DE2110405A1

DE2110405A1 - Nutationsdaempfer fuer ein Raumfahrzeug

Info

Publication number: DE2110405A1
Application number: DE19712110405
Authority: DE
Inventors: Tonkin Stephen William
Original assignee: British Aircraft Corp Ltd
Current assignee: British Aircraft Corp Ltd
Priority date: 1970-03-05
Filing date: 1971-03-04
Publication date: 1971-09-23
Also published as: FR2084171A5; DE2110405C3; DE2110405B2; NL7102909A

Description

Nutationsdänrpfer für ein Raumfahrzeug

Die Erfindung betrifft das Gebiet der rotierenden bzw. kreiselnden Körper, z.B„ Raumfahrzeug, und bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Dämpfen der Nutationsbewegungen derartiger Körper bzw«, einen Nutationsdämpfer_o

Bei bestimmten Unternehmungen mit einem Raumfahrzeug ist es notwendig, es im Raum in einer relativ stabilen und gleichbleibenden Lage zu halten. Die Beibehaltung dieser Lage kann durch schnelles Rotieren des gesamten oder eines Teiles des Raumfahrzeuges um eine bestimmte Achse erzielt werden, wodurch ein Kreiseleffekt bewirkt wird, der zur bekannten Kreiselstabilisation führt. Ein rotierendes bzw. kreiselndes Fahrzeug unterliegt sowohl Präzessions- als auch Nutationsbewegungen. Bei bestimmten Raumfahrzeugen, besonders bei denen das Trägheitsmoment bezogen auf die Rotationsachse kleiner ist als das Trägheitsmoment bezogen auf eine andere Achse des Raumfahrzeuges, kann eine Nutationsbewegung einen Energieverlust des rotierenden Raumfahrzeugs zur Folge haben, wodurch die Nutationsbewegung

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vergrößert wird, Ms es schließlich zu einem Überschlagen oder Trudeln des Raumfahrzeuges während des Fluges kommt. Aus diesem Grunde sind rotierende Raumfahrzeuge normalerweise mit einem Itfutationsdämpfer ausgestattet.

Ist der Körper des Raumfahrzeugs abgeplattet, d.h. ist die Rotationsträgheit des Körpers größer als seine lineare Trägheit, so bietet die Flexibilität der Konstruktion vielfach eine hinreichend große Dämpfung, obwohl diese in manchen Fällen vergrößert werden muß«, Es ist bereits an die Verwendung eines Nutationsdämpfers gedacht worden, der aus einer sich in einem dämpfenden Flud befindlichen Masse besteht und mittels einer Federaufhängung an dem Raumfahrzeug befestigt ist, wobei der Schwerpunkt der Masse in dem Nutationsdämpfer auf der Rotationsachse des Raumfahrzeuges angeordnet ist»

Im Falle eines Raumfahrzeuges mit einem länglichen Körper, d.h. einem Körper, dessen Rotationsträgheit geringer als seine lineare Trägheit ist, hat man an die Verwendung von·Gasdüsen gedacht oder an die Befestigung einer Dämpfungsvorrichtung an eine nicht-rotierende Antennenplattform, d.h. eine Plattform mit einer Antenne, wobei die Plattform nicht rotiert oder allenfalllP"Iiner sehr geringen Drehzahl - beispielsweise 1 Umdrehung pro Tag - rotiert, so daß auf diese Weise die Orientierung zur Erde gewahrt bleibt.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Nutationsdämpfer zu schaffen, welcher die Nutation sowohl abgeplatteter als auch länglicher, rotierender bzw. kreiselnder Körper, beispielsweise Raumfahrzeuge, dämpft, ohne daß eine nicht-rotierende oder nahezu nicht-rotierende Lagerung oder dgl. erforderlich ist und dienicht auf der Rotationsachse des Körpers, insbesondere Raumfahrzeugs angeordnet zu werden braucht.

