of the current gradient
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/20—Output circuits, e.g. for controlling currents in command coils
    • F02D2041/202—Output circuits, e.g. for controlling currents in command coils characterised by the control of the circuit
    • F02D2041/2055—Output circuits, e.g. for controlling currents in command coils characterised by the control of the circuit with means for determining actual opening or closing time
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/20—Output circuits, e.g. for controlling currents in command coils
    • F02D2041/202—Output circuits, e.g. for controlling currents in command coils characterised by the control of the circuit
    • F02D2041/2058—Output circuits, e.g. for controlling currents in command coils characterised by the control of the circuit using information of the actual current value
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/20—Output circuits, e.g. for controlling currents in command coils
    • F02D2041/2068—Output circuits, e.g. for controlling currents in command coils characterised by the circuit design or special circuit elements
    • F02D2041/2079—Output circuits, e.g. for controlling currents in command coils characterised by the circuit design or special circuit elements the circuit having several coils acting on the same anchor
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D2200/00—Input parameters for engine control
    • F02D2200/02—Input parameters for engine control the parameters being related to the engine
    • F02D2200/06—Fuel or fuel supply system parameters
    • F02D2200/063—Lift of the valve needle
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01F—MAGNETS; INDUCTANCES; TRANSFORMERS; SELECTION OF MATERIALS FOR THEIR MAGNETIC PROPERTIES
    • H01F7/00—Magnets
    • H01F7/06—Electromagnets; Actuators including electromagnets
    • H01F7/08—Electromagnets; Actuators including electromagnets with armatures
    • H01F7/18—Circuit arrangements for obtaining desired operating characteristics, e.g. for slow operation, for sequential energisation of windings, for high-speed energisation of windings
    • H01F7/1844—Monitoring or fail-safe circuits
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/10—Internal combustion engine [ICE] based vehicles
    • Y02T10/12—Improving ICE efficiencies

