DE2024845A1 - Fernsteuersystem insbesondere fur sub manne Transportbehälter - Google Patents

Description

Patentanwalt Karl A. Br o se

Dipl.-lng.

D -8023 München - PuHach r.2,T.Mdm. T «OS70.7131712

vin/Fo - 4394--A München-Pullach, 21. Mai 1970

THE BENDIX ÖOBPORATION, Executive Offices, Bendix Center, Southfield, Michigan 48075, USA

Fernsteuer system, insbesondere für submarine !Eransportbehälter

Die Erfindung betrifft Fernsteuerungssysteme und ein Fernsteuerungsoder Fernbedienungsverfahren für diese Systeme.

Das Problem, ein fern gelegenes Gerät zu steuern, wird oft dadurch kompliziert, daß die Notwendigkeit besteht, die Energie für eine ferngesteuerte Station zu erhalten, dass weiter eine Sicherheit gegen unbefugten Betrieb vorgesehen wird und, in einigen Fällen, dass eine Einrichtung vorgesehen werden muß, um das abgelegene Gerät zu lokalisieren, bevor es in Betrieb genommen wird. Ein Beispiel für den zuletzt geschilderten" Fall ist bei der Fernsteuerung von Ventilen einer submarinen Pipeline zu finden. Es gibt außh eine Eeihe von !leitungen für Erdgas und Petroleum, die unter dem Meer verlaufen und die Ventile aufweisen, die in ziemliches? liefe, außerhalb dem Sichtbereich von Land, gelegen sind, wobei die Jiokalisierung schwierig sein kann. Die vorliegende Erfindung istricht auf die Fernsteuerung solcher Ventile beschrankt. Die Erfindung 'sucht grundsätzlich eine Reihe von Problemen zu lösen und sucht ein sicheres System zu schaffen, um derartige Ventile zu lokalisieren und au steuern. Im weiteren Sinn 1st es ein Ziel der Erfindung , ein verbessertes Fernsteuerungssystem

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zu schaffen. Ebenso sucht die Erfindung ein Fernsteuerungssystem zu schaffen, das Merkmale besitzt, die es gegen unbefugte Handhabung oder unbeabsichtigten Betrieb sichern. In dieser Hinsicht ist es ein weiteres Ziel der Erfindung. ein System zu schaffen, das gegen Betrieb durch Frequenzdurchlauf und Impulssystem abgesichert? ist.

Nach der Erfindung wird von einer Kontrollötation aus zu der ferngesteuerten Station Energie ausgestrahlt. Energie in Form einer wechselnden Größe wird hierbei verwendet und diese Energie kann elektromagnetische" ISae.rgie oder mechanische oder Schallenergie sein« Das gesteuerte Gerät spricht entweder auf die Dauer oder die Frequenz der Steuersignale oder auf beides an. Man kann auch die Amplitude dazu verwenden, diese ist jedoch nicht so sehr geeignet und variabel wie die Frequenz und die Signaldauer« Bei der Unterwassersteuerung, bei der Steuersignale viele Male reflektiert werden können, sind Steuerkode, die auf einer "Binzeit*-tind "Auszeit" von Signalteilen beruhen, nicht zuverlässig genug« Die vorliegende Erfindung schafft ein Fernsteuerungssystem, das diese Schwierigkeiten beseitigt und schafft ebenso ein Fernsteuerungssystem, dessen Steuerkode auf Kombinationen von Frequenzkomponenten aufgebaut ist. Ziel der Sifindung ist auch in der Schaffung eines FerngteuerTJugssystem zu das auf Signale ansprechen kann* die atiagWatil^e komponenten darstellen und von denen bestimmte andere Fre·»- quenzkomponenten fehlen.

Nach einem Merkmal der vorliegenden Er?iaäajag': -wird eiü Kode dazu verwendet, die gesteuerte Station in Bereitschaft; zu setzen und ein anderer Kode wird dazu verwendet, bei einem ' bevorzugten Ausführungsbeispiel, das GeMt zu betätigen,» Ein oder beide Kodes können aus Sicherheitsgründen, so aufgebaut sein, daß das Kodesignal Komponenten einer gegebenes Frequenz beinhaltet und dass andeae© J?reque&zkQiEponexvte&- Ia dem.

Signal fehlen· Bei diesem genannten Ausführungsbeispiel wird ein.dritter Kode dazu verwendet, das entfernt gelegene submarine Gerät ausfindig zu machen und um den Betriebszustand des Gerätes abzufragen. JSbenso ist ein MerkjK-l der Erfindung darin au Behen, daß mehrere Kodes eine «iignaldauer aufweisen, insbesondere eine Dauer von bestimmten Signalkompo-nenten, die als Kodeelemente vorliegen. Die als Beispiel gewählte Äusführungsform, die in der Zeichnung dargestellt ist, verwendet eine Signaldauer als Teil der Kodierungen und ζ war derart, daß eine Kombination aus Freguenzkomponenten und Signaldauer so ausgelegt ist, daß dadurch das zu steuerende Gerät kontrolliert wird, um die Energiemenge oder -folge, die dem Gerät zugeführt wird, zu verändern. Die Erfindung schafft auch ein'Fernsteuerungssystem, das zuverlässig ist und eine sichere .Betriebsweise aufweist und zw'tr bei minimaler Kompliziertheit und erhöhter Zuverlässigkeit des Systems und dessen -Komponenten.

Das i\ls Beispiel gewählte System ist spezifisch so ausgelegt, daß οin Unterwassergerät lokalisiert werden kann, dieses Gerät abgefragt werden kann* wobei ein Antwortsignal vorgesehen wird» das de$ tustand d$s zn steuernden Gerätes anzeigt und das in Bereitschaft? geätzt worden Ifcann,- dasiit ^:;-es -die

dann aufgrund der verarbeiteten BefehlseignsIe den Betriebszustand ander* und den Be trieb sau stand, der 'wit ääfc Eoiaeiaaidosignsl einsetzt, signalisiert.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung ergeben sieb aus der nun folgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispieles unter Hinweis auf die Zeichnung in dieser zeigen»

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fig* Ί scheaatisch einen Ausschnitt aus einer

, Pipeline mit einem Ventil, das betätigt - werden soll, weiter mit einem Steuergerät

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zum Betätigen dieses Ventils nach Empfang von ßchallsignalen, dabei · weist das Steuergerät einen Sender für Schallsignale auf und einen Behälter auf, um den gesteuerten Abschnitt des Systems zu tz'ansportieren, was zusammen den Erfindungsgegenstand darstellt}

Fig. 2 ein Blockdiagramm der zusammengehörigen Elemente des erfindungsgemäßen Systems, das sich unter Wasser beim Ventil befindet, das gesteuert .werden soll;

Fig. 3 ein Blockdiagramm der zusammengehörigen Elemente, die das Steuergerät formen, das in dem Behälter der Figur mitgeführt ist; und

Fig. 4 schematisch eine bevorzugte Ausführungsform eines Solenoids und Gaspalot-Ventilbetätigungssnordnung im Sinne der vorliegenden Erfindung.

