DE2032439C3

DE2032439C3 - Richtungsstabilisiertes Ortungsgerät

Info

Publication number: DE2032439C3
Application number: DE2032439A
Authority: DE
Inventors: Morris Sherman Oaks Calif. Weber (V.St.A.)
Original assignee: Hughes Aircraft Co
Current assignee: Raytheon Co
Priority date: 1969-07-24
Filing date: 1970-07-01
Publication date: 1980-11-20
Also published as: NL7009839A; NL145042B; GB1320711A; US3612643A; JPS5017136B1; DE2032439A1; DE2032439B2

Description

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Die Erfindung betrifft ein richtungsstabilisiertes Ortungsgerät mit einer Reflektoranordnung, insbesondere einem Spiegel, zum Ablenken von sich längs eines optischen Pfades zwischen dem Reflektor und einem Gerätekopf ausbreitenden Lichtes, welche Reflektoranordnung eine zum optischen Pfad senkrechte Schwenkachse aufweist und sowohl zur Zielverfolgung als auch zum Ausgleich von Lagestörungen mit Hilfe eines Motors schwenkbar ist, dessen Antriebswelle mit der Reflektoranordnung in Antriebsverbindung steht, sowie mit einer um eine zur Schwenkachse der Reflektoranordnung parallele Achse drehbar gelagerten Ausgleichs-Schwungmasse, die mit der Schwenkachse der Reflektoranordnung über ein Getriebe in Verbindung steht, das eine Untersetzung im Verhältnis 2:1 und eine gleiche Drehrichtung von Antriebswelle und Reflektoranordnung bewirkt.

Ein solches Ortungsgerät ist aus der FR-PS 14 55 923 bekannt

Ein Ortungsgerät, das Gegenstand des älteren Patentes 14 73 898 ist, weist einen um eine vertikale, mit der optischen Achse zusammenfallende Achse schwenkbaren Kopf auf, in dem ein um eine horizontale Achse schwenkbarer Reflektor gelagert ist. Dieser Reflektor sitzt auf einer Scheibe, die mit einer zweiten Scheibe, die ebenfalls um eine horizontale Achse schwenkbar gelagert ist, durch einen Bandantrieb mit dem Übersetzungsverhältnis 1 :2 verbunden ist Die zweite Scheibe ist durch einen Kreisel lagestabilisiert. Außerdem ist die den Reflektor tragende Scheibe mit einer ebenfalh um eine horizontale Achse schwenkbaren Ausgleichs-Schwungmasse durch ein Getriebe verbunden. Dieses Getriebe kann ein zwar vom Verhältnis der Trägheitsmomente der Reflektoranordnung und der Ausgleichs-Schwungmasse abhängiges, im übrigen aber beliebiges Übersetzungsverhältnis haben. Auch kann die Drehrichtung der Ausgleichs-Schwungmasse gleichsinnig oder gegensinnig zur Reflektoranordnung sein.

Bekannte Ortungsgeräte verwenden einen nominell stationären Detektor und einen Spiegel, mit dem Licht oder eine andere Strahlung auf den Detektor gelenkt wird. Der Spiegel ist kardanisch aufgehängt, so daß er sich um zwei Achsen drehen und Licht aus einem weiten Richtungsbereich auf den Detektor lenken kann. Bei einem richtungsstabilisierten Empfangsgerät sind die innere und die äußere Kardanaufhängung von Motoren angetrieben, und es werden zur Wahrnehmung von Störungen Kreisel und Stellungsgeber verwendet, die zum Ausgleich der Störungen die Motoren in Bewegung setzen. Der Spiegel ist bisher entweder von einem Motor mit hohem Drehmoment direkt oder von einem Motor mit einem niedrigen Drehmoment über ein untersetzendes Zahnradgetriebe angetrieben worden. Zur Verringerung der zum Drehen des Spiegels erforderlichen Zeit hat man sich bemüht, das Gewicht der Motoren und der damit verbundenen Einrichtungen auf ein Minimum zu reduzieren. Das Drehen des Spiegels durch die Motoren wird sowohl für eine Zielsuche und -Verfolgung als auch für den Ausgleich von Störungen verwendet. Der Verringerung des Gewichtes des Antriebsmotors sind aber Grenzen gesetzt, und die Verwendung einer Zahnradübersetzung erhöht das bei der Verstellung des Spiegels zu überwindende Drehmoment und führt außerdem in das System schädliches Spiel ein.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein kompaktes und wirkungsvolles Ortungsgerät zu schaffen, bei dem die Anwendung von Ausgleichs-Schwungmassen den Aufbau des Gerätes nicht kompliziert und keine durch zusätzliche Lager- und Getriebeanordnungen bedingte zusätzliche Reibung einführt.

