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Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Oberflächenbearbeitung von Werkstücken durch Eintauchen des Werkstückes in eine Schüttung aus einem Schleif- und/oder Poliergranulat unter relativer Bewegung derselben in Bezug auf das Werkstück, insbesondere in Form einer Schleppfinish- oder Tauchfinishmaschine, mit einem Behälter zur Aufnahme des Schleif- und/oder Poliergranulates und mit wenigstens einem Werkstückhalter, an welchem die zu bearbeitenden Werkstücke lösbar festlegbar sind, wobei der Werkstückhalter relativ zu dem Behälter bewegbar ist.
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Derartige Vorrichtungen zur Oberflächenbearbeitung von Werkstücken sind beispielsweise in Form von sogenannten Schlepp- oder Tauchfinishmaschinen bekannt. Ihre Wirkungsweise beruht darauf, das zu bearbeitende Werkstück in eine in einem Behälter befindliche Schüttung aus einem Schleif- und/oder Poliergranulat zu tauchen und das Werkstück relativ zu dem Granulat zu bewegen, wodurch die Oberfläche des Werkstückes je nach Granulatart geschliffen und/oder poliert wird. Schleppfinishmaschinen stellen eine spezielle Form von Gleitschleifmaschinen dar, wobei die zu bearbeitenden Werkstücke anlässlich ihrer Oberflächenbearbeitung z. B. einzeln oder gruppenweise an einem oder mehreren Werkstückhaltern lösbar festgelegt werden. Schleppfinishmaschinen umfassen häufig ein in der Regel rotierendes Tragteil im Wesentlichen in Form eines z. B. motorisch über ein geeignetes Getriebe drehangetriebenen Tellers, an dessen Umfang mehrere Aufnahmen angeordnet sind, um die Werkstückhalter einzuspannen. Wird dieses Tragteil – der sogenannte Teller oder Rotor – der Schleppfinishmaschine rotiert, so beschreiben die hieran festgelegte Werkstückhalter eine Bahnkurve. Die an den Werkstückhaltern lösbar befestigten Werkstücke werden dabei in den Arbeitsbehälter eingetaucht, welcher mit der Schüttung aus dem partikelförmigen Schleif- oder Poliergranulat, gegebenenfalls unter Zusatz flüssiger Medien, wie Wasser, Tenside etc., befüllt ist. Aufgrund der Relativbewegung der Werkstücke in Bezug auf das Bearbeitungsmedium erfolgt deren Oberflächenbearbeitung in Form einer Gleitschleifbearbeitung. Derartige Schleppfinishmaschinen sind beispielsweise aus der
DE 102 04 267 C1 und
DE 200 05 361 U1 bekannt.
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Alternativ oder zusätzlich kann der das Bearbeitungsmedium aufnehmende Behälter relativ zu den ebenfalls bewegten, beispielsweise zumindest um ihre eigene Achse rotierten, oder auch ruhenden Werkstücken bewegt werden, wie beispielsweise um seine eigene Achse und/oder entlang einer Bahnkurve, z. B. in Form einer Kreisbahn. Sofern nur der Behälter bewegt ist und die Werkstücke selbst keine translatorische Bewegung durchführen, so bezeichnet man dies auch als ”Tauchschleifen” bzw. ”Tauchpolieren” als spezielle Form des Schleppfinish.
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Das Schleif- oder Poliergranulat kann grundsätzlich je nach zu behandelnden Werkstücken unterschiedlichster Natur und z. B. natürlichen Ursprungs (z. B. aus organischem Material, wie Walnuss- oder Kokosnussschalen, Holz, Kirschkern etc.), mineralischen Ursprungs (z. B. aus Silikaten, Oxiden etc.) und/oder synthetischen Ursprungs (z. B. aus Kunststoffen) sein. Darüber hinaus ist es – wie bereits angedeutet – möglich, die Gleitschleifbearbeitung trocken oder – unter Zusatz eines flüssigen Bearbeitungsmediums, wie beispielsweise Wasser, welches mit Additiven, wie z. B. Tensiden, versetzt sein kann – in Form einer Nassbearbeitung durchzuführen (
DE 10 2009 004 916 A1 ).
