DE202012100849U1 - Nadelgreifer für Textil- und Schaumstoffplatten - Google Patents

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Abstract

Nadelgreifer (100) zum Greifen und Transportieren von Erzeugnissen, insbesondere von Textil- und/oder Schaumstoffplatten und/oder CFK-Gewebe, vorzugsweise in der Automobilindustrie, sowie gleichartiger Erzeugnisse, mit mindestens einem Paar unter einem Winkel zu einer Senkrechten und zueinander angeordneten, verfahrbaren Nadeln (11–13), wobei eine Schrägstellung von Verfahrachsen der Nadeln (11, 13 bzw. 10, 12) zueinander vorgesehen ist, und wobei die Nadeln (11, 13 bzw. 10, 12) auch zueinander unter einem Winkel (W) angeordnet sind, dadurch gekennzeichnet, dass ein einziger Hubzylinder bzw. Kolben (14) zum Verfahren der Nadeln (11–13) vorhanden ist, wobei die Nadeln (10–13) durch eine Antriebsmechanik (15) mit dem für beide Nadeln (11, 13 bzw. 10, 12) gemeinsamen Kolben (14) gekoppelt sind.

Description

  • Technisches Gebiet
  • Die Erfindung betrifft einen Nadelgreifer nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.
  • Bei der industriellen Herstellung von Matratzen werden sogenannte Nadelgreifer eingesetzt, die die erforderlichen Textil- und Schaumstoffplatten der Matratzen während eines automatisierten Herstellungsprozesses greifen und transportieren.
  • Stand der Technik
  • Aus der DE 38 29 580 A1 ist ein Nadelgreifer zum Greifen und Transportieren ebener Textil- und Schaumstoffplatten bekannt. Dieser hat ein Paar, in einem Gehäuse befindlichen, schräg zur Senkrechten verfahrbar angeordnete Nadelleisten. Die Schrägstellung der Verfahrachsen beider Nadelleisten zueinander ist gegensinnig angeordnet. Die Nadeln sind zur Verfahrachse schräg angeordnet. Durch einen Hubzylinder je Nadelleiste bzw. durch zwei Hubzylinder werden die Nadeln bewegt. Weiterhin sind Führungs- und Anschlagelemente vorhanden.
  • Darstellung der Erfindung: Aufgabe, Lösung, Vorteile
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Nadelgreifer der eingangs genannten Art zu schaffen, mit der eine Synchronisation der Nadeln in einfacher Weise erreicht werden kann.
  • Diese Aufgabe wird durch einen Nadelgreifer mit den im Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst.
  • Ein bevorzugter Einsatz der Erfindung findet beim Greifen von CFK-Gewebe in der Automobilindustrie statt.
  • Der erfindungsgemäße Nadelgreifer bietet durch die Nutzung eines einzigen Hubzylinders einen wesentlich einfacheren und kostengünstigeren Aufbau. Eine Synchronisation der Nadeln wird auf sehr einfache Art und Weise gewährleistet. Durch die mit der Antriebsmechanik mögliche Synchronisation ist außerdem stets ein sicheres Greifen und Loslassen der Schaumstoff- und Textilabschnitte bzw. des Gewebes sichergestellt.
  • Dadurch, dass nur ein einziger Hubzylinder benötigt wird, vereinfacht sich auch eine Einstellung eines Hubes sowie eine Anordnung von Sensoren zur Erfassung einer Kolbenstellung. Die Betätigungskraft wird durch einen einzigen Hubzylinder ausgeübt.
  • Die Erfindung erlaubt Ausführungsformen, die eine geringere Kontaktfläche zum Produkt aufweisen. Durch die geringe Kontaktfläche zum Produkt kann eine sichere Anlage im Bereich der Nadeln gewährleistet werden. Es können auch unebene Textil- und Schaumstoffplatten gegriffen werden.
  • Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet.
