DE202012100849U1 - Nadelgreifer für Textil- und Schaumstoffplatten - Google Patents
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Abstract
Nadelgreifer (100) zum Greifen und Transportieren von Erzeugnissen, insbesondere von Textil- und/oder Schaumstoffplatten und/oder CFK-Gewebe, vorzugsweise in der Automobilindustrie, sowie gleichartiger Erzeugnisse, mit mindestens einem Paar unter einem Winkel zu einer Senkrechten und zueinander angeordneten, verfahrbaren Nadeln (11–13), wobei eine Schrägstellung von Verfahrachsen der Nadeln (11, 13 bzw. 10, 12) zueinander vorgesehen ist, und wobei die Nadeln (11, 13 bzw. 10, 12) auch zueinander unter einem Winkel (W) angeordnet sind, dadurch gekennzeichnet, dass ein einziger Hubzylinder bzw. Kolben (14) zum Verfahren der Nadeln (11–13) vorhanden ist, wobei die Nadeln (10–13) durch eine Antriebsmechanik (15) mit dem für beide Nadeln (11, 13 bzw. 10, 12) gemeinsamen Kolben (14) gekoppelt sind.
Description
- Technisches Gebiet
- Die Erfindung betrifft einen Nadelgreifer nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.
- Bei der industriellen Herstellung von Matratzen werden sogenannte Nadelgreifer eingesetzt, die die erforderlichen Textil- und Schaumstoffplatten der Matratzen während eines automatisierten Herstellungsprozesses greifen und transportieren.
- Stand der Technik
- Aus der
DE 38 29 580 A1 ist ein Nadelgreifer zum Greifen und Transportieren ebener Textil- und Schaumstoffplatten bekannt. Dieser hat ein Paar, in einem Gehäuse befindlichen, schräg zur Senkrechten verfahrbar angeordnete Nadelleisten. Die Schrägstellung der Verfahrachsen beider Nadelleisten zueinander ist gegensinnig angeordnet. Die Nadeln sind zur Verfahrachse schräg angeordnet. Durch einen Hubzylinder je Nadelleiste bzw. durch zwei Hubzylinder werden die Nadeln bewegt. Weiterhin sind Führungs- und Anschlagelemente vorhanden. - Darstellung der Erfindung: Aufgabe, Lösung, Vorteile
- Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Nadelgreifer der eingangs genannten Art zu schaffen, mit der eine Synchronisation der Nadeln in einfacher Weise erreicht werden kann.
- Diese Aufgabe wird durch einen Nadelgreifer mit den im Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst.
- Ein bevorzugter Einsatz der Erfindung findet beim Greifen von CFK-Gewebe in der Automobilindustrie statt.
- Der erfindungsgemäße Nadelgreifer bietet durch die Nutzung eines einzigen Hubzylinders einen wesentlich einfacheren und kostengünstigeren Aufbau. Eine Synchronisation der Nadeln wird auf sehr einfache Art und Weise gewährleistet. Durch die mit der Antriebsmechanik mögliche Synchronisation ist außerdem stets ein sicheres Greifen und Loslassen der Schaumstoff- und Textilabschnitte bzw. des Gewebes sichergestellt.
- Dadurch, dass nur ein einziger Hubzylinder benötigt wird, vereinfacht sich auch eine Einstellung eines Hubes sowie eine Anordnung von Sensoren zur Erfassung einer Kolbenstellung. Die Betätigungskraft wird durch einen einzigen Hubzylinder ausgeübt.
- Die Erfindung erlaubt Ausführungsformen, die eine geringere Kontaktfläche zum Produkt aufweisen. Durch die geringe Kontaktfläche zum Produkt kann eine sichere Anlage im Bereich der Nadeln gewährleistet werden. Es können auch unebene Textil- und Schaumstoffplatten gegriffen werden.
- Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet.