Das in Figur 1 gezeigte System besteht aus einem Sender für Schallabfragesignale, Bereitschaftssignale und Steuersignale und ebenso aus einem Empfänger, die von einer entfernt gelegenen Station, die gesteuert werden soll, empfangen werden. Bei der Ausführungsform nach Figur 1 ist -gezeigt, daß der Behälter 10 im Schlepp unter Wasser einen Schallwandler und Hydrophonanordnung 12 mit führt. Das Sendegerät, in dem diese Sendesignale erzeugt werden und-das.Empfangsgerät, in dem die von dem Hydrophon empfangenen Signale verarbeitet . werden, sind durch die Konstruktion 14..dargestellt, die vom Behälter 1Omit geführt werden.

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Ein Ausschnitt einer Pipeline 16 liegt auf dem Meeresboden 18.· Eine Zweigleitung 20 enthält ein Ventil, das von einer entfernten Stelle aus geöffnet und geschlossen werden soll. Das Ventil 22 ist in dem unteren Abschnitt eines dreiteiligen Gehäuses gelegen, das vermittels Streifen 24- an die Hauptleitung 16 angebunden ist. Dieses Gehäuse enthält ebenfalls einen Empfänger 28 und einen Sender 30. Es ist eine Einrichtung vorgesehen, um den Sender und Empfänger mit Energie zu versorgen. Bei bestimmten Anwendungsfällen der Erfindung kann diese Einrichtung aus einem Gerät bestehen, das potentielle Energie, die in dem Material gespeichert ist, das in der Pipeline transportiert wird, verwendet. Bei dem gewählten Ausführungsbeispiel wird diese Einrichtung von einer Batterie 32 gebildet, die an der Hauptpipeline 16 angebracht ist und zwar ebenso mit Hilfe von Streifen oder Gurten und ist vermittels eines Stromkabels 34- niit Teilen des Gehäuses 28, das den Sender und Empfänger enthält, verbunden.

Das erfindungsgemässe Verfahren kann bei dieser Anordnung der Geräte durchgeführt werden. Nach dem Verfahren wird eine erste Vielzahl von charakteristischen Signalen von einer ersten Station für eine Zeitdauer gesendet. Eine zweite Vielzahl von charakteristischen Signalen wird ebenfalls von der ersten Station, jedoch nur für einen Teil dieser Zeitdauer gesendet. Die erste und zweite Vielzahl der Signale wird an einer zweiten Station empfangen und wenn beide ersten und zweiten Signale empfangen wurden, wird ein drittes charakteristisches Signal gesendet. Bei diesem Ausführungsbeispiel besteht das dritte charakteristische Signal aus einem Befehlssignal, welches eine Betätigung des Ventils zur Folge hat. Nach dem Verfahren der Erfindung wird die zweite Vielzahl der Signale an der zweiten Station nur nach Empfang der ersten Vielzahl der Signale empfangen. Dieser Schritt wird dazu ausgewertet bzw. angewandt, um Energie an der submarinen Station einzusparen, indem dieser Abschnitt des Empfängers, der auf

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die zweite Vielzahl der Signale anspricht bzw. empfängt außer Betrieb gesetzt wird. Nach diesem .bevorzugten Verfahren geht den zuvor beschriebenen Schritten ein primärer Schritt voraus und zwar besteht dieser im Senden eines charakteristischen Abfragesignals von der ersten Station und es wird darauf die Zeit gezählt bzw. gemessen, die vom Zeitpunkt des Auftretens des Signals an verstreicht. Das Abfrage signal v/ird von der zweiten Station empfangen and diese Station sendet ein Antwortsignal. Das Antwortsignal wird von der ersten Station empfangen und nach Enpfanfj dieses Signals v/ird die Zeitmessung beendet, wobei man dann ein Maß für die Entfernung zwischen der ersten und der zweiten Station erhält. Daruberhinaus senlet die erste Station ein viertes charakteristisches Signal und zwar anschließend an die Abgabe des ersten und zweiten Signals. Bei diesem bevorzugten Ausführungsbeispiel stellt das vierte Signal ein Abfragesignal dar und wird von der zweiten Station als Instruktion dafür ausgewertet, daß ein Rückkehrsignal gesendet werden nuß, und zwar ein fünftes charakteristisches Signal, das kennzeichnend für den Zustand oder Betriebsweise des zu fjt3uer-nden Gerätes ist. Dieser Schri-tt ict in dem Schritt entsprechend der Auslegung des füraten Signals enthalten, wenn es an der ersten Station empfangen wird, um die Zustandsbedingung zu identifizieren· Es $$hb hervor, daß diese Signalübertragungsmethode sich, mit Eeisi$teuerungspro~ blemen vereinbaren laßt und zwar besser als 4ieöenige Methode, die nützlich beim Senden von Instruktionen zu einer entfernt gelegenen Station im Raum oder einer entfernt gelegenen Station auf dem Land ist, oder ebenso nützlich beim Senden zu einer entfernt gelegenen Station auf See. Es gibt eine grosse Anzahl an Möglichkeiten für ein Gerat, das die verschiedenen Schritte nach ler Erfindung realisiert und einige der Schritte, insbesondere die Erzeugung und Sendung von charakteristischen 3challsignalen kann von Hand vorgenommen werden.

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Eine bevorzugte Ausführungsforir eines Gerntes zur Durchführung; des erfindunrrsgemäßen Verfahrens 5 at in den Figuren 2, 3 und 4 dargestellt. Die verschiedenen Abschnitte des gesamten Systeia? lasten sich in vorteilhafter Weise verwenden, obwohl hervorgehoben sei. daß irgendeiner diener verschiedenen Abschnitte eine andere Ausführungsform hhben kann. Das auf dem Schiff mitgeführte Gerät ist schemakiach in Figur 3 dargestellt. Dieses Gerät besteht aus einen, Schallsi{malerapfanger und einem Schallsirnalnender. In dar,. Schyllsi gnalempfangOabschnitt der Figur 3 werden di:-'"dö8 Hvirophon 40 erreichenden Schallsi^nale in elektrische Sifjnale konvertiert und diese .werden einem Konvertp>rv«rstäri'.i'i* 41 zugeführt, der allreniein dem ersten Detektor ontspi'iclj t/ebenso dem Zwischenfrequenz verstärker eines 3np«rhet;erod..n-r;pf?mt-ers. Das Terstärkerausfcangssignal ist ein i3i.-r.nl -us einer Reihe von Filtern 42, die die Verstär-]'e"r,i:\Tnnq^sign3le entsprechend der Frequer.? ti'ennen. Signa-1· iner Fr-»-.:'ien? v/er1en ^rtinßr Detektor A-J ein^eceben, während Signale ein·?;' ·-.;:deren. Frequenz eiri»r. Detektor 44 zureführt werden· Signale einer dritten'Frequenz werden einem Detektor 45 zugeleitet. Diese Detektoren 43, 44 und 45 entsprechen dem zweiten Detektor oder TIisch3tufe eines Sup^rheterodvneßpfanders und gestatten ^s. irgendeine von drei Frequenaen in dein eEipfanpenen Scballsignal zu identifizieren. Alle Aus£an*r;skreise der drei Detektoren sind an «»in ODEK-Gatter 46 angeschlossen und wenn das Signal an». Ausgang irgendeines Detektors erscheint, liefert ds.s ODER-Gatter ein Anhaltesignal auf die Leitung 47 zu einer Bereichsuhr 48. W-^!nn am Detektor 43 eine Ausgangsgröße erscheint, so triceert diese einen Flip-Flop 49, so daß dieser ein Signal zur Anzeigeeinrichtung 50 abgibt, die erleuchtet wird und anzeigt, daß, bei diesem Ausführungsbeispiel, das zu steuernde Ventil sich in der offenen Lage befindet. Wenn an dem Detektor 44 ein Signal am Ausgang erscheint, dann triggert dieses Signal einen Flip-Flop 5^ und bewirkt, daß dieser ein Signal ab-