  • In einer vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Nadelgreifers ist vorgesehen, dass Koppelelemente, insbesondere Zahnräder, verwendet werden. Die Koppelemente bzw. die Zahnräder sind symmetrisch zu einem mit dem Hubzylinder verbundenen linearen Antriebselement angeordnet. Das Antriebselement führt den Hub aus. Die Zahnräder sind etwa beidseitig des Antriebselementes angeordnet. Die Koppelelemente sind mit linear zu den Verfahrachsen verschiebbaren Halteelementen wirkverbunden. An jedem Ende eines Halteelementes ist mindestens eine Nadel angeordnet. Durch diese Koppelelemente können die Nadeln in einfacher Weise mechanisch synchronisiert werden.
  • Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführung der Erfindung ist das lineare Antriebselement an jeder dem Zahnrad zugewandten Seite mit einer Verzahnung versehen. Die linear angeordneten Zähne greifen das entsprechende Zahnrad und treiben dieses an. Jedes Halteelement ist als länglicher Körper bzw. Formkörper ausgeführt. Diese Teile, an den die Nadeln befestigt sind, sind an einer dem Zahnrad zugewandten Seite ebenfalls mit einer Verzahnung versehen. Dadurch können beide Nadeln des Nadelpaares durch eine Hubbewegung des Hubzylinders zueinander oder voneinander weg bewegt werden, wobei eine exakte Synchronisation der Nadeln erreicht wird. Die Hubbewegung wird dadurch an beiden Seiten ohne eine Übersetzung, d. h. 1:1, in eine lineare Nadelbewegung umgesetzt, wobei aber die Nadelrichtung schräg zur Hubrichtung verläuft, was das sichere Greifen bewirkt. Grundsätzlich sind auch Getriebelösungen mit weiteren Zahnrädern denkbar, mit denen ein Übersetzungsverhältnis möglich wäre.
  • Eine besonders bevorzugte Weiterbildung der Erfindung zeichnet sich dadurch aus, dass beide Zahnräder in jeweils einem mit dem Hubzylinder verbundenen Gehäuse mit jeweils einer Lagerachse gelagert sind. Jedes Halteelement weist einen etwa rechteckförmigen Querschnitt auf und wird in einer länglichen Führungskammer des Gehäuses gehalten. In der Führungskammer kann das entsprechende Nadel-Halteelement auf und ab bewegt werden. Durch diese sehr robuste Lagerung können hohe Kräfte auf die Nadeln wirken, ohne dass die Hubmechanik beschädigt wird.
  • Eine weitere sehr wichtige bevorzugte Maßnahme beinhaltet, dass der Hubzylinder mit mindestens einem Gehäuse der Antriebsmechanik verbunden ist. Die Greifermechanik wird quasi separat angeordnet. Das Gehäuse der Antriebsmechanik hat an einer dem Hubzylinder gegenüberliegenden Seite, die als Greiferseite ausgeführt ist, vorzugsweise zwei dem Nadeldurchmesser angepasste Führungskanäle oder eine vergleichbare Führungsstruktur. Jeder Führungskanal mündet an der Greiferseite in eine Gehäuseöffnung, durch die die entsprechende Nadel aus dem Gehäuse herausragt. Die Nadeln werden zusätzlich durch die Führungskanäle im Nadelgehäuse gehalten, was ein ungewolltes Verbiegen der Nadeln verhindert. Die Nadeln ragen außerdem nur ein relativ kleines Stück aus dem Gehäuse heraus.
  • Mit der Erfindung können gleichermaßen nur ein einziges Nadelpaar oder ganze Nadelreihen miteinander synchronisiert werden. Als besonders vorteilhaft hat sich eine Anordnung von insgesamt vier Nadeln herausgestellt. Der Hubzylinder ist mit einem Gehäuse der Antriebsmechanik verbunden, an dem also zwei Nadelpaare vorhanden sind.
  • Besonders vorteilhaft ist es, wenn ein Hub des Hubzylinders durch einen einstellbaren Anschlag begrenzt wird, wobei der Anschlag an einem für beide Nadeln des Nadelpaares gemeinsamen Einstellelement, insbesondere einer zentralen Schraube, einstellbar ist. Durch diese Ausführungsform muss nur eine einzige Schraube für alle Nadeln eingestellt werden.
  • Die Erfindung kommt besonders dann zur Geltung, wenn nach einer vorteilhaften Ausführungsform, nur zwei Sensoren zur Erfassung einer Kolbenstellung im Nadelgreifer integriert sind. Dadurch können erhebliche Kosten eingespart und Fehlerquellen vermieden werden.