Description

  • Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Abschätzen der Position und der Geschwindigkeit eines Aktuator-Körpers in einem elektromagnetischen Aktuator zur Steuerung eines Ventils eines Motors.
  • Wie es bekannt ist, werden gegenwärtig Experimente an Verbrennungsmotoren des in der am 04.08.1999 eingereichten, italienischen Patentanmeldung IT B0990443A beschriebenen Typs durchgeführt, in welchen die Einlass- und Auslass-Ventile durch elektromagnetische Aktuatoren in Bewegung versetzt werden. Derartige elektromagnetische Aktuatoren haben unbestrittene Vorteile, da sie es möglich machen, jedes Ventil gemäß einem für jeden Betriebszustand des Motors optimierten Gesetz anzusteuern, während herkömmliche mechanische Aktuatoren (typischerweise Nockenwellen) die Definition eines Ventilhubprofils erfordern, das einen akzeptablen Kompromiss für alle möglichen Betriebszustände des Motors darstellt.
  • Ein elektromagnetischer Aktuator für ein Ventil eines Verbrennungsmotors des oben beschriebenen Typs umfasst normalerweise mindestens einen Elektromagneten, der im Stande ist, einen aus ferromagnetischem Material hergestellten Aktuator-Körper zu verschieben und mechanisch mit dem Schaft des entsprechenden Ventils verbunden ist. Um ein bestimmtes Bewegungsgesetz auf das Ventil anzuwenden, steuert eine Steuereinheit den Elektromagneten mit einem Zeit-variablen Strom, um den Aktuator-Körper in einer geeigneten Weise zu verschieben.
  • Beim experimentellen Testen wurde bemerkt, dass, um eine relativ hohe Genauigkeit bei der Steuerung des Ventils zu erreichen, es notwendig ist, eine Rückkopplungs-Steuerung der Position des Aktuator-Körpers zu ha ben; es ist daher notwendig eine exakte – und im Wesentlichen Echtzeit – Bestimmung der Position des Aktuator-Körpers zu jeder Zeit zu haben. Um hohe Leistungsgrade aus der Rückkopplungs-Steuerung zu erreichen, ist es außerdem wünschenswert, auch eine exakte – und im Wesentlichen Echtzeit – Bestimmung der Geschwindigkeit des Aktuator-Körpers zu jeder Zeit zu haben.
  • In elektromagnetischen Aktuatoren des oben beschriebenen Typs wird die Position des Aktuator-Körpers durch einen Lasersensor bestimmt, welcher jedoch teuer, empfindlich und schwierig zu kalibrieren ist und daher für den Einsatz in der Massenproduktion ungeeignet ist. Außerdem wird die Geschwindigkeit des Aktuator-Körpers in einer Zeit-Ableitungs-Operation auf die Position des Aktuator-Körpers zu jeder Zeit abgeschätzt. Eine derartige Operation liefert jedoch ein relativ ungenaues Ergebnis, da sie dazu neigt, das beim Messen der Position des Aktuator-Körpers vorliegende Rauschen zu verstärken.
  • Die Dokumente DE 195 44 207 A und US 6,234,122 A zeigen weitere Verfahren zum Steuern des Aktuators.
  • Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung liegt darin, ein Verfahren zum Abschätzen der Position und der Geschwindigkeit eines Aktuator-Körpers in einem elektromagnetischen Aktuator zum Steuern eines Ventils eines Motors bereitzustellen, welches nicht die beschriebenen Nachteile aufweist und insbesondere einfach und wirtschaftlich durchzuführen ist.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zum Abschätzen der Position und der Geschwindigkeit eines Aktuator-Körpers in einem elektromagnetischen Aktuator zum Steuern eines Ventils eines Motors bereitgestellt, wie es in Anspruch 1 beansprucht ist.
  • Die vorliegende Erfindung wird nun unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben werden, welche einige nicht-erschöpfende Ausführungsformen von dieser veranschaulichen, in welchen:
  • 1 eine schematische Ansicht, in Seitenansicht und im Teilschnitt, eines Ventils eines Motors und eines entsprechenden elektromagnetischen Aktuators ist, der gemäß dem Verfahren betätigt wird, das Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist;
  • 2 eine schematische Ansicht einer Steuereinheit für die Einrichtung in 1 ist;
  • 3 einen Teil der Steuereinheit von 2 schematisch veranschaulicht; und
  • 4 ein Verdrahtungsschema einer Einzelheit von 3 zeigt.
  • In 1 ist ein elektromagnetischer Aktuator 1 (des in der am 04.08.1999 eingereichten, italienischen Patentanmeldung IT B0990443 A beschriebenen Typs) als Gesamtheit durch das Bezugszeichen 1 angegeben, der mit einem Einlass- oder Auslass-Ventil 2 eines Verbrennungsmotors eines bekannten Typs zum Verschieben des Ventils 2 entlang einer longitudinalen Achse 3 des Ventils zwischen einer geschlossenen Position (bekannt und nicht dargestellt) und einer maximal offenen Position (bekannt und nicht dargestellt) verbunden ist.
  • Der elektromagnetische Aktuator 1 umfasst einen mindestens teilweise aus ferromagnetischem Material hergestellten Schwenkarm 4, welcher aufweist ein an einem Träger 5 angelenktes erstes Ende, um im Stande zu sein, um eine zu der longitudinalen Achse 3 des Ventils 2 senkrechten Rotationsach se 6 zu oszillieren, und ein zweites Ende, das durch ein Verbindungsstück 7 mit einem oberen Ende des Ventils 2 verbunden ist. Der elektromagnetische Aktuator 1 umfasst außerdem zwei Elektromagneten 8, die in einer fixierten Position durch den Träger 5 gehalten werden, um auf gegenüberliegenden Seiten des Schwenkarms 4 angeordnet zu sein, und eine Feder 9, die mit dem Ventil 2 in Verbindung steht und im Stande ist, den Schwenkarm 4 in einer Zwischenposition (dargestellt in 1) zu halten, in welcher der Schwenkarm 4 äquidistant von den Polschuhen 10 der zwei Elektromagneten 8 ist.
