DE202004015422U1 - Positioniersystem für Werkzeugmodule, insbesondere für Werkzeugmodule mit Hubeinrichtungen - Google Patents

Positioniersystem für Werkzeugmodule, insbesondere für Werkzeugmodule mit Hubeinrichtungen Download PDF

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Abstract

Positioniersystem für Werkzeugmodule, insbesondere für Werkzeugmodule mit Hubeinrichtungen, mit einem angetriebenen Unterwagen, dadurch gekennzeichnet, dass der Unterwagen (2) Rahmenteile (21, 22) mit Radantrieben (24) aufweist, die über eine Bodenplatte (23) miteinander verbunden sind, wobei Kopplungseinrichtungen (25) zum Aufschieben oder Einschieben zumindest eines Werkzeugmodules (31, 32, 33, 34, 35) an dem Unterwagen (2) ausgebildet sind.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Positioniersystem für Werkzeugmodule, insbesondere für Werkzeugmodule mit Hubeinrichtungen, wobei das Positioniersystem einen angetriebenen Unterwagen aufweist. Ein solches Positioniersystem kann insbesondere im Bereich der Luftfahrt und dort bei Reparatur- und Wartungsarbeiten eingesetzt werden, ist jedoch auf diesem Bereich der Einsatzmöglichkeiten nicht beschränkt.
  • Aus der DE 38 41 971 A1 ist ein allseitig rangierbares Schwertransportfahrzeug bekannt, das ein Trägergestell mit darauf montierten Hubeinrichtungen zeigt. An dem Trägergestell sind an gegenüberliegenden Kurzseiten jeweils ein Fahrgestell angeordnet, das lösbar über Schrauben mit dem Trägergestell verbunden ist. Die Hubeinrichtungen sind fest auf dem Trägergestell montiert und können zu Lager- oder Transportzwecken umgeklappt werden.
  • Nachteilig an dem vorbekannten Stand der Technik ist der hohe Aufwand, der bei der Montage der Fahrgestelle an dem Trägergestell betrieben werden muss.
  • Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Positioniersystem bereitzustellen, das eine Vielzahl unterschiedlicher Werkzeugmodule einfach und genau positionieren kann und bei den ein schneller Zugriff auf die Werkzeugmodule gewährleistet ist.
  • Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe dadurch gelöst, dass der Unterwagen Rahmenteile mit Radantrieben aufweist, die über eine Bodenplatte miteinander verbunden sind, wobei Kopplungseinrichtungen zum Aufschieben oder Einschieben zumindest eines Werkzeugmoduls an dem Unterwagen ausgebildet sind. Über die Kopplungseinrichtungen ist es möglich, dass unterschiedliche Werkzeugmodule, die an die jeweiligen Aufgaben angepasst sind, schnell und einfach mit dem Unterwagen gekoppelt werden können, so dass diese mit dem Unterwagen zu dem jeweiligen Einsatzort verfahren und dort positioniert werden können. Über die Kopplungseinrichtungen und das einfache Aufschieben oder Einschieben der Werkzeugmodule ist einerseits eine eindeutige Zuordnung des Werkzeugmoduls zu dem Unterwagen gewährleistet, andererseits ist das Werkzeugmodul während des Transportes durch die Kopplungseinrichtungen an dem Unterwagen gehalten, so dass unmittelbar nach dem Auf- bzw. Einschieben des Werkzeugmoduls der Unterwagen zum Einsatzort verfahren werden kann. Das System ist somit in Art eines Stecksystems aufgebaut, bei dem unterschiedliche Werkzeugmodule auf dem Unterwagen plaziert werden.
  • Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die Kopplungseinrichtungen als Führungsaufnahmen zur verschieblichen Aufnahme zumindest eines Werkzeugmoduls ausgebildet sind, wobei an dem Werkzeugmodul Führungseinrichtungen angeordnet sind, die korrespondierend zu den Führungsaufnahmen ausgebildet sind und über die das Werkzeugmodul in oder auf die Führungsaufnahmen ein- oder aufschiebbar gelagert ist. Durch die korrespondierende Ausbildung der Führungsaufnahmen zu den Führungseinrichtungen ist eine formschlüssige Verbindung von Werkzeugmodul und Unterwagen gegeben, die einen Einsatz des Werkzeugmoduls ermöglicht, auch wenn dieses an dem Unterwagen befestigt ist bzw. durch den Unterwagen aufgenommen wurde.