  • Um ein erweiterbares System mit nebeneinander angeordneten Greiferelementen zu schaffen, ist es zweckmäßig, dass der Hubzylinder in einem flachen Zylindergehäuse angeordnet ist, der mit einem ebenfalls flachen Gehäuse der Antriebsmechanik verbunden ist, so dass eine flache Baueinheit vorhanden ist. Dadurch können, je nach Bedarf, wenige oder viele Nadeln eingesetzt bzw. kleine oder große Gewichte transportiert werden.
  • Bester Weg zur Ausführung der Erfindung
  • Ein Ausführungsbeispiel wird anhand der Zeichnungen näher erläutert, wobei weitere vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung und Vorteile derselben beschrieben sind. Es zeigen in rein schematischer Darstellung:
  • 1 einen senkrechten Schnitt eines erfindungsgemäßen Nadelgreifers gemäß der Schnittlinie E-E in 3, wobei die Nadeln ausgefahren sind,
  • 2 einen Schnitt des Nadelgreifers gemäß der Schnittlinie F-F in 3, wobei die Nadeln eingefahren sind,
  • 3 eine Seitenansicht des Nadelgreifers,
  • 4 eine perspektivische Darstellung des Nadelgreifers,
  • 5 eine weitere Darstellung des Nadelgreifers mit Draufsicht auf ein Hubzylindergehäuse, und
  • 6 einen Schnitt des Nadelgreifers gemäß der Schnittlinie R-R in 5.
  • In den Figuren sind gleiche Teile mit denselben Bezugszeichen versehen.
  • 1 zeigt einen Nadelgreifer 100 zum Greifen und Transportieren von Textil- und Schaumstoffplatten. Der Greifer 100 hat zwei Nadel-Paare mit schräg zu einer Senkrechten zueinander angeordneten, verfahrbaren Nadeln 10, 11, 12, 13, die in 3 zu sehen sind. In 1 sind nur die Nadeln 11 und 13 zu sehen. Die Nadeln, z. B. 11 und 13, sind auch zueinander unter einem Winkel W von 100° bis 140° (punktierte Linie) angeordnet. Ein Nadelpaar hat zwei entgegengesetzt gerichtete Nadeln 11 und 13 bzw. 10 und 12. Zumindest müssen zwei entgegengesetzt gerichtete Nadeln vorhanden sein. Eine Ausführung mit einer ungeraden Anzahl von Nadeln ist grundsätzlich möglich, z. B. mit einem Nadelpaar und einer einzigen zusätzlichen Nadel.
  • In 1 ist eine Schrägstellung von Verfahrachsen beider Nadeln zu erkennen. Die Verfahrachsen bzw. die Ausrichtung der Nadeln, z. B. 11 und 13, ist zueinander gegensinnig. Die Abmessung H bei vollständig ausgefahrenen Nadeln in 1 beträgt z. B. 3 bis 6 mm. Größere oder kleinere Hübe sind auch möglich.
  • Zum Verfahren der Nadeln 1013 ist ein einziger Kolben 14 vorhanden. In 1 ist zu sehen, dass die Nadeln 10 bis 13 durch eine synchronisierende Antriebsmechanik 15 an dem für beide Nadeln 11, 13 bzw. 10, 12 gemeinsamen im Hubzylinder befindlichen Kolben 14 gekoppelt sind.
  • Die Antriebsmechanik 15 umfasst ein Antriebselement 50, zwei Koppelelemente 17, 18 und zwei Halteelemente 19a, 19b für die Nadeln 10 bis 13.
  • Das Antriebselement 50 ist mit einem Betätigungsstößel bzw. einer Kolbenstange 20 mit Innengewinde des Kolbens 14 an seinem freien Ende verbunden und mit zwei Zahnreihen Z1, Z2 versehen.