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gibt und zwar zu einer Anzeigevorrichtung 52, die aufleuchtet und anzeigt, daß das Ventil geschlossen ist. Wenn am Ausgang des Detektors 45 ein Ausgangssignal erseheint, so betätigt dieses den Flip-Flop 53) und es wird ein Signal einer dritten Anzeigevorrichtung ^M- zugeführt, die aufleuchtet und anzeigt, daß das Ventil betätigt wird oder von einem Betriebszustand in einen anderen übergeführt wird. Die Flip-Flop.s werden vermittels eines Generators 55 zurückgestellt. Die gesteuerte Station sendet ihre Schallsjgnale als Antwort auf Abfragesignale, die vom Senderabschnitt des Gerätes in Fip"U' ~t> gesendet wurden. Dieser Sender enthält einen Impulsgenerator 56, der Impulse mit einer ausgewählten Impulsfolgefrequenz erzeugt. Dieser sieht daß Takt- oder Zeitsteuersignal vor. dna das Senden der Schallsignale im Sender steuert und es bestimmt die Folge und Dauer diener Signale,

Der Sender enthält zwei Ausgangsabnchnitte, die Schallwandler (sonic transducers) genannt werden und ein Schsllausgangssi^nal als Antwort auf ein elektrische:π Eingangssignal vor-3eh<:n. Einer der Wandler ist mit 60 bezeichnet. Der andere der Schallwandler oder Ausgangselemente ist iait 61 bezeichnet. Der Sender enthält zwei Gruppen an Oszillatoren«. Die Schullsignale, die iic Oszillator 62 erzeugt werden, werden vermittels des ßchallwandlers 60, nach Verstärkung, in dem Treiberverstärker 63> gesendet. Die Oszillatoren 64 beschicken den Treiberverstärker 65 mit Signaled, von wo aus sie dann dem Schallwandler 61 zugeführt werden. Bei beiden Abschnitten des Senders werden die Oszillatorsignale über eine Reihe von Gatter und Kischstufen dem Treiberverstärker zugeführt. Ebenso sind, beide Oszillatoreinheiten 62 und 64 dazu in der Lage, mehrere Frequenzen zu erzeugen, als tatsächlich in einem gegebenen Steuerkode verxtfendet werden. Der Block 62 enthält · ebenso einen Abfragekodierer, der es möglich macht, Frequenzen auszuwählen und zwar um einen gegebenen Kode, zu formen. Ahn--

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lieh stellt der Block 64 eine Einheit dar, die ein Steuerkodierer ist, durch den ausgewählte Oszillatoren so beeinfluß werden, daß sie eine Ausgangsgröße erzeugen und andere verhindert werden, eine Ausgangsgröße zu erzeugen. Abfra-* gesignale aus dem Oszillator und Abfragekodierer 62 werden einer Reihe von Gattern, dargestellt durch den Block 66, zugeführt. Bei diesem Ausführungsbeispielwerden zwei Frequenzen dazu verwendet, das Abfragesignal zu formen. Demzufolge wird eine Ausgangsgröße aus einem Oszillator über die Leitung 6? einem Gatter F1 zugeführt und die Ausgangsgröße auf einem anderen Oszillator wird über eine Leitung 68 einem Gatter 3?2 zugeleitet. Die Ausgangsgröße aus diesen zwei Gattern wird einer Mischstufe 69 eingegeben. Die Ausgangsgröße des Mischers wird über eine Einrichtung zum Reduzieren der Leistungsausgangsgröße in Form eines Dämpfgliedes odex^Y Leistungsreduzierschaltung 70 dem Treib er verstärker 63 zugeführt.

In dem anderen Abschnitt der SteuerstaL-ion bzw·. Senders wird die Ausgangsgröße aus dem Oszillator und dem oteaerkodierer 64- einex' Reihe von Gattern 7^ zugeleitet;. Bei diesem Ausführungsbeispiel sind vier Oszillatoren und vier Signale dazu verwendet und zwar jedes besteht; aas einer unterschiedlichen Frequenz, und diese werden dem Gatter 71 zugeführt. Zwei dieser Signale gelangen zu einem UND-Gatter 72 und die anderen Signale gelangen zu einem UND-Gatter 73- Die zwei Signale, die dem UND-Gatter 72 augeführt werden, "gelangen zu einer Mischstufe 74- und von dort zu dem Treiberverstärker 6.5. Es wird dem UND-Gatter 72 über eine Leitung 75 von einem Gatter 76, das "OLOSE GATE" genannt wird, ein Signal zugeführt. Ein Befehlsschalter 77 legt an das Gatter 76 ein Signal an und zwar entsprechend einer Schalterstellung und dieser Schalter legt ein Signal an ein Gatter 78, das als "OPEN GATE" genannt wird, an und zwar entsprechend der anderen Schalterstellung. Wenn las S-rral "-. i-v "L-.tt·'-" 7^;; -■■.-<-"J.»g-t '!I·:, sr Wrnorpt A?s<>r.

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Gatter über eine Leitung 79 das UND-Gatter 73 mit einem Signal. In diesem Zustand werden die zwei Signale an das UND-Gatter 73 gelegt und nicht die zwei Oszillatorsignale, die an das UND-Gatter 72 gelegt werden, die zum Mischer 74 gelangen. Die zwei Signale, die an das UND-Gatter 73 gelegt werden, weisen unterschiedliche Frequenzen auf als die zwei Signale, die an das UND-Gatter 72 gelegt werden. Es ist an der gesteuerten Station eine Einrichtung vorgesehen, um die von dem Schallwandler 61 gesendeten Signale zu empfangen.

Wenn die Signale, die durch das Gatter 73 gelangen, von dem Schallwandler 61 gesendet werden, so werden diese an der gesteuerten Station als eine Instruktion dafür aasgelegt, daß das Ventil 22 geöffnet werden soll. Wenn ,jeloch die Signale, die dem Schallwandler 61 zugeführt werden, diejenigen sind, die durch das Gatter 72 gelangen, dann v/erden diene an der gesteuerten Station empfangenen Signale so ausgelegt, daß eine Instruktion entsteht, wonac-h d^s Ventil 22 geschlossen werden soll. Bei diesem Ausführungsbeispiel wird der Befehlsschalter ^7 ^V°A Hand betätigt, urn eine Instruktion abzugeben, die letzten Endes zu eine? Befehl wird, um das Ventil zu öffnen oder zu schließen.