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Diese Aufgabe wird gemäß der Erfindung mit einem Nutationsdämpfer zur Befestigung in einem rotierenden bzw. kreiselnden Raumfahrzeug gelöst, der gekennzeichnet ist durch einen äußeren Körper, der starr an einem rotierenden Teil des Raumfahrzeuges an einer Stelle befestigbar ist, die exzentrisch zur Rotationsachse des Raumfahrzeuges liegen kann; ein Kreiselschwungrad, das im äußeren Körper um eine zur Rotationsachse parallele Achse drehbar gelagert ist; Antriebsvorrichtungen, die das Kreiselschwungrad im und relativ zum äußeren Körper in einer zur Drehrichtung des Raumfahrzeuges entgegengesetzten Winkelrichtung in hohe Drehzahl versetzen; eine Schwungradaufhängung bzw. -lagerung, deren Aufbau und Anordnung relative Kipp- und Neigungsbewegungen in jeder Richtung zwischen dem äußeren Körper und dem rotierenden Schwungrad gestatten sowie Dämpfungsvorrichtungen zur Dämpfung derartiger Kippbewegungen.

Bei einer Ausführungsform der Erfindung umfaßt das Schwungrad einen starren Körper, der von einem inneren Gehäuse eingeschlossen ist, welcher seinerseits mittels einer Vorrichtung oder Halterung in dem äußeren Gehäuse angeordnet ist, welche relative Schwenkbewegungen zwischen dem inneren Gehäuse und dem äußeren Gehäuse vermeidet. In dem inneren Gehäuse befindet sich eine bestimmte Menge von Dämpfungsflüssigkeit, welche relative Kippbewegungen zwischen dem Schwungrad und dem inneren Gehäuse dämpft.

Das Schwungrad läßt sich beispielsweise mittels eines Universalgelenkes bzw. Kreuzgelenkes kippbar auf einer Nabe befestigen, die ihrerseits in dem äußeren Gehäuse gelagert ist, wobei das innere Gehäuse drehfest mit der Nabe verbunden ist und zwischen dem äußeren Gehäuseteil und der Nabe ein Antriebsmotor vorhanden ist, welcher die hohe Drehzahl des Schwungrades bewirkt.

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Bei einer weiteren Ausführung nach der Erfindung wird ein selbstdämpfendes Flüssigkeitsschwungrad verwendet. Das Schwungrad umfaßt eine bestimmte Menge Flüssigkeit, beispielsweise
Quecksilber, welches in einem inneren Gehäuse frei beweglich
ist, das seinerseits in einem äußeren Gehäuse drehbar gelagert ist, und zwar gleichachsig mit der genannten Achse und parallel zur obengenannten Rotationsachse. Ein Antriebsmotor zwischen
dem äußeren und dem inneren Gehäuse bewirkt die hohe Drehzahl
des inneren Gehäuses in einer Winkelrichtung, die der Rotation des Raumfahrzeuges entgegengerichtet ist, wobei die sich im
inneren Gehäuse frei bewegliche Flüssigkeit einen Ring bildet, welcher aufgrund des Reibungswiderstandes des rotierenden inneren Gehäuses mit hoher Geschwindigkeit mitgedreht wird. Das
Volumen der Flüssigkeit bzw. des Quecksilbers ist geringer als das Gesamtvolumen des inneren Gehäuses, so daß der rotierende
Flüssigkeitsring, welcher einen Teil des Kreiselschwungrades
bildet, auf die Kippbewegungen des Gehäuses eine selbstdämpfende Wirkung ausübt»

Das äußere Gehäuse und/oder das innere Gehäuse schließt ein hermetisch verschlossenes Gehäuse ein bzw. stellt ein derartiges Gehäuse dar, welches eine inerte Atmosphäre enthält.

Wenngleich auch eine Reihe von Ausführungen der Erfindung möglich sind, so sind hier lediglich zwei spezielle Ausführungsformen beschrieben.

Die Erfindung und vorteilhafte Einzelheiten der Erfindung sind im folgenden anhand der Zeichnung an zwei Ausführungsbeispielen näher erläutert, in der zeigt:

Fig. 1 ein Prinzipschema eines Raumfahrzeuges mit
einem Nutationsdämpfer;

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Fig. 2 eine teilgeschnittene Darstellung einer ersten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Nutationsdämpfers; und

Fig. 3 eine teilgeschnittene Darstellung einer zweiten Ausführungsform eines Nutationsdämpfers nach der Erfindung

Bei einem Raumfahrzeug nach Fig. 1 wird ein im wesentlichen nicht-rotierender Körper bzw. eine nicht-rotierende Plattform mittels eines nicht-rotierenden Halteteils 2a durch eine sich um eine Rotationsachse z~z drehenden Körper 1 gehalten. Auf der nicht-rotierenden Plattform 2 lassen sich verschiedene Instrumente befestigen, wobei eine dargestellte Nachrichtenanten— ne 3 als ein typisches Instrument dieser Art gilt. In dem rotierenden Körper 1 ist an einer von der Rotationsachse z-z einen bestimmten radialen Abstand aufweisenden Stelle ein Nutationsdämpfer 4 fest mit der Plattform 5 verbunden.