  • Die Koppelelemente 17 und 18 sind Zahnräder Z1, Z2 (2), die um eine Drehachse D drehbar in einem Gehäuse 23 der Antriebsmechanik 15 gelagert sind. Der Kolben 14 ist mit dem Gehäuse 23 der Antriebsmechanik 15 verbunden, an dem zwei Nadelpaare vorhanden sind. Insgesamt sind also genau zwei Halteelemente 19a, 19b vorhanden, wobei jedes Halteelement 19a, 19b mit zwei Nadeln 10, 11 bzw. 12, 13 versehen ist, wie 3 zeigt.
  • Die Halteelemente 19a, 19b sind Formteile mit einer länglichen Form und rechteckigem Querschnitt. Jedes Halteelement 19a, 19b ist an einer Seite mit Zähnen versehen, die an den Zahnrädern Z1 bzw. Z2 greifen.
  • Diese bevorzugte Ausführung hat symmetrisch zu dem mit dem Kolben 14 verbundenen linearen Antriebselement 50 und beidseitig des Antriebselementes 50 Koppelelemente bzw. Zahnräder Z1, Z2. Die Zahnräder Z1, Z2 sind mit den linear zu den Verfahrachsen verschiebbaren Halteelementen 19a, 19b wirkverbunden, wobei an einem Ende des Halteelements 19a die Nadeln 10 und 11 und an einem Ende des Halteelementes 19b die Nadeln 12 und 13 angeordnet sind, wie auch aus 3 erkennbar ist.
  • Das lineare Antriebselement 50 ist an jeder dem Zahnrad Z1, Z2 zugewandten Seite mit einer Verzahnung versehen, die das Zahnrad Z1 bzw. Z2 antreibt, wobei jedes Halteelement 19a, 19b als länglicher Körper und an einer dem Zahnrad Z1 bzw. Z2 zugewandten Seite ebenfalls mit einer Verzahnung 39 versehen ist, so dass beide Nadeln z. B. 11 und 13 des entsprechenden Nadelpaares sich durch eine Hubbewegung des Kolbens 14 synchron zueinander oder voneinander weg bewegen.
  • In 2 hat der Kolben 14 eine Abwärtsbewegung in Pfeilrichtung A durchgeführt. Das nach unten bewegte Antriebselement 50 hat die Zahnräder Z1 und Z2 so gedreht, dass die Halteelemente 19a, 19b in Pfeilrichtung B schräg nach oben bewegt worden sind. Die Nadeln 10 bis 13 tauchen dann vollständig in das Gehäuse 23 ein.
  • 2 veranschaulicht auch, dass beide Zahnräder Z1, Z2 in dem mit dem Kolben 14 verbundenen Gehäuse mit jeweils der Lagerachse D gelagert sind. Jedes Halteelement 19a, 19b weist einen etwa rechteckförmigen Querschnitt auf. Die Halteelemente 19a, 19b sind außerdem in einer länglichen Führungskammer 24 des Gehäuses 23 gehalten.
  • Wie in der Darstellung gemäß 4 gut zu sehen ist, ist der Kolben 14 in einem flachen Zylindergehäuse 26 angeordnet. Dieser ist mit dem ebenfalls flachen Gehäuse 23 der Antriebsmechanik 15 verbunden, so dass eine flache Baueinheit vorhanden ist. Das Gehäuse 23 der Antriebsmechanik 15 besteht aus zwei Gehäuseschalen 27, 28, in den die Zahnräder Z1 und Z2 und die übrigen Komponenten der Antriebsmechanik 15 integriert sind. Die Gehäuseschalen 27, 28, die auch in 6 gut zu sehen sind, können z. B. miteinander durch Schraubverbindungen 31 verschraubt werden. 4 zeigt, dass die Nadeln 10 bis 13 aus den Öffnungen 30 an einer Gehäuseunterseite herausragen können, wobei jede Gehäuseschale zwei solcher Öffnungen 30 hat.
  • In 1 ist auch zu erkennen, dass der untere, mittlere Bereich des Gehäuses 23, in dem die Nadeln 1013 herausragen, als Erhebung herausgeformt ist, so dass nur eine Teilfläche des Gehäuses 23 mit dem zu greifenden Erzeugnis in Berührung kommt. Dieser Bereich ist trapezförmig herausgeformt. Dies verbessert die Anlage. Auch unebene Erzeugnisse können gegriffen werden. Das Gehäuse 23 weist an dieser Stelle eine geringe Kontaktfläche zum Produkt, wie ein Gewebe, Schaumstoff und dergleichen auf. Dies ist auch günstig, um andere Produkte zu greifen. Diese Fläche ist auch vorteilhaft, um bei nachgiebigen Materialien das Material im Kontaktbereich zu komprimieren, um eine größere Haftkraft sicherzustellen.