  • Im Einsatz werden die Elektromagneten 8 durch eine Steuereinheit 11 gesteuert, um alternierend oder simultan eine Anziehungskraft magnetischen Ursprungs auf den Schwenkarm 4 auszuüben, um diesen zur Rotation um die Rotationsachse 6 zu bringen, wodurch das Ventil 2 entlang der entsprechenden longitudinalen Achse 3 und zwischen der bereits erwähnten maximal offenen und geschlossenen Position (nicht dargestellt) verschoben wird. Im Besonderem befindet sich das Ventil 2 in der bereits erwähnten geschlossenen Position (nicht dargestellt), wenn der Schwenkarm 4 an den oberen Elektromagneten 8 anstößt, in der bereits erwähnten maximal offenen Position (nicht dargestellt), wenn der Schwenkarm 4 an den unteren Elektromagneten 8 anstößt, und in einer teilweise offenen Position, wenn die zwei Elektromagnete 8 beide abgeschaltet sind und sich der Schwenkarm 4 in der bereits erwähnten Zwischenposition (nicht in 1 dargestellt) durch die durch die Wirkung der Feder 9 ausgeübten Kraft befindet.
  • Die Steuereinheit 11 liefert eine Rückkopplungs-Steuerung in einer im Wesentlichen bekannten Weise für die Position des Schwenkarms 4, d. h. für die Position des Ventils 2, auf Basis der Bestimmung der Motorfunktion. Insbesondere, gemäß der Darstellung in 2, umfasst die Steuereinheit 11 einen Referenz-Erzeugungs-Block 12, einen Berechnungs-Block 13, einen Treiber-Block 14, der im Stande ist, den Elektromagneten 8 zeitlich veränderlichen Strom zuzuführen, und einen Abschätz-Block 15, der im Stande ist, die Position x(t) und, wo notwendig, die Geschwindigkeit v(t) des Schwenkarms 4 – im Wesentlichen in Echtzeit – abzuschätzen.
  • Im Einsatz empfängt der Referenz-Erzeugungs-Block 12 als Eingangsgrößen eine Vielzahl von Parametern, die die Betriebsbedingungen des Motors angeben (zum Beispiel die Last, die Motorgeschwindigkeit, die Position des Drosselklappenkörpers, die Winkelposition der Antriebswelle, die Temperatur des Kühlmittels) und liefert dem Berechnungs-Block 13 einen Sollwert xR(t) (d. h. einem gewünschten Wert) für die Position des Schwenkarms 4 (und daher des Ventils 2).
  • Basierend auf dem Sollwert xR(t) für die Position des Schwenkarms 4 und basierend auf dem abgeschätzten Wert x(t) der Position des Schwenkarms 4, der aus dem Abschätz-Block 15 empfangen wird, erzeugt der Berechnungs-Block 13 ein Steuersignal z(t) und sendet dieses zu dem Antriebs-Block 14 zum Antrieb der Elektromagneten 8. In einer bevorzugten Ausführungsform erzeugt der Berechnungs-Block 13 das Steuersignal z(t) auch auf Basis eines abgeschätzten Wertes v(t) für die Geschwindigkeit des Schwenkarms 4, der aus dem Abschätz-Block 15 empfangen wird.
  • Gemäß einer anderen, nicht dargestellten Ausführungsform führt der Referenz-Erzeugungs-Block 12 dem Berechnungs-Block 13 entweder einen Sollwert xR(t) für die Position des Schwenkarms 4 oder einen Sollwert xR(t) für die Geschwindigkeit des Schwenkarms 4 zu.
  • Wie in 3 veranschaulicht ist, liefert der Antriebs-Block 14 Energie zu den zwei Elektromagneten 8, wobei jeder von diesen aus einem mit einer entsprechenden Spule 17 verbundenen entsprechenden magnetischen Kern 16 besteht, zum Verschieben des Schwenkarms 4 auf Basis der aus dem Berechnungs-Block 13 empfangenen Befehlen. Der Abschätz-Block 15 erhält die Werte, wie nachfolgend im Detail dargestellt, entweder aus dem Antriebs-Block 14 oder aus den zwei Elektromagneten 8, um einen abgeschätzten Wert x(t) für die Position und einen abgeschätzten Wert v(t) für die Geschwindigkeit des Schwenkarms 4 zu berechnen.
  • Der Schwenkarm 4 ist zwischen den Polschuhen 10 der zwei Elektromagneten 8 angeordnet, welche durch den Träger 5 in einer fixierten Position und mit einem festen Abstand D voneinander gehalten werden, und daher kann der abgeschätzte Wert x(t) der Position des Schwenkarms 4 direkt mit einer einfachen Operation einer algebraischen Addition aus einem abgeschätzten Wert d(t) des Abstandes zwischen einem gegebenen Punkt auf dem Schwenkarm 4 und einem entsprechenden Punkt auf dem einen der zwei Elektromagneten 8 erhalten werden. Der abgeschätzte Wert v(t) für die Geschwindigkeit des Schwenkarms 4 kann analog direkt aus einem abgeschätzten Wert für die Geschwindigkeit erhalten werden, der zwischen einem gegebenen Punkt auf dem Schwenkarm 4 und einem entsprechenden Punkt auf einem der zwei Elektromagneten 8 vorliegt.