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Während der Oberflächenbearbeitung kann es je nach Relativgeschwindigkeit zwischen den zu bearbeitenden Werkstücken und dem in dem – gegebenenfalls seinerseits bewegten – Behälter befindlichen Schleif- und/oder Poliergranulat zu einem Austritt einzelner oder insbesondere auch einer Mehrzahl an Granulatpartikeln aus dem Behälter kommen, was ein zumeist manuell erfolgendes Aufsammeln der Granulatpartikeln und gegebenenfalls ein Rückführen derselben in den Behälter erfordert. Sinkt die Granulatmenge infolge eines solchen Verlustes zu weit ab, können hieraus gar Standzeiten der Vorrichtung resultieren, die es aus Effizienzgründen zu vermeiden gilt.
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Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zur Oberflächenbearbeitung von Werkstücken der eingangs genannten Art auf einfache und kostengünstige Weise dahingehend weiterzubilden, dass ein Granulatverlust zumindest weitestgehend vermieden werden kann, ohne die Oberflächenbearbeitung selbst zu beeinträchtigen.
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Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe bei einer Vorrichtung zur Oberflächenbearbeitung von Werkstücken der eingangs genannten Art dadurch gelöst, dass der Behälter eine Rückhalteeinrichtung für das Schleif- und/oder Poliergranulat aufweist, welche sich mit einer zumindest radialen Erstreckungsrichtungskomponente von dem Umfang des Behälters nach innen erstreckt, wobei die Rückhalteeinrichtung zumindest in Radialrichtung nachgiebig ausgebildet ist.
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Die sich von dem Umfang des Behälters zumindest teilweise in Radialrichtung nach innen erstreckende Rückhalteeinrichtung des Behälters verhindert auf einfache und kostengünstige Weise den Austritt von Granulatpartikeln auch bei hohen Relativgeschwindigkeiten des Werkstückhalters mit dem hieran lösbar befestigten Werkstück in Bezug auf das Granulat, indem in den radialen Randbereich des Behälters nach oben geschleuderte Granulatpartikel zurückgehalten werden und in den Behälter zurück fallen. Hierbei ist auch eine einfache Nachrüstung der Behälter herkömmlicher Schlepp- oder Tauchschleifmaschinen mit einer erfindungsgemäßen Rückhalteeinrichtung möglich. Aufgrund der zumindest radialen Nachgiebigkeit der Rückhalteeinrichtung wird darüber hinaus die Funktion der Vorrichtung in keinster Weise beeinträchtigt und ist es insbesondere möglich, die Werkstücke während ihrer Oberflächenbearbeitung sehr nahe im Randbereich des Behälters zu bewegen, wo insbesondere im Falle eines rotierenden Behälters die größten Relativgeschwindigkeiten und folglich die effektivste Oberflächenbearbeitung auftreten, wobei der Werkstückhalter oder andere Maschinenteile, an welchen er befestigt ist, die Rückhalteeinrichtung radial nach außen zu verformen vermögen.
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Die Rückhalteeinrichtung sollte zweckmäßig zumindest in Radialrichtung elastisch ausgebildet sein, um für eine Rückverformung in ihren ursprünglichen Zustand zu sorgen, nachdem sie anlässlich der Oberflächenbearbeitung der Werkstücke lokal, beispielsweise von dem Werkstückhalter oder einem diesen tragenden Maschinenteil, radial nach außen verformt worden ist, so dass die Rückhalteeinrichtung unmittelbar nach Passieren des Werkstückhalters wieder die ihr zugedachte Funktion erfüllen kann.