Vor dem Betätigen des Ventils ist es jedoch vorteilhaft zu wissen, ob das Ventil offen oder geschlossen ist. Der andere Abschnitt des Steuerstation-Senders ist vorgesehen, um ein Abfragen der gesteuerten Station zu ermöglichen, diese in Bereitschaft zu setzen, oder Einzuschalten, und um diese in einen Zustand zu versetzen, daß sie Befehle empfangen kann -und um ebenso die Bereichsuhr-Zählung einzuleiten. Die Abfrage- und Einschaltsignale sind diejenigen, die von dem Schallwandler 60 gesendet werden und sind auch diejenigen Signale, die durch die Gatter F1 und F2 hindurchgelangen,,, /

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Bei dem in der Zeichnung dargestellten System ist das unter Wasser mitgeführte Gerät so angeordnet, daß minimale Energie vor dem Empfang eines ersten Einschaltsignals, verbraucht wird. Nach Empfang dieses Signals wird das Unterwasserempfangsgerät eingeschaltet, um das Abfragesignal zu empfangen. Nach Empfang des Abfrage sign als schaltet dann der Unterwasserempfänger einen anderen seiner Abschnitte ein, im diesen für Befehlssignale in Bereitschaft zu ritzen. Auf diese Weise durchläuft die Unterwasserempfän-CtT'-inrichtm»? r.wei Einschaltprozesse. Der erste ist ein in Bereitschaft setzender Schritt, eingeleitet durch den Empfang eine:.·? Schallnignnls, das nur eine Frequenzkoinponente enthält und di^se Konpon^nte ist diejenige, die ihren Ursprung in dem Abfruo'kodieroszillator 62 hat und durch das Gatter F1 gelangt· ist, um dann von dem Schallwandler. 60 gesendet 7,U worden. Eine kurze Zeit, nachdem das Gatter F1 geöffnet wurdf* und das Senden des Signals begonnen hat, wird das Gatter FP.- reöffnet und ein zweites Signal unterschiedlicher Frequenz wird von den Schallwandler 60 gesendet. Die Kombination au? diesen rwei Frequenzkomponenten stellt das Abfra- ^piiignal-dar. "Die Gatter F1 und F2 v/erden durch Signale geöffnet, die von dem Impulsgenerator 56 abgeleitet wurden. Die Aus^an^s^rÖßö auf? dem Generator 56 wird eines Univibratorrrenerator 32 zugeführt, dessen Ausgangsgröße dann zu eines ODER-Gatter 63 gelangt. Das ODER-Gatter 63 weist einen weiteren Eingang- auf, der an späterer Stelle beschrieben werden soll. An dieser Stelle besteht die Funktion dee ODER-Gatters 63 darin, den in dem Univibrator-Generator 82 erzeugten Impuls durchzulassen, um das Gatter Fi für eine bestimmte Dauer, 'wahrend dem AbfrageVorgang, zu öffnen. Die Ausgangsgrösse aus dem Impulsgenerator 56 wird ebenso einer Verzögerungsschaltung zugeleitet, die in diesem Ausführungsbeispiel die Form eines Univibrators 84- hat, dessen Ausgangsgrösse einem Univibrator-Generator 85 zugeführt wird. Die Ausgangsgrösse aus dem Impulsgenerator gelangt zu einen ODER-Gatter 86, '~,

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das einen Impuls vorsieht, um das Gatter F2 zu öffnen. Auf diese Weise wird die Impulsausgangsgrösse aus dem Impulsgenerator 56 sowohl dem Gatter F1 als auch F2 zugeführt, um diese zu öffnen. Das dem Gatter F2 zugeführte Signal gelangt jedoch durch den Verzögerungs-Uhivibrator 84, wodurch das Gatter F2 zu .einem späteren Zeitpunkt als das Gatter F1 geöffnet wird.

Bei diesem Ausführungsbeispiel spricht der Unterwasserempfänger der gesteuerten Station auf die Dauer der Abfragesignale an. Ein Schallsignal, das eine einzelne Frequenzkomponente enthält, die durch das Gatter Fi gelangt, wird als eine Instruktion dafür ausgelegt, daß derjenige Abschnitt des Empfängers eingeschaltet werden soll, der auf den Abfragekode anspricht. Dieser letztere Abschnitt des Empfängers, also der Abschnitts der auf den Abfragekode

an,
anspricht, spricht dann/wenn das empfangene Signal die zwei Frequenzkomponenten enthält, die durch das Gatter F1 und F2 gelangt sind, dieser spricht jedoch nur dann an, nachdem ©r durch den Empfang des anfänglichen einzelnen Frequenzsignals eingeschaltet wurde.

Wenn der Befehlsschalter 77 betätigt wird, damit ein Impuls zum geschlossenen Gatter 76 oder zum geöffneten Gatter 78 ge~ sendet wird, wird ebenso ein Impuls zu dem Univibrator 90 abgegeben, dessen Ausgangsgröß-e ein sehr langer Impuls ist, der an das OBER-Gatter 83 und 86 angelegt wird. Bas Anlegen dieses langen Impulses an die zviei ODER-Gatter ergibt, daß den Gattern F1 und F2 gleichzeitig Einschaltsignale zugeführt werden. Diese werden für einen beträchtlich längeren Zeitraum ausgeschaltet, als der Zeitraum ihres Eingeschaltetseins beträgt und zwar durch Impulse auf den Univibratoren 82 und 85· Als Ergebnis erhält man eine Sendung eines Doppe!frequenzsignals über eine ziemliche Zeitdauer und sswar durch den Schallwandler 60.

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Aä dem Unterwasser- und gesteuerten Empfänger wird die Dauer dieses Signals gemessen und die Tatsache, daß es für eine Zeit anhält, die langer als eine vorgeschriebene Zeit ist wird dazu ausgewertet, denjenigen Abschnitt des Unterwasserempfängers einzuschalten, der auf Befehlssignale anspricht, die von dem Schallwandler 61 der steuernden Station bzw· Senders gesendet wurden. Man erhält also ein System, indem Schallsignale zur Anwendung gelangen können, die Komponenten von nur ein Paar Frequenzen beinhalten und einen einfachen Zeitdauerkode und dieses System kann daher mit einer minimalen Anzahl von Komponenten auskommen, sieht einen Kode zum Ausfindigmachen der Entfernung, Identifizierung, einen Kode zum Abfrage-Einschalten vor und die Steuereinheit sieht einen sehr hohen Grad an Sicherheit gegen das Auftreten natürlicher Schallsignale vor und ebenso eine Sicherheit gegen von Menschen erzeugte Signale-, einschließlich Signalen, die absichtlich von Eindringlingen erzeugt werden, die die Impulskippgeneratoren dabei verwenden.