  • Um den Wert x(t) zu berechnen, berechnet der Abschätz-Block 15 die zwei abgeschätzten Werte d1(t), d2(t) für den Abstand zwischen einem gegebenen Punkt auf dem Schwenkarm 4 und einem entsprechenden Punkt auf einem der zwei Elektromagneten 8; von den zwei abgeschätzten Werten d1(t), d2(t) erhält der Abschätz-Block 15 zwei Werte x1(t), x2(t), welche sich wegen Messfehlern und Rauschen im Allgemeinen voneinander unter scheiden. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform nimmt der Abschätz-Block 15 einen Durchschnitt von den zwei Werten x1(t), x2(t), die, falls notwendig, auf Basis der jedem Wert x(t) zugeordneten Genauigkeit gewichtet werden. Um den Wert v(t) zu berechnen, berechnet der Abschätz-Block 15 analog die zwei abgeschätzten Werte für die Geschwindigkeit, die zwischen einem gegebenen Punkt auf dem Schwenkarm 4 und einem entsprechenden Punkt auf einem der zwei Elektromagneten 8 vorliegen; von den zwei abgeschätzten Werten für die Geschwindigkeit erhält der Abschätz-Block 15 zwei Werte v1(t), v2(t), welche sich im Allgemeinen voneinander wegen Messfehlern und Rauschen unterscheiden. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform nimmt der Abschätz-Block 15 einen Durchschnitt von den zwei Werten v1(t), v2(t), die, falls notwendig, auf Basis der jedem Wert v(t) zugeordneten Genauigkeit gewichtet werden.
  • Unter spezieller Bezugnahme auf 4, welche einen einzelnen Elektromagneten 8 zeigt, wird nachfolgend eine Beschreibung des von dem Abschätz-Block 15 verwendeten Verfahrens gegeben zum Berechnen eines abgeschätzten Wertes d(t) für den Abstand zwischen einem gegebenen Punkt auf dem Schwenkarm 4 und einem entsprechenden Punkt auf dem Elektromagneten 8 und zum Berechnen eines abgeschätzten Wertes für die Geschwindigkeit, der zwischen einem gegebenen Punkt auf dem Schwenkarm 4 und einem entsprechenden Punkt auf dem Elektromagneten 8 vorliegt.
  • Im Einsatz, wenn der Antriebs-Block 14 eine über der Zeit variable Spannung v(t) an die Anschlüsse der Spule 17 des Elektromagneten 8 anlegt, fließt ein Strom i(t) durch die Spule 17, wodurch folglich ein Fluss φ(t) über einen mit der Spule 17 in Verbindung stehenden magnetischen Kreis 18 erzeugt wird. Insbesondere besteht der mit der Spule 17 in Verbindung stehende magnetische Kreis 18 aus dem Kern 16 aus ferromagnetischem Material des Elektromagneten 8, dem aus ferromagnetischem Material hergestellten Schwenkarm 4 und dem zwischen dem Kern 16 und dem Schwenkarm 4 vorliegenden Luftspalt 19.
  • Der magnetische Kreis 18 weist eine Gesamt-Reluktanz R auf, die durch die Summe der Reluktanz von Eisen Rfe und der Reluktanz des Luftspaltes R0 gebildet ist; der Wert für den über den magnetischen Kreis 18 fließenden Fluss φ(t) ist mit dem Wert des in der Spule 17 fließenden Stromes i(t) über die folgende Beziehung verknüpft (in welcher N die Anzahl der Windungen in der Spule 17 ist): N*i(t) = R*φ(t) R = Rfe + R0
  • Im Allgemeinen hängt der Wert für die Gesamt-Reluktanz R ab sowohl von der Position x(t) des Schwenkarms 4 (d. h. von der Weite des Luftspaltes 19, welche gleich, abgesehen von einer Konstanten, der Position x(t) des Schwenkarms 4 ist) als auch von dem angenommenen Wert für den Fluss φ(t). Abgesehen von unerheblichen Fehlern (d. h. diejenigen einer ersten Näherung) kann festgelegt werden, dass der Wert für die Reluktanz von Eisen Rfe ausschließlich von dem angenommenen Wert für den Fluss φ(t) abhängt, während der Wert für die Reluktanz des Luftspaltes R0 ausschließlich von der Position x(t) abhängt, d. h. R (x(t), φ(t)) = Rfe(φ(t)) + R0(x(t)) N*i(t) = R(x(t), φ(t))*φ(t) N*i(t) = Rfe(φ(t))*φ(t) + R0(x(t))*φ(t)
  • Durch Lösen der letzten Gleichung, die oben bezüglich R0(x(t)) gegeben ist, ist es möglich den Wert der Reluktanz des Luftspaltes R0 zu erhalten, durch Kenntnis des Wertes des Stromes i(t), welcher Wert einfach durch ein Amperemeter 20 gemessen werden kann, durch Kenntnis des Wertes von N (festgelegt und von den baulichen Eigenschaften der Spule 17 abhängig), durch Kenntnis des Wertes des Flusses φ(t) und durch Kenntnis der Beziehung zwischen der Reluktanz des Eisens Rfe und des Flusses φ (der aus den baulichen Eigenschaften des magnetischen Kreises 18 und den magnetischen Eigenschaften des verwendeten Materials bekannt ist oder einfach durch experimentelle Tests bestimmt wird).
  • Die Beziehung zwischen Reluktanz bei dem Luftspalt R0 und der Position x kann relativ einfach durch Analysieren der Eigenschaften des magnetischen Kreises 18 erhalten werden (ein Beispiel eines Modells des Verhaltens des Luftspaltes 19 ist durch die nachfolgend aufgeführte Gleichung dargestellt). Sobald die Beziehung zwischen Reluktanz bei dem Luftspalt R0 und der Position x bekannt ist, kann die Position x erhalten werden aus der Reluktanz bei dem Luftspalt R0 durch Anwenden der inversen Beziehung (anwendbar entweder durch Verwenden der exakten Gleichung oder durch Anwenden annähernder numerischer Berechnungsverfahren). Die obigen Aussagen können in den folgenden Beziehungen zusammengefasst werden (wo Hfe(φ(t)) = Rfe(φ(t))*φ(t));
  • Figure 00090001
  • Die Konstanten K0, K1, K2, K3 sind Konstanten, die in experimentellen Tests durch Anwenden einer Reihe von Messungen auf den magnetischen Kreis 18 erhalten werden können.