  • 5 zeigt wie der Kolben 14 mit mindestens einem Gehäuse 23 der Antriebsmechanik 15 verbunden ist. Ein Gehäuseende 32 des Hubzylindergehäuses 26 wird sandwichartig von zwei Gehäuselaschen 33 (vgl. auch 4) gehalten und mit Schraubverbindungen 34 verschraubt.
  • An der dem Kolben 14 gegenüberliegenden Seite des Gehäuses 23, die als Greiferseite 36 ausgeführt ist, sind vier dem Nadeldurchmesser angepasste Führungskanäle 35 vorhanden, wie weiterhin in 5 veranschaulicht ist. Jeder Führungskanal 35 mündet an der Greiferseite 36 in eine Gehäuseöffnung, durch die die entsprechende Nadel 11 bis 13 herausragt.
  • Ein als Einstellschraube 16 (1) ausgeführtes Einstellelement 37 ist ebenfalls in 5 zu erkennen. Dieser ist mit einer Druckfeder 38 (5) beaufschlagt. Der Hub des Kolbens 14 wird so durch einen einstellbaren Anschlag begrenzt. Der Anschlag wird durch das für beide Nadeln z. B. 11, 13 des Nadelpaares gemeinsame Einstellelement 37 eingestellt. Die Einstellschraube 16 ist von unten durch eine weitere Öffnung 40 (4) im Gehäuse 23 zugänglich und durch die zentrale Schraube einstellbar.
  • Der Greifer 100 benötigt nur zwei Sensoren, die zur Erfassung einer Kolbenstellung im Nadelgreifer integriert sind. Die nicht gezeigten Sensoren können auch alternativ im Gehäuse 26 des Kolbens 14 (6) integriert werden.
  • Die Erfindung ist nicht auf dieses Beispiel beschränkt, so können anstatt nur vier Nadeln auch Nadelleisten mit einer Vielzahl von Nadeln verwendet werden. Der Greifer ist auch für andere Erzeugnisse mit einer automatisierten Fertigung geeignet.
  • Bezugszeichenliste
  • 100
    Nadelgreifer
    10–13
    Nadeln
    14
    Kolben
    15
    Antriebsmechanik
    16
    Einstellschraube
    17, 18
    Koppelelemente
    19a, 19b
    Halteelemente
    20
    Kolbenstange
    21, 22
    Zahnreihen
    23
    Gehäuse
    24
    Führungskammer
    25
    26
    Zylindergehäuse
    27, 28
    Gehäuseschalen
    30
    Öffnungen
    32
    Gehäuseende
    33
    Gehäuselaschen
    34
    Schraubverbindungen
    35
    Führungskanäle
    37
    Einstellelement
    38
    Druckfeder
    39
    Verzahnung
    40
    Öffnung (zweite)
    41
    50
    Antriebselement
    Z1, Z2
    Zahnräder
    D
    Drehachse
    A, B
    Pfeilrichtungen
    W
    Winkel
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 3829580 A1 [0003]

Claims (11)

  1. Nadelgreifer (100) zum Greifen und Transportieren von Erzeugnissen, insbesondere von Textil- und/oder Schaumstoffplatten und/oder CFK-Gewebe, vorzugsweise in der Automobilindustrie, sowie gleichartiger Erzeugnisse, mit mindestens einem Paar unter einem Winkel zu einer Senkrechten und zueinander angeordneten, verfahrbaren Nadeln (1113), wobei eine Schrägstellung von Verfahrachsen der Nadeln (11, 13 bzw. 10, 12) zueinander vorgesehen ist, und wobei die Nadeln (11, 13 bzw. 10, 12) auch zueinander unter einem Winkel (W) angeordnet sind, dadurch gekennzeichnet, dass ein einziger Hubzylinder bzw. Kolben (14) zum Verfahren der Nadeln (1113) vorhanden ist, wobei die Nadeln (1013) durch eine Antriebsmechanik (15) mit dem für beide Nadeln (11, 13 bzw. 10, 12) gemeinsamen Kolben (14) gekoppelt sind.