Der Nutationsdämpfer 4, der in Fig. 2 ausführlicher dargestellt ist, weist ein äußeres Gehäuseteil 6 auf, welches dicht verschlossen ist und eine inerte Atmosphäre enthält. Zwei Lagerstützteile 7, 8 des äußeren Gehäuseteiles 6 nehmen die Lager 9, 10 zur drehbaren Lagerung einer Welle 11 auf, welche drehfest mit der zentralen Nabe 12 eines inneren Gehäuses 13 verbunden ist. Zwei zusammengehörige Elektromotore sind zwischen den beiden vorspringenden Teilen der zentralen Nabe 12 und dem äußeren Gehäuse 6 angeordnet, wobei der Rotor 15 der beiden Motoren an der zentralen Nabe 12 befestigt ist, wogegen der Stator 14 der Motoren mit dem äußeren Gehäuseteil 6 verbunden ist. Bei einem der Motoren handelt es sich um einen Hochleistungsmotor, der ausschließlich das Anlaufen des im folgenden erwähnten Schwungrades 29 bewirkt und ausgeschaltet wird, sobald das Schwungrad die Rotationsdrehzahl erreicht hat; der andere Motor bleibt eingeschaltet, wodurch die Drehzahl des

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Schwungrades auf der gewünschten Höhe gehalten wird. Das innere

Gehäuse 13 ist mit der Nabe 12 drehfest verbunden, welches zusammen mit dem Schwungrad in einer Richtung dreht, die der Drehrichtung des rotierenden Körpers 1 entgegengesetzt ist. Die Mittellinie der Lager 9, 10 verläuft in einem gewissen Abstand parallel zur Rotationsachse z-z„

Die zentrale Nabe 12 ist mit zwei diametral gegenüberliegenden, nach außen vorspringenden Armen 16, 17 versehen, welche mittels flexiblen Drehelementen 18, 19 mit zwei diametral gegenüberliegenden, nach innen gerichteten Armen 20, 21 verbunden sind, die von einem Kreuzgelenkring 22 vorspringen. Der Kreuzgelenkring besitzt zwei weitere, diametral gegenüberliegende Arme 23, 24 - es ist nur ein Arm dargestellt - die nach außen gerichtet sind und gegenüber den Armen 20, 21 um 90° versetzt sind. Die genannten Arme 23, 24 sind mittels flexiblen Drehelementen 25, 26 mit zwei Armen 27, 28 - es ist nur ein Arm dargestellt - verbunden, welche von dem ringförmigen Kreiselschwungrad bzw, Schwungrad 29 nach innen vorspringen, wobei letzteres im inneren Gehäuse 13 konzentrisch angeordnet ist.

Jedes der flexiblen Drehelemente 18, 19 und 25, 26 weist zwei entgegengesetzt geneigte, sich kreuzende, federnd-elastische Metallstreifen auf, die an ihren entgegengesetzten Enden mit den entsprechenden Teilen, die sie aneinanderkoppeln, verbunden, an ihrem Kreuzungspunkt jedoch getrennt sind. Die flexiblen Drehelemente 18, 19 und 25, 26 sowie der Kreuzgelenkring 22 bilden ein Universalgelenk, welches ermöglicht, daß das Schwungrad 39 relativ zum inneren Gehäuse 13 kippen kann und welches die Antriebskraft der Motoren 14, 15 auf das Schwungrad überträgt. Der Kreuzgelenkring 22 rotiert mit dem Schwungrad.

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In dem inneren Gehäuse 13 befindet sich eine bestimmte Men~ ge Dämpfungsflüssigkeit 34, welche eine hydraulische Dämpfung der Kippbewegungen des inneren Gehäuses 13 relativ zum Schwungrad bewirkt. Es lassen sich auch andere Dämpfungsmöglichkeiten anwenden, wie beispielsweise die Wirbelstromdämpfung.