  • Aus dem Vorherigen ist es klar, dass, falls der Fluss φ(t) gemessen werden kann, es möglich ist, relativ einfach die Position x(t) des Schwenkarms 4 zu berechnen.
  • In einer ersten Ausführungsform kann der Fluss φ(t) berechnet werden durch Messen des durch die Spule 17 fließenden Stroms i(t) durch Verwenden des Amperemeters 20 eines bekannten Typs, durch Messen der an den Anschlüssen der Spule 17 angelegten Spannung v(t) durch Verwenden eines Voltmeters 21 eines bekannten Typs und durch Kenntnis des Wertes für den Widerstand RES der Spule 17 (ein Wert, der einfach zu messen ist). Dieses Verfahren zum Messen des Flusses φ(t) basiert auf den folgenden Beziehungen:
  • Figure 00100001
  • Der konventionelle Zeitpunkt 0 wird gewählt, um den Wert des Flusses φ(0) bei dem Zeitpunkt 0 genau herauszufinden; insbesondere wird der Zeitpunkt 0 normalerweise in einem Zeitraum gewählt, in welchem kein Strom durch die Spule 17 fließt und daher der Fluss φ im Wesentlichen Null ist (die Wirkung einer Rest-Magnetisierung ist vernachlässigbar), oder der Zeitpunkt 0 wird gemäß einer gegebenen Position des Schwenkarms 4 gewählt (typischerweise, wenn der Schwenkarm 4 an die Polschuhe 10 des Elektromagneten 8 anstößt), in deren Zusammenhang der Wert der Position x bekannt ist und daher der Wert des Flusses φ bekannt ist.
  • Das oben zum Berechnen des Flusses φ(t) angegebene Verfahren ist ziemlich genau und schnell (d. h. es bringt keine Verzögerung mit sich); jedoch weist dieses Verfahren einige Probleme infolge der Tatsache auf, dass die an den Anschlüssen der Spule 17 angelegte Spannung v(t) normalerweise durch einen Schaltverstärker erzeugt wird, der in dem Antriebs-Block 14 enthalten ist, und daher kontinuierlich zwischen drei Werten (+VVersorgung, 0, –VVersorgung) variiert. Die kontinuierliche Variation (mit sehr abrupten Anstiegen und Rückgängen) der Spannung v(t) macht es sehr schwierig, die Spannung v(t) genau und schnell zu messen und folglich den Fluss φ(t) abzuschätzen. Um die Genauigkeit zu erhöhen, kann das Messsignal des Voltmeters 21 gefiltert werden, um die hohen Frequenzen zu dämpfen, aber eine derartige Filterung führt zwangsläufig eine Verzögerung in das Messverfahren ein.
  • In einer anderen Ausführungsform ist die magnetische Spule 16 mit einer Hilfs-Windung (oder Spule) 22 verbunden, mit deren Anschlüssen ein anderes Voltmeter 23 verbunden ist; da die Anschlüsse der Windung 22 im Wesentlichen offen sind (der innere Widerstand des Voltmeters 23 ist so hoch, dass er als unendlich anzusehen ist, ohne dadurch nennenswerte Fehler einzuführen), fließt kein Strom durch die Windung 22 und die Spannung vaux(t) an ihren Anschlüssen ist ausschließlich von der zeitlichen Ableitung des Flusses φ(t) abhängig. von welcher der Fluss durch eine Integrations-Operation hergeleitet werden kann (was den Wert φ(0) anbe-langt, siehe die unten aufgeführten Betrachtungen):
  • Figure 00120001
  • In experimentellen Tests wurde bewiesen, dass, im Gegensatz zu der Spannung v(t) an den Anschlüssen der Spule 17, die Spannung vaux(t) im Wesentlichen eine Gleichspannung ist wegen der Wirkung der magnetischen Trägheit (besonders der in dem Eisen induzierten Streustrom) des magnetischen Kreises 18, die die Auswirkungen der abrupten Änderungen in der Spannung v(t) dämpft. In anderen Worten, das Eisenteil des magnetischen Kreises 18 weist einen Tiefpassfilter-Effekt auf, der die abrupten Änderungen in der Spannung v(t) dämpft und die Spannung vaux(t) im Wesentlichen in eine Gleichspannung umwandelt, ohne Verzögerungen in die Messung einzuführen.
  • Es ist, wie oben angegeben, klar, dass durch Verwendung der Messwerte der Spannung vaux(t) der Hilfs-Windung 22, eine Berechnung des Wertes des Flusses φ(t) genauer und/oder schneller als eine Verwendung der Messwerte der Spannung v(t) an den Köpfen der Spule 17 ist.
  • Ebenso wie für die Abschätzung der Position x(t) des Schwenkarms 4 kann eine Messung des Flusses φ(t) durch die Steuereinheit 11 zum Verifizieren des Wertes der durch den Elektromagneten 8 auf den Schwenkarm 4 ausgeübten Anziehungskraft f(t) angewendet werden, wobei:
  • Figure 00130001
  • Auf Basis des Wertes der Position x(t) des Schwenkarms 4 ist es möglich den Wert der Geschwindigkeit v(t) des Schwenkarms 4 durch Anwenden einer einfachen Zeit-Ableitungs-Funktion auf die Position x(t) zu berechnen; jedoch weist der mit einer derartigen Ableitungs-Operation erhaltene Wert für die Geschwindigkeit v(t) viele Interferenzen auf, da, wie es bekannt ist, die Ableitungs-Operation merklich Hochfrequenz-Interferenzen verstärkt. Um das Auftreten einer derartigen Interferenz zu reduzieren, ist es notwendig die Filter-Operationen mit Tiefpassfiltern auszuführen, welche jedoch zwangsläufig Verzögerungen in die Abschätzung des Wertes der Geschwindigkeit v(t) einführen.
  • Gemäß einer anderen Ausführungsform kann sowohl die Position x(t) als auch die Geschwindigkeit v(t) durch Anwenden eines Berechnungsverfahrens des iterativen Typs berechnet werden; dieses Verfahren basiert auf der Gleichung (wie oben beschrieben): i(t) = R0(x(t))*φ + Hfe(φ(t))