Diese Aufgabe wird nach der Erfindung dadurch gelöst, daß die Antriebswelle mit-dem Rotor des Motors und gegebenenfalls mit mit ihr verbundenen Gliedern ein sehr viel grö3eres Trägheitsmoment aufweist als der Spiegel und unmittelbar die Ausgleichs· Schwungmasse bildet

Bei dem erfindungsgemäßen Ortungsgerät ist zwar die Verstellung des Spiegels durch die Ausgleichs-Schwungmasse mit einem Fehler behaftet, der darauf zurückzuführen ist, daß das Verhältnis des Trägheitsmomentes der Ausgleichs-Schwungmasse zum Trägheitsmoment des Spiegels nicht unendlich groß sein kann, jedoch ist auch bei bekannten Anordnungen wegen der unvermeidlichen Reibung meist ein Restfehler vorhanden, der in bekannter Weise in Abhängigkeit von Fehlersignalen mittels Stellmotoren ausgeglichen werden muß, so daß es keine Schwierigkeiten bereitet, den durch das endliche Verhältnis der Trägheitsmomente bedingten Restfehler zusammen mit den reibungsbedingten Restfehlern auszugleichen. Dabei wirkt es sich günstig aus, daß die reibungsbedingten Restfehler durch die Erfindung vermindert werden konnten.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung besitzt das Ortungsgerät einen Spiegel zum Ablenken eines Lichtstrahls auf einen Detektor, auf dem der Spiegel derart angeordnet ist, daß er um zwei Achsen drehbar ist Bei der Drehung um eine erste Drehachse ändert sich die Blickrichtung um den doppelten Winkel wie die Stellung des Spiegels, während sich bei der Drehung um die zweite Achse der Blickwinkel um den gleichen Betrag wie der Drehu inkel des Spiegels ändert. Für die Drehung um die erste Achse wird der Spiegel von einer Antriebswelle angetrieben, die sich mit der doppelten Drehgeschwindigkeit und in der gleichen Richtung wie der Spiegel dreht. Eine Kreiselanordnung und ein Stellungsgeber können auf der Antriebswelle befestigt sein; die hohe Trägheit der Antriebswelle und der von ihr getragenen Einrichtungen fördert die Stabilisierung des Spiegels gegen Störungen.

Bei einer Ausführungsform der Erfindung ist der Spiegel auf einer Spiegelwelle befestigt, die über einen Bandantrieb mit der Antriebswelle derart verbunden ist, daß sich die beiden Wellen in der gleichen Richtung im Verhältnis von 2 :1 drehen. Der Anker eines Momentmotors ist mit der Antriebswelle verbunden, und es sind auf der Antriebswelle zwei Kreiselanordnungen und zwei Stellungsgeber angebracht. Das große Trägheitsmoment der Antriebswelle neigt im Falle einer Störung des Systems dazu, die Antriebswelle in der vorbestimmten Stellung zu halten, und treibt den Spiegel mit einer die Störungen ausgleichenden Drehgeschwindigkeit an, so daß der Spiegel auf das Ziel ausgerichtet bleibt. Sogar dann, wenn dem Motor keine Energie zugeführt würde, würde im Falle einer Störung der Spiegel dazu neigen, eine feste Blickrichtung beizubehalten. Daher ist für die Steuerung des Ortungsgerätes eine nur geringe Motorleistung erforderlich, und es ist sogar bei einer Verzögerung der Energiezufuhr zum Motor eine gute Zielverfolgung gewährleistet

Der Spiegel und seine /'.·■> '-ibsvorrichtung sind auf einer äußeren Kardanautnängung befestigt, die ihrerseits auf einem Detektorkopf drehbar angeordnet ist, um eine Drehung des Spiegels um eine zweite Achse zu ermöglichen. Die äußere Kardanaufhängung wird unmittelbar von einem Momentmotor mit großem Durchmesser angetrieben, dessen permanenter Feldmagnet an der äußeren Kardanaufhängung und dessen

Anker unmittelbar an dem Detektorkopf befestigt ist Dadurch wird es ermöglicht, die Masse des permanenten Feldmagneten als Hilfe beim Stabilisieren des Spiegels gegen Störungen, die bestrebt sind, den Spiegel um die zweite Drehachse zu schwenken, zu verwenden.