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Während sich die Rückhalteeinrichtung selbstverständlich von dem Umfang des Behälters auch schräg nach innen und oben und/oder schräg nach innen und unten erstrecken kann, kann sie sich vorzugsweise im Wesentlichen radial, z. B. in einer etwa horizontalen Ebene, nach innen erstrecken.
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Die Rückhalteeinrichtung sollte ferner im oberen Drittel, insbesondere im oberen Viertel, der Höhe des Behälters an dessen Umfang angeordnet sein, wobei sie insbesondere etwa am oberen Umfangsrand des Behälters angeordnet sein kann.
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Um für einen zuverlässigen Rückhalt der Granulatpartikel während der Oberflächenbearbeitung der Werkstücke zu sorgen, sollte die Rückhalteeinrichtung darüber hinaus eine radiale Breite aufweisen, welche zwischen etwa 5% und etwa 50%, insbesondere zwischen etwa 7,5% und etwa 40%, vorzugsweise zwischen etwa 10% und etwa 30%, des Durchmessers des Behälters entspricht. Der Querschnitt der Rückhalteeinrichtung in der Horizontalebene kann folglich im Wesentlichen von einem Kreisring gebildet sein, dessen Außenumfang dem Behälterumfang entspricht und dessen Innendurchmesser zwischen etwa 95% und etwa 50%, insbesondere zwischen etwa 92,5% und etwa 60%, vorzugsweise zwischen etwa 90% und etwa 70%, des Behälterdurchmessers entspricht.
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Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung kann die Rückhalteeinrichtung eines oder mehrere mit Druckfluid beaufschlagbare Kissen aufweisen, wobei ein einziges, etwa ringförmiges oder auch mehrere, segmentartig in Umfangsrichtung nebeneinander angeordnete Kissen vorgesehen sein können, welche beispielsweise aus Polymermaterialien gefertigt und mit einem Druckgas, wie Druckluft, gespeist sein können.
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Gemäß einer besonders vorteilhaften, alternativen Ausgestaltung kann die Rückhalteeinrichtung eine Vielzahl an Borsten aufweisen, welche sich mit einer zumindest radialen Erstreckungsrichtungskomponente von dem Umfang des Behälters nach innen erstrecken. Die Borsten können vorzugsweise aus, gegebenenfalls faserverstärkten, Polymermaterialen und/oder aus natürlichen Materialien, wie Pflanzenfasern, Tierhaare etc., gebildet sein, wobei sie – wie oben erwähnt – bevorzugt eine möglichst hohe Elastizität besitzen sollte.
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Eine derartige Rückhalteeinrichtung macht es problemlos möglich, das Werkstück während seiner Oberflächenbearbeitung unter reversibler, insbesondere elastischer, Kompression der Rückhalteeinrichtung bis ganz nach außen in den mit der Rückhalteeinrichtung versehenen Randbereich des Behälters zu verfahren, ohne dass eine nennenswerte Reibung auftritt, welche zu einer Erhitzung des Behälters bzw. der Rückhalteeinrichtung und/oder insbesondere der mit dieser während der Oberflächenbearbeitung der Werkstücke in Kontakt tretenden Maschinenteile bis hin zu einem Leistungsverlust oder gar zu einer Beeinträchtigung des Antriebs der Vorrichtung aufgrund eines erhöhten Reibungswiderstandes führen könnte.
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Wie bereits angedeutet, bietet sich die erfindungsgemäße Rückhalteeinrichtung insbesondere auch für Vorrichtungen an, deren Behälter ein Rotationsantrieb zugeordnet ist, um ihn in Rotation zu versetzen.
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Alternativ oder zusätzlich kann der das Werkstück tragende Werkstückhalter an einem relativ zu dem Behälter zur Aufnahme des Schleif- und/oder Poliergranulates bewegbaren, insbesondere rotierbaren. Teil angeordnet sein, wobei er beispielsweise exzentrisch in Bezug auf das rotierbare Teil der Vorrichtung angeordnet sein kann, um eine entsprechende Bahnkurve zu beschreiben, oder auch konzentrisch zu diesem, um eine vornehmlich rotatorische Bewegung durchzuführen.