Ein weiterer Torteil des erfindungsgemässen Systemsbesteht darin, daß das Gerät an dem entfernt gelegenen Ort relativ einfach aufgebaut sein kann. Dies ist in Figur 2 veranschaulicht, die ein Blockdiagramm einer entfernt gelegenen gesteuerten Unterwasserempfänger und -sendereinheit zeigt. Obwohl auch andere Geräte verwendet werden können, so weist diese spezielle Form des Gerätes spezielle Vorteile auf. Der entfernt gelegene Empfänger besteht aus zwei Abschnitten, von denen jeder sein eigenes Hydrophonsufweist. Ein Empfangsabschnitt betätigt den Schallsender, damit dieser auf eine Abfrage anspricht und damit ein Befehls- oder Steuerabschnitt des Empfängers in Bereitschaft gesetzt wird. Das Hydrophon dieses Abschnittes ist durch das Blockdiagramm 91 dargestellt, das Schallsignale empfängt und diese in elektrische Ausgangssignale konvertiert, die einem Breitbandverstärker «ugeleitet werden. Der Verstärker weist.eine automatische Ver-

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stärkungsregelung auf, die durch den Block 93 angedeutet ist. Die Aasgangsgröße aus dem Breifbandverstärker gelangt zu vier Filterkreisen, von denen zwei so abgestillt sind, daß sie Signale hindurchlassen, deren Frequenzkcz-ipcneritsn. denjenigen entsprechen, die von dem Sch al !wandle i* 60 der Einheit der H¹IgUT 3 gesendet werden® Be zwei anderen der Filter sind auf Frequenzen abgestimmt, die natürlicherweise mit den erwarteten Frequenzen erzeugt werden oder zum Ausfindigmachen des Kodes unberechtigt erzeugt werden. Auf diese Weise können sie auf Frequenzen abgestimmt sein, die man gewöhnlich in einem Breitbandsignal oder in einem Vielfach-Frequenzwob-belvorgang findet. Die Filter für die erwarteten Frequenzen sind mit "GO-Filter"-bezeichnet und die anderen beiden Filter sind mit "NO-GO-FiItBr" bezeichnet» Die GO-Filter sind jeweils durch di® Bezugszeichen 94- und 95 angezeigt. Die No-Go-Filter sind jeweils mit 96 und 9? angezeigt. Die Ausgangskreise des GO-Filters 9^- und des NO-GO-Filters 96 sind am Verstärker 98 und 99 jeweils angeschlossen. Die Ausgangsgrössen dieser zwei Verstärker gelangen zu einem Differential verstärker 100.. Die Ausgänge des GO-Filters 95 und des NO-GO-Filters 97 sind jeweils an die Verstärkers 101 und 102 angeschlossen. Die Ausgangsgrössen aus diesen zwei Verstärkern sind zu einem Differentialverstarter 103 geführt. Eine Ausgangsgröße aus-dem Differential- . verstärker 100 wird integriert, wie beim Block 10 4· angezeigt, und das integrierte Ausgängssignal v/ird einem Leistungsschaübschluß 105 (power latch) zugeleitet,, In dem Ruhezustand ist dieses Gerät ohne Strom mit Ausnahme des Hydrophons 91, Breitbandverstärker und AVR-System 92 und -93, Filter 94 und 96, Verstärker 98 und 99, Differentialverstärker 100, Integrierschaltung 104 und Leistungsschaltschloß 105- Nach Schlie'ssen des Leistungsschaltschlosses 105 wird der verbleibende Abschnitt des Abfrage-Antwort- und Einschaltempfängerabschnittes erregt. Die Ausgangsgröße von beiden Differentialverstärkern wird einem UND-Gatter 106 augeleitet.-Wenn beide "GO"-Frequen-.

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'/,en empfangen werden und vorgesehen ist, daß keine "NO GO" Frequenz empfangen wird, erscheint am Ausgang des UND-Gatters 106 ein Signal. Dieses Signal wird zwei Integrierstufen rugeführt, von denen die eine ein gleichförmiger Signalintetrrator 107 und die andere ein· Impulsintegrator 108 ist. Die Ausgangsgröße aus dem letzteren wird über eine Einschaltsperre bzw. Einschaltsperrschaltung; 109 zu. einem Impulsgatter 110 geleitet, vorausgesetzt, daß· die Ausgangsgröße des Impulsintffrntors weiter vorhanden ist und zwar bis kurz nach.dem Zeitpurkt, bei .dem die Einschaltsperre 109 wirksam wird, so daß dadurch sichergestellt wird, daß Geräuschspitzen nicht das Impuls£-atter HO betätigen» Wenn jedoch ein Signal zum Gatter 110 gelangen kann« gelangt es auch zum UND-Gatter 111. Die andere Eingangsgröße zum UND-Gatter wird von einem Schalloszillator 112 vorgesehen, der in der Lage ist, ein Signal auf irgendeiner von drei Frequenzen au erzeugen, was von der Stellung der Grenzschalter II3 abhängig ist, die betriebsmäßig dem ."Ί steuernden Gerät zugeordnet sind und zwar derat, daß die Schalter-Schaltung den Betriebszustand des Gerätes, das gesteuert werden soll, anzeigt, in diesem Fall das Ventil 22 in der Pipeline 20. Die Frequenz der Ausgangsgröße aus dem Schalloszillator 112 wird dann durch den Betriebszustand des Gerätes, das gesteuert werden soll, bestimmt, wie durch die Grenzschalter HJ angezeigt. Dieses Signal wird durch das UND-Gatter 111 dem Schallsender 114 zugeführt, der ein Signal auf einer Frequenz sendet, so daß ein Ausgangssignal an den Ausgangsanschlüssen von einem der Detektoren 4J, 44 oder 45 des Gerätes der Figur 3 erscheint. Die Sendezeit oder Übertragungszeit wird durch die Eigenschaften des Impulsgatters 110 bestimmt.

Die Ausgangsgroße aus dem Integrator I07 wird einem Schwellendetektor 115 zugeführt und wenn diese Große eine ausreichende Amplitude aufweist, gelangt es zu einem taktgesteuerten Leistungsschaltschluß 116. Das Leistungsschaltschloß hat zwei

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Punktionen· Es führt dem Befehlsempfängerabschnitt der entfernt gelegenen Station für einen ausgewählten Zeitabschnitt Energie bzw. Strom au und zwar für einen Zweisekundeninter-" vall bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel, während welches Intervalls der Befehlsabschnitt des entfernt gelegenen Empfängers- dazu in der Lage ist, Befehlssignale von der Einheit nach Figur 3 zu empfangen. Der Grenzschalter 113 versorgt einen Sperrsolenoid 117 mit einem Befehl, der einen Teil des Gerätes der Figur 4 darstellt und ta Figur 2 durch den Block, der mit "Hauptventilbetätiger^fi bezeichnet ist, dargestellt ist und-mit dem Bezugeseichem 118 versehen ist. , Der Betätiger enthält eine Kontrollventilkonstruktion und eine VentilbetätigungsVorrichtung