  • Vorteilhafterweise sind die Führungsaufnahmen als ein Schienensystem ausgebildet, wobei das Schienensystem an dem Unterwagen befestigt ist, so dass das Werkzeugmodul entweder in horizontaler oder in vertikaler Richtung auf den Unterwagen auf- bzw. eingeschoben werden kann. Das Schienensystem hat den Vorteil, dass bei einer horizontalen Ausrichtung des Schienensystems eine relativ lange Führung bereitgestellt wird, so dass eine genaue und stabile Zuordnung des Werkzeugmoduls zu dem Unterwagen gewährleistet ist. Eine vertikale Ausrichtung des Schienensystems hat den Vorteil, dass horizontal wirkende Kräfte, beispielsweise beim Beschleunigen des Unterwagens, problemlos aufgenommen werden.
  • Um das mitunter schwere Werkzeugmodul einfach und insbesondere von Hand mit dem Unterwagen zu koppeln, sind die Führungseinrichtungen an dem Werkzeugmodul mit Gleit- oder Rollkörpern versehen bzw. bestehen aus Gleit- oder Rollkörpern, so dass eine Verschiebung des Werkzeugmoduls entlang der Führungsaufnahmen einfach möglich ist. Die Übernahme des Werkzeugmoduls kann somit per Hand oder durch ein am Unterwagen oder Werkzeugmodul befindliches, elektrisches oder hydraulisch angetriebenes Übergabesystem erfolgen.
  • Vorteilhafterweise sind die Kopplungseinrichtungen auf der Bodenplatte oder an den Rahmenteilen montiert, wobei die Rahmenteile zweckmäßigerweise die Bodenplatte vertikal überragen, so dass eine wannenartige Ausbildung des Unterwagens erreicht wird. Durch diese wannenartige Ausbildung ist eine zusätzliche Abstützung in zumindest einer Bewegungsrichtung in horizontaler Ebene gege ben. Eine Anordnung der Kopplungseinrichtungen auf der Bodenplatte bei einer Ausgestaltung als Schienensystem hat den Vorteil, dass die Führungseinrichtungen, sofern sie als Rollkörper ausgebildet sind, einfach auf dem Schienensystem entlangrollen können, wodurch eine einfache Übergabe und eine gleichmäßige Abstützung erreicht wird und herkömmliche Räder als Rollkörper eingesetzt werden können.
  • Vorteilhafterweise sind in den Rahmenteilen die Radantriebe sowie wahlweise Hydraulikeinrichtungen, elektrischer Einrichtungen, Steuereinrichtungen oder Energieversorgungseinrichtungen untergebracht, so dass die wesentlichen Versorgungs- und Steuerungseinrichtungen in den seitlichen Rahmenteilen angeordnet sind, so dass ein oberhalb der Bodenplatte im wesentlichen freier Durchgang zwischen den Rahmenteilen gebildet wird. Die Anordnung der Steuer- und Versorgungseinrichtungen innerhalb der Rahmenteile bewirkt eine zusätzliche Verbesserung der Standsicherheit des Unterwagens, was besonders dann vorteilhaft ist, wenn das Werkzeugmodul benutzt werden soll, während es an dem Unterwagen angeordnet bzw. auf diesem befestigt ist, da sich eine günstige Schwerpunktverteilung erreichen lässt.
  • Gerade um im Luftfahrtbereich eine optimale Positionierbarkeit des Werkzeugmoduls zu erreichen, sind als Radantriebe angetriebene Räder mit einer Vielzahl von auf ihren Umfängen verteilten Rollkörpern vorgesehen, die einzeln um die Rollkörperachse drehbar gelagert sind. Die Rollkörperachsen verlaufen dabei schräg zu der Achse des jeweils angetriebenen Rades und die Drehgeschwindigkeit und Drehrichtung der angetriebenen Räder sind einzeln und individuell regelbar. Es handelt sich hierbei um sogenannte Meccanum-Räder, die es ermöglichen, dass der Unterwagen in allen Freiheitsgraden der Bewegung verfahrbar ist, also ein omnidirektional verfahrbarer Unterwagen ausgebildet wird. Auf diese Weise ist eine sehr präzise und leicht nachregelbare Positionierung der Werkzeugmodule an dem jeweiligen Einsatzort möglich.