  2. Nadelgreifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zur Ausbildung der synchronisierenden Antriebsmechanik (15) und symmetrisch zu einem mit dem Hubzylinder bzw. Kolben (14) verbundenes lineares Antriebselement (50) sowie beidseitig des Antriebselementes (50) angeordneten Koppelelemente (17, 18) vorgesehen sind, die mit linear zu den Verfahrachsen verschiebbaren Halteelementen (19a, 19b) korrespondieren, wobei an jedem Ende eines Halteelementes (19a, 19b) mindestens eine Nadel (1013) angeordnet ist.
  3. Nadelgreifer nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass jedes Koppelelement (17, 18) als ein Zahnrad (Z1, Z2) ausgeführt ist, dass das lineare Antriebselement (50) an jeder dem Zahnrad (Z1, Z2) zugewandten Seite mit einer Verzahnung (39) versehen ist, die das Zahnrad (Z1 bzw. Z2) antreibt, und dass jedes Halteelement (19a, 19b) als länglicher Körper und an einer dem Zahnrad (Z1, Z2) zugewandten Seite ebenfalls mit einer Verzahnung versehen ist, so dass beide Nadeln (11, 13 bzw. 10, 12) des Nadelpaares sich durch eine Hubbewegung des Kolbens (14) sich synchron zueinander oder voneinander weg bewegen.
  4. Nadelgreifer nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass beide Zahnräder (Z1, Z2) in jeweils einem mit dem Kolben (14) verbundenen Gehäuse (23) mit jeweils einer Lagerachse gelagert sind, und dass jedes Halteelement (19a, 19b) einen insbesondere rechteckförmigen Querschnitt aufweist und in einer korrespondierenden, länglichen Führungskammer (24) des Gehäuses (23) gehalten und geführt ist.
  5. Nadelgreifer nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Kolben (14) mit mindestens einem Gehäuse (23) der Antriebsmechanik (15) verbunden ist, das an einer dem Hubzylinder gegenüberliegenden Seite, die als Greiferseite ausgeführt ist, mindestens zwei dem Nadeldurchmesser angepasste Führungskanäle (35) aufweist, wobei jeder Führungskanal (35) an der Greiferseite in eine Gehäuseöffnung (30) mündet, durch die die entsprechende Nadel (1013) herausragt.
  6. Nadelgreifer nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Hubzylinder mit einem Gehäuse (23) der Antriebsmechanik (15) verbunden ist, an dem zwei Nadelpaare vorhanden sind.
  7. Nadelgreifer nach einem der vorhergehenden Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass insgesamt genau zwei Halteelemente (19a, 19b) vorhanden sind und dass jedes Halteelement (19a, 19b) mit zwei Nadeln (10, 11 bzw. 12, 13) versehen ist, so dass insgesamt vier Nadeln (1013) vorhanden sind.
  8. Nadelgreifer nach einem der vorhergehenden Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass ein Hub des Kolbens (14) durch einen einstellbaren Anschlag begrenzt ist, wobei der Anschlag an einem für beide Nadeln (11, 13 bz. 10, 12) des Nadelpaares gemeinsamen Einstellelement (37), insbesondere einer zentralen Schraube (16), einstellbar ist.
  9. Nadelgreifer nach einem der vorhergehenden Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass zwei Sensoren zur Erfassung einer Kolbenstellung im Nadelgreifer (100) integriert sind.
  10. Nadelgreifer nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Hubzylinder in einem flachen Zylindergehäuse (23) angeordnet ist, der mit einem ebenfalls flachen Gehäuse (26) der Antriebsmechanik (15) verbunden ist, so dass eine flache Baueinheit vorhanden ist.
  11. Nadelgreifer nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Gehäuse (26) der Antriebsmechanik (15) eine verringerte Kontaktfläche zum Komprimieren des Erzeugnisses aufweist.
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