Es kann also als selbstverständlich angesehen werden, daß das Schwungrad 29, wenn es mit einer hohen Drehzahl rotiert beispielsweise 30 000 U/min.'- ein Reaktionsorgan darstellt, welches in einer bestimmten Richtung kreiselstabilisiert ist, und dazu dient, die Kippbewegungen des inneren Gehäuses 13 und damit die Nutationsbewegungen des äußeren Gehäuses 6 und des rotierenden Teiles des Raumfahrzeuges, mit dem es fest verbunden ist, mittels der Dämpfungsflüssigkeit zu dämpfen«,

^v Das allgemeine Prinzip der Wirkungsweise des Nutationsdämpfers nach den Fig. 1 und 3 ist das folgende«,

Führt ein Körper, beispielsweise ein rotierendes Raumfahrzeug, Nutationsbewegungen aus, so kann sich der Vektor der Winkelgeschwindigkeit des eigentlichen Körpers auf beiden Seiten des Drehimpulsvektors befinden, je nachdem ob es sich um einen länglichen oder abgeplatteten Körper.-handelt. Wird jedoch das innere Gehäuse 13 des Nutationsdämpfers 4 - es ist so angeordnet, daß die Mittellinie seiner Lager mit der Rotationsachse des Raumfahrzeuges zusammenfällt oder einen radialen Abstand von dieser aufweist - zusammen mit dem Schwungrad in der der Drehrichtung des Raumfahrzeuges entgegengesetzten Richtung mit hoher Geschwindigkeit gedreht,so verläuft sein Winkelgeschwindigkeitsvektor im wesentlichen parallel zur Rotationsachse des Raumfahrzeuges, jedoch in entgegengesetzter Richtung (anti-parallel). Es kann also sein Winkelgeschwindigkeitsvektor in eine gleichbleibende Komponente längs des Drehimpulsvektors und eine Normalkomponente zerlegt werden, welche mit der Nutationsgeschwindigkeit um den Drehimpulsvektor rotiert,

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und zwar immer auf der entgegengesetzten Seite des Drehimpulsvektors zur Rotationsachse, ob es sich nun um einen länglichen oder abgeplatteten Körper handelt. Der Energieentzug des Rotationsdämpfers ruft ein dem rotierenden Winkelgeschwindigkeitsvektor entgegenwirkendes Drehmoment hervor. Dieses Drehmoment weist eine Richtung auf, die geeignet ist, die Nutation zu verringern, ob es sich nun um einen länglichen oder abgeplatteten Körper handelt, wobei vorausgesehen werden muß, daß das Schwungrad in der der Rotationsrichtung des Raumfahrzeuges entgegengesetzten Richtung gedreht wird.

Es läßt sich nachweisen, daß sich der Betrag des Dämpfungsdrehmomentes, der bei einem gegebenen Nutationswinkel durch einen derartigen Nutationsdämpfer hervorgerufen wird, näherungsweise aus folgendem Ausdruck ergibt:

d * Wn " I * τ' Dämpfungsdrehmoment = * —^-= =—

(vorausgesetzt, daß die Parameter in geeigneter Weise aufeinander abgestimmt sind)

0 ist der Nutationswinkel; er ist klein,

Wn ist die Geschwindigkeit der Nutationsbewegung in Drehrichtung

1 ist das Trägheitsmoment des Schwungrades, und

r¹ ist die Winkelgeschwindigkeit des Schwungrades,

wobei r¹ groß und gegenüber der Rotationsgeschwindigkeit r des Hauptkörpers negativ ist₀

Aus dem Aifliruck geht hervor, daß, bei einem gegebenen Trägheitsmoment I des Schwungrades, die hervorgerufene Dämpfung der Schwungradwinkelgeschwindigkeit r¹ und damit der Schwungraddrehzahl proportional ist (negativ gegenüber der Rotation des Raumfahrzeuges). Daraus folgt, daß bei steigendem Wert von r' und gleichbleibendem Dämpfungsdrehmoment das Trägheitsmoment I und damit das Gewicht des erforderlichen Nuta-

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tionsdämpfers kleiner sein kann. Offensichtlich ist das hervorgerufene Dämpfungsdrehmoment dem Drehimpuls I * r¹ des Schwungrades proportional. Zur Bildung eines gegebenen Dämpfungsbetrages muß der Nutationsdämpfer einen entsprechenden Drehimpulsbetrag dem rotierenden Hauptkörper entziehen. Zur Erzeugung einer hinreichend großen Dämpfung, die dazu dient, dem destabilisierenden Effekt des Energieentzüges bei einem länglichen, rotierenden Körper entgegenzuwirken, muß eine Verringerung des Impulses des Körpers von ca. 5 % hingenommen werden.