  • Das Ableiten dieser Gleichung nach der Zeit und Anwenden der partiellen Ableitungsgesetze ergibt die Gleichung:
  • Figure 00140001
  • Beim Lesen von links nach rechts kann erkannt werden, dass:
    die Ableitung nach der Zeit des Stromes i(t) einfach durch Ableiten des Messsignals des Amperemeters 20 berechnet werden kann (dieses Signal ist im Allgemeinen sehr sauber (d. h. frei von Rauschen) und frei von abrupten Änderungen und kann daher ohne besondere Probleme nach der Zeit abgeleitet werden);
    die partielle Ableitung der Reluktanz R0 des Luftspaltes 19 nach der Position x als eine einfache Ableitung der oben beschriebenen Gleichung R0 = R0(x) berechnet werden kann;
    die Ableitung nach der Zeit der Position x(t) die Geschwindigkeit v(t) ist; der Fluss φ(t) durch Anwenden einer der zwei oben beschriebenen Verfahren berechnet werden kann;
    die Reluktanz R0 des Luftspaltes 19 einfach aus der oben beschriebenen Gleichung R0 = R0(x) berechnet werden kann, falls der Wert der Position x bekannt ist;
    die partielle Ableitung der Anzahl von Amperewindungen Hfe des Eisens nach dem Fluss φ einfach erhalten werden kann, falls die baulichen Eigenschaften des magnetischen Kreises 18 bekannt sind; und
    die Ableitung nach der Zeit des Flusses φ(t) mit einer der zwei oben beschriebenen Verfahren berechnet werden kann.
  • Wir nehmen an, dass wir von einem konventionellen Zeitpunkt t = 0 ausgehen, in welchem sowohl der Wert des Flusses φ als auch der Wert der Position x bekannt sind (wie oben beschrieben, wird dieser Zeitpunkt 0 normalerweise bei dem Zeitpunkt gewählt, in welchem sich der Schwenkarm 4 in einer gegebenen Position befindet, typischerweise wenn er an die Polschuhe 10 des Elektromagneten 8 anstößt).
  • Ausgehend von dem Zeitpunkt t = 0 wird der Wert der Reluktanz R0 des Luftspaltes 19 bei dem Zeitpunkt t = 0 unter Verwendung des Wertes der Position x(0) bei dem Zeitpunkt 0 berechnet; durch Einbringen dieses Wertes in die letzte oben beschriebene Gleichung (und außerdem durch vorheriges Berechnen der anderen Werte in dieser Gleichung durch das früher angegebene Verfahren) ist es möglich, den Wert der Geschwindigkeit v(0) bei dem Zeitpunkt t = 0 einfach zu berechnen.
  • Falls ein im Wesentlichen vernachlässigbarer Fehler begangen wird, kann angenommen werden, dass die Geschwindigkeit v im Wesentlichen für eine Zeitdauer dt konstant bleibt (von einer sehr kleinen Amplitude und von der gewünschten Genauigkeit abhängig); auf Basis dieser Hypothese, nach der Zeit dt, wird die Position x(0 + dt) bei dem Zeitpunkt 0 + dt sein: x(0 + dt) = x(0) + v(0)*dt.
  • Auf diese Weise wird der Wert der Position x(0 + dt) bei dem Zeitpunkt 0 + dt berechnet und die oben beschriebenen Operationen werden wiederholt, bis der Wert der Geschwindigkeit v(0 + dt) bei dem Zeitpunkt 0 + dt bestimmt ist und so weiter.
  • Das oben beschriebene Verfahren weist den Vorzug der genauen und schnellen Bereitstellung entweder des Wertes der Position x oder des Wertes der Geschwindigkeit v auf.
  • In der oben gegebenen Beschreibung wurden bereitgestellt zwei Verfahren zum Abschätzen der zeitlichen Ableitung des Flusses φ(t) (folglich kann der Wert des Flusses φ(t) berechnet werden) und zwei Verfahren zum Berechnen der Position x(t) und der Geschwindigkeit v(t). Gemäß einer Ausführungsform wird eine Wahl durchgeführt, um nur ein Verfahren zum Berechnen der zeitlichen Ableitung des Flusses φ(t) und ein Verfahren zum Berechnen der Position x(t) und der Geschwindigkeit v(t) anzuwenden. Gemäß einer anderen Ausführungsform wird die Wahl durchgeführt, um beide Verfahren zum Berechnen der Ableitung nach der Zeit des Flusses φ(t) und/oder beide der Verfahren zum Berechnen der Position x(t) und der Geschwindigkeit v(t) anzuwenden, und um einen Durchschnitt (gewichtet, falls notwendig, bezüglich der abgeschätzten Genauigkeit) der Ergebnisse der zwei verwendeten Verfahren zu verwenden, oder um ein Ergebnis zu verwenden, um das andere zu verifizieren (falls eine bemerkenswerte Inkonsistenz zwischen den zwei Ergebnissen vorliegt, ist es wahrscheinlich, dass ein Fehler in der Abschätzung verifiziert werden wird).
  • Schließlich ist es zweckmäßig zu beachten, dass die oben beschriebenen Verfahren zum Abschätzen der Position x(t) und der Geschwindigkeit v(t) nur verwendet werden können, wenn ein Strom durch die Spule 17 eines Elektromagneten 8 fließt. Aus diesem Grund, wie oben beschrieben, arbeitet der Abschätz-Block 15 mit beiden Elektromagneten 8, um die mit einem Elektromagneten 8 durchgeführte Abschätzung zu verwenden, wenn der andere abgeschaltet ist. Wenn beide Elektromagneten an sind, führt der Abschätz-Block 15 eine Durchschnittsbildung der zwei Werte x(t) durch, die mit beiden Elektromagneten 8 berechnet werden, die, falls notwendig, auf Basis der jedem Wert x(t) zugeordneten Genauigkeit gewichtet werden (im Allgemeinen ist die Abschätzung der Position x, die bezüglich eines Elektromagneten 8 gemacht wird, genauer, wenn der Schwenkarm 4 relativ nahe an dem Pohlschuh 10 des Elektromagneten 8 ist).