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Der Werkstückhalter kann in diesem Fall ferner, insbesondere um eine im Wesentlichen vertikale Achse, drehbar an dem bewegbaren Teil der Vorrichtung spannbar sein, um z. B. eine während der Oberflächenbearbeitung beschriebene translatorische Bewegung mit einer rotatorischen Bewegung zu überlagern.
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Darüber hinaus ist es beispielsweise möglich, dass der Werkstückhalter eine Mehrzahl an Werkstückträgern aufweist, an welchen die zu bearbeitenden Werkstücke spannbar sind, wobei solche Werkstückträger wiederum, insbesondere um eine im Wesentlichen vertikale Achse, drehbar an dem Werkstückhalter gelagert sein können, so dass ein hieran lösbar gespanntes Werkstück sowohl eine Rotation um seine Spannachse als auch eine mehr oder minder komplexe translatorische Bewegung entlang einer Bahnkurve durchführt.
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Überdies ist es möglich, dass der Werkstückhalter an einem mit einer Bewegungssteuerung versehenen Manipulator, insbesondere in Form eines Roboters, wie beispielsweise eine mehrachsigen Industrieroboters, angeordnet ist.
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Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die Zeichnungen. Dabei zeigen:
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1 eine schematische Schnittansicht eines Ausführungsbeispiels einer Vorrichtung zur Oberflächenbearbeitung von Werkstücken in Form einer Schleppfinishmaschine; und
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2 eine schematische perspektivische Explosionsdarstellung eines Ausführungsbeispiels einer Vorrichtung zur Oberflächenbearbeitung von Werkstücken in Form einer Tauchfinishmaschine.
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In 1 ist eine Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung in Form einer Schleppfinishmaschine 1a dargestellt. Die Schleppfinishmaschine 1a ist mit einem Werkstückhalter 2 ausgestattet, welcher mittels einer Spannverbindung 3 an einem bewegten – hier: rotierbaren – Tragteil 4 der Schleppfinishmaschine 1a, dem sogenannten Teller oder Rotor, lösbar festgelegt ist. Der Werkstückhalter 2 ist dabei exzentrisch in Bezug auf die Drehachse 4a des Tragteils 4 an letzterem gespannt, so dass er beim Rotieren des Tragteils 4 eine Bahnkurve beschreibt. Der Werkstückhalter 2 kann dabei seinerseits um eine Achse 2a, wie um seine Längsachse, drehbar an dem Tragteil 4 festgelegt sein, was beispielsweise mittels eines in dem Tragteil 4 angeordneten Planetengetriebes geschehen kann, welches bei einer Drehung des Tragteils 4 um seine Drehachse 4a eine Drehung des Werkstückhalters 2 um seine Drehachse 2a induziert. Entsprechendes gilt für gegebenenfalls vorgesehene, weitere Werkstückhalter (nicht dargestellt), welche ebenfalls an der Unterseite des Tragteils 4 in exzentrischer Position zu dessen Drehachse 4a spannbar sein können. Der Drehantrieb des Tragteils 4 geschieht über eine in 1 lediglich strichliniert angedeutete Motor-/Getriebeanordnung 5.
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Der Werkstückhalter 2 kann beispielsweise zur Aufnahme mehrerer, im Wesentlichen vertikal spannbarer Werkstücke (nicht dargestellt) ausgebildet sein und hierzu an seiner der Spannverbindung 3 mit dem Tragteil 4 abgewandten, in 1 unteren Seite mehrere – im vorliegenden Fall drei – Werkstückträger 6 zum lösbaren Einspannen jeweils eines Werkstückes oder auch einer Werkstückaufnahme zum Einspannen jeweils eines oder mehrerer Werkstücke (jeweils nicht gezeigt) aufweisen. Die Werkstückträger 6 sind um den Umfang des Werkstückhalters 2 verteilt, d. h. exzentrisch in Bezug auf seine Drehachse 2a, angeordnet. Um die Werkstückträger 6 zusätzlich zu der translatorischen Bewegung infolge Rotation des Tragteils 4 und des Werkstückhalters 2 mit einer rotatorischen Bewegung um ihre jeweilige Längsachse 6a zu beaufschlagen, können die Werkstückträger 6 ihrerseits rotierbar an dem Werkstückhalter 2 gelagert und beispielsweise wiederum mittels eines in dem Werkstückhalter 2 angeordneten Planetengetriebes (nicht gezeigt) in Rotation versetzbar sein.
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Beim Betrieb der Schleppfinishmaschine 1a tauchen zumindest die an den Werkstückträgern 6 des Werkstückhalters 2 festlegbaren Werkstücke in einen Arbeitsbehälter 8 ein, welcher mit einem pulver- oder partikelförmigen Schleif- und/oder Poliergranulat, gegebenenfalls unter Zusatz flüssiger Bearbeitungshilfsstoffen, wie Wasser, Tensiden und dergleichen, befüllt ist. Zur Oberflächenbearbeitung von an den Werkstückträgern 6 festgespannten Werkstücken (nicht gezeigt) wird das Tragteil 4 der Schleppfinishmaschine 1a mittels der Motor-/Getriebeanordnung 5 in Rotation versetzt, so dass der Werkstückhalter 2 auf einer bestimmten Bewegungsbahn – hier einer Kreisbahn – translatorisch durch den Arbeitsbehälter 8 bzw. durch das hierin enthaltene Bearbeitungsmedium geschleppt wird. Darüber hinaus sorgen die in dem Tragteil 4 bzw. in dem Werkstückhalter 2 aufgenommenen Planetengetriebe für eine Eigenrotation sowohl des Werkstückhalters 2 als auch der Werkstückträger 6 bzw. der hieran festgelegten Werkstücke um eine – hier im Wesentlichen vertikale – Achse, welche jedoch auch um einen endlichen Winkel in Bezug auf die Vertikale geneigt angeordnet sein kann. Aufgrund der Relativbewegung zwischen den Werkstücken und der Schüttung aus Schleif- und/oder Poliergranulat des Bearbeitungsmediums kommt es hierbei zu einer Oberflächenbearbeitung der Werkstücke.
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Eine solche Relativbewegung ist bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel durch eine zusätzliche Bewegbarkeit des Arbeitsbehälters 8 unterstützt, wie insbesondere durch eine Drehung desselben um dessen Mittelachse 8a. Der Behälter 8 steht zu diesem Zweck mit einem in 1 nicht näher dargestellten, steuerbaren Rotationsantrieb in Verbindung, welcher ähnlich dem in 2 gezeigten Ausführungsbeispiel (siehe hierzu weiter unten) eine mit einer Mitnehmerwelle versehene Tragplatte umfassen kann, wobei erstere von unten in ein hierzu komplementäres Aufnahmeprofil an der Unterseite des Behälters 8 eingreift, um für eine drehfeste Verbindung mit dem Behälter 8 zu sorgen.
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Die Schleppfinishmaschine 1a umfasst ferner einen oder mehrere Sensoren 9, welche zur Ermittlung der Eintauchtiefe der an den Werkstückträgern 6 der Werkstückhalter 2 lösbar festgelegten Werkstücke in die Schüttung aus Schleif- und/oder Poliergranulat ausgebildet ist, dessen Oberflächenkontur in 1 schematisch mit der Strichpunktlinie 10 angedeutet ist, wenn der Behälter 8 rotiert. Bei den Sensoren 9 kann es sich insbesondere um berührungsfreie Weg- oder Näherungssensoren, wie beispielsweise um Ultraschall-, Laser- oder Infrarotsensoren handeln. Beim vorliegenden Ausführungsbeispiel ist z. B. je ein Sensor 9 an der Unterseite des rotierenden Teils 4 im Bereich der Spannstelle eines jeweiligen Werkstückhalters 2, also oberhalb eines jeweiligen Werkstückhalters 2, angeordnet und ermittelt den Abstand zwischen dem Sensor 9 und der – insbesondere von der Drehzahl des Tellers 2 abhängigen – Oberfläche 10 der in dem Behälter 8 aufgenommenen Granulatschüttung oberhalb der bearbeiteten Werkstücke. Ist der Abstand zwischen dem Sensor 9 als Bezugspunkt und dem jeweiligen Werkstück oder dem Werkstückträger 6 des Werkstückhalters 2, an welchem die Werkstücke lösbar festgelegt sind, bekannt, so kann durch einfache Subtraktion die Eintauchtiefe der Werkstücke in die Granulatschüttung, insbesondere in Echtzeit während der Oberflächenbearbeitung, ermittelt werden.
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Der Behälter 8 der Vorrichtung 1a umfasst darüber hinaus eine Rückhalteeinrichtung 9 für das hierin befindliche Schleif- und/oder Poliergranulat, welche sich beim vorliegenden Ausführungsbeispiel von einem oberen Abschnitt des Innenumfangs des Behälters 8 etwa radial nach innen erstreckt. Die Rückhalteeinrichtung 9 kann beispielsweise eine Vielzahl an nach innen vorstehenden Borsten 9a aufweisen, welche an einem bzw. mehreren, ring- bzw. ringsegmentförmigen Borstenträger(n) 9b, festgelegt sind, wobei der/die Borstenträger 9b wiederum an dem Behälter 8, z. B. durch Schrauben, Nieten, Kleben oder dergleichen, festgelegt ist/sind. Die Borsten sind aus nachgiebigen, elastischen Materialien gefertigt, wofür beispielsweise Polymermaterialien mit oder ohne Faserverstärkung, natürliche Materialien, wie Pflanzenfasern, Tierhaare etc., oder beliebige andere bekannte Materialien mit den genannten Eigenschaften in Betracht kommen. Die radiale Breite B der Rückhalteeinrichtung 9 kann beispielsweise etwa 20% des Durchmessers des Behälters 9 betragen, um für einen zuverlässigen Rückhalt der Granulatpartikel während der Oberflächenbearbeitung von Werkstücken zu sorgen. Die elastische Nachgiebigkeit der Borsten 9 ohne nennenswerte mechanische Reibung gewährleistet hierbei ein sehr nahes Heranführen des Werkstückhalters 2 bzw. der diesen tragenden Maschinenteile 3, 4 bis in den von der Rückhalteeinrichtung 9 besetzten Randbereich des Behälters sowie insbesondere bis unmittelbar an den Behälterrand heran, wo die höchsten Relativgeschwindigkeiten zwischen den Werkstückträgern 6 bzw. den hieran gespannten Werkstücken und der Granulatschüttung erzielt werden können, wobei die Borsten 9 nach Passieren der Werkstücke aus ihrer gebogenen Stellung wieder elastisch in ihre etwa lineare Stellung zurückkehren, um für die Rückhaltefunktion des Granulates zu sorgen.
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In 2 ist eine Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung in Form einer Tauchfinishmaschine 1b dargestellt, wobei gleiche oder wirkungsgleiche Bauteile mit denselben Bezugszeichen wie in 1 versehen sind. Die Tauchfinishmaschine 1b umfasst wiederum einen Behälter 8 zur Aufnahme eines Schleif- und/oder Poliergranulates (nicht gezeigt), welcher um eine vertikale Achse 8a rotierbar und mit einer Rückhalteeinrichtung 9 versehen ist, welche im Wesentlichen der gemäß 1 entspricht. Es sei an dieser Stelle jedoch darauf hingewiesen, dass die Rückhalteeinrichtung 9 in beiden Fällen auch andersartig ausgestaltet sein und anstelle einer umfänglichen ”Bürste” beispielsweise eines oder mehrere mit Druckgas beaufschlagbare Gaskissen umfassen kann, welche im Bereich des oberen Umfangsrandes des Behälters 9 angeordnet sind (nicht dargestellt).
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Beim vorliegenden Ausführungsbeispiel ist der Behälter 8 auf einem mittels Rollen 13 verfahrbaren Wagen 14 angeordnet, um für einen einfachen und schnellen Austausch des Granulates zu sorgen, indem ein Behälter 8 gegen einen weiteren Behälter 8 ausgetauscht werden kann. Der Wagen 14 umfasst einen z. B. an seiner Unterseite angeordneten, motorischen Rotationsantrieb (in 2 nicht im Einzelnen erkennbar) des Behälters 8, welcher insbesondere in programmtechnischer Weise hinsichtlich Rotationsgeschwindigkeit und gegebenenfalls auch -richtung steuerbar ist, und welcher eine mit einer Mitnehmerwelle 15 ausgestattete Tragplatte 16 umfasst, auf welche der Behälter 8 drehfest und selbstzentrierend aufgesetzt werden kann.
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Während zur Halterung eines zu bearbeitenden Werkstückes grundsätzlich auch ein mehr oder minder stationärer, d. h. lediglich höhenverstellbarer Werkstückhalter vorgesehen sein kann (nicht gezeigt), um die zu bearbeitenden Werkstücke in die in dem Behälter 8 befindliche Granulatschüttung einzutauchen, umfasst die Vorrichtung 1b im vorliegenden Fall ferner einen Manipulator in Form eines Roboters 20, welcher einen oder mehrere Werkstückhalter 2 zum lösbaren Festlegen eines zu bearbeitenden Werkstückes (nicht gezeigt) trägt. Bei dem Roboter 20 handelt es sich beispielsweise um einen mehrachsigen Industrieroboter, welcher ein Gestell 22 aufweist, auf welchem ein Karussell 23 um eine vertikale Achse schwenkbar gelagert ist. Auf dem Karussell 23 sitzt eine Konsole 24 mit einem horizontalen Lager für eine Schwinge 25, an deren der Konsole 24 abgewandtem (oberen) Ende wiederum ein Ausleger 26 an einer horizontalen, parallel zur Schwenkachse der Konsole 24 angeordneten Achse gelagert ist. Der Ausleger 26 ist an seinem Ende mit einer dreiachsigen Roboterhand 27 ausgestattet, welche den Werkstückhalter 2 trägt. Während das Karussell 23 über einen Steuermotor 28 gegenüber dem stationären Gestell 22 angetrieben ist, dient ein Steuermotor 29 zum Antrieb der Schwinge 25 und ein Steuermotor 30 für den Antrieb des Auslegers 26. Die dreiachsige Roboterhand 27 ist von drei weiteren Steuermotoren 31, 32, 33 angetrieben, welche z. B. an dem der Roboterhand 17 abgewandten Ende des Auslegers 26 montiert sind. Die dreiachsige Roboterhand 27 mit dem Werkstückhalter 2 vermag letzteren folglich sowohl unter einer beliebigen Ausrichtung im dreidimensionalen Raum zu verschwenken, um ein an dem Werkstückhalter 2 befestigtes Werkstück in der gewünschten Position in Bezug auf die in dem Behälter 8 befindliche Granulatschüttung – insbesondere bis in den unmittelbaren Randbereich des Behälters 8 hinein – auszurichten, als auch den Werkstückhalter 2 translatorisch in beliebige Raumrichtungen zu verfahren. Darüber hinaus vermag die dreiachsige Roboterhand 27 den Werkstückhalter 2 zumindest um seine Längsachse 2a zu rotieren, sofern neben einem reinen Tauchschleifvorgang eine Rotation des Werkstückes erwünscht ist.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 10204267 C1 [0002]
- DE 20005361 U1 [0002]
- DE 102009004916 A1 [0004]