Die Erfindung wird im folgenden an Hand des in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiels näher beschrieben und erläutert Es zeigt

F i g. 1 eine perspektivische Darstellung eines Ortungsgerätes nach der Erfindung,

F i g. 2 einen Schnitt entlang der Linie 2-2 du^rch das Ortungsgerät nach F i g. 1,

Fig.3 einen Schnitt durch das Ortungsgerät nach F i g. 1 entlang der Linie 3-3 in F i g. 2 und

F i g. 4 das vereinfachte Blockschaltbild einer Rückkopplungsschleife des Ortungsgerätes nach F i g. 1.

Die Zeichnung zeigt ein zur Ortung dienendes Sende-Empfangs-Gerät, das auf Panzer- und anderen Erdfahrzeugen zum Verfolgen eines Zieles verwendet wird. Das Ortungsgerät umfaßt ein Gehäuse 10 mit einem Fenster i2. Ein Ziel kann von einem in dem Gehäuse 10 angeordneten optischen Sender (Laser) beleuchtet werden, der einen Lichtstrahl erzeugt, der durch das Fenster 12 hindurch das Ziel beleuchtet. Das Ziel kann von einem innerhalb deo Gehäuses 10 angeordneten Detektor wahrgenommen werden, der das vom Ziel abgestrahlte, durch das Fenster 12 eintretende Licht empfängt Das Ortungsgerät besitzt einen Gerätekopf 14, der den Laser und den Detektor umschließt. Außerdem ist ein Spiegel 16 vorhanden, der das aus einer Vielzahl von Richtungen einfallende Licht auf den Kopf 14 oder das vom Kopf 14 ausgehende Licht in eine Vielzahl von Richtungen reflektiert. Diese Sende- oder Empfangsrichtungen werden allgemein als Blickrichtung bezeichnet. Der Spiegel 16 ist um zwei Achsen drehbar angeordnet, nämlich um eine innere Achse 18 zur Veränderung der Blickrichtung im Azimut und eine äußere Achse 20 zur Veränderung der Blickrichtung in der Elevation. Der Kopf 14 ist nominell stationär oder mit fester Ausrichtung angeordnet, obwohl er während der Bewegung des Fahrzeugs im Gelände Störungen unterworfen ist. Die Blickrichtung des Ortungsgerätes ist stabilisiert, damit sie ungeachtet der bei der Fahrt des Fahrzeugs über ein rauhes Gelände auftretenden Störungen in eine feste Richtung weist. Zum Verfolgen eines sich bewegenden Zieles oder zum Suchen eines Zieles läßt sich die Blickrichtung außerdem schwenken.

Wenn sich der Spiegel 16 um die äußere Achse 20 dreht, dann ändert sich die Blickrichtung um den gleichen Winkel, um den sich der Spiegel verdreht hat. Dreht sich der Spiegel dagegen um die innere Achse 18, die senkrecht auf dem sich vom Spiegel 16 zum Kopf 14 führenden optischen Weg steht, dann ändert sich die Blickrichtung um den doppelten Drehwinkel des Spiegels 16. Wenn sich also, wie in F i g. 3 gezeigt, der Spiegel 16 z. B. um 10° in die Position 16Λ dreht, dann schwenkt die Blickrichtung 22 um 20° in die Position 22A. Bei einem richtungsstabilisiertcn Ortungsgerät muß daher zum Ausgleich einer Störwirkung der Spiegel 16 um die Achse 18 um den halben Störwinkel gedreht werden. Bisher ist eine solche Drehung im allgemeinen von einem Motor mit niedriger Tourenzahl und hohem Drehmoment, dessen Rotor mit der inneren Kardanaufhängung, an der auch der Spiegel befestigt ist, verbunden ist, oder von einem Motor mit kleinem Drehmoment, der mit der inneren Kardanaufhängung über ein Untersetzungsgetriebe mit großem Überset-

zungsverhältnis verbunden ist, erzeugt worden. Um eine wirkungsvolle Stabilisierung des Spiegels gegenüber Störungen zu erzielen, mußte man dafür Sorge tragen, das Trägheitsmoment des Rotors des Motors und des damit verbundenen Untersetzungsgetriebes klein zu halten. Das Trägheitsmoment des Motors wurde möglichst klein gehalten, um die für die störungsausgleichende Drehung des Motors und des Spiegels erforderliche Zeit herabzusetzen.