Claims (7)

  1. Verfahren zum Abschätzen der Position (x) und der Geschwindigkeit (v) eines Aktuator-Körpers (4) in einem elektromagnetischen Aktuator (1) zum Steuern eines Ventils (2) eines Motors; wobei der Aktuator-Körper (4) mindestens teilweise aus ferromagnetischem Material hergestellt ist und durch die Wirkung der durch einen Elektromagneten (8) erzeugten magnetischen Anziehungskraft in Richtung auf den mindestens einen Elektromagneten (8) verschoben wird, wobei das Verfahren dadurch gekennzeichnet ist, dass ausgehend von einem bekannten Wert der Position (x) und einem ersten Zeitpunkt (T1) ein Wert bei dem ersten Zeitpunkt (T1) des durch einen durch den Elektromagneten (8) und durch den Aktuator-Körper (4) gebildeten magnetischen Kreis (18) fließenden magnetischen Flusses (φ) berechnet wird, der Wert der Geschwindigkeit (v) bei dem ersten Zeitpunkt (T1) als eine Funktion des magnetischen Flusses (φ) und der Position (x) bei dem ersten Zeitpunkt (T1) abgeschätzt wird, und die Position (x) bei einem zweiten Zeitpunkt (T2) berechnet wird, der dem ersten Zeitpunkt (T1) folgt und von dem ersten Zeitpunkt (T1) durch ein Zeitintervall (dt) getrennt ist, was durch Hinzufügen zu dem Wert der Position (x) bei dem ersten Zeitpunkt (T1) des Produkts der Geschwindigkeit (v) bei dem ersten Zeitpunkt (T1) und des Zeitintervalls (dt) bestimmt wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Elektromagnet (8) zusammen mit dem Aktuator-Körper (4) einen magnetischen Kreis (18) bildet, der durch einen magnetischen Fluss (φ) beeinflusst wird, der durch eine Spule (17) erzeugt wird, durch welche ein elektrischer Strom (i) fließt; wobei der magnetische Kreis (18) eine Gesamt-Reluktanz (R) aufweist, bei welcher angenommen wird, dass sie besteht aus der Summe einer ersten Reluktanz (R0), die von einem Luftspalt (19) in dem magnetischen Kreis (18) ansteigt, und einer zweiten Reluktanz (Rfe), die von dem Teil des aus ferromagnetischem Material (4, 16) gebildeten magnetischen Kreises (18) hevorgeht; wobei die erste Reluktanz (R0) von den baulichen Merkmalen des magnetischen Kreises (18) und von dem Wert der Position (x) abhängig ist, während die zweite Reluktanz (Rfe) von den baulichen Merkmalen des magnetischen Kreises (18) und von dem Wert des durch den magnetischen Kreis (18) fließend magnetischen Flusses (φ) abhängig ist.
  3. Verfahren nach Anspruch 2, wobei der Wert für die erste Reluktanz (R0) und der Wert für die Position (x) durch die folgende Gleichung verbunden sind:
    Figure 00190001
    in welcher R0 die erste Reluktanz (R0) ist, x(t) die Position (x) ist und K0, K1, K2, K3 vier Konstanten sind.
  4. Verfahren nach den Ansprüchen 2 oder 3, wobei die Beziehung zwischen der Geschwindigkeit (v), dem magnetischen Fluss (φ) und der Position (x) durch die folgende Gleichung geliefert wird:
    Figure 00190002
    Figure 00200001
    in welcher i der in der Spule (17) fließende elektrische Strom (i) ist, R0 die erste Reluktanz (R0) ist, x die Position (x) des Aktuator-Körpers (4) ist, φ der magnetische Fluss (φ) ist und Hfe die Anzahl der Amperewindungen ist, auf die durch das Eisenteil (4, 16) des magnetischen Kreises (18) eingewirkt wird.
  5. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei der Wert des magnetischen Flusses (φ) abgeschätzt wird durch Messen des von einigen elektrischen Parametern (i, v; va) eines mit dem magnetischen Kreis (18) verbundenen elektrischen Kreises (17; 22) angenommenen Wertes, Berechnen der Ableitung nach der Zeit des magnetischen Flusses (φ) als eine lineare Verknüpfung der Werte der elektrischen Parameter (i, v; va), und Integrieren über der Zeit der Ableitung des magnetischen Flusses (φ).
  6. Verfahren nach Anspruch 5, wobei der durch eine Spule (17) des Elektromagneten (8) fließende Strom (i) und die an den Anschlüssen der Spule (17) angelegte Spannung (v) gemessen werden; wobei die Ableitung nach der Zeit des magnetischen Flusses (φ) und der magnetische Fluss (φ) selbst durch Anwenden der folgenden Formeln berechnet werden:
    Figure 00210001
    in welcher φ der magnetische Fluss (φ) ist, v die an den Anschlüssen der Spule (17) angelegte Spannung (v) ist, RES der Widerstand der Spule (17) ist und i der durch die Spule (17) fließende Strom (i) ist.
  7. Verfahren nach Anspruch 6, wobei die Spannung (vaux) gemessen wird an den Anschlüssen einer Hilfs-Windung (22), die mit dem magnetischen Kreis (18) verbunden ist und den magnetischen Fluss (φ) verbindet; wobei die Hilfs-Windung (22) im Wesentlichen elektrisch offen ist; und die Ableitung nach der Zeit des magnetischen Flusses (φ) und der magnetische Fluss (φ) selbst durch Anwenden der folgenden Formeln berechnet werden:
    Figure 00210002
    in welcher φ der magnetische Fluss (φ) ist und vaux die Spannung (vaux) ist, die an den Anschlüssen der Hilfs-Windung (22) vorliegt.
DE60201327T 2001-12-14 2002-12-13 Verfahren zum Abschätzen der Position und Geschwindigkeit eines Ankers in einem elektromagnetischen Aktor zur Steuerung eines Motorventils Expired - Lifetime DE60201327T2 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
ITBO20010760 2001-12-14
IT2001BO000760A ITBO20010760A1 (it) 2001-12-14 2001-12-14 Metodo per la stima della posizione e della velocita' di un corpo attuatore in un azionatore elettromagnetico per il comando di una valvola