- In einer vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Nadelgreifers ist vorgesehen, dass Koppelelemente, insbesondere Zahnräder, verwendet werden. Die Koppelemente bzw. die Zahnräder sind symmetrisch zu einem mit dem Hubzylinder verbundenen linearen Antriebselement angeordnet. Das Antriebselement führt den Hub aus. Die Zahnräder sind etwa beidseitig des Antriebselementes angeordnet. Die Koppelelemente sind mit linear zu den Verfahrachsen verschiebbaren Halteelementen wirkverbunden. An jedem Ende eines Halteelementes ist mindestens eine Nadel angeordnet. Durch diese Koppelelemente können die Nadeln in einfacher Weise mechanisch synchronisiert werden.
- Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführung der Erfindung ist das lineare Antriebselement an jeder dem Zahnrad zugewandten Seite mit einer Verzahnung versehen. Die linear angeordneten Zähne greifen das entsprechende Zahnrad und treiben dieses an. Jedes Halteelement ist als länglicher Körper bzw. Formkörper ausgeführt. Diese Teile, an den die Nadeln befestigt sind, sind an einer dem Zahnrad zugewandten Seite ebenfalls mit einer Verzahnung versehen. Dadurch können beide Nadeln des Nadelpaares durch eine Hubbewegung des Hubzylinders zueinander oder voneinander weg bewegt werden, wobei eine exakte Synchronisation der Nadeln erreicht wird. Die Hubbewegung wird dadurch an beiden Seiten ohne eine Übersetzung, d. h. 1:1, in eine lineare Nadelbewegung umgesetzt, wobei aber die Nadelrichtung schräg zur Hubrichtung verläuft, was das sichere Greifen bewirkt. Grundsätzlich sind auch Getriebelösungen mit weiteren Zahnrädern denkbar, mit denen ein Übersetzungsverhältnis möglich wäre.
- Eine besonders bevorzugte Weiterbildung der Erfindung zeichnet sich dadurch aus, dass beide Zahnräder in jeweils einem mit dem Hubzylinder verbundenen Gehäuse mit jeweils einer Lagerachse gelagert sind. Jedes Halteelement weist einen etwa rechteckförmigen Querschnitt auf und wird in einer länglichen Führungskammer des Gehäuses gehalten. In der Führungskammer kann das entsprechende Nadel-Halteelement auf und ab bewegt werden. Durch diese sehr robuste Lagerung können hohe Kräfte auf die Nadeln wirken, ohne dass die Hubmechanik beschädigt wird.
- Eine weitere sehr wichtige bevorzugte Maßnahme beinhaltet, dass der Hubzylinder mit mindestens einem Gehäuse der Antriebsmechanik verbunden ist. Die Greifermechanik wird quasi separat angeordnet. Das Gehäuse der Antriebsmechanik hat an einer dem Hubzylinder gegenüberliegenden Seite, die als Greiferseite ausgeführt ist, vorzugsweise zwei dem Nadeldurchmesser angepasste Führungskanäle oder eine vergleichbare Führungsstruktur. Jeder Führungskanal mündet an der Greiferseite in eine Gehäuseöffnung, durch die die entsprechende Nadel aus dem Gehäuse herausragt. Die Nadeln werden zusätzlich durch die Führungskanäle im Nadelgehäuse gehalten, was ein ungewolltes Verbiegen der Nadeln verhindert. Die Nadeln ragen außerdem nur ein relativ kleines Stück aus dem Gehäuse heraus.
- Mit der Erfindung können gleichermaßen nur ein einziges Nadelpaar oder ganze Nadelreihen miteinander synchronisiert werden. Als besonders vorteilhaft hat sich eine Anordnung von insgesamt vier Nadeln herausgestellt. Der Hubzylinder ist mit einem Gehäuse der Antriebsmechanik verbunden, an dem also zwei Nadelpaare vorhanden sind.
- Besonders vorteilhaft ist es, wenn ein Hub des Hubzylinders durch einen einstellbaren Anschlag begrenzt wird, wobei der Anschlag an einem für beide Nadeln des Nadelpaares gemeinsamen Einstellelement, insbesondere einer zentralen Schraube, einstellbar ist. Durch diese Ausführungsform muss nur eine einzige Schraube für alle Nadeln eingestellt werden.
- Die Erfindung kommt besonders dann zur Geltung, wenn nach einer vorteilhaften Ausführungsform, nur zwei Sensoren zur Erfassung einer Kolbenstellung im Nadelgreifer integriert sind. Dadurch können erhebliche Kosten eingespart und Fehlerquellen vermieden werden.
