DE202007006226U1 - Bausatz für ein Handhabungssystem - Google Patents
Bausatz für ein Handhabungssystem Download PDFInfo
- Publication number
- DE202007006226U1 DE202007006226U1 DE202007006226U DE202007006226U DE202007006226U1 DE 202007006226 U1 DE202007006226 U1 DE 202007006226U1 DE 202007006226 U DE202007006226 U DE 202007006226U DE 202007006226 U DE202007006226 U DE 202007006226U DE 202007006226 U1 DE202007006226 U1 DE 202007006226U1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- centering
- kit according
- kit
- handling system
- recess
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/023—Cartesian coordinate type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
Abstract
Bausatz
für ein
Handhabungssystem, umfassend
mindestens ein erstes und ein zweites Element (10, 20), die parallel oder im Winkel zueinander angeordnet miteinander verbindbar sind,
mindestens ein Zentrierelement (30), das zwischen dem ersten und dem zweiten Element (10, 20) angeordnet ist,
mindestens ein Befestigungselement (40) zum Verbinden des ersten Elements (10) mit dem zweiten Element (20),
dadurch gekennzeichnet, dass das Zentrierelement (30) eine Außenumfangsfläche (32) aufweist, die mit mindestens einem Formschlussmittel versehen ist.
mindestens ein erstes und ein zweites Element (10, 20), die parallel oder im Winkel zueinander angeordnet miteinander verbindbar sind,
mindestens ein Zentrierelement (30), das zwischen dem ersten und dem zweiten Element (10, 20) angeordnet ist,
mindestens ein Befestigungselement (40) zum Verbinden des ersten Elements (10) mit dem zweiten Element (20),
dadurch gekennzeichnet, dass das Zentrierelement (30) eine Außenumfangsfläche (32) aufweist, die mit mindestens einem Formschlussmittel versehen ist.
Description
- Die Erfindung betrifft einen Bausatz für ein Handhabungssystem, umfassend mindestens ein erstes und ein zweites Element, die parallel oder im Winkel zueinander angeordnet miteinander verbindbar sind, mindestens ein Zentrierelement, das zwischen dem ersten und dem zweiten Element angeordnet ist, und mindestens ein Befestigungselement zum Verbinden des ersten Elements mit dem zweiten Element.
- Ein derartiger Bausatz ist aus dem Katalog R310DE 2605 der Bosch Rexroth AG aus dem Jahre 2006 bekannt. Mit diesem Baukasten können verschiedene Kombinationen von Achsen und Strebenprofilen mit geringem Aufwand für individuelle Handhabungssysteme zum Greifen, Anheben, Drehen, Positionieren und Ablegen realisiert werden. Mit derartigen, flexibel kombinierbaren Komponenten der Lineartechnik und Pneumatik können die häufigsten Handhabungsaufgaben abgedeckt werden. Dadurch lassen sich außerdem sogenannte Linien- oder Flächenportale schnell, sicher und somit wirtschaftlich realisieren.
- Zur Gewährleistung einer hohen Passgenauigkeit bei der Montage, während des Betriebs oder beim Austausch einer Achse sind alle Komponenten des gesamten Programms mit einer präzisen Zentrierung ausgestattet, was in der Regel über Zentrierringe erfolgt. Diese montagefreundliche Verbindungstechnik mit speziellen Zentrierringen sorgt für formschlüssige Verbindungen mit einer sehr hohen Reproduzierbarkeit und ermöglicht darüber hinaus eine passgenaue Montage ohne aufwendige Adapterplatten und ohne aufwendiges Ausrichten.
- Die auf der Seite 56 des bekannten Katalogs abgebildeten Zentrierringe in zylindrischer oder gestuft zylindrischer Form werden in Ausnehmungen der zu verbindenden Elemente eingepresst, bevor mittels unterschiedlicher Verbindungselemente die Achsen oder Strebenprofile miteinander verbunden werden. Hierdurch wird eine präzise Lagefixierung der verbundenen Elemente erreicht.
- Wie aus den Katalogangaben ersichtlich ist, weisen die Zentrierringe nur eine geringe Dicke D von wenigen Millimetern auf. Da der Zentrierring je zur Hälfte seiner Dicke in der jeweiligen Ausnehmung des zu verbindenden Elements aufgenommen ist, erweist sich ein nachträglicher Ausbau des Zentrierrings beispielsweise infolge eines Austauschs einer Achse oder eines Strebenprofils als schwierig, weil der Überstand des noch in einer Ausnehmung befindlichen Zentrierrings für eine sichere Aufnahme durch ein Demontagewerkzeug zu gering ist. Eine Demontage ist somit in der Regel mit einer Beschädigung einzelner Bauteile verbunden.
- Demgegenüber besteht die Aufgabe der Erfindung darin, einen Bausatz mit mindestens einem Zentrierelement bereitzustellen, das ohne großen Aufwand wieder demontiert werden kann und dabei die Ausnehmung und das Zentrierelement unbeschädigt bleiben.
- Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, dass der Bausatz mindestens ein Zentrierelement mit einer Außenumfangsfläche aufweist, die mit mindestens einem Formschlussmittel versehen ist. Dadurch kann mit einem einfachen Demontagewerkzeug das Zentrierelement wieder aus der Ausnehmung entfernt werden.
- Eine besonders vorteilhafte Ausführung der Erfindung kann darin gesehen werden, wenn das Zentrierelement als ein Zentrierring ausgebildet ist, an dessen zylindrischer Außenumfangsfläche eine Bohrung angeordnet ist. Erfolgt die Bohrung orthogonal zur Mittelachse des Zentrierrings und verläuft diese durch den Ring vollständig hindurch, sodass zwei, sich diametral und fluchtend gegenüberliegende, die Ringwand durchsetzende Bohrungen ausgebildet sind, kann durch Ansetzen eines Demontagewerkzeugs, zum Beispiel eines, in jede Bohrung einbringbaren Keils, ein gleichmäßiges Herausziehen des Zentrierrings aus der Ausnehmung erfolgen.
- Anstelle der, die Ringwand durchsetzenden Bohrung kann aber auch nur ein Sackloch oder eine, auf der Außenumfangsfläche umlaufende Nut eingebracht sein, um einen notwendigen Hintergriff für ein Demontagewerkzeug zu erhalten.
- Bei dem ersten oder dem zweiten Element kann es sich um ein Strebenprofil, um ein Gehäuse eines Moduls oder Greifers oder um ein anderes Anbauelement handeln. Vorteilhafterweise weist dabei mindestens eine Außenfläche eine hinterschnittene Nut auf, in die Befestigungselemente eingreifen können.
- An den Außenflächen der zu verbindenden Elemente, die in Anlage miteinander kommen, ist mindestens je eine Ausnehmungen zur Aufnahme je eines Zentrierelements vorgesehen. Vorteilhafterweise sind die Ausnehmungen als Passbohrungen ausgeführt, die dann die Zentrierringe aufnehmen.
- Da die Tiefe einer Ausnehmung so bemessen ist, dass sie gleich oder geringfügig größer als die halbe Dicke des Zentrierelements ist, wird das Zentrierelement in etwa je zur Hälfte in jedem Element aufgenommen.
- Die Erfindung betrifft weiterhin ein Handhabungssystem mit mindestens zwei Elementen, die parallel oder im Winkel zueinander angeordnet und mit einem Bausatz wie vorher beschrieben miteinander verbunden sind.
- Die Erfindung soll anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert werden. Es zeigen
-
1 : eine perspektivische Ansicht eines, mit dem erfindungsgemäßen Bausatz zusammengefügten Handhabungssystems; -
2 : eine perspektivische Ansicht eines erfindungsgemäßen Zentrierelements; -
3 : eine Schnittdarstellung eines erfindungsgemäßen Zentrierelements im eingebauten Zustand; -
4 : eine grobschematisch dargestellte Demontage eines erfindungsgemäßen Zentrierelements aus einer Ausnehmung. - Bei der in
1 dargestellten Anordnung handelt es sich um eine Kombination von verschiedenen elektrischen und pneumatischen Achsen beziehungsweise Achsmodulen und Strebenprofilen, die zu einem Handhabungssystem zusammengebaut sind. - Wie man aus
1 erkennen kann, ist ein erstes Element10 , zum Beispiel ein elektrisch betriebenes Linearmodul, mit einem zweiten Element20 , zum Beispiel ein weiteres, elektrisch betriebenes Linearmodul, über Verbindungsmittel40 wie beispielsweise Verbindungsplatten, Winkel, Spannstücke, Schrauben und Nutensteinen verbunden. Auf dieselbe Art und Weise sind auch die anderen Achsen und Strebenprofile miteinander verbunden. So ist im dargestellten Ausführungsbeispiel an dem zweiten Element20 ein pneumatisch angetriebener Schlitten befestigt, der wiederum ein Drehmodul mit einem Greifer trägt. - Zwischen dem ersten und dem zweiten Element beziehungsweise zwischen den Verbindungsmitteln und einem der beiden Elemente
10 ,20 sind jeweils zwei Zentrierelemente30 angeordnet. - Ein als Zentrierring ausgebildetes Zentrierelement
30 nach Art einer zylindrischen Buchse ist in2 dargestellt. Der Zentrierring weist eine geschlossene Ringwand36 mit einer Außenumfangsfläche32 auf. Die Ringwand36 ist mit zwei, sich diametral und fluchtend gegenüberliegenden Bohrungen38 , die orthogonal zur Mittelachse34 angeordnet sind, durchsetzt. Die Dicke des Zentrierrings ist mit31 bezeichnet. - Die in
3 abgebildete Schnittdarstellung verdeutlicht die Lage des Zentrierelements30 im eingebauten Zustand. Dazu weisen die zu verbindenden Elemente10 ,20 Ausnehmungen14 ,24 mit einer Tiefe16 ,26 auf, die gleich oder geringfügig größer als die halbe Dicke31 des Zentrierelements ist. Um eine exakte Zentrierung sicherzustellen, ist das Zentrierelement30 mit Presspassung in der jeweiligen Ausnehmung14 ,24 aufgenommen. - Weiterhin ist aus
3 gut zu erkennen, dass die sich gegenüberliegenden Bohrungen38 im Wesentlichen auf der Berührungsebene der Elemente10 ,20 liegen, sodass das Zentrierelement30 je zur Hälfte in der Ausnehmung14 ,24 aufgenommen ist. - In
4 ist verdeutlicht, wie auf einfache Art und Weise das Zentrierelement30 aus der Ausnehmung14 entfernt werden kann. Im dargestellten Ausführungsbeispiel kann durch Einbringen eines keilförmigen Demontagewerkzeugs50 in beide Bohrungen38 ein gleichmäßiges Herausziehen des Zentrierelements30 aus der Ausnehmung14 in Richtung des vertikal nach oben verlaufenden Pfeils vorgenommen werden. Somit ist eine gute Reproduzierbarkeit der formschlüssigen Verbindung gewährleistet, weil es zu keiner Beschädigung irgendwelcher Bauteile kommt. - Die Erfindung beschränkt sich jedoch nicht nur auf das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel. Es sind vielmehr auch Abwandlungen hiervon denkbar, die vom Schutzbereich der nachfolgenden Ansprüche Gebrauch machen.
Claims (12)
- Bausatz für ein Handhabungssystem, umfassend mindestens ein erstes und ein zweites Element (
10 ,20 ), die parallel oder im Winkel zueinander angeordnet miteinander verbindbar sind, mindestens ein Zentrierelement (30 ), das zwischen dem ersten und dem zweiten Element (10 ,20 ) angeordnet ist, mindestens ein Befestigungselement (40 ) zum Verbinden des ersten Elements (10 ) mit dem zweiten Element (20 ), dadurch gekennzeichnet, dass das Zentrierelement (30 ) eine Außenumfangsfläche (32 ) aufweist, die mit mindestens einem Formschlussmittel versehen ist. - Bausatz nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Zentrierelement (
30 ) als ein Zentrierring ausgebildet ist. - Bausatz nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Formschlussmittel als eine, die Ringwand (
36 ) durchsetzende Bohrung (38 ) ausgebildet ist. - Bausatz nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zylindrische Außenumfangsfläche (
32 ) des Zentrierrings mit zwei, sich diametral und fluchtend gegenüberliegenden, die Ringwand (36 ) durchsetzenden Bohrungen (38 ) ausgebildet ist. - Bausatz nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Achse der Bohrung (
38 ) orthogonal zur Mittelachse (34 ) des Zentrierrings verläuft. - Bausatz nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das erste und/oder das zweite Element (
10 ,20 ) als ein Linear- oder Drehmodul, als ein Greifer oder als ein anderes Anbauelement ausgebildet ist. - Bausatz nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das erste und/oder das zweite Element (
10 ,20 ) als ein Strebenprofil ausgebildet ist. - Bausatz nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Strebenprofil als Gehäuse eines Linear- oder Drehmoduls oder eines Greifers ausgebildet ist.