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE60201327D1 DE60201327D1 (de) 2004-10-28
DE60201327T2 true DE60201327T2 (de) 2005-10-06

Family

ID=11439743

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE60201327T Expired - Lifetime DE60201327T2 (de) 2001-12-14 2002-12-13 Verfahren zum Abschätzen der Position und Geschwindigkeit eines Ankers in einem elektromagnetischen Aktor zur Steuerung eines Motorventils

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20030140875A1 (de)
EP (1) EP1319807B1 (de)
BR (1) BRPI0205562B1 (de)
DE (1) DE60201327T2 (de)
ES (1) ES2227383T3 (de)
IT (1) ITBO20010760A1 (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102017217869A1 (de) * 2017-10-09 2019-04-11 Zf Friedrichshafen Ag Steuerung eines Aktuators

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050076866A1 (en) * 2003-10-14 2005-04-14 Hopper Mark L. Electromechanical valve actuator
US7200469B2 (en) * 2004-03-25 2007-04-03 General Motors Corporation Apparatus and method for processing sensor output signals
US7089895B2 (en) * 2005-01-13 2006-08-15 Motorola, Inc. Valve operation in an internal combustion engine
DE102020213203A1 (de) * 2020-10-20 2022-04-21 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zum Bestimmen eines Schaltzeitpunkts eines Magnetventils

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19544207C2 (de) * 1995-11-28 2001-03-01 Univ Dresden Tech Verfahren zur modellbasierten Messung und Regelung von Bewegungen an elektromagnetischen Aktoren
DE19832196A1 (de) * 1998-07-17 2000-01-20 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zur Reduzierung der Auftreffgeschwindigkeit eines Ankers eines elektromagnetischen Aktuators
DE19852655B4 (de) * 1998-11-16 2005-05-19 Daimlerchrysler Ag Verfahren zum Betreiben eines elektromagnetischen Aktuators zur Betätigung eines Gaswechselventils
US6249418B1 (en) * 1999-01-27 2001-06-19 Gary Bergstrom System for control of an electromagnetic actuator
WO2000060220A1 (de) * 1999-03-30 2000-10-12 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zum bestimmen der position eines ankers
IT1321181B1 (it) * 2000-05-04 2003-12-30 Magneti Marelli Spa Metodo e dispositivo per la stima della posizione di un corpoattuatore in un azionatore elettromagnetico per il comando di una
IT1321182B1 (it) * 2000-05-04 2003-12-30 Magneti Marelli Spa Metodo e dispositivo per la stima del flusso magnetico in unazionatore elettromagnetico per il comando di una valvola di un motore

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102017217869A1 (de) * 2017-10-09 2019-04-11 Zf Friedrichshafen Ag Steuerung eines Aktuators

Also Published As

Publication number Publication date
DE60201327D1 (de) 2004-10-28
EP1319807B1 (de) 2004-09-22
EP1319807A1 (de) 2003-06-18
ITBO20010760A0 (it) 2001-12-14
BRPI0205562B1 (pt) 2016-11-29
US20030140875A1 (en) 2003-07-31
ITBO20010760A1 (it) 2003-06-16
ES2227383T3 (es) 2005-04-01
BR0205562A (pt) 2004-08-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE60124614T2 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Lagebestimmung eines Ankers in einem elektromagnetischen Aktuator zur Steuerung eines Motorventils
DE69907008T2 (de) Elektromagnetische ventilsteuerungseinrichtung und verfahren
DE60038519T2 (de) Methode zur Bestimmung einer Ankerposition in einem Elektromagnet mittels Induktivität
DE69912877T2 (de) Verfahren zur Regelung der Geschwindigkeit eines Ankers in einem elektromagnetischem Aktuator
DE102011075521B4 (de) Verfahren zum Erkennen eines Schließzeitpunktes eines einen Spulenantrieb aufweisenden Ventils und Ventil
EP3150974B1 (de) Verfahren zum einstellen einer konstanten magnetfeldstärke eines magnetfelds bei einem magnetisch-induktiven durchflussmessgerät und diesbezügliches magnetisch-induktives durchflussmessgerät
DE102009002483A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Einspritzventils
DE102005049250A1 (de) Ventilhubsensor
EP1872378A1 (de) Sensorlose positionserkennung in einem elektromagnetischen aktuator
DE2303044A1 (de) Vorrichtung zur bestimmung der stellung eines beweglichen gegenstandes mit einem stellungsabtaster ohne mechanische beruehrung
EP1165944B1 (de) Verfahren zum bestimmen der position eines ankers
DE10020896A1 (de) Verfahren zur Bestimmung der Position eines Ankers/ eines Ventils
DE60103118T2 (de) Regelverfahren eines elektromagnetischen Aktuators zur Steuerung eines Motorventils
EP3234327A1 (de) Elektrische bestimmung von kenngrössen magnetischer schaltventile
DE60201327T2 (de) Verfahren zum Abschätzen der Position und Geschwindigkeit eines Ankers in einem elektromagnetischen Aktor zur Steuerung eines Motorventils
DE19834405B4 (de) Verfahren zur Schätzung eines Nadelhubs eines Magnetventils
DE60108705T2 (de) Schätzungsverfahren für die Wirkung parasitärer Ströme in einem elektromagnetischen Stellglied zur Betätigung eines Brennkraftmaschinenventils
DE10248097A1 (de) Steuerungsverfahren für einen elektromagnetischen Ventilaktuator
EP2470769B1 (de) Verfahren und steuergerät zum betreiben eines elektromagnetischen aktors
DE102016217624A1 (de) Steuerungseinheit sowie Verfahren zum Überwachen der Funktion eines elektromagnetischen Aktuators
DE10062107C1 (de) Aktorregelung
DE102018207417A1 (de) Bestimmung einer Kenngröße eines magnetischen Schaltventils
DE102008040250A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines elektromagnetischen Aktors
EP1651486B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum messen eines fluiddrucks mittels eines stellgeräts
DE60200453T2 (de) Verfahren zur Bestimmung der Magnetisierung eines elektromagnetischen Ventilsteuerungsaktuators

Legal Events

Date Code Title Description
8364 No opposition during term of opposition