- Um ein erweiterbares System mit nebeneinander angeordneten Greiferelementen zu schaffen, ist es zweckmäßig, dass der Hubzylinder in einem flachen Zylindergehäuse angeordnet ist, der mit einem ebenfalls flachen Gehäuse der Antriebsmechanik verbunden ist, so dass eine flache Baueinheit vorhanden ist. Dadurch können, je nach Bedarf, wenige oder viele Nadeln eingesetzt bzw. kleine oder große Gewichte transportiert werden.
- Bester Weg zur Ausführung der Erfindung
- Ein Ausführungsbeispiel wird anhand der Zeichnungen näher erläutert, wobei weitere vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung und Vorteile derselben beschrieben sind. Es zeigen in rein schematischer Darstellung:
-
1 einen senkrechten Schnitt eines erfindungsgemäßen Nadelgreifers gemäß der Schnittlinie E-E in3 , wobei die Nadeln ausgefahren sind, -
2 einen Schnitt des Nadelgreifers gemäß der Schnittlinie F-F in3 , wobei die Nadeln eingefahren sind, -
3 eine Seitenansicht des Nadelgreifers, -
4 eine perspektivische Darstellung des Nadelgreifers, -
5 eine weitere Darstellung des Nadelgreifers mit Draufsicht auf ein Hubzylindergehäuse, und -
6 einen Schnitt des Nadelgreifers gemäß der Schnittlinie R-R in5 . - In den Figuren sind gleiche Teile mit denselben Bezugszeichen versehen.
-
1 zeigt einen Nadelgreifer100 zum Greifen und Transportieren von Textil- und Schaumstoffplatten. Der Greifer100 hat zwei Nadel-Paare mit schräg zu einer Senkrechten zueinander angeordneten, verfahrbaren Nadeln10 ,11 ,12 ,13 , die in3 zu sehen sind. In1 sind nur die Nadeln11 und13 zu sehen. Die Nadeln, z. B.11 und13 , sind auch zueinander unter einem Winkel W von 100° bis 140° (punktierte Linie) angeordnet. Ein Nadelpaar hat zwei entgegengesetzt gerichtete Nadeln11 und13 bzw.10 und12 . Zumindest müssen zwei entgegengesetzt gerichtete Nadeln vorhanden sein. Eine Ausführung mit einer ungeraden Anzahl von Nadeln ist grundsätzlich möglich, z. B. mit einem Nadelpaar und einer einzigen zusätzlichen Nadel. - In
1 ist eine Schrägstellung von Verfahrachsen beider Nadeln zu erkennen. Die Verfahrachsen bzw. die Ausrichtung der Nadeln, z. B.11 und13 , ist zueinander gegensinnig. Die Abmessung H bei vollständig ausgefahrenen Nadeln in1 beträgt z. B. 3 bis 6 mm. Größere oder kleinere Hübe sind auch möglich. - Zum Verfahren der Nadeln
10 –13 ist ein einziger Kolben14 vorhanden. In1 ist zu sehen, dass die Nadeln10 bis13 durch eine synchronisierende Antriebsmechanik15 an dem für beide Nadeln11 ,13 bzw.10 ,12 gemeinsamen im Hubzylinder befindlichen Kolben14 gekoppelt sind. - Die Antriebsmechanik
15 umfasst ein Antriebselement50 , zwei Koppelelemente17 ,18 und zwei Halteelemente19a ,19b für die Nadeln10 bis13 . - Das Antriebselement
50 ist mit einem Betätigungsstößel bzw. einer Kolbenstange20 mit Innengewinde des Kolbens14 an seinem freien Ende verbunden und mit zwei Zahnreihen Z1, Z2 versehen. - Die Koppelelemente
17 und18 sind Zahnräder Z1, Z2 (2 ), die um eine Drehachse D drehbar in einem Gehäuse23 der Antriebsmechanik15 gelagert sind. Der Kolben14 ist mit dem Gehäuse23 der Antriebsmechanik15 verbunden, an dem zwei Nadelpaare vorhanden sind. Insgesamt sind also genau zwei Halteelemente19a ,19b vorhanden, wobei jedes Halteelement19a ,19b mit zwei Nadeln10 ,11 bzw.12 ,13 versehen ist, wie3 zeigt. - Die Halteelemente
