DE2008331A1

DE2008331A1 - Proportional und integral wirkende Regelschaltung

Info

Publication number: DE2008331A1
Application number: DE19702008331
Authority: DE
Inventors: Michael Bognor Regis Sussex Southern (Großbritannien)
Original assignee: Rosemount Engineering Company Ltd., Bognor Regis, Sussex (Großbritannien)
Priority date: 1969-02-24
Filing date: 1970-02-23
Publication date: 1970-09-03
Also published as: US3646454A; GB1306067A

Description

Proportional und integral wirkende RegeIsohaltung

Die Erfindung betrifft Regelsysterne mit proportional und integral wirkender Steuerung·

Ein Proportional-Regelsystem zur Regelung einer Veränderlichen in Abhängigkeit von einem Sollwert weist eine restliche bzw. bleibende Regelabweichung einer Steuerveränderliohen von dem Sollwert in Abhängigkeit von dem Verstärkungsfaktor innerhalb der Regelschaltung und dem Ausgangepegel auf. Diese Regelabweichung kann auf ein Minimus duroh die Verwendung des höchstmöglichen Verstärkungsfaktors reduziert werden, bei dem die Stabilität noch erhalten bleibtt jedoch der Istwert der Regelabweichung sich alt dem geforderten Ausgangspegel verändert. Es ist bekannt, daß zur Beseitigung dieser Regelabweichung ein zeitabhängiger Wert, der duroh Integrierung des Fehlers

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zwischen dem Sollwert und den Istwert gebildet ist, in die Hegelsohleife eingeleitet werden kann. Dieses ändert den Auegangspegel um einen Betrag, der von de· Zeltlntegrml dieses Fehlere abhängig ist. GewOhnlloh löst die Integral— wirkung eine Änderung des Ausgangs in der Welse aus, daS der Fühler beseitigt wird, und diese Wirkung geht selbst in Abhängigkeit von der Abnahme des Fehlers zurück. Unter bestimmten Bedingungen, beispielsweise wenn ein großer Schrittwechsel gefordert oder das Gerät in Gang gesetzt wird, liegt jedoch zwangsläufig ein großer Fehler für einige Zeit vor, selbst wenn der Ausgang des Reg-lers einen maximalen Änderungswert der Veränderlichen fordert -beispielsweise durch Forderung der maxiaalen Ausgangeleistung - der zur Beseitigung des Fehlere geeignet wäre. In diesem Fall wächst die Susnierung in der Integrierschaltung, beispielsweise die Ladung eines Integrier-Kondensators innerhalb eines elektrischen Regelkreises, weiter an, um den Fehler zu ermitteln und zu beseitigen. Dieses läßt einen Zustand entstehen, der als integrale Sättigung bekannt ist. Sobald der gemessene Wert der Veränderlichen den Sollwert erreicht, fällt der Ausgang des Reglers nicht auf Null ab, wie er es ohne integrierende Wirkung tun würde, so daß die gesteuerte Veränderliche überschwingt· Das übersohwingen kann um einen erhebllohon Betrag vor dem Abfallen des Reglerausgangs auf lull eintreten und der Verfahrenaablauf kehrt sin Regelsustand in der normalen Weise zurück.

Ee 1st deshalb Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein verbessertes Verfahren sur Regelung eines derartigen Oberschwingens zu sohaffen.

Erfindungsgemäß ist deshalb eine Sohaltung zur Regelung einer Veränderlichen in Abhängigkeit von einem Sollwert

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mit eines Regler vorgesehen, der auf ein Eingangsfehlersignal anspricht und ein Ausgangssteuersignal abgibt, wobei der Regler Elemente zur Integrierung des Pehlersignals zur Lieferung einer Integralkomponente aufweist, die mit einer Proportionalkomponente in dem Ausgangssteuersignal kombinierbar ist, wobei - und darin besteht die Erfindung— Glieder vorgesehen sind, die, wenn das Ausgangssteuereignal einen maximalen Anderungswert der Veränderlichen erfordert, die Integrierelemente ausschalten.