Der Befehlsabschnitt des Empfängers äer entfernt gelegenen Station enthält ein Hydrophon 125, dessen Ausgangsgröße einem Breitbandverstärker 126 zugeführt wird, der eine automatische Verstärkungssteuerscfealtung 127 aufweist und dessen Ausgang zu vier Filtern 128, 129* 13,0 und 131 jeweils führt. Der Ausgang des Filters 128 führt zu einem Verstärker 132. Die Ausgänge der Filger 129, 150 uaä I31 fuhren zu Verstärker 133_t 134· und 135·» Der Ausgang des Verstärkers ist an die Differentialverstärlcer 136 und 137 .angeschlossen. Der Ausgang-des Verstärkers "135 führt au-denselben-Differentialverstärkern. Der Ausgang vqn jedem der Verstärker 1-34- und 135 ist an jeden der Differenzialverstärker 138 und 139 angeschlossen. Der Ausgang d@s Differsntialverstärkers 136 und der Ausgang des Differeatialverstärkers 138 ist an die zwei Eingänge eines MD-Gatters 140 angeschlossen» Der Ausgang des Differentialverstärkers 137 uoä der Ausgang des Bifferentialverstärkers 139 führen als die zwei Eingänge-^u einem" 'UND-Gatter 141. Wenn an einem der Filter 128-und 129 eine ' Ausgangsgröße erscheint und am anderen nicht-, dann erscheint eine Ausgangsgröße in der Ausgangssohaltung'jedes Differentialverstärkers 136 und 137 und das Signal -erscheint- an ei*

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nein. Eingang jedes der UND-Gatter 140 und 141· Das eine dieser Signale ist negativ unddas andere ist positiv. Ihnlich sehen die Different!alverstärker 138 und 139* wenn ein Signal am Ausgang von einem und nicht dem anderen der Filter 130 und 131 erscheint, "beide ein Ausgangssignal am anderen Eingang jedes der UND-Gatter vor. Die Polarität dieser Signalehängt davon ab, welches der Filter 130 und I3I eine Ausgangsgröße vorsehen. Welches nun immer der zwei Filter 128 und 129 eine Ausgangsgröße vorsieht und welches-der zwei Filter I30 und 131 auch eine Ausgangsgröße vorsieht, so entsprechen sich die Eingangssignale zu einem UND-Gatter in der Polarität und sie unterscheiden sich in der Polarität an. dem anderen. Demzufolge sieht ein UND-Gatter eine Ausgangsgröße vor und das andere nicht, wenn das UND-Gatter 114 eine Ausgangsgröße vorsieht, so gelangt diese Ausgangsgröße zu einer Integrier schaltung 150» deren Ausgang zu einem Schwellendetektor 151 führt und das erfasste Signal wird einem "Schließsolenoid" 152 zugeführt, der betätigt wird, um eines der Gasventile des Kontrollventiles des Betätigers 118 zu betreiben. Wenn das UND-Gatter 141 eine Ausgangsgröße vorsieht, so gelangt diese zu der Integrierschaltung 153₅ deren Ausgang im Schwellendetektor 154-erfasst wird und zu dem "öffnungssolenoid" 155 geleitet wird, der ebenso ein Gasventil betätigt und zwar in dem Kontrollventil der Betätigungsvorrichtung 118. Es ist nicht wesentlich, daß die Betätigungsvorrichtung 118 gasbetrieben ist. In diesem Anwendungsbeispiel ist eine Gasbetätigungsvorrichtung bevorzugt. Eine geeignete und vorteilhaft zu verwendende hydraulische Betätigungsvorrichtung ist schematisch in Figur 4 veranschaulicht· Die Konstruktion der Figur 4 enthält zwei Dreiweggasventile, die durch die Solenoi- *de 152 und 155 der Figur 2 betätigt werden« Diese Konstruktion enthält ebenso ein Dreiland-7ierweg-*Steuerventil vom Spulentyp (three land, four way, spool type control valve), das an eine ' .Parallelspule gekoppelt ist, um ein mechanisches Gleichgewicht gegen Erschütterungen vorzusehen» die in einem Solenoid betätig-

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ten Auflösemecbaniemus auftreten« In Figur 4 ist das Vierwegspulenventil allgemein mit 160 baaelohnet« Dieses ist ein Dreistellungsventll. Is sfceuei't die Strömung des Mediums von einer Bruekeinlaßöffming 161 zn ©iaem von zwei AusXaßöffnungen 162 und 1S3_? was davon abhängt, ob die Spule nach unten. oder nach oben, "bewegt wird» Wenn die Spule nach oben bewegt wird, so kann das Betriebsmedium vom Sialaß 161 stua Auslass 163 strömen und awar au .einer Seite einer llügeliaotor=Ventilbetätigungsvorrichtung 164·, deren Ausgangszeile an das Kugelventil 22 in Figur 1 angeschlossen ist«, Sie anders Seite der Ventilbetätigungsvorrichtung wird durch die Auslaß-Öffnung 162 entleert und ebenso durch die Abflußöffnung 165« Wenn nun als andere Möglichkeit die Spule nach unten bewegt wird, kann das unter Druek laefindlicne Gas von der Öffnung 161 durch die Auslaßoffnimg 162 in ein© HotationafHigelraotorkammer strömen, um die flügel in entgegeagesetster Sichtung sn drehen, wobei das Gas hinter den Flügeln durch die Auslaßöffnung ^A-6$ zum Abzugskanal 166 entweichen kann« In diesem Gassystem sind Hinrichtungen vorgesehen, um sicherzustellen, daß jeglicher Stoß oder Stoßkräfte, die auf die Steuerventil-Spule wirken, ausgeglichen baw« ausbalanciert werden» Es sind zwei Kolbenkonstruktionea verwendet* Eine Kolbenkonstruktion ist- mit 170 bezeichnet«, Sie enthält einen Kolbenabschnitt 172, der dem anderen Kolbenabschnitt 17I oder "der Spule" entspricht. An seinem oberen Ende (Figur 4) ist-der Kolben I70 mit dem Ende einer Welle 1?3 verbunden-, deren mittlerer Abschnitt.174 einen verminderten Durchmesser aufweist» Zwei Federaiischlagteile 175 sind an diesem gedrosselten Abschnitt 174- der Welle angeordnet«. Die Federanschlag- ■ teile sind eingefasst oder eingespannt, so daß sie sich nicht weiter bewegen'können, als dies in Eigur 4 gezeigt ist« Eine Feder 176 drückt diese Seile auseinander«. Der Abschnitt, der Welle 173 hinter jedem Federanscblag ist größer als die öffnung durch das Anschlagseil, in welchem der reduzierte Abschnitt 174 der Welle gelegen ist» Wenn der EolTben 17I nach

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oben bewegt wird, wird das untere der zwei Pederanschlagteile 175 naoh oben gegen die Federspannung der Feder Ί?6 gedrückt, das obere Federanschlagteil 1?5 bewegt sich jedoch nicht. Umgekehrt, wenn sich der Kolben 171 nach unten bewegt, bewegt sich das untere der zwei Federanschlagtei-Ie 1?5 nicht, jedoch wird das obere Ansehlagteil nach unten r»£;»!n die F^der 176 durch das vergrösserte äussere Ende der Welle 175 gezwungen. Auf diese Weise dienen die zwei Federansohlagteile 175 und die Feder 176 als ein■'Zentriermechanis- \m den Kolben ^ΛΊ* in einer mittleren Lage zu halten.

Sin Kipphebel 180 ist an eine Achse 200 zwischen den Kolben 17^ und 172 angelenkt. Die Enden des Hebels passen in Nuten ein, und a war sind dies®in den Seiten-der Kolben 17I und ¹7£ vorgesehen, wodurch, wenn ein Kolben vorgeschoben wird, der andere zurückgezogen wird. Ein Auslösemechanismus 181 , der von dem Solenoid H7 betrieben wird, dient dara, den Kipphebel zu sperren, um die swei Kolben "I?'¹-und 1?2 in einer von drei Lagen zn halten« Das Gerät ist so gezeigt, daß die mittlere Lage dieser drei Lagen su sehen ist, in welcher die Spule oder Kolben 172 des Steuerventils eine mittlere Lage einnimmt. Der AuslöseEiechanisiaus 181 halt ebenso die Spule in ihrer obex'sn Lage oder in ihre untere Lage, venn das Solenoid 117 entregt.wird, während die Sperre sich in einer dieser Lagen befindet.

Eine Einlaßöffnung 182 ist für'unter Druck befindliches Betriebsgas vorgesehen und führt zum Dreiweg-Kontrollventil vom Kugeltyp 1 welches die Zuführung von unter-Druck befindlichem Medium zum Zylinderraum 185 unterhalb der Spule oder Kolbens. I72 steuert. Die Kugel 184 dieses Tentils ist abgesenkt gezeigt, so daß-diese die öffnung 182 verschließt und die Zylinderkammer 153 zur A-blassÖffnung 185 hin geöffnet ist« tfenn der Solenoid 152 erregt wird, wird die Kugel 184 aurückgezogen und dabei wird die Absugsöffnung I85 geschlossen und unter Druck befindliches Gas gelangt von der Einlaß-

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Öffnung 182 in den Kammerraum 183. Das unter Druck befindliche Medium zwingt den Kolben 172 nach oben,-so daß der Strom des unter Druck gesetzten Gases von der Einlaßöffnung 161 zur Auslaßöffnung 163 führt, wobei die Flügel 164 in einer Richtung gedreht werden, daß das Ventil 22 geschlossen wird.

Das andere Dreiwegeventil wird durch den Solenoid 155 "betätigt. Der-Solenoid steuert die Bewegung einer Kugel 186 (Figur 4), in die untere Lage, so. daß die Einlaßöffnung 187 verschlossen wird, wodurch der Kammerraum 188 unter dem KoI-ben 171 aiit der Abzugsöffnung 189 verbunden wird« Wenn der Solenoid 155 erregt wird, wird die Kugel 186 zurückgezogen, so da£ die Abzugsöffnung verschlossen wird und unter Druck gesetztes Gas von der Einlaßöffnung 187 in den Kammerraum 188 gelangen kann» Als Folge hiervon wird der Kolben I7I in die obere Lage gezwungen, wodurch der Kipphebel 180 veranlaßt wird,-sich um seinen Schwenkpunkt-zu drehen, so daß der Kolben 172 nach unten gedrückt wird, wodurch die Spule des Steuerventils nach unten bewegt wird, und das Gas von der Einlaßöffnung 161 zur' Auslaßöffnung; 162 strömen kann, und zwar in den Flügelmotor, der so ausgelegt ist, daß/sich dann in einer Richtung dreht, in der das Ventil 22 geöffnet wird«,

Das Gas oder hydraulische Tiedixua, das sum Betätigen des Steuerventils verwendet wird und die fenti!betätigungsvorrichtung können unter Brück in einein Behälter unter Masser bei der gesteuerten" Station gespeichert sein_o Ss ist auch möslich, den Druck des Mediums in der submarinen Pipeline dazu zu verwenden und ebenso einen Seil des Mediums,. das in der Pipeline geführt wird, an verwenden, das dann als Kedium dient, durch welches die Steuerung durchgeführt wird« Es sind auch weitere Möglichkeiten vorhanden«. Sie im !Medium vorhandene Energie, das in der Pipeline geleitet wird? kaum..

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ebenso verwendet werden, um genügend Energie vorzusehen, so daß die Batterie überflüssig wird.

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Dort, wo sich die Ventile in der Nähe einer Küstenplattform befinden, kann auch Energie über Kabel von der Plattform her übertragen werden. Häufig kann auch Energie direkt von der Küste her zugeführt werden. Die Verwendbarkeit des Erfindungsgegenstandes hängt jedoch nicht von derartigen einfach zu verändernden Energiequellen ab. Es ist ein Merkmal der Erfindung darin zu erkennen, daß Energie gespart wird, wenn sich das System in Ruhe befindet, ohne daß dabei seine Sicherheit leidet. In diesem Ausführungsbeispiel ist die gesteuerte Station dazu in der Xage, Signale zu empfangen und auf Signale zu antworten,-die acht verschiedene Frequenzen aufweisen, das System braucht jedoch nur auf eine dieser Frequenzen in seinem Ruhezustand zu "horchen". Diese Anordnung ergibt ein System, das vollständig ausfallsieher ist und zwar in dem Sinn, daß ein Ausfall von nahezu irgendeinem Teil oder Komponente in dem System, nicht zu einem Entleeren der Energiequelle führt, sondern nur einen Ausfall einer Funktion, die durchgeführt werden soll, resultiert. Daher schafft die vorliegende Erfindung auch ein äusserst zuverlässiges System. Z.B., auch wenn ein Ausfall das System außer Betrieb setzt, so· dass es das Hauptventil nach einem Befehl nicht mehr betätigt, $o kann das System dann dennoch weiter arbeiten, und die Lokalisierung.des Ventils unterstützen, so daß dann ein Taucner das Ventil von Hand betätigen kann und zwar indem er von Hand einen Handgriff dreht öder die Welle 200, wodurch aer· Kipphebel 180 gedreht .wird oder geschwenkt wird.

•Die Tatsache, daß ein einzelnes Frequenzsignal die gesteuer- ■ te Unterwasserstation einschaltet oder in Bereitschaft setzt, ergibt keine Einschränkung der Sicherbeit des Systems, da die Bereitschaft zum Durchführen von Befehlen nacb Empfang von be-

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stimmten Signalen hergestellt wird und zwar für Signale, die nichis weniger als eine gegebene Zeitdauer vorhanden sind und nach Empfang Ton anderen Signalen und ebenso keinem Empfang von noch anderen Signalen innerhalb dieser Zeit« Dies ist der bevorzugte Kodetgrp und. ist derjenige, der in dem beschriebenen Ausführungsbeispiel verwendet wird. Bei diesem Ausführungsbeispiel müssen zwei Signale einer gegebenen Frequens susasajnen vorhanden sein und zwar für eine ziemlich lange Zeit«, Zwei weitere müssen während dieser Zeitdauer empfangen werden und zwar über eine Zeitdauer, bei welcher die zwei anderen nicht empfangen werden« Ein derartiger Kode ist sehr schwierig au entdecken, benötirt jedoch nur eine minimale Ausrüstung, um ihn au erzeugen und ihn zu erfassen bzw« wieder au gewinnaa»

Sämtliche in der Beschreibung ©^©anbaren und in den Zeichnungen dargestellten teshnischau Einzelheiten sind für die Erfindung von Bedoutrungo . ■

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Claims (1)

1. PAIENiAHSFRÜGHE

   Fernsteuerungssystem, insbesondere zum Steuern eines Uii-feorwasstirftfcrates, dadurch gekennzeichnet , i:ti daß Gerät, «ine !Zielwahl an Betriebsbedingungen einnehmen kann und einen gesteuerten ßtationsempfanger aufweist, der untstr Wasser eine Yielaahl vor* tächallsigii&lan Kit mehrti'cn fi'u^Uvn-ilcoiuponenfc-iii öiupiangan kann, and ebenso einen (jOüt-uuriiün Statianssenler aufweist, der unter Wasser Schall-

   .sendet; und eine Einrichtung aufweist, die auf den : oder den Skapfa&tcszustiuid des gesteuerten St.ationsempläiigers ler Schallsignale ansprechen kann und daß diese gnulc! eine erste Kombination aus ifrequenzkomponenfweluttn, und daB die genannte Eiiiriclitung auf den bei einem döj? Beti'iebssustände zum Senden von Signalen ansprechen kann, di« kemiseichnend für den α arm vorhandeiion Betriebszustand sind.

   2. FernstöUt^riii^ss^steri nach Anspruch 1, dadurch «-ekennseichnet, daß ein Kontrollstationssender für Schallsitpaale'vorgesyhüii ist und die Signale Abfrage Signale darstellen und Ίϊβ erste Konbinition der Fx^e^iienakoisponenten beinrrrilten, und für Befehlssignale, die eine zweite Koiabiiiatioii von Frequenskomporienten darstellen, daS weiter der gesteuerte Stationsesapfänjer. eine Einrichtung, enthält, die auf die Befehlssignale -ansprachen kann, derart, daß das Unterwasser gerät einen bestimmten seiner Betriebszustände einnimmt·

   5. Fernsteuerungssystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der gesteuerte Stationsempfäiiger eine Einrichtung enthält, die auf Schallsi-gnale anspricht, die zusätzliche Frequenzkomponenten beinhalten und zwar andere Komponenten als diejenigen, die in der zweiten Kombination der Frequenzkomponenten enthalten sind, und daB der gesteuerte Stations-

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   empfänger weiterhin eine Einrichtung enthält, die ihn gegen Schallsignale unempfindlich macht, die die zusätzlichen Frequenzkomponenten enthalten, so daß das Gerät keinen seiner Betriebszustände einnimmt.

   4-. Fernsteuerungssystem nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerstation eine Sendeeinrichtung für Schallsignale aufweist, die die zusätzlichen Frequenzkomponenten enthalten lind wobei eine Komponente der-zweiten Kombination der Frequenzkomponenten weggelassen ist, so daß ein Schallsignal geformt wird, daß eine dritte Kombination von .Fre-* · quenzkomponenten enthält; daß weiter der gesteuerte Empfänger eine Einrichtung enthält, die auf die dritte Kombination der Frequenzkomponenten anspricht, um anzuzeigen,-daß das Unterwassergerät einen bestimmten anderen Betriebszustand einnehmen soll.

   5· Fernsteuerungssystem nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der gesteuerte Stationsempfänger auf Schallsignale ansprechen kann, die die erste, zweite und dritte Kombination der Frequenzkomponenten enthalten, um ein Signal vorzusehen, das kennzeichnend für die empfangene Kombination ist.

   6. Fernsteuerungssystem nach Anspruch 5> dadurch gekennzeichnet, daß der gesteuerte Stationssender die Äntwortsignale unmittelbar nach Empfang von AbfrageSignalen im gesteuerten Stationsempfänger, sendet.

   7» Fernsteuerungssystem nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß das Unterwassergerät ein Ventil aufweist und dieses Ventil mit einem Servoventiliaechanismus ausgestattet ist_v weiter mit einem Seryoventilpositionsregler, ebenso mit einem , Strömungssystem für ein Medium, um auf das Ventil Kräfte auß- ;₍ zuüben und zwar in Einklang mit der Servoventillage, daß wei- i ter der Servoventil-Lageregler auf Befehlssignale des gesteu- - ^

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   erten Empfängers anspricht.

   8. Fernsteuerungssystem nach Anspruch 2, 6 und 7j dadurch gekennzeichnet, daß der gesteuerte Stationsempfänger eine Einrichtung zum Vorsehen von Befehlssignalen aufweist, die für das Unterwassergerät bestimmt sind, damit dieses einen bestimmten Betriebszustand seiner Betriebszustände annimmt und zwar aufgrund des Empfangs der-Schallsignale, die die zweite Kombination der Frequenzkomponenten enthalten.

   9· Fernsteuerungssystem nach Anspruch 8, dadiirch gekennzeichnet, daß die Befehlseinrichtung verschiedene Befehlssignale vorsieht, die-für das Unterwassergerät bestimmt sind, damit dieses als Folge des Empfangs der. Schallsignale zugeordnete Betriebszustände seiner möglichen Betriebszustände annimmt, wobei die genannten Schallsignale {jeweils zugeordnete unterschiedliche Kombinationen von Frequenzkomponenten enthalten.

   10. Fernsteuerungssystem nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß der gesteuerte Stationsempfänger so ausgebildet ist, daß er zwischen wenigstens drei ausgewählten unterschiedlichen Frequenzkomponenten in einem Schallsignal unterscheiden kann, 'und daß die Einrichtung zum Vorsehen der Befehlssignale für das Unterwassergerät, ebenfalls bewirkt, daß das Unterwassergerät bestimmte Betriebszustände der möglichen Betriebszustände, die jeweils SchallSignalen entsprechen, einnimmt, wobei diese Schallsignale ausgewählte Frequenzkomponenten enthalten und andere Frequenzkomponenten nicht aufweisen bzw. in den SchallSignalen fehlen.

   11. Fernsteuerungssystem nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß der gesteuerte Stationsempfänger außer Bereitschaft gesetzt ist, und keine Befehlssignale vorsieht, mit Ausnahme beim Auftreten und Empfang von Sohallsignalen mit bestimmter länge und Zeitdauer, wobei diese Schallsignale die zweite Korn-

   009882/1369 BADORtQiNAt.

   bination der Prequenzkomponentien enthalten*

   12« Fernsteuerungssystem nach AnspEUülx β₅ dadurch gekennzeichnet, daß eine Energiequelle vorgesehen ist und den gesteuerten Stations empfange r in einer gegebenen ,Folge, bei-Abwes-enheit von Schallsignalen, mit Energie versorgt, wobei die Schallsignale die erste Kombination der Frequenakomponenten. aufweisen, und daß die EnergieversorgungseirLriGhtung auf den Empfang von Schallsignalen durch den gesteuerten Stationsempfanger ansprechen kann, wobei diese Schallsignale die erste Kombination der Frequenakom-ponenten aufweisen, um den gesteuerten Stationsempfänger in einer ausgewählten höheren Folge mit Energie zu versorgen=»

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