19a ,19b sind Formteile mit einer länglichen Form und rechteckigem Querschnitt. Jedes Halteelement19a ,19b ist an einer Seite mit Zähnen versehen, die an den Zahnrädern Z1 bzw. Z2 greifen. - Diese bevorzugte Ausführung hat symmetrisch zu dem mit dem Kolben
14 verbundenen linearen Antriebselement50 und beidseitig des Antriebselementes50 Koppelelemente bzw. Zahnräder Z1, Z2. Die Zahnräder Z1, Z2 sind mit den linear zu den Verfahrachsen verschiebbaren Halteelementen19a ,19b wirkverbunden, wobei an einem Ende des Halteelements19a die Nadeln10 und11 und an einem Ende des Halteelementes19b die Nadeln12 und13 angeordnet sind, wie auch aus3 erkennbar ist. - Das lineare Antriebselement
50 ist an jeder dem Zahnrad Z1, Z2 zugewandten Seite mit einer Verzahnung versehen, die das Zahnrad Z1 bzw. Z2 antreibt, wobei jedes Halteelement19a ,19b als länglicher Körper und an einer dem Zahnrad Z1 bzw. Z2 zugewandten Seite ebenfalls mit einer Verzahnung39 versehen ist, so dass beide Nadeln z. B.11 und13 des entsprechenden Nadelpaares sich durch eine Hubbewegung des Kolbens14 synchron zueinander oder voneinander weg bewegen. - In
2 hat der Kolben14 eine Abwärtsbewegung in Pfeilrichtung A durchgeführt. Das nach unten bewegte Antriebselement50 hat die Zahnräder Z1 und Z2 so gedreht, dass die Halteelemente19a ,19b in Pfeilrichtung B schräg nach oben bewegt worden sind. Die Nadeln10 bis13 tauchen dann vollständig in das Gehäuse23 ein. -
2 veranschaulicht auch, dass beide Zahnräder Z1, Z2 in dem mit dem Kolben14 verbundenen Gehäuse mit jeweils der Lagerachse D gelagert sind. Jedes Halteelement19a ,19b weist einen etwa rechteckförmigen Querschnitt auf. Die Halteelemente19a ,19b sind außerdem in einer länglichen Führungskammer24 des Gehäuses23 gehalten. - Wie in der Darstellung gemäß
4 gut zu sehen ist, ist der Kolben14 in einem flachen Zylindergehäuse26 angeordnet. Dieser ist mit dem ebenfalls flachen Gehäuse23 der Antriebsmechanik15 verbunden, so dass eine flache Baueinheit vorhanden ist. Das Gehäuse23 der Antriebsmechanik15 besteht aus zwei Gehäuseschalen27 ,28 , in den die Zahnräder Z1 und Z2 und die übrigen Komponenten der Antriebsmechanik15 integriert sind. Die Gehäuseschalen27 ,28 , die auch in6 gut zu sehen sind, können z. B. miteinander durch Schraubverbindungen31 verschraubt werden.4 zeigt, dass die Nadeln10 bis13 aus den Öffnungen30 an einer Gehäuseunterseite herausragen können, wobei jede Gehäuseschale zwei solcher Öffnungen30 hat. - In
1 ist auch zu erkennen, dass der untere, mittlere Bereich des Gehäuses23 , in dem die Nadeln10 –13 herausragen, als Erhebung herausgeformt ist, so dass nur eine Teilfläche des Gehäuses23 mit dem zu greifenden Erzeugnis in Berührung kommt. Dieser Bereich ist trapezförmig herausgeformt. Dies verbessert die Anlage. Auch unebene Erzeugnisse können gegriffen werden. Das Gehäuse23 weist an dieser Stelle eine geringe Kontaktfläche zum Produkt, wie ein Gewebe, Schaumstoff und dergleichen auf. Dies ist auch günstig, um andere Produkte zu greifen. Diese Fläche ist auch vorteilhaft, um bei nachgiebigen Materialien das Material im Kontaktbereich zu komprimieren, um eine größere Haftkraft sicherzustellen. -