Kin weiteres Merkmal der Erfindung besteht darin, daß der Regler ein elektrischer Regler 1st, die Integrierelemente einen Kondensator umfassen können, der in Reihe mit einem Widerstand im RUokkopplungsweg eines Verstärkers liegt, und in diesem Fall die Ausschaltung der Integrierelemente im Hebfcnschluß, beispielsweise einem Kurzeohluß, zum Kondensator erfolgt. Zu diesem Zweck umfasβen die Glieder zur Ausschaltung der Integrierelemente ein Relais mit Schaltkontakten parallel zu den Klemmen des Kondensators und die Schaltungsglieder zur Steuerung des Relais zum Schließen der Kontakte und zum Kurzschließen des Kondensators, wenn der Regler einen maximalen Xnderungswert der Veränderlichen fordert. i

Aus der vorliegenden Anordnung ergibt sich ohne weiteres, daß* wenn ein maximaler Änderungewert der Veränderlichen gefordert wird, was beispielsweise beim Starten einer Anlag· der Fall 1st, oder wenn große Schrittwechsel aufgesohaltet werden» die die Integralkomponente des AusgangBBteuersignals erzeigenden Integrierelemente ausgeschaltet werden. Sobald jedoch der Regler im Proportionalbereich arbeitet, treten die Integrierelemente in Tätigkeit um in der normalen Weise zu arbeiten. Der Regler kann zusätzlich zu der Proporilonalsteuerung eine abge-

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leitete Steuerung liefern und in diesem Fall kann die abgeleitete Steuerung normalerweise zusätzlich zu der Proportionalsteuerung während der gesamten Zeit wirksam sein.

Die Erfindung ist insbesondere bei Ein-Aus-Steuersystenen anwendbar, die einen elektrischen Regler haben,der ein AusgangBsteuerßignal liefert, das abwechselnd Ein- und Aus-Perioden zur Umschaltung von Leistung darstellt, wobei die Ein-Perioden eine konstante Dauer aufweisen und der Kegler das Einsetzen der Ein-Perioden steuert. Ein derartiges System kann beispielsweise Anwendung finden, um die Leistung einer Wechselstromquelle während ganzer Perioden oder halber Perioden der Speisefrequenz einer Last zuzuführen. Es ist häufig vorteilhaft, für jeden Spei3ungsabDchnitt unstetige Signale zu haben und nicht ein stetiges Signal, und zur Anforderung maximaler Leistung gibt der Regler zweckmäßigerweise eine Reihe von Impulsen mit kurzen Intervallen zwischen diesen ab, beispielsweise 9C % Ein und 10 f° Aus. In einem derartigen System können Glieder vorgesehen üein, die auf die Ausgangssignale ansprechen, die beim Fehlen eines Signals vom Regler für die Dauer einer Periode eintreten, in der ein j.usgangsimpuls hätte auftreten können, wobei diese Glieder eine Verzögerungsschaltung zurückstellen, die mit einer Verzögerungsperlode nach der Rückstellung arbeitet,die wesentlich größer (beispielsweise mindestens 100-mal so groß) ist als die Periodendauer zur Ausschaltung der Integrierelemente. Die Verzögerungsschaltung kann das Relais steuern»

Die Verzögerungsschaltung umfaßt vorteilhafterweise einen von einer Konstantstromquelle gespeisten Kondensator, der beispielsweise über einen Widerstand von einer Konstant-

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spunnungsquelle aus gespeist sein kann, mit einen Schalter zum Kurzschließen des Kondensators der Verzögerungsschaltung, wenn der Ausgang des Reglers eine Aus-Periode abgibt, die länger ist als das Intervall zwischen zwei aufeinanderfolgenden Ein-Impulsen, wenn die Maxiaalförderung besteht.

In der Zeichnung sind zwei Ausführungsbeispiele der Erfindung wiedergegeben, die anhand der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert werden. Es zeigen:

Fig. T die Schaltung eines Regelsystem mit

einem elektrischen Regler, der aus einen Fehlersignal einen proportional und integral wirkenden Steuerausgang erzeugt,

Fig. 2a, 2b Diagramme der Form der Impulse,

Figo 3 einen Teil einer bei einem Ausführungebeiapiel der Erfindung verwendeten Schaltung und

Figo 4 ein weiteres Ausführungsbeispiel für | das erfindungsgemäße Regelsystem·

Fig. 1 zeigt schematieoh ein Regelsystem mit einen elektrischen .Regler zur Erzeugung eines proportionalen und integralen Signals, das von der Größe eines Fehlersignals e abhängig ist, das den Unterschied zwischen dem gemessenen Wert einer Veränderlichen und einem geforderten bzw. Sollwert darstellte

Meßfühler 4 ermittelt den Wert einer Veränderlichen, und dieser ermittelte Wert wird in einem Vergleicher 5

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mit einem Sollwert verglichen, der vorherbestimmt oder einstellbar sein kann und von einem Sollwert-Einstellglied