Die Geschwindigkeit der Nutationsverringerung, welche durch den Nutationsdämpfer verursacht wird, ergibt sich aus folgendem Ausdruck

Abklingzeitkonstante der Nutation _ 2 ' H

Nutationsperiode TT · τ · r*

wobei H der ursprüngliche Drehimpuls des rotierenden Hauptkörpers ist.

Der nach Fig. 1 bis 3 beschriebene Nutationsdämpfer weist gegenüber bekannten Nutationsdämpfern beispielsweise folgende Vorteile auf:

a) In denjenigen Fällen, in denen ein Nutationsdämpfer bekannter Bauart für einen länglichen Körper auf einer nicht-rotierenden Plattform befestigt werden muß, benötigt der beschriebene Nutationsdämpfer, welcher mit hoher Drehzahl rotiert (negativ gegenüber der Drehrichtung des Hauptkörpers), keine zusätzliche nicht-rotierende Plattform.

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b) Durch die Vergrößerung des Dämpfungseffektes proportional zur Drehzahl des beschriebenen Nutationsdämpfers kann dessen Gesamtmasse und Gesamtabmessung kleiner sein als bei bekannten Nutationsdämpfern.

c) Während ein Nutationsdämpfer bekannter Bauart an einer bestimmten Stelle auf der nicht-rotierenden Plattform angeordnet sein muß, läßt sich der beschriebene, erfindungsgemäße Nutationsdämpfer an jeder Stelle in dem rotierenden Körper anbringen, sofern er mit einer hohen negativen Drehzahl rotiert und seine Achse zur Achse des rotierenden Körpers parallel verläuft.

Eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen Nutationsdämpfers nach Fig» 3 weist ein dicht verschlossenes äußeres Gehäuse 40 auf, welches eine inerte Atmosphäre enthält. Das äußere Gehäuse besitzt einen elektrischen Wechselstrommotor 41, welcher ein zweckdienlich geformtes inneres Gehäuse 42 antreibt, das seinerseits in Lagern 43, 44 drehbar gelagert ist, wobei die Drehrichtung derjenigen des äußeren Gehäuses des Nutationsdämpfers 4 und des Raumfahrzeuges entgegengesetzt ist. Die Mittellinie der Lager 43, 44 verläuft in einem- Abstand parallel zur Rotationsachse des Raumfahrzeuges.

Innerhalb des Gehäuses 42 befindet sich ein bestimmtes Volumen flüssigen Quecksilbers 45, welches gleichsam ein Schwungrad bildet, wenn das innere Gehäuse 42 rotiert (Fig. 3). Ein derartiges Schwungrad besitzt selbstdämpfende Eigenschaften und benötigt kein Universalgelenk, wie sie in der Ausführung nach Figo 2 durch die flexiblen Elemente 18, 19 und 25, 26 vorgesehen ist.

Ansprüche XX46

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Claims

Patentansprüche

1.J Nutationsdämpfer zur Befestigung in einem rotierenden bzw. kreiselnden Raumfahrzeug, gekennzeichnet durch einen äußeren Körper (6; 40), der starr an einem rotierenden Teil (5) des Raumfahrzeuges an einer Stelle befestigbar ist, die exzentrisch zur Rotationsachse des Raumfahrzeuges liegen kann; ein Kreiseischwungrad (29; 45), das im äußeren Körper (6; 40) um eine zur Rotationsachse parallele Achse drehbar gelagert ist, Antriebsvorrichtungen (14, 15; 41), die das Kreiselschwungrad im und relativ zum äußeren Körper (6; 40) in eine zur Drehrichtung des Raumfahrzeuges entgegengesetzten Winkelrichtung in hohe Drehzahl versetzen; eine Schwungradaufhängung (18 bis 26), deren Aufbau und Anordnung relative Kippbewegungen in jeder Richtung zwischen dem äußeren Körper (6; 40) und dem rotierenden Schwungrad (29; 45) gestatten sowie Dämpfungsvorrichtungen (34; 45) zur Dämpfung derartiger relativer Kippbewegungen.'