Bei der vorliegenden Erfindung wird für den Spiegel 16 ein Antriebsmechanismus verwendet, bei dem die Trägheit des Rotors zu der Stabilisierung des Spiegels beiträgt. Der Spiegel 16 ist auf einer in zwei Platten 26 und 28 drehbar gelagerten Spiegelwelle 24 befestigt, die als innere Kardanaufhängung dient. Die Platten 26 und 28 sind an einem auf dem nominell feststehenden Kopf 14 drehbar gelagerten Ring 30 befestigt und bilden zusammen mit dem Ring 30 die äußere Kardanaufhängung der Spiegeltragvorrichtung. Der Spiegel 16 kann durch Drehen der Spiegelwelle 24 um die innere Achse 18 und durch Drehen des Ringes 30 um den Kopf 14 um die äußere Achse 20 geschwenkt werden.

Die Spiegelwelle 24 wird von einem inneren Momentmotor 32 angetrieben, dessen Rotor mit einer Antriebswelle 34 verbunden ist. Die Antriebswelle 34 ist durch einen Bandantrieb 36 mit der Spiegelwelle 24 gekoppelt. Der Bandantrieb 36 besteht aus ersten, mit der Antriebswelle 34 verbundenen Bandscheiben 38, zweiten, auf der Spiegelwelle 24 sitzenden Bandscheiben 40 und den diese Scheiben umschlingenden Bändern 42. Der Durchmesser der beiden Riemenscheiben 40 ist doppelt so groß wie der Durchmesser der Riemenscheiben 38, so daß sich die Antriebswelle 34 um den doppelten Winkel der Spiegelwelle 24 dreht, d. h. die Antriebswelle 34 und der Spiegel 16 sich jeweils im Verhältnis 2 :1 zueinander drehen. Wegen des Bandantriebs 36 drehen sich die Antriebswelle 34 und die Spiegelwelle 24 stets in der gleichen Richtung. Es ist natürlich möglich, an Stelle des Bandes zur Verbindung der Scheiben 38 und 40 ein Seil oder irgendein anderes elastisches Übertragungsglied zu verwenden.

Wird das Ortungsgerät einer Winkelstörung um die innere Achse 18 ausgesetzt, beispielsweise beim Überfahren einer Unebenheit in der Straße, dann neigt die Antriebswelle 34 dazu, ihre alte Stellung beizubehalten und dreht sich infolgedessen in bezug auf die Platten 26 und 28 in einer der Störung entgegengesetzten Richtung. Die Antriebswelle 34 dreht den Spiegel 16 in der gleichen Richtung und um die Hälfte ihres Drehwinkels, und es ist dieser halbe Drehwinkel gerade derjenige Winkel, um den der Spiegel 16 gedreht werden muß, um die Wirkung der Drehstörung auszugleichen. Wenn die Antriebswelle 34 und die mit ihr verbundenen Glieder ein viel größeres Trägheitsmoment als der Spiegel 16 besitzen und eine vernachlässigbar kleine Reibung angenommen wird, dann wird der Spiegel 16 ohne Motorleistung um die innere Achse 18 um einen für den Ausgleich der Störungen des Systems erforderlichen Winkel in der richtigen Richtung gedreht Der innere Ivicior 32 kann die Energie liefern, die zur Überwindung der Reibung und des nicht unerheblichen Trägheitsmoments des Spiegels notwendig ist. Bei einem großen Trägheitsmoment der Antriebswelle 34 ist jedoch eine nur sehr geringe Motorleistung erforderlich. Falls ferner nach dem Feststellen einer Störung eine Verzögerung in der Leistungsabgabe des Motors eintritt, so hat diese Verzögerung nur eine minimale Wirkung, da die

Kompensation zum größten Teil ohne Motorleistung selbsttätig stattfindet. Der Bandantrieb hat im wesentlichen kein Spiel und erlaubt im Gegensatz zu einem Zahnradgetriebe eine Drehung der Antriebswelle und des Spiegels in der gleichen Richtung unter Verwendung einer einfachen Kopplung mit kleiner Trägheit.

Die Trägheit der Antriebswelle 34 ist ferner noch dadurch erhöht, daß auf ihr zwei Kreiselanordnungen 44 und 60 und zwei Steliungsgeber 46 und 48 befestigt sind. Die Stellungsgeber 46 und 48, bei denen es sich um Potentiometer oder Analog-Digital-Umsetzer handeln kann, sind auf einem Flansch 50 der Antriebswelle 34 befestigt, haben jedoch mit einem Zahnrad 52, das an dem Gehäuse des inneren Motors 32 und damit an der Platte 26 befestigt ist, gekoppelte Stellglieder. Ein Stellungsgeber 46 und die Kreiselanordnung 44 sind in eine herkömmliche Rückkopplungsschleife geschaltet, über die der innere Motor 32 angetrieben wird. Wenn das Ortungsgerät auf ein festes Ziel ausgerichtet ist, dann wird der Motor 32 durch die Rückkopplungsschleife derart angetrieben, daß die Antriebswelle 34 und die Blickrichtung in bezug auf die innere Achse 18 eine konstante Winkelstellung beibehalten.

Der Ring 30, die Platten 26 und 28 und alle an ihnen befestigten Einrichtungen sind mittels zweier einen großen Durchmesser aufweisender Lager 50 und 52 auf dem Kopf 14 drehbar gelagert. Die inneren Bahnen der Lager sind auf dem Kopf 14 und die äußeren Bahnen an dem Ring 30 befestigt Als Antrieb für den Ring 30 wird ein Momentmotor 54 mit großem Durchmesser verwendet, dessen permanenter Feldmagnet 56 auf dem Ring 30 und dessen Anker 58 auf der Außenseite des Kopfes 14 befestigt sind. Die Blickrichtung 22 ändert sich um den gleichen Winkel, um den sich der Spiegel 16 um die äußere Achse 20 dreht. Die äußere, aus dem Ring 30 und den mit ihm verbundenen Einrichtungen bestehende Kardanaufhängung besitzt ein Trägheitsmoment, das bestrebt ist, den Spiegel 16 in bezug auf die äußere Achse 20 in einer festen Winkelstellung zu halten und dadurch Störungen entgegenzuwirken. Das zusätzliche Trägheitsmoment, das sich aus der Befestigung des permanenten Feldmagnelen 56 auf der äußeren Kardanaufhängung ergibt, fördert die Stabilisierung des Systems. Wie im Falle des inneren Motors 32 führt der

•!5 äußere Motor 54 Korrekturen aus, die durch die Reibung erforderlich werden, und verändert außerdem die Blickrichtung beim Verfolgen eines sich bewegenden Zieles und bei der Zielsuche.
Eine Kreiselanordnung 60, die die Winkeistörungen der äußeren Kardanaufhängung wahrnimmt ist auf dem auf der Antriebswelle 34 sitzenden Flansch 50 befestigt Wie F i g. 2 zeigt, steht ein Steliungsgeber 62, der auf die Winkelstellung der äußeren Kardanaufhängung anspricht mit dieser Kardanaufhängung über ein großes, auf ihr befestigtes Zahnrad 64 in Eingriff. Wenn es die Verhältnisse erlauben, kann ähnlich wie bei der Anordnung des Motors 54 ein Teil eines Stellungsgebers mit großem Durchmesser auf der äußeren Kardanaufhängung und ein anderes Teil auf dem Kopf 14 befestigt werden, um die Trägheit des Stellungsgebers bei der Stabilisierung der äußeren Kardanaufhängung heranzuziehen.

Wie in F i g. 3 gezeigt kann das Ortungsgerät sowohl als Sender als auch als Empfänger verwendet werden. Beim Senden werden von einem optischen Sender 66 ausgehende divergente Lichtstrahlen von einem Prisma 68 abgelenkt durch eine Sammellinse 70 geleitet und von dem Spiegel 16 in die Blickrichtung abgelenkt Beim

Empfang wird das durch das Fenster 12 einfallende Licht von dem Spiegel 16 abgelenkt, so daß der größte Teil des Lichtes durch den die Sammelline 70 umgebenden Raum in den Kopf 14 eindringt. Ein nicht dargestellter Konkavspiegel im Kopf 14 reflektiert das Licht zum Prisma 68, das es auf einen Lichtdetektor 72 ablenkt.

F i g. 4 zeigt eine schematische Darstellung einer Rückkopplungsschleife für die innere Kardanaufhängung. Ein Stellungssignalerzeuger 74 liefert eine Ausgangsspannung, die entsprechend dem gewünschten Blickwinkel um die innere Achse 18 variiert. Dieses Signal wird über eine erste Summierschaltung 76, eine zweite Summierschaltung 78 und einen Verstärker 80 dem Motor 32 zugeführt, um den Motor zu erregen und ι ^r> die Antriebswelle 34 zu drehen. Der Stellungsgeber 46 auf der Antriebswelle 34 nimmt deren Stellung wahr und liefert ein entsprechendes Signal an die Summierschaltung 76. Wenn die Antriebswelle 34 die befohlene Stellung erreicht hat, dann ist das Ausgangssignal des Stellungsgebers 46 dem Ausgangssignal des Stellungssignalerzeugers 74 gleich, und es ist das Ausgangssignal der Summierschaltung 76 gleich Null. Die Kreiselanordnung 44, die ebenfalls mit der Antriebswelle 34 verbunden ist, liefert der Summierschaltung 78 ein Ausgangssignal, das zur Korrektur kleiner Störungen dient. Auf diese Weise wird die Stellung der Antriebswelle 34 von der Rückkopplungsschleife derart geregelt, daß eine gewünschte Blickrichtung beibehalten wird. Der vorstehend beschriebene Aufbau macht jedoch das System in hohem Maße selbststabilisierend.

Durch die Erfindung wird demnach ein richtungsstabilisiertes Ortungsgerät geschaffen, bei dem die Trägheit der Stellmotoren für die Kardanaufhängungen zur Unterstützung der Stabilisierung des Spiegels 16 ausgenutzt wird. Dabei können gegenüber der beschriebenen Ausführungsform viele Veränderungen vorgenommen werden. So könnte beispielsweise ein Prisma an Stelle des Spiegels als Reflektor benutzt werden, der das Licht vom Ziel auf den optischen Pfad reflektiert, der sich zwischen dem Kopf und dem Reflektor erstreckt oder von dem Pfad auf das Ziel.

Hierzu 2 Blatt Zeichnungen

130 247/46

Claims

Patentansprüche:

1. Richtungsstabilisiertes Ortungsgerät mit einer Äeflektoranordnung, insbesondere einem Spiegel, i zum Ablenken von sich längs eines optischen Pfades zwischen dem Reflektor und einem Gerätekop^f ausbreitenden Lichtes, welche Reflektoranordnung eine zum optischen Pfad senkrechte Schwenkachse aufweist und sowohl zur Zielverfolgung als auch zum Ausgleich von Lagestörungen mit Hilfe eines Motors schwenkbar ist, dessen Antriebswelle mit der Reflektoranordnung in Antriebsverbindung steht, sowie mit einer um eine zur Schwenkachse der Reflektoranordnung parallele Achse drehbar gelagerten Ausgleichs-Schwungmasse, die mit der Schwenkachse der Reflektoranordnung über ein Getriebe in Verbindung steht, das eine Untersetzung im Verhältnis 2 :1 und eine gleiche Drehrichtung von Antriebswelle und Reflektoranordnung bewirkt, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebswelle (34) mit dem Rotor des Motors (32) und gegebenenfalls mit mit ihr verbundenen Gliedern (46, 44, 60) ein sehr viel größeres Trägheitsmoment aufweist als der Spiegel (16) und unmittelbar die ²^ Ausgleichs-Schwungmasse bildet.

2. Ortungsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Getriebeanordnung (38,40, 42) eine erste, mit der Reflektoranordnung (24, 16) verbundene Scheibe (40), eine zweite, auf der ^J() Antriebswelle (34) befestigte Scheibe (38), deren Durchmesser halb so groß ist wie derjenige der ersten Scheibe (40), und ein Band (36) umfaßt, das die beiden Scheiben (40 und 38) umschlingt.

3. Ortungsgerät nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Reflektoranordnung (24, 16), die Antriebswelle (34) und der Motor (32) von einer auf dem Gerätekopf (14) befestigten äußeren Kardanaufhängung (26,28, j0) getragen werden, die auf dem Gerätekopf (14) um eine zur Drehachse (18) der Reflektoranordnung (24, 16) senkrechte Achse (20) drehbar gelagert und mit einem Antriebsmotor (54) gekoppelt ist.

4. Ortungsgerät nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Antriebsmotor (54) für die äußere Kardanaufhängung (26, 28, 30) einen ringförmigen permanenten Feldmagneten (56) auf der Kardanaufhängung (26, 28, 30) und einen auf dem Gerätekopf (14) dem Feldmagneten (56) benachbart angeordneten Anker (58) umfaßt.

5. Ortungsgerät nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Gehäuse des mit der Antriebswelle (34) gekuppelten Motors (32) an der äußeren Kardanaufhängung (26, 28, 30) befestigt ist und sein Rotor unmittelbar mit der Antriebswelle (34) verbunden ist.

6. Ortungsgerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß auf der Antriebswelle (34) ein Stellungsgeber (46) und Kreiselanordnungen (44 und 60) derart befestigt sind, daß sie mit der Welle umlaufen.