6 zugeführt wird, um einen Fehlersignalausgang zwischen den Leitungen 7 und 8 zu bilden. Dieses Fehlersignal wird einem Hegler 9 zugeführt, der nachfolgend noch naher beschrieben wird ,UiD einen Steuerausgang zu liefern, der bei dieser besonderen Ausführungsform einem Zeitbemessungs-Impulsgenerator 10 zugeführt wird, der Impulssignale liefert_?die einer Lautsteuerung 11 zugeführt werdenο Das Vorliegen eines Impulses löst eine Ein-Periode für dae Beliefern einer Last mit Leistung aus, während das Fehlen eines Impulses eine Aus-Periode zur Folge hat. Bas System stellt, einen geschlossenen Regelkreis dar, da der Meßfühler 4 auf einen Parameter anspricht, der von der Zuführung der Leistung zur Last abhängig ist·

In dem Regler 9 wird das Fehlersignal e in den Leitungen

7 und 8 einem Verstärker 12 zugeführt der einen Ausgang V_Q lieferte Dieser wird mittels eines Potentiometers 13 abgegriffen um eine Rückkopplungsspannung V_Q/K zu liefern. Es ist ein Rückkopplungsnets vorgesehen, das aus einem Kondensator 14 der Grüße C zwischen dem Abgriffspunkt am Potentiometer und einer Eingangsklemme 15 des Verstärkers und einem Widerstand 16 der Größe H zwischen dieser Eingungsklemme 15 und der Leitung 8 besteht« Auf diese Weise ergibt sich, dafl der Ausgang Y_Q durch die Beziehung gegeben iet

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DieseB Rückkopplungsnetz liefert so Proportional- und Integral-Komponenten am Ausgang. Durch Kurzschließen des Kondensators 14 wird die Integral-Komponente beseitigt, während die Proportional-Komponente bestehen bleibt.

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Der Kurzschluß kann parallel zum Kondensator 14 durch Schließen der Kontakte 20 eines Beiais 21 erfolgen und auf diese Welse kann die Sohaltung mittels des Relais 21 von Liefern kombinierter sowohl proportionaler als auch integraler Ausgänge in eine Sohaltung umgeschaltet werden, die nur einen proportionalen Ausgang liefert.

Bas Relais 21 wird zum Kuresohließen des Kondensators 14 betätigt« wenn das Auegangssteuersignal einen maximalen Änderungswert der Variablen erfordert· Bei diesem speziellen Ausftihrungsbelsplel ist die Betätigung des Relais "I erforderlich, wenn der Regler 9 eine maximale Lelstungszufuhr»ur Last fordert» Die Betätigung des Relais kann deshalb durch die Verwendung einer epannungsempfindliohen Sohaltung erfolgen, die am Ausgang des Reglers 9 angeschlossen ist und das Relais 2t betätigt, wenn der Spannungsauegang V einen vorbestimmten Vert If t»er schreit et·

Bei des speziellen Aueführungebeispiel gemäß Figo 1 ist das Relais 21 jedoch durch ein Relaie-Steuerglied betätigbar, das nachfolgend im Einzelnen in Verbindung mit Pig. 3 beschrieben wird und das auf den Impulsausgang des Iapulsgenerators 10 anspricht. Der Impulsgenerator 10 erzeugt lapulso konstanter Bauer, wobei die Steuerung " der Last dusch die Steuerung der Anzahl der Impulse erfolgt, die in «ine» gegebenen Zeitintervall zugeführt werden. £in-Aue-Steuerejreie*« dieser Art finden insbesondere Anwendung, wenn die Bauer des Steuerimpulse der Dauer einer halben Periode o€er einer Tollen Periode einer WeaheelBtroBsufuhr la we sent Hohen gleich ist. Durch Synchronisierung der Impulse mit der Wecheelspeisefrequens können die Schaltetöße auf ein Minimi« und die Blindlast des Hauptstromsystems verringert werden. Eine bevorzugte Ausftthrunesform eines Zeitbemessungs-Impulsgenerators

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- 8 -ist in der Britischen Patentschrift 9Ö1 787 beschrieben.

Fig. 2a zeigt eine Impulsreihe, die den Auegang des Gliedes 10 darstellt, wenn die maximal mögliche Leistung der Last zugeführt werden soll. Die Ein-Impulse, d.h., die die die Leistungszufuhr zur Last fordern, können zweokraäßigerweise eine Dauer von 90 $ einer Impuleperiodenzeit betragen. Auf diese Weise hat eine Serie aufeinanderfolgender Impulse ein kurzes Zeitintervall zwisohen sich, das 10 # der gesamten Impuleperiodenzeit beträgt. Fig.2b zeigt eine ähnliche Impulsreihe, bei der der geforderte Lastbedarf ein wenig reduziert ißt,und man erkennt, daß einer der Ein-Impulse fortgelassen ist.