5 zeigt wie der Kolben14 mit mindestens einem Gehäuse23 der Antriebsmechanik15 verbunden ist. Ein Gehäuseende32 des Hubzylindergehäuses26 wird sandwichartig von zwei Gehäuselaschen33 (vgl. auch4 ) gehalten und mit Schraubverbindungen34 verschraubt. - An der dem Kolben
14 gegenüberliegenden Seite des Gehäuses23 , die als Greiferseite36 ausgeführt ist, sind vier dem Nadeldurchmesser angepasste Führungskanäle35 vorhanden, wie weiterhin in5 veranschaulicht ist. Jeder Führungskanal35 mündet an der Greiferseite36 in eine Gehäuseöffnung, durch die die entsprechende Nadel11 bis13 herausragt. - Ein als Einstellschraube
16 (1 ) ausgeführtes Einstellelement37 ist ebenfalls in5 zu erkennen. Dieser ist mit einer Druckfeder38 (5 ) beaufschlagt. Der Hub des Kolbens14 wird so durch einen einstellbaren Anschlag begrenzt. Der Anschlag wird durch das für beide Nadeln z. B.11 ,13 des Nadelpaares gemeinsame Einstellelement37 eingestellt. Die Einstellschraube16 ist von unten durch eine weitere Öffnung40 (4 ) im Gehäuse23 zugänglich und durch die zentrale Schraube einstellbar. - Der Greifer
100 benötigt nur zwei Sensoren, die zur Erfassung einer Kolbenstellung im Nadelgreifer integriert sind. Die nicht gezeigten Sensoren können auch alternativ im Gehäuse26 des Kolbens14 (6 ) integriert werden. - Die Erfindung ist nicht auf dieses Beispiel beschränkt, so können anstatt nur vier Nadeln auch Nadelleisten mit einer Vielzahl von Nadeln verwendet werden. Der Greifer ist auch für andere Erzeugnisse mit einer automatisierten Fertigung geeignet.
- Bezugszeichenliste
-
- 100
- Nadelgreifer
- 10–13
- Nadeln
- 14
- Kolben
- 15
- Antriebsmechanik
- 16
- Einstellschraube
- 17, 18
- Koppelelemente
- 19a, 19b
- Halteelemente
- 20
- Kolbenstange
- 21, 22
- Zahnreihen
- 23
- Gehäuse
- 24
- Führungskammer
- 25
- 26
- Zylindergehäuse
- 27, 28
- Gehäuseschalen
- 30
- Öffnungen
- 32
- Gehäuseende
- 33
- Gehäuselaschen
- 34
- Schraubverbindungen
- 35
- Führungskanäle
- 37
- Einstellelement
- 38
- Druckfeder
- 39
- Verzahnung
- 40
- Öffnung (zweite)
- 41
- 50
- Antriebselement
- Z1, Z2
- Zahnräder
- D
- Drehachse
- A, B
- Pfeilrichtungen
- W
- Winkel
- ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
- Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
- Zitierte Patentliteratur
-
- DE 3829580 A1 [0003]
Claims (11)
- Nadelgreifer (
100 ) zum Greifen und Transportieren von Erzeugnissen, insbesondere von Textil- und/oder Schaumstoffplatten und/oder CFK-Gewebe, vorzugsweise in der Automobilindustrie, sowie gleichartiger Erzeugnisse, mit mindestens einem Paar unter einem Winkel zu einer Senkrechten und zueinander angeordneten, verfahrbaren Nadeln (11 –13 ), wobei eine Schrägstellung von Verfahrachsen der Nadeln (11 ,13 bzw.10 ,12 ) zueinander vorgesehen ist, und wobei die Nadeln (11 ,13 bzw.10 ,12 ) auch zueinander unter einem Winkel (W) angeordnet sind, dadurch gekennzeichnet, dass ein einziger Hubzylinder bzw. Kolben (14 ) zum Verfahren der Nadeln (11 –13 ) vorhanden ist, wobei die Nadeln (10 –13 ) durch eine Antriebsmechanik (15 ) mit dem für beide Nadeln (11 ,13 bzw.10 ,12 ) gemeinsamen Kolben (14 ) gekoppelt sind. - Nadelgreifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zur Ausbildung der synchronisierenden Antriebsmechanik (