- Bausatz nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Gehäuse mindestens eine Außenfläche mit mindestens einer hinterschnittenen Längsnut (
12 ,22 ) aufweist. - Bausatz nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Gehäuse und/oder das Befestigungselement (
40 ) mindestens eine Ausnehmung (14 ,24 ), vorzugsweise eine Bohrung, zur Aufnahme je eines Zentrierelements (30 ) aufweist. - Bausatz nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausnehmung (
14 ,24 ) eine Tiefe (16 ,26 ) aufweist, die gleich oder größer als die halbe Dicke (31 ) des Zentrierelements (30 ) ist. - Handhabungssystem mit mindestens zwei Elementen (
10 ,20 ), die parallel oder im Winkel zueinander angeordnet und mit einem Bausatz nach einem der vorhergehenden Ansprüche miteinander verbunden sind.
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE202007006226U DE202007006226U1 (de) | 2007-04-27 | 2007-04-27 | Bausatz für ein Handhabungssystem |
DE102008017375A DE102008017375A1 (de) | 2007-04-27 | 2008-04-05 | Bausatz für ein Handhabungssystem |
US12/109,152 US8162301B2 (en) | 2007-04-27 | 2008-04-24 | Construction kit for a manipulating system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE202007006226U DE202007006226U1 (de) | 2007-04-27 | 2007-04-27 | Bausatz für ein Handhabungssystem |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE202007006226U1 true DE202007006226U1 (de) | 2008-09-04 |
Family
ID=39736518
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE202007006226U Expired - Lifetime DE202007006226U1 (de) | 2007-04-27 | 2007-04-27 | Bausatz für ein Handhabungssystem |
DE102008017375A Granted DE102008017375A1 (de) | 2007-04-27 | 2008-04-05 | Bausatz für ein Handhabungssystem |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102008017375A Granted DE102008017375A1 (de) | 2007-04-27 | 2008-04-05 | Bausatz für ein Handhabungssystem |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8162301B2 (de) |
DE (2) | DE202007006226U1 (de) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101844351B (zh) * | 2009-03-23 | 2012-02-15 | 广州奥脉机器人有限公司 | 全自动穿环机器人 |
CN112405506A (zh) * | 2020-11-11 | 2021-02-26 | 深圳市鸿怡科技有限公司 | 一种适用于智能制造生产车间的工业机器人 |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE202007006226U1 (de) * | 2007-04-27 | 2008-09-04 | Robert Bosch Gmbh | Bausatz für ein Handhabungssystem |
CN103341854A (zh) * | 2013-07-24 | 2013-10-09 | 苏州大学 | 一种双轴控制搬运机械手 |
CN104875198B (zh) * | 2015-05-14 | 2017-07-25 | 上海巩睿电气科技有限公司 | 直角坐标六轴机器人 |
CN108015747A (zh) * | 2017-12-08 | 2018-05-11 | 广西瑞克工业机器人有限公司 | 一种便于调整角度的工业机器人连接底座 |
DE102019209806B4 (de) | 2019-07-04 | 2024-03-14 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Montage eines Linearmoduls |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2063514A (en) * | 1978-05-26 | 1981-06-03 | Auto Place Inc | Programmable robot with video system |
DE4011328A1 (de) * | 1990-04-07 | 1991-10-10 | Bosch Gmbh Robert | Werkzeugtraeger fuer handhabungsgeraete |
EP1249406A1 (de) * | 2001-04-14 | 2002-10-16 | Robert Bosch Gmbh | Umlenkvorrichtung für ein Fördermittel |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS59129633A (ja) * | 1983-01-08 | 1984-07-26 | Canon Inc | ステージ装置 |
KR0129662B1 (ko) * | 1987-10-30 | 1998-04-07 | 고다까 토시오 | 이동 테이블 장치 |
GB2265261B (en) * | 1992-03-10 | 1995-08-23 | Simmonds Precision Products | Cable or wiring harnesses |
CA2324820C (en) * | 2000-10-30 | 2004-05-04 | Clayton Dean Babchuk | Workpiece support apparatus |
JP4198334B2 (ja) * | 2001-06-01 | 2008-12-17 | 富士通マイクロエレクトロニクス株式会社 | Xyステージを用いた処理方法及び装置 |
ITTO20020422A1 (it) * | 2002-05-17 | 2003-11-17 | Comau Spa | Attrezzatura utilizzabile da un robot industriale per l'afferramento di pezzi o gruppi in lavorazione od assemblaggio,con struttura scomponi |
DE202007006226U1 (de) * | 2007-04-27 | 2008-09-04 | Robert Bosch Gmbh | Bausatz für ein Handhabungssystem |
-
2007
- 2007-04-27 DE DE202007006226U patent/DE202007006226U1/de not_active Expired - Lifetime
-
2008
- 2008-04-05 DE DE102008017375A patent/DE102008017375A1/de active Granted
- 2008-04-24 US US12/109,152 patent/US8162301B2/en active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2063514A (en) * | 1978-05-26 | 1981-06-03 | Auto Place Inc | Programmable robot with video system |
DE4011328A1 (de) * | 1990-04-07 | 1991-10-10 | Bosch Gmbh Robert | Werkzeugtraeger fuer handhabungsgeraete |
EP1249406A1 (de) * | 2001-04-14 | 2002-10-16 | Robert Bosch Gmbh | Umlenkvorrichtung für ein Fördermittel |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101844351B (zh) * | 2009-03-23 | 2012-02-15 | 广州奥脉机器人有限公司 | 全自动穿环机器人 |
CN112405506A (zh) * | 2020-11-11 | 2021-02-26 | 深圳市鸿怡科技有限公司 | 一种适用于智能制造生产车间的工业机器人 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102008017375A1 (de) | 2008-11-06 |
US20080264811A1 (en) | 2008-10-30 |
US8162301B2 (en) | 2012-04-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE112007000086B4 (de) | Verbindungsanordnung mit einem Verbindungselement | |
DE3426892C2 (de) | ||
DE202007006226U1 (de) | Bausatz für ein Handhabungssystem | |
CH656335A5 (de) | Bohrwerkzeug. | |
DE102013107858B4 (de) | Werkzeug zum Dreh-Drehräumen von Werkstücken | |
DE3419301C2 (de) | ||
WO2018000010A1 (de) | Verfahren zum fügen von rohrstücken sowie zentriervorrichtung zum fügen | |
DE2320919C2 (de) | Schnellwechsel-Spannvorrichtung für Rotationswerkzeuge, insbesondere für Kreissägen | |
EP0170187A1 (de) | Verfahren zum Befestigen von Antriebselementen auf einer zylindrischen Welle | |
EP2906378B1 (de) | Aufsatzvorrichtung für ein bohrsystem sowie bohrsystem zum ausbohren eines verbindungselementes | |
DE102012108031A1 (de) | Halter für eine Fügevorrichtung | |
DE202011001423U1 (de) | Kraftangriff | |
DE3043344A1 (de) | Verbindungsvorrichtung fuer pneumatische geraete | |
DE2922186A1 (de) | Steckkupplung fuer mehrere schlauchverbindungen | |
EP1961523A2 (de) | Setzvorrichtung für eine Befestigungseinheit | |
WO2007048467A1 (de) | Werkzeughalter | |
DE102006054660B4 (de) | Vorrichtung und Verfahren zum Positionieren eines Werkzeugs oder Werkstücks auf eine Werkzeugmaschine | |
WO2004027294A1 (de) | Geteilte mitnehmeranordnung für eine gleitringdichtung | |
DE3704764A1 (de) | Einrichtung zum einstellen einer drehmomentbegrenzung an einem schraubendreher | |
EP1190179B1 (de) | Fluiddurchgeströmte Baugruppe mit einer Verbindungseinrichtung | |
DE102019130724A1 (de) | System und Verfahren zum Verbinden von Automatisierungskomponenten | |
DE3130229C2 (de) | Mehrschneidenwerkzeug | |
EP0627975B1 (de) | Vorrichtung zum manipulieren von gegenständen | |
EP4012105B1 (de) | Verfahren zur montage eines fräsrads einer schlitzwandfräse | |
DE102022213778B3 (de) | Modulares Werkzeug und Verfahren zum Auswerfen eines Einsatzes eines modularen Werkzeugs |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R163 | Identified publications notified | ||
R207 | Utility model specification |
Effective date: 20081009 |
|
R156 | Lapse of ip right after 3 years |
Effective date: 20101103 |