In Fig. 3 ist eine weitere Einzelheit des Relais-Steuergliedes 22 gemäß Fig. 1 dargestellt, wobei die Impulsfolge des Zeitbemessunga-Impulsgenerators 10 einer Eingungsklemme 30 über ein Widerstundseingangsnetz 31, 32 der Basis eines 'Prune ie tor e 33 zugeführt wird, der im Nebenschluß zu einem Kondensator 34 liegt. Der durch den Transistor 33 und den Kondensator 34 gebildete Heben-Bchlußkreie ist in Reihe mit einem Widerstand 35 zwisohen Speiseleitungen 36 und 37 geschaltet, die mit Klemmen 38 einer Gleiohspannungsepeieequelle in Verbindung stehen. Die Schaltung ist so getroffen, daß Impulse alt der in Fig. 2a dargestellten Form den Transistor 33 alt Ausnahme des kurzen Intervalls mischen den aufeinanderfolgenden Impulsen eingeschaltet halten. Die Spannung an Kondensator 34 wird eines Transistor 40 als Steuerspannung zugeführt. Die Zeltkonstante des Kondensator-Wlderstandskreiees 34, 35 ist so bemessen, daß der Kondensator 34 während der kurzen Aus-Periode zwischen den Impulsen sich nicht bis zu einem Betrag auflädt bei dem die

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Spannung an ihm den Transistor 40 einschalten könnte. Dieser Transistor 40 liegt in Reihe mit einer Diode und einem Widerstand 42 zwisohen den Speiseleitungen und 37. Im Nebenschluß mit dem Transistor 40 und der Diode 41 ist ein Kondensator 43 vorgesehen. Die Ausgangsspannung an dem Kondensator 43 wird als Umschaltspannung einem v/eiteren Transistorumschaltkreis zugeführt, der kompoundierte Transistoren 44 und 45 umfaßt. Diese Transistoren sind zusammen mit einer Zener-Diode 46 in Reihe geschaltet mit einer Steuerspule 47 des Relais %

21, das die Schaltkontakte 20 parallel zum Kondensator in Pig. 1 hat. Der Kondensator-Widerstandskreis 42, bildet die bereits behandelte Verzögerungssohaltung. Die Zeitkonstante dieses Kondensator-Widerstandskreises 42, 43 ist bo gewählt, daß der Transistor 40 für eine Dauer abgeschaltet wird, die wesentlich größer ist als die Dauer der Impulse gemäß Fig. 2a,um die kompoundierten Transistoren 44, 45 einzuschalten und so die Spule 47 zur Betätigung des Relais zu erregen. Zweokmäßigerweise beträgt die Zeitkonstante des Kreises 42, 43 etwa fünf Sekunden, wenn die Impulse eine Dauer haben, die den ganzen oder halben Perioden einer 50 Hz oder 60 Ha Weohseistromzufuhr im wesentlichen gleich ist.

Man erkennt, daßj solange der Regler 9 und der Zeitbemessunge-Impulsgenerator 10 einen Ausgang der Form gessäß Fig« 2a liefern, der Transistor 33 den größeren Teil der Zelt abgeschaltet bleibt, nämlioh 90 # der Zeit, wenn das Intervall zwisohen den Impulsen 10 i> der Perlode entspreohend der obigen Beschreibung beträgt. Die Zeltkonstante des Kreises 34* 35, der mit diesem Transistor zusammengeschaltet ist, ist so ausgelegt, daß der zweite

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Truisistor 40 so lange abgeschaltet bleibt, wie der Reglerausgang Ein-Impulse umfaßt· So lange dieser zweite Transistor 40 ausgeschaltet 1st, lädt die sugeordnete Zeitschaltung 42, 43 den Kondensator 43 auf und nach einer geeigneten Zeitspanne von beispielsweise fünf Sekunden schaltet der kompoundierte Transistor 44» 45 ein und erregt das Relais 47, so.daß der Integrierkondensator 14 in der Reglersehaltung mittels der Sohaltkontukte 20 kurzgeschlossen wird. Der Regler liefert auf diese Weise eine proportionale Steuerung ohne Integralkomponente. Sobald jedoch der Regler keine maximale Leistung mehr fordert, stellt sich eine Lücke in der Impulsfolge ein und der den kompoußdierten Transistor 44» 45 steuernde Kondensator 43 wird entladen» so daß sich aie Re 3 «J. ε kontakt β 20 fcXfnen vrsa der Regler integral und proportional wir.^t, Der Regler setzt die Integral und proportional virkt-n«* Reglung fels mim nächsten Regelfall fort, wenn nämlich eine maximale Leistungssuftihr für eine ausreichende Periode von beispielsweise fünf Sekunden gefordert wild,, um den Kondensator 43 wieder auf einen ausreichenden Pegel aufzuladen,um die Transistoren 44» 45 zu schalten.

Fig. 4 aeigt eine Anordnung, bei der der Regler und der Impulsgenerator integriert sind. Sin Impulsgenerator wird von einer Vfeohsel-MetEstromrersorgung 51 *ur Lieferung von Impulsen der doppelten Spelsefrequens gespeist und diese werden über ein UHD-Glled 52 einem monostabilen Multivibrator 53 zugeführt, der als Impulsformer ausgebildet 1st und für jeden Impuls des UlID-GIi ed es einen Impuls abgibt» der eine genau definierte Amplitude und Dauer hat und einem Leistungsverstärker 54 zugeführt wird, der ein Ausgangssteuersignal über eine Leitung 55

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Beaufschlagung eines gesteuerten Gleichrichter· liefert, der die Speisung einer last mit der Leistung der Weohsel-Netsstromvereorgung steuert. Sie Tätigkeit dee UHD-Gliodes 52 wird durch einen Vergleioher 56 gesteuert, der ein Fehlersignal an Elngangsklennen 57, 58 mit einem RUckkopplungssignal vergleicht, das von den Ausgang des Multivibrators 53 über ein Netswerk 59 abgeleitet ist. Dieses Nets 59 uafafit einen Nebenschlußwiderstund 61 und einen Nebenaohlußkondensator 62, die eine Anordnung eines in Reihe geschalteten Kondensators 63 und Nebensohlußwiderstand 64 speisen·

Hierbei 1st die Besiehung swisohen der Spannung Y₇ die des Vergleioher von dem Netz zugeführt wird, und dem Strom 1, der dem Widerstand 61 «!geführt wird:

wobei R₁ und R₂ die Widerstandswerte an den Widerständen 61 bsw. 64 sind und C₁ und C₂ die Kapazitäten der Kon- . g densatoron 62 bzw. 63. Wenn C₁ R₁ wesentlich kleiner 1st als C₂ R₂| wird die Proportionalkomponente von i duroh

R₁ bestimmt, die abgeleitete Komponente kann durch die Wahl von C₁ eingestellt sein und die Integralkomponente

kann ««»Muiiiflifl duroh R₂ oder C₂ gesteuert werden.

Bin« RelaisSteuereinheit 65, die ähnlioh der gemäfl Fig. 3 ausgebildet sein kann, ist vom Ausgang des Multivibrators 53 aus steuerbar und liefert ein Signal sur Steuerung eines Relais 66 mit Schaltkontakten 67» die

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parallel zu den Klemmen dee Kondensators 63 liegen» wodurch der Kondensator 63 kurzgesohlossen werden kann, wenn der Regler einen maximalen Änderungewert der Veränderlichen erfordert, d.h. wenn eine maximale Anzahl ▼on Impulsen vom Multivibrator 53 abgegeben wird. Es let ohne weiteres ersichtlich, da0 das Schließen der Relaiskontakte eine Integrale Sättigung der Schaltung verhindert·

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Claims

Patentanspruches

MoJProportional und integral wirkende Schaltung zur Regelung einer Veränderlichen in Abhängigkeit von eine« Sollwert mit einem Regler, der auf ein Elngungsfehlereignul anspricht und ein Ausgangeβteuersignal abgibt, wobei der Regler Elemente cur Integrierung dee Fehlersignale zur Lieferung einer Integralkomponente aufweist, die mit einer Proportionalkomponente in dem Ausgangsateuersignal kombinierbar ist, dadurch gekennselohnt·, | das Glieder (20, 21, 22; 65 bis 67) vorgesehen sind, die, wenn das Auegangssteuersignal einen maximalen Änderungswert der Veränderlichen erfordert, die Integrierelemente (14; 63) ausschalten.

2· Schaltung naoh Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Regler (9, 10, 11; 50 bis 58) ein elektrischer Regler ist, die Integrierelemente einen Kondensator (14} 63) umfassen, der in Reihe mit einem Widerstand (16; 64) im Rüokkopplungeveg eines Verstärkers liegt, und die Glieder (20, 21, 22; 65, 66, 67) sur Ausschaltung der Integrierelemente (14} 63) im lebensohluß zum Kondensator geschaltet sind« "

3· Schaltung naoh Anspruch 1 und 2, dadurch gekennseiