DE202010010040U1

DE202010010040U1 - Sensier-Ausweichvorrichtung einer automatischen Reinigungsvorrichtung

Info

Publication number: DE202010010040U1
Application number: DE202010010040U
Authority: DE
Original assignee: Yan Jason Tucheng City
Current assignee: HUNAN GRAND-PRO ROBOT TECHNOLOGY CO., LTD., CH, CN
Priority date: 2010-03-30
Filing date: 2010-07-09
Publication date: 2010-11-11
Anticipated expiration: 2020-07-10
Also published as: JP3163179U; US8290623B2; TWM387645U; US20110245972A1

Abstract

Sensier-Ausweichvorrichtung einer automatischen Reinigungsvorrichtung, welche auf einem Hauptkörper der automatischen Reinigungsvorrichtung angeordnet ist, wobei die gegenüberliegenden Enden des Hauptkörpers als ein Frontabschnitt und ein Heckabschnitt definiert sind; wobei die Sensier-Ausweichvorrichtung einer automatischen Reinigungsvorrichtung umfasst:
ein Steuermodul;
ein Bewegungsmodul, welches mit dem Steuermodul gekoppelt ist, wobei das Bewegungsmodul mit einer motorgetriebenen Radeinheit eingerichtet ist, welche an einer Unterseite des Hauptkörpers angeordnet ist, und zwar zum Steuern der Bewegung der automatischen Reinigungsvorrichtung hinsichtlich einer Betriebsart zwischen einer Vorwärts-Betriebsart, wobei der Frontabschnitt als eine Front ausgewählt wird, oder einer Rückwärts-Betriebsart, wobei der Heckabschnitt als eine Front ausgewählt wird; und
ein Neigungsbegrenzungs-Sensiermodul, welches mit dem Steuerungsmodul gekoppelt ist, wobei das Neigungsbegrenzungs-Sensiermodul eine kritischer Neigungswinkel-Sensiereinheit umfasst, welche außerhalb an einer rückwärtigen Unterseite des Hauptkörpers angeordnet ist, wobei der Abstand zwischen der kritischer Neigungswinkel-Sensiereinheit und der Unterseite des Hauptkörpers kleiner ist als der Abstand zwischen der motorbetriebenen Radeinheit und der Unterseite des...

Description

Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft eine automatische Reinigungsvorrichtung, und insbesondere eine an der automatischen Reinigungsvorrichtung angeordnete Sensier-Ausweichvorrichtung zum sofortigen Aktivieren einer Rückwärts-Betriebsart, wenn eine Rampe erklommen wird.
Hintergrund der Erfindung
Automatische Reinigungsvorrichtungen, welche die Technologie von Robotern mit künstlicher Intelligenz verwenden, sind Hausgeräte, welche eine Funktion zum Reinigen des Bodens aufweisen. Die Anzahl an Personen, welche die automatischen Reinigungsvorrichtungen verwenden, nimmt aufgrund des fallenden Verkaufspreises von automatischen Reinigungsvorrichtungen zu.
Bei einer automatischen Reinigungsvorrichtung gibt es einen Abstand zwischen dem Boden und einer Unterseite eines Hauptkörpers der automatischen Reinigungsvorrichtung. Während des Betriebs wird die automatische Reinigungsvorrichtung ein höheres Niveau über eine rampenartige Erhöhung erklimmen oder sich über ein Hindernis hinweg bewegen, wenn eine Erhöhung oder Hindernisse im Wege stehen, welche nicht in Berührung mit der Frontstoßleiste kommen. Jedoch befindet sich die automatische Reinigungsvorrichtung in einem Dilemma, wenn sie am höchsten Punkt der rampenartigen Erhö hung oder des Hindernisses angelangt ist, dass die Vorrichtung nämlich nicht in ihre ursprüngliche Position zurückkehren kann, und zwar aufgrund des Blockierens der Frontstßleiste. Weiterhin kann es, wenn die automatische Reinigungsvorrichtung das Hindernis überwindet, dazu kommen, dass eine motorgetriebene Radeinheit sozusagen in der Luft hängt, und somit die automatische Reinigungsvorrichtung nicht in der Lage ist, sich vorwärts zu bewegen. Nicht nur der Betrieb wird unterbrochen, sondern auch ein hoher Energieverbrauch wird verursacht, was in Verschwendung und Unannehmlichkeit resultiert.
Die vorliegende Erfindung entstand daraus, die obengenannten Nachteile zu beheben, und einen reibungslosen Betrieb der automatischen Reinigungsvorrichtung herzustellen.
Zusammenfassung der Erfindung
Eine Hauptaufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Sensier-Ausweichvorrichtung einer automatischen Reinigungsvorrichtung bereitzustellen, wobei eine kritischer Neigungswinkel-Sensiereinheit an einer rückwärtigen Unterseite eines Hauptkörpers der automatischen Reinigungsvorrichtung angeordnet ist. Wenn die kritischer Neigungswinkel-Sensiereinheit extern eine Berührung erfährt, wird sie eine Rückwärts-Betriebsart aktivieren, welche die automatische Reinigungsvorrichtung derart steuert, dass sie sich sofort bei Erklimmen einer Rampe rückwärts bewegt, um unerwünschte Aktionen zu vermeiden, wie zum Beispiel ein Freischweben der motorgetriebenen Radeinheit, oder um zu vermeiden, dass die Vorrichtung nicht in der Lage ist, zu dem ursprünglichen Boden zurückzukehren, wenn eine Erhöhung erklommen wird. Dies wird zu einem reibungslosen Betrieb der automatischen Reinigungsvorrichtung führen.
Eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Sensier-Ausweichvorrichtung einer automatischen Reinigungsvorrichtung bereitzustellen, wobei die kritischer Neigungswinkel-Sensiereinheit mittels eines Befestigungsmittels an einem Anschlussstutzen in der rückwärtigen Unterseite des Hauptkörpers an- oder abkoppelbar ist. Nutzer entscheiden, ob die automatische Reinigungsvorrichtung eine Sensier-Ausweichfunktion entsprechend ihrer praktischen Bedürfnisse aufweisen soll oder nicht, was den Einsatz einer automatischen Reinigungsvorrichtung flexibler macht.
Zur Lösung der obigen Aufgaben offenbart die vorliegende Erfindung eine Sensier-Ausweichvorrichtung, welche am Hauptkörper der automatischen Reinigungsvorrichtung angeordnet ist, wobei die zwei Enden des Hauptkörpers jeweils ein Frontabschnitt und ein Heckabschnitt sind. Die Sensier-Ausweichvorrichtung umfasst ein Steuerungsmodul, ein Bewegungsmodul und ein Neigungsbegrenzungs-Sensiermodul. Das Bewegungsmodul ist mit dem Steuerungsmodul gekoppelt, und ist mit einer motorgetriebenen Radeinheit ausgestattet, welche an der Unterseite des Hauptkörpers angeordnet ist, und zwar um die Bewegung der automatischen Reinigungsvorrichtung entweder in einer Vorwärts-Betriebsart mit dem Frontabschnitt als eine Front- oder eine Rückwärts-Betriebsart mit dem Heckabschnitt als eine Front zu steuern. Das Neigungsbegrenzungs-Sensiermodul ist mit dem Steuerungsmodul gekoppelt, und umfasst die kritischer Neigungswinkel-Sensiereinheit, welche außen an der rückseitigen Unterseite des Hauptkörpers angeordnet ist. Der Abstand zwischen der kritischer Neigungswinkel-Sensiereinheit und der Unterseite des Hauptkörpers ist geringer als der Abstand zwischen der motorgetriebenen Radeinheit und der Unterseite des Hauptkörpers. Wenn die kritischer Neigungswinkel- Sensiereinheit eine externe Berührung erfährt, dann erzeugt das Neigungsbegrenzungs-Sensiermodul ein Signal und überträgt das Signal an das Steuerungsmodul, so dass das Steuerungsmodul das Bewegungsmodul dazu bringt, in die Rückwärts-Betriebsart zu wechseln.
Insbesondere ist die kritischer Neigungswinkel-Sensiereinheit mit dem Befestigungsmittel eingerichtet, wobei die Unterseite des Hauptkörpers mit dem Anschlussstutzen versehen ist. Die Struktur des Befestigungsmittels und die des Anschlussstutzens sind passend zueinander ausgeführt, so dass die kritischer Neigungswinkel-Sensiereinheit an einem Anschlussstutzen des Hauptkörpers an- oder abkoppelbar ist.
Die von der vorliegenden Erfindung verwendete Struktur und die technischen Mittel, um das oben Gesagte und andere Aufgaben zu lösen, werden am Besten mit Bezug auf die folgende detaillierte Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen und die begleitenden Zeichnungen ersichtlich.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
1 ist eine schematische Ansicht, welche die Systemstruktur der Sensier-Ausweichvorrichtung der automatischen Reinigungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt;
2 ist eine perspektivische Ansicht der automatischen Reinigungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung;
3 ist eine perspektivische Ansicht unter einem anderen Blickwinkel auf die automatische Reinigungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung;
4 ist eine vergrößerte Darstellung der kritischer Neigungswinkel-Sensiereinheit aus 3;
5 ist eine Explosionsdarstellung der 4;
6 ist eine perspektivische Ansicht unter einem anderen Blickwinkel auf die kritischer Neigungswinkel-Sensiereinheit;
7 ist ein Ablaufdiagramm des Neigungsbegrenzungs-Sensiermoduls;
8 ist ein Ablaufdiagramm des Neigungsbegrenzungs-Sensiermoduls;
9 ist ein Ablaufdiagramm für das Sensieren und Ausweichen der automatischen Reinigungsvorrichtung; und
10 ist ein Ablaufdiagramm für das Sensieren und Ausweichen der automatischen Reinigungsvorrichtung.
Detaillierte Beschreibung der Ausführungsformen
Die vorliegende Erfindung stellt eine Sensier-Ausweichvorrichtung einer automatischen Reinigungsvorrichtung bereit, um die automatische Reinigungsvorrichtung mit einer Sensier-Ausweichfunktion zu versehen, um so eine sofortige Rückwärtsbewegung auszuführen, wenn eine Rampe erklommen wird, um unerwünschte Zustände zu vermeiden, wie zum Beispiel ein Freilaufen der motorgetriebenen Radeinheit und eine Unfähigkeit, auf den ursprünglichen Boden zurückzukehren.
Mit Bezug auf 1 bis 8 ist 8 eine schematische Ansicht, welche die Systemstruktur der Sensier-Ausweichvorrichtung der automatischen Reinigungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt. 2 und 3 sind perspektivische Ansichten mit unterschiedlichen Blickrichtungen auf die automatische Reinigungsvorrichtung. 4, 5 sowie 6 sind vergrößerte Ansichten einer kritischer Neigungswinkel-Sensiereinheit. 7 und 8 sind Ablaufdiagramme eines Neigungsbegrenzungs-Sensiermoduls. Die Sensier-Ausweichvorrichtung 10 der vorliegenden Erfindung ist an einer automatischen Reinigungsvorrichtung 20 angeordnet.
Zunächst erläutern wir die genaue Struktur der automatischen Reinigungsvorrichtung 20. Die automatische Reinigungsvorrichtung 20 weist einen Hauptkörper 21 auf, welcher eine flache und runde Gestalt besitzt. Der Hauptkörper 21 weist ein oberes Ende 22 und ein unteres Ende 23 auf, wobei die zwei gegenüberliegenden Enden des Hauptkörpers 21 ein Frontabschnitt 27 bzw. ein Heckabschnitt 28 sind. Eine Frontstoßleiste 24 ist an einem vorderen Umfang des Frontabschnitts 27 des Hauptkörpers 21 angeordnet, und zwar um Hindernisse zu erkennen bzw. zu sensieren und zwischen den Bewegungsbetriebsarten in Echtzeit zu schalten. Eine motorgetriebene Radeinheit 31 und ein Vorderrad 33 sind auf der Unterseite 23 des Hauptkörpers 21 angeordnet. Die motorgetriebene Radeinheit 31 bewegt die automatische Reinigungsvorrichtung 20. Weiterhin sind eine Saugöffnung 25 und ein Paar rotierender Seitenbürsten an der Unterseite 23 jeweils zum Auflesen von Staub, Abfällen und bei Bedarf Wischen des Bodens angeordnet.
Die Sensier-Ausweichvorrichtung 10 umfasst ein Steuerungsmodul 11, ein Bewegungsmodul 13 und ein Neigungsbegren zungs-Sensiermodul 15. Das Steuerungsmodul 11 ist ein Steuerung- und Bearbeitungs-Kernelement der automatischen Reinigungsvorrichtung 20, wobei das Steuerungsmodul 11 die betrieblichen Details von peripheren Funktionselementen gemäß der vorprogrammierten Steuerungsbetriebsart steuert, um die Funktion des sich Selbst-Bewegens und Wischens zusammen zu koordinieren. Das Bewegungsmodul 13 ist mit dem Steuerungsmodul 11 gekoppelt, wobei das Steuerungsmodul 11 das Bewegungsmodul 13 steuert, um die motorgetriebene Radeinheit 31 anzutreiben und die Bewegung der automatischen Reinigungsvorrichtung 20 in eine Vorwärts-Betriebsart mit dem Frontabschnitt 27 als eine Front oder eine Rückwärts-Betriebsart mit dem Heckabschnitt 28 als eine Front zu steuern. Die Frontstoßleiste 24 ist Teil des Bewegungs-Sensiermoduls zum Erzeugen eines Sensiersignals und zum Übertragen des Sensiersignals an das Steuerungsmodul 11, um die Bewegungsbetriebsart des Bewegungsmoduls 13 festzulegen. Während des Betriebs bewegt sich die automatische Reinigungsvorrichtung 20 in der Vorwärts-Betriebsart, wobei der Frontabschnitt 27 des Hauptkörpers 21 als die Front genommen wird, und ändert ihre Bewegungsbetriebsart in die Rückwärts-Betriebsart, wenn die Frontstoßleiste 24 Hindernisse erkennt.
Das Neigungsbegrenzungs-Sensiermodul 15 ist mit dem Steuerungsmodul 11 gekoppelt, und umfasst eine kritischer Neigungswinkel-Sensiereinheit 40, welche außen an einer rückwärtigen Unterseite 280 des Hauptkörpers 21 angeordnet ist. Der Abstand zwischen der kritischer Neigungswinkel-Sensiereinheit 40 und der Unterseite 23 ist kleiner als der Abstand zwischen der motorgetriebenen Radeinheit 31 und der Unterseite 23. Die kritischer Neigungswinkel-Sensiereinheit 40 ist frei schwebend, wenn die automatische Reinigungsvorrichtung 20 sich horizontal auf dem Boden bewegt. Wenn die kritischer Neigungswinkel-Sensiereinheit 40 den Boden be rührt, wenn die automatische Reinigungsvorrichtung 20 in einem kritischen Neigungswinkel aufgrund des Erklimmens einer rampenartigen Erhöhung geneigt ist, erzeugt das Neigungsbegrenzungs-Sensiermodul 15 ein Sensiersignal und überträgt das Sensiersignal an das Steuerungsmodul 11. Das Steuerungsmodul 11 treibt das Bewegungsmodul 13 an und schaltet die Bewegungsbetriebsart in die Rückwärts-Betriebsart, um die motorgetriebene Radeinheit 31 umzukehren und die automatische Reinigungsvorrichtung 20 rückwärts zu bewegen.
Weiterhin besteht das Neigungsbegrenzungs-Sensiermodul 15 aus der kritischer Neigungswinkel-Sensiereinheit 40, einer Schalteinheit 50 und einem Betätigungselement 60. Die Schalteinheit 50 ist in dem Hauptkörper 21 angeordnet und elektrisch mit dem Steuerungsmodul 11 gekoppelt. Das Betätigungselement 60 ist zwischen der kritischer Neigungswinkel-Sensiereinheit 40 und der Schalteinheit 50 angeordnet. Nachdem die kritischer Neigungswinkel-Sensiereinheit 40 das Betätigungselement 60 betätigt, wenn extern ein Kontakt hergestellt ist bzw. eine Berührung stattfindet, dann betätigt das Betätigungselement 60 weiterhin die Schalteinheit 50, um ein Sensiersignal zu erzeugen und das Sensiersignal an das Steuerungsmodul 11 zu übertragen.
In einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung besteht die kritischer Neigungswinkel-Sensiereinheit 40 aus einer Halterung 41 und einem Hilfsrad 47. Die Halterung 41 umfasst eine Deckplatte 42, zwei Positionierstücke 43a, 43b und ein Befestigungsmittel 44. Die Deckplatte 42 ist im Wesentlichen eine rechtwinkelige Platte. Das Befestigungsmittel 44 umfasst drei Fanghaken. Die drei Fanghaken und die zwei Positionierstücke 43a, 43b sind auf der der Deckplatte 42 gegenüberliegenden Fläche angeordnet und erstrecken sich in entgegengesetzte Richtungen. Das Hilfsrad 47 ist schwenkbar mit den Positionierstücken 43a, 43b verbunden. Das Hilfsrad 47 und das Befestigungsmittel 44 sind auf unterschiedlichen Seiten der Deckplatte 42 angeordnet.
Die rückwärtige Unterseite 280 des Hauptkörpers 21 ist in offener Weise mit einem Anschlussstutzen 281 und einer Öffnung 282 eingerichtet. Der Anschlussstutzen 281 umfasst drei Anschlusslöcher, um das Befestigungsmittel 44 der kritischer Neigungswinkel-Sensiereinheit 40 zu befestigen. Die kritischer Neigungswinkel-Sensiereinheit 40 ist von modularer Struktur, welche für bestimmte Situationen montiert oder entfernt werden kann. Daher können Nutzer die kritischer Neigungswinkel-Sensiereinheit 40 an dem Hauptkörper 21 gemäß ihrer praktischen Bedürfnisse anbringen, um die automatische Reinigungsvorrichtung 20 mit der Sensier-Ausweichfunktion zu versehen.
Das Betätigungselement 60 ist außerhalb an der Öffnung 282 angeordnet, welche an der rückwärtigen Unterseite 280 des Hauptkörpers 21 angeordnet ist. Ein elastisches Element 45 ist an der Deckplatte 42 der Halterung 41 angeordnet, wobei eine fingerförmige Platte, welche an der Deckplatte 42 angeordnet ist, das elastische Element 45 bildet. Eine konvexe Abdeckung 450 ist an dem elastischen Element 45 angeordnet. Nach Anbringen der kritischer Neigungswinkel-Sensiereinheit 40 an dem Hauptkörper 21 ist die konvexe Abdeckung 450 des elastischen Elements 45 genau auf das Betätigungselement 60 gerichtet, welches von der rückwärtigen Unterseite 280 hervorsteht. Wenn das Hilfsrad 47 extern eine Berührung erfährt, wird es die Deckplatte 42 nach oben bewegen, um die konvexe Abdeckung 450 zu bilden, welche auf dem elastischen Element 45 angeordnet ist, und das Betätigungselement 60 betätigen, wobei das Betätigungselement 60 die Schalteinheit 50 betätigt. Insbesondere ist die Betätigungskraft des elastischen Elements 45 aufgrund der Elastizität des elastischen Elements 45 gedämpft. Wenn die Deckplatte 42 eine Aufwärtskraft ausübt, dann drückt sich das elastische Element 45 leicht in die Deckplatte 42, und zwar nach Erreichen des Betätigungselements 60, um zu vermeiden, dass die Deckplatte 42 eine übermäßige Kraft auf das Betätigungselement 60 ausübt, und um zu vermeiden, dass die Schalteinheit 50 beschädigt wird.
Die Beschreibung und die Zeichnungen der vorliegenden Erfindung sind insbesondere dazu gedacht, die durch die vorliegende Erfindung offenbarten technischen Merkmale zu erläutern, weshalb die technischen Merkmale, welche für die vorliegende Erfindung nicht relevant sind, nicht erläutert werden.
Nunmehr soll im Hinblick auf die Beschreibung und die Zeichnungen der Sensier-Ausweichvorrichtung der automatischen Reinigungsvorrichtung 20 eine Zusammenfassung gegeben werden. Mit Bezug auf 9 und 10 bewegt sich, wie gezeigt, die automatische Reinigungsvorrichtung 20 auf dem Boden 90 in einer Richtung X in der Vorwärts-Betriebsart. Beim Auftreffen auf eine kleine Stufe 91 mit einer Rampe wird das Vorderrad 33 aufgrund des Antriebs der motorgetriebenen Radeinheit 31 über die kleine Stufe 91 klettern, mit der Folge, dass die automatische Reinigungsvorrichtung 20 geneigt ist. Wenn die kritischer Neigungswinkel-Sensiereinheit 40 extern mit dem Boden 90 in Berührung kommt, aktiviert die automatische Reinigungsvorrichtung 20 sofort die Rückwärts-Betriebsart, um die motorgetriebene Radeinheit 31 umzukehren, so dass sich die automatische Reinigungsvorrichtung 20 von der Richtung X nach rückwärts bewegt und sich von der kleinen Stufe 91 löst.
Nach dem oben Gesagten verlagert die Sensier-Ausweichvorrichtung der automatischen Reinigungsvorrichtung der vorliegenden Erfindung die kritischer Neigungswinkel-Sensiereinheit an der rückwärtigen Unterseite des Hauptkörpers, um die automatische Reinigungsvorrichtung sofort sich rückwärts bewegen zu lassen, wenn eine Rampe erklommen wird, um unerwünschte Zustände zu vermeiden, wie zum Beispiel das Freischweben der motorgetriebenen Radeinheit, oder die Unfähigkeit, auf den ursprünglichen Boden zurückzukehren, wenn über eine Rampe geklettert wird, um den Betrieb der automatischen Reinigungsvorrichtung reibungslos zu machen. Weiterhin ist die kritischer Neigungswinkel-Sensiereinheit nach Bedarf durch den Nutzer an den Hauptkörper ankoppelbar oder abkoppelbar. Nutzer können die automatische Reinigungsvorrichtung mit einer Sensier-Ausweichfunktion gemäß ihrer praktischen Bedürfnisse versehen oder nicht, was die automatische Reinigungsvorrichtung flexibler macht.
Die vorangegangenen Beschreibungen der Ausführungsformen und ihre begleitenden Zeichnung der vorliegenden Erfindung sollen die vorliegende Erfindung erläutern und nicht beschränken. Verschiedene Änderungen und Modifikationen können an den Ausführungsformen vorgenommen werden, ohne den Gedanken der Erfindung zu verlassen. Daher soll der Umfang der vorliegenden Erfindung lediglich durch die angefügten Ansprüche beschränkt sein.

Claims

Sensier-Ausweichvorrichtung einer automatischen Reinigungsvorrichtung, welche auf einem Hauptkörper der automatischen Reinigungsvorrichtung angeordnet ist, wobei die gegenüberliegenden Enden des Hauptkörpers als ein Frontabschnitt und ein Heckabschnitt definiert sind; wobei die Sensier-Ausweichvorrichtung einer automatischen Reinigungsvorrichtung umfasst: ein Steuermodul; ein Bewegungsmodul, welches mit dem Steuermodul gekoppelt ist, wobei das Bewegungsmodul mit einer motorgetriebenen Radeinheit eingerichtet ist, welche an einer Unterseite des Hauptkörpers angeordnet ist, und zwar zum Steuern der Bewegung der automatischen Reinigungsvorrichtung hinsichtlich einer Betriebsart zwischen einer Vorwärts-Betriebsart, wobei der Frontabschnitt als eine Front ausgewählt wird, oder einer Rückwärts-Betriebsart, wobei der Heckabschnitt als eine Front ausgewählt wird; und ein Neigungsbegrenzungs-Sensiermodul, welches mit dem Steuerungsmodul gekoppelt ist, wobei das Neigungsbegrenzungs-Sensiermodul eine kritischer Neigungswinkel-Sensiereinheit umfasst, welche außerhalb an einer rückwärtigen Unterseite des Hauptkörpers angeordnet ist, wobei der Abstand zwischen der kritischer Neigungswinkel-Sensiereinheit und der Unterseite des Hauptkörpers kleiner ist als der Abstand zwischen der motorbetriebenen Radeinheit und der Unterseite des Hauptkörpers, und wobei das Neigungsbegrenzungs-Sensiermodul ein Signal erzeugt und das Signal an das Steuerungsmodul übermittelt, wenn die kritischer Neigungswinkel-Sensiereinheit extern einen Kontakt aufbaut, so dass das Steuerungsmodul das Bewegungsmodul antreibt und die Rückwärts-Betriebsart schaltet.
Sensier-Ausweichvorrichtung einer automatischen Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die kritischer Neigungswinkel-Sensiereinheit mit einem Befestigungsmittel eingerichtet ist, und wobei die rückwärtige Unterseite des Hauptkörpers mit einem Anschlussstutzen eingerichtet ist, wobei die Struktur des Befestigungsmittels und die Struktur des Anschlussstutzens zueinander passend sind, so dass die kritischer Neigungswinkel-Sensiereinheit an den Hauptkörper ankoppelbar oder abkoppelbar ist.
Sensier-Ausweichvorrichtung einer automatischen Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei das Neigungsbegrenzungs-Sensiermodul weiterhin umfasst: eine Schalteinheit, welche in dem Hauptkörper angeordnet und elektrisch mit dem Steuerungsmodul gekoppelt ist; und ein Betätigungselement, welches zwischen der kritischer Neigungswinkel-Sensiereinheit und der Schalteinheit angeordnet ist; wobei die kritischer Neigungswinkel-Sensiereinheit das Betätigungselement betätigt, wenn extern ein Kontakt besteht, und wobei das Betätigungselement die Schalteinheit betätigt, um zu veranlassen, dass die Schalteinheit ein Sensiersignal erzeugt und das Sensiersignal an das Steuerungsmodul überträgt.
Sensier-Ausweichvorrichtung einer automatischen Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 3, wobei das Betätigungselement außen an der rückwärtigen Unterseite des Hauptkörpers angeordnet ist.
Sensier-Ausweichvorrichtung einer automatischen Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 4, wobei die kritischer Neigungswinkel-Sensiereinheit umfasst: eine Halterung, einschließlich einer Deckplatte, einem Befestigungsmittel und zwei Positionierstücken, wobei das Befestigungsmittel und die zwei Positionierstücke an der der Deckplatte gegenüberliegenden Fläche angeordnet sind, wobei das Befestigungsmittel am Hauptkörper angeordnet ist, und wobei die Deckplatte genau auf das Betätigungselement gerichtet ist; und ein Hilfsrad, welches schwenkbar mit den zwei Positionierstücken verbunden ist, wobei die Deckplatte das Betätigungselement betätigt, wenn das Hilfsrad einen externen Kontakt aufweist.
Sensier-Ausweichvorrichtung einer automatischen Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 5, wobei ein elastisches Element, in Gestalt einer fingerförmigen Platte, an der Deckplatte angeordnet ist, wobei eine konvexe Abdeckung an dem elastischen Element angeordnet ist, und wobei das elastische Element genau auf das Betätigungselement gerichtet ist, um das Betätigungselement in elastischer Weise zu betätigen, wenn das Hilfsrad extern einen Kontakt aufweist.
Sensier-Ausweichvorrichtung einer automatischen Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 5, wobei das Befestigungsmittel wenigstens einen Fanghaken umfasst, wenigstens ein Befestigungsloch zur Aufnahme des Fanghakens an dem Hauptkörper angeordnet ist, um die kritischer Neigungswinkel-Sensiereinheit an dem Hauptkörper zu befestigen.
Sensier-Ausweichvorrichtung einer automatischen Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 7, wobei die Deckplatte im Wesentlichen eine rechteckige Platte ist, und wobei das Hilfsrad und der Fanghaken auf unterschiedlichen Seiten der Deckplatte angeordnet sind.