15 ) und symmetrisch zu einem mit dem Hubzylinder bzw. Kolben (14 ) verbundenes lineares Antriebselement (50 ) sowie beidseitig des Antriebselementes (50 ) angeordneten Koppelelemente (17 ,18 ) vorgesehen sind, die mit linear zu den Verfahrachsen verschiebbaren Halteelementen (19a ,19b ) korrespondieren, wobei an jedem Ende eines Halteelementes (19a ,19b ) mindestens eine Nadel (10 –13 ) angeordnet ist. - Nadelgreifer nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass jedes Koppelelement (
17 ,18 ) als ein Zahnrad (Z1, Z2) ausgeführt ist, dass das lineare Antriebselement (50 ) an jeder dem Zahnrad (Z1, Z2) zugewandten Seite mit einer Verzahnung (39 ) versehen ist, die das Zahnrad (Z1 bzw. Z2) antreibt, und dass jedes Halteelement (19a ,19b ) als länglicher Körper und an einer dem Zahnrad (Z1, Z2) zugewandten Seite ebenfalls mit einer Verzahnung versehen ist, so dass beide Nadeln (11 ,13 bzw.10 ,12 ) des Nadelpaares sich durch eine Hubbewegung des Kolbens (14 ) sich synchron zueinander oder voneinander weg bewegen. - Nadelgreifer nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass beide Zahnräder (Z1, Z2) in jeweils einem mit dem Kolben (
14 ) verbundenen Gehäuse (23 ) mit jeweils einer Lagerachse gelagert sind, und dass jedes Halteelement (19a ,19b ) einen insbesondere rechteckförmigen Querschnitt aufweist und in einer korrespondierenden, länglichen Führungskammer (24 ) des Gehäuses (23 ) gehalten und geführt ist. - Nadelgreifer nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Kolben (
14 ) mit mindestens einem Gehäuse (23 ) der Antriebsmechanik (15 ) verbunden ist, das an einer dem Hubzylinder gegenüberliegenden Seite, die als Greiferseite ausgeführt ist, mindestens zwei dem Nadeldurchmesser angepasste Führungskanäle (35 ) aufweist, wobei jeder Führungskanal (35 ) an der Greiferseite in eine Gehäuseöffnung (30 ) mündet, durch die die entsprechende Nadel (10 –13 ) herausragt. - Nadelgreifer nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Hubzylinder mit einem Gehäuse (
23 ) der Antriebsmechanik (15 ) verbunden ist, an dem zwei Nadelpaare vorhanden sind. - Nadelgreifer nach einem der vorhergehenden Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass insgesamt genau zwei Halteelemente (
19a ,19b ) vorhanden sind und dass jedes Halteelement (19a ,19b ) mit zwei Nadeln (10 ,11 bzw.12 ,13 ) versehen ist, so dass insgesamt vier Nadeln (10 –13 ) vorhanden sind. - Nadelgreifer nach einem der vorhergehenden Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass ein Hub des Kolbens (
14 ) durch einen einstellbaren Anschlag begrenzt ist, wobei der Anschlag an einem für beide Nadeln (11 ,13 bz.10 ,12 ) des Nadelpaares gemeinsamen Einstellelement (37 ), insbesondere einer zentralen Schraube (16 ), einstellbar ist. - Nadelgreifer nach einem der vorhergehenden Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass zwei Sensoren zur Erfassung einer Kolbenstellung im Nadelgreifer (
100 ) integriert sind. - Nadelgreifer nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Hubzylinder in einem flachen Zylindergehäuse (
23 ) angeordnet ist, der mit einem ebenfalls flachen Gehäuse (26 ) der Antriebsmechanik (15 ) verbunden ist, so dass eine flache Baueinheit vorhanden ist. - Nadelgreifer nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Gehäuse (
26 ) der Antriebsmechanik (15 ) eine verringerte Kontaktfläche zum Komprimieren des Erzeugnisses aufweist.
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