2. Nutationsdämpfer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Schwungrad (29) starr und von einem inneren Gehäuse (13) umgeben ist, welches seinerseits in dem äußeren Gehäuse (6) mittels einer Vorrichtung (9, 10, 11) gelagert ist, die relative Kippbewegungen zwischen dem inneren Gehäuse (13) und dem äußeren Gehäuse (6) verhindert, wobei das innere Gehäuse (13) eine bestimmte Menge von Dämpfungsflüssigkeit (34) enthält, welche relative Kippbewegungen zwischen dem Schwungrad (29) und dem Gehäuse (13) dämpft.

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3o Nutationsdämpfer nach Anspruch 2, dadurch g e k e η η zeichnet, daß das Schwungrad (29) mittels eines Universalgelenkes (18 Ms 26) auf einer im äußeren Gehäuse (6) drehbar gelagerten und mit dem inneren Gehäuse (13) drehfest verbundenen Nabe (12) kippbar gelagert ist; daß Antriebsmotore (14, 15) zur Erzielung einer hohen Drehzahl des Schwungrades (29) zwischen dem äußeren Gehäuse (6) und der Nabe (12) vorgesehen sindo

4_e Nutationsdämpfer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Schwungrad eine Flüssigkeitsmenge (45) mit freier Bewegungsmöglichkeit in dem ringförmigen Innenraum eines inneren Gehäuses (42) aufweist, welches gleichachsig mit der genannten Achse in dem äußeren.Gehäuse (40) und parallel zur Rotationsachse gelagert ist; daß Antriebsmotore (41) zur Erzielung einer hohen Drehzahl des inneren Gehäuses (42) zwischen dem äußeren Gehäuse (40) und dem inneren Gehäuse (42) wirksam vorgesehen sind, wobei die freibewegliche Flüssigkeit in dem inneren Gehäuse (42) einen Ring bildet, welcher aufgrund "des Reibungswiderstandes gegenüber dem rotierenden Gehäuse (42) mit hoher Drehzahl rotiert und deren Volumen geringer als das Gesamtvolumen des inneren Gehäuses (42) i^t, so daß*der rotierende-Flüssigkeitsring (45),· welcher ein Teil des Kreiselschwungrades bildet, auf die Kippbewegungen des Gehäuses (42) eine selbstdämpfende Wirkung ausübt»

5. Nutationsdämpfer nach den Ansprüchen 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet , daß das innere Gehäuse (13; 42) ein hermetisch verschlossenes Gehäuse aufweist bzw. darstellt, welches zusätzlich zu der Flüssigkeit (34; 45) eine inerte Atmosphäre enthält.

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6. Nutationsdämpfer nach Anspruch^ bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß das äußere Gehäuse bzw. der äußere Körper (6; 40) ein hermetisch verschlossenes Gehäuse aufweist bzw» darstellt, welches eine inerte Atmosphäre enthält.

7. Nutationsdämpfer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Schwungrad (29) starr ist und daß die Dämpfungsvorrichtung eine Wirbelstromdämpfungseinrichtung aufweist, welche zwischen dem Schwungrad (29) und dem äußeren Gehäuse (6) wirksam ist. j

8. Nutationsdämpfer nach einem der Ansprüche 1 bis 7, eingebaut in ein Raumfahrzeug, dadurch gekennzeichnet, daß der Nutationsdämpfer (4) an einem rotierenden Teil bzw„ Körper (1) des Raumfahrzeuges in einer Lage befestigt ist, in welcher die Rotationsachse des Kreiselschwungrades (29; 45) parallel zur Rotationsachse (z-z) verläuft«,

9β Nutationsdämpfer nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß der äußere Körper (6; 40) des Nutations— dämpfers exzentrisch zur Rotationsachse des Raumfahrzeuges verläuft und die Rotationsachse des Schwungrades (29; 45) zur Rotationsachse (z-z) einen Abstand aufweist. (

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