  • Eine Weiterbildung sieht vor, dass der Unterwagen niveauregulierbar ausgebildet ist, also dass er in vertikaler Richtung anhebbar oder absenkbar ist. Dies ist insbesondere zur Ausrichtung der Führungsaufnahmen und der Führungseinrichtungen bei der Übergabe von Werkzeugmodulen notwendig und vorteilhaft. Soweit die Führungsaufnahmen als in vertikaler Richtung wirkende Schienen oder Ausnehmungen ausgebildet sind, können die Führungseinrichtungen durch das Anheben des Unterwagens und das Einführen der Führungseinrichtungen in die Führungsaufnahmen das Werkzeugmodul aufnehmen und dieses an dem Unterwagen festlegen bzw. das Werkzeugmodul mit dem Unterwagen koppeln.
  • Zur Festlegung des Werkzeugmoduls auf dem Unterwagen während des Transportes, der Positionierung und auch während des Arbeitens mit dem Werkzeugmodul sind Fixiereinrichtungen vorgesehen, die beispielsweise als Zapfen ausgebildet sind, die in korrespondierende Ausnehmungen des Werkzeugmoduls oder des Unterwagens eingreifen. Diese Zapfen, beispielsweise kegelförmig ausgebildet, erhöhen die Genauigkeit der Zuordnung zwischen Unterwagen und Werkzeugmodul und bewirken darüber hinaus eine Sicherung gegenüber einer Relativbewegung zwischen dem Unterwagen und dem Werkzeugmodul während des Transportes oder der Positionierung.
  • Vorteilhafterweise haben sämtliche Werkzeugmodule zueinander und zu dem Unterwagen kompatible Führungseinrichtungen, so dass sie alle mit einem Unterwagen gekoppelt und durch diesen verfahren werden können. Zur Lagerung der Werkzeugmodule ist ein Gestell vorgesehen, auf dem die Werkzeugmodule abgesetzt sind, wobei auch das Gestell Kopplungseinrichtungen aufweist, die den Kopplungseinrichtungen des Unterwagens entsprechen. Die Werkzeugmodule sind auf den Kopplungseinrichtungen abgesetzt, so dass beispielsweise bei einer Ausbildung als ein Schienensystem das Werkzeugmodul von dem Schienensystem des Gestells einfach auf das Schienensystem des Unterwagens ver schoben werden kann. Dazu wird der Unterwagen so plaziert, dass die Schienensysteme parallel ausgerichtet sind und auf einem Niveau bündig miteinander abschließen, so dass ein Entlanggleiten oder Entlangrollen auf den Kopplungseinrichtungen bzw. Führungsschienen einfach möglich ist.
  • Insbesondere für die Luftfahrtindustrie und dabei bei der Montage und Wartung von Baugruppen ist es vorteilhaft, dass die Werkzeugmodule als Triebwerkwechsler, Fahrwerkwechsler, Docksysteme oder Plattformen ausgebildet sind.
  • Sofern die Werkzeugmodule lediglich zu dem Einsatzort transportiert werden sollen und dort ohne Unterwagen verbleiben, ist es vorgesehen, dass die Werkzeugmodule Füße, insbesondere niveauregelbare Füße aufweisen, auf denen die Werkzeugmodule separat abgestellt werden können, so dass der Unterwagen von dem Werkzeugmodul entkoppelt werden kann und zur Positionierung eines weiteren Werkzeugmoduls einsetzbar ist.
  • Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand der beigefügten Figuren näher erläutert. Es zeigen:
  • 1 – Anwendungsbeispiele des Positioniersystems; sowie
  • 2 – eine detailliertere Darstellung des Positioniersystems.
  • 1 zeigt in einer Gesamtübersicht ein Positioniersystem 1, das aus einem Unterwagen 2 und einer Vielzahl von Werkzeugmodulen 3135 besteht. Die Werkzeugmodule sind in dem vorliegenden Beispiel speziell für die Einsatzzwecke in der Luftfahrt ausgebildet, wobei sie häufig Hubeinrichtungen aufweisen, um eine Anpassung an das gewünschte Niveau zu erreichen. Die dargestellten Werkzeugmodule sind ein Fahrwerkspositionierer 31, mit dessen Hilfe Hauptfahrwerke an Flugzeugen komplett, einschließlich Reifen und Bremsen, ein- und ausgebaut werden können.
  • Weiterhin ist eine Arbeitsbühne 32 mit drei hydraulisch verfahrbaren Teleskopstangen dargestellt, die eine extrem stabile Wartungs- und Lackierplattform darstellt. Beschädigungen an Flugzeugen durch schwankende und nicht in allen Freiheitsgraden der Bewegung verfahrbare Plattformen werden durch eine solche Wartungsplattform weitestgehend vermieden.
  • Ein sogenannter Triebwerks-Positionierer 33 kann Triebwerke von Flugzeugen aufnehmen, so dass ein einfacheres Wechseln, das eine hochgenaue Positionierung der Triebwerke unterhalb der Flugzeuge erfordert, erfolgen kann.
  • Dockteile können mit dem Dock-Positionierer 34 millimetergenau und mit einem Minimum an Personal an allen Flugzeugen positioniert werden, ebenfalls können Nasen- und Heckdocks entsprechend positioniert werden.
  • Über den einarmigen Z-Lift-Positionierer 35 werden auch Positionen an Flugzeugen erreicht, die mit herkömmlichen Bühnen unerreichbar sind. Das Gerät ist insbesondere für Lackier- und Wartungsprozesse geeignet.
  • Allen Werkzeugmodulen 3135 ist ein Unterwagen 2 zugeordnet, der über kompatible Kopplungseinrichtungen 25 an jedem Werkzeugmodul 3135 angekoppelt werden kann, so dass die Werkzeugmodule 31 – 35 entsprechend ihrem Einsatzzweck positioniert werden können. Es ist vorgesehen, dass die Werkzeugmodule 3135 im Verbund mit dem Unterwagen 2 eingesetzt und betrieben werden, bei dem Dock-Positionierer 34 ist es vorgesehen, dass nach Abstellen des Docks der Unterwagen 2 von dem Werkzeugmodul 34 gelöst und anderweitig verwendet wird.
  • In der 2 ist dargestellt, wie ein Unterwagen 2 mit einem Werkzeugmodul 32 gekoppelt werden kann.
  • Der Unterwagen 2 besteht aus zwei seitlichen Rahmenteilen 21, 22, die im wesentlichen kastenförmig aufgebaut sind, wobei an den jeweiligen Enden der Rahmenteile zwei Radantriebe 24 angeordnet sind. Die angetriebenen Räder sind sogenannte Meccanum-Räder, die in beiden Drehrichtungen antreibbar sind, wobei auf den Umfängen der Räder schräggestellte Rollen angeordnet sind, so dass eine Verfahrbarkeit sowohl in Längs- als auch in Querrichtung, gesehen zu der Längserstreckung der kastenförmigen Rahmenteile 21, möglich ist. Durch diese Radantriebe 24 ist es möglich, den Unterwagen omnidirektional auf dem Untergrund zu verfahren und millimetergenau zu positionieren.
  • Zwischen den Rahmenteilen 21, 22 ist eine Bodenplatte 23 ausgebildet, die im vorliegenden Beispiel massiv ausgebildet ist, jedoch auch aus einem Fachwerk oder einer Trägerstruktur bestehen kann. Die Bodenplatte 23 verbindet die Rahmenteile 21, 22, so dass eine wannenförmige Ausbildung des Unterwagens 2 mit einem im wesentlichen U-förmigen Querschnitt ausgebildet ist, wobei der Querschnitt nach oben offen ist und einen Aufnahmeraum für das Werkzeugmodul 3135 bildet.
  • Auf der Bodenplatte 23 sind Kopplungseinrichtungen 25 in Gestalt eines Schienensystems ausgebildet, die gleichzeitig als Führungsaufnahmen dienen.
  • In der 2 sind drei Werkzeugmodule 31, 33, 35 dargestellt, die jeweils auf einem Gestell 4 gelagert sind, wobei das Gestell 4 Kopplungseinrichtungen 45 in Gestalt von Schienen aufweist, auf denen das jeweilige Werkzeugmodul 31, 33, 35 gelagert ist. Nur angedeutet dargestellt sind Führungseinrichtungen 36, die korrespondierend zu den Führungsaufnahmen 45 bzw. 25 ausgebildet sind. Die Führungseinrichtungen 36 können beispielsweise als Gleit- oder Rollkörper oder Rollschienen ausgebildet sein, so dass diese entlang der Führungssschienen 25, 45 entlanggleiten können. Alternative Ausgestaltungen der Führungsaufnahmen 25, 45 bzw. Führungseinrichtungen 36 sind möglich, sofern eine möglichst geradlinige Verschiebung erfolgen kann.
  • Alternativ zu den dargestellten Führungssschienen 25 und Führungsaufnahmen 36 können auch vertikal wirkende Führungen vorgesehen sein, so dass der Unterwagen 2 unterhalb des Werkzeugmoduls 3135 positioniert und dann über eine Niveauveränderung angehoben wird. Auf diese Art und Weise wird der Unterwagen 2 an entsprechenden Führungen relativ zu dem Werkzeugmodul 3135 entlanggeführt und kann nach einem Anheben des jeweiligen Werkzeugmoduls 3135 dieses an den gewünschten Ort verfahren.
  • In dem dargestellten Ausführungsbeispiel wird der Unterwagen 2 mit den Führungsschienen 25 bündig und niveaugleich an die Führungssschienen 45 des Lagergestells 4 bewegt, und das verschieblich gelagerte Werkzeugmodul 35 wird entweder per Hand oder durch ein elektrisch oder hydraulisch angetriebenes Ü bergabesystem auf den Unterwagen 2 geschoben. Die Ausrichtung erfolgt über die Radantriebe 24, die Niveauangleichung über entsprechende Hydraulikeinrichtungen innerhalb des Unterwagens 2.
  • In der 2 ist der wannenförmige Aufbau des Unterwagens 2 dargestellt, der oberhalb der Bodenplatte 23 einen Freiraum aufweist, der von den Rahmenteilen 21, 22 des Unterwagens 2 flankiert wird. Die Rahmenteile 21, 22 bieten somit seitliche Begrenzungen, an denen eine Basis des Moduls 35 anliegt, so dass eine senkrecht zu der Einführrichtung gerichtete, im wesentlich horizontale Bewegung des Werkzeugmoduls 35 im gekoppelten Zustand mit dem Unterwagen 2 nicht möglich ist.
  • Um auch eine Bewegung in Verschieberichtung entlang der Führungsschienen 25 zu vermeiden, sind Fixiereinrichtungen 26 vorgesehen, die das Werkzeugmodul formschlüssig mit dem Unterwagen 2 verriegeln. Somit wird eine Verlagerung während der Positioniervorgänge in Verschieberichtung vermieden.
  • Zusätzlich oder alternativ können sowohl der Unterwagen 2 als auch das Werkzeugmodul 3135 mit Füßen, insbesondere mit niveauregelbaren Füßen ausgestattet sein, um die Standsicherheit zu erhöhen und gegebenenfalls das Werkzeugmodul 3135 von dem Unterwagen 2 abkoppeln zu können.
  • Die Werkzeugmodule 3135 haben spurgleiche Führungseinrichtungen 36, so dass eine Kompatibilität mit dem Unterwagen 2 erreicht wird. Ebenfalls weisen die Gestelle 4 spurgleiche Kopplungseinrichtungen 45 auf, so dass die Gestelle 4 untereinander für verschiedene Werkzeugmodule genutzt werden können. Die Kopplungseinrichtungen sind mit den Kopplungseinrichtungen bzw. Führungsschienen 25 des Unterwagens spurgleich, so dass jedes Werkzeugmodul 3135 mit dem Unterwagen 2 gekoppelt werden kann.
  • In den Rahmenteilen 21, 22 des Unterwagens 2 sind Antriebseinrichtungen sowie Steuereinrichtungen und Energiespeicher vorhanden, wodurch die Stabilität des Fahrzeuges erhöht wird.

Claims (14)

  1. Positioniersystem für Werkzeugmodule, insbesondere für Werkzeugmodule mit Hubeinrichtungen, mit einem angetriebenen Unterwagen, dadurch gekennzeichnet, dass der Unterwagen (2) Rahmenteile (21, 22) mit Radantrieben (24) aufweist, die über eine Bodenplatte (23) miteinander verbunden sind, wobei Kopplungseinrichtungen (25) zum Aufschieben oder Einschieben zumindest eines Werkzeugmodules (31, 32, 33, 34, 35) an dem Unterwagen (2) ausgebildet sind.
  2. Positioniersystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Kopplungseinrichtungen (25) als Führungsaufnahmen zur verschieblichen Aufnahme zumindest eines Werkzeugmoduls (31, 32, 33, 34, 35) ausgebildet sind, wobei an dem Werkzeugmodul (31, 32, 33, 34, 35) Führungseinrichtungen (36) angeordnet sind, die korrespondierend zu den Führungsaufnahmen (25) ausgebildet sind und über die das Werkzeugmodul (31, 32, 33, 34, 35) in oder auf die Führungsaufnahmen (25) ein- oder aufschiebbar gelagert ist.
  3. Positioniersystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungsaufnahmen (25) als ein Schienensystem ausgebildet und an dem Unterwagen (2) befestigt sind.
  4. Positioniersystem nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungseinrichtungen (36) Gleit- oder Rollkörper aufweisen, die eine Verschiebung des Werkzeugmoduls (31, 32, 33, 34, 35) entlang der Führungsaufnahmen (25) ermöglichen.
  5. Positioniersystem nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kopplungseinrichtungen (25) auf der Bodenplatte (23) oder an den Rahmenteilen (21, 22) montiert sind.
  6. Positioniersystem nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in den Rahmenteilen (21, 22) die Radantriebe (24), Hydraulikeinrichtungen, elektrische Einrichtungen, Steuerungseinrichtungen oder Energieversorgungseinrichtungen untergebracht sind.
  7. Positioniersystem nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Unterwagen (2) Radantriebe (24) aufweist, die eine omnidirektionale Verfahrbarkeit ermöglichen.
  8. Positioniersystem nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Unterwagen (2) niveauregulierbar ausgebildet ist.
  9. Positioniersystem nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Fixiereinrichtungen (26) zur Festlegung des Werkzeugmoduls (31, 32, 33, 34, 35) auf dem Unterwagen (2) während des Transportes und der Positionierung des Werkzeugmoduls (31, 32, 33, 34, 35) vorgesehen sind.
  10. Positioniersystem nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Fixiereinrichtungen (26) als Zapfen ausgebildet sind, die in korrespondierende Ausnehmungen des Werkzeugmoduls (31, 32, 33, 34, 35) oder Unterwagens (2) eingreifen.
  11. Positioniersystem nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Unterwagen (2) wannenförmig ausgebildet ist.
  12. Positioniersystem nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Werkzeugmodule in einer Lagerstellung auf einem Gestell (4) abgesetzt sind, das Kopplungseinrichtungen (45) entsprechend den Kopplungseinrichtungen (25) des Unterwagens (2) aufweist, wobei die Werkzeugmodule (31, 32, 33, 34, 35) auf den Kopplungseinrichtungen (45) abgesetzt sind.
  13. Positioniersystem nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Werkzeugmodule (31, 32, 33, 34, 35) als Triebwerk-Wechsler, Fahrwerk-Wechsler, Dock-Systeme oder Plattformen ausgebildet sind.
  14. Positioniersystem nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Werkzeugmodule (31, 32, 33, 34, 35) und/oder der unterwagen (2) Füße, insbesondere niveauregelbare Füße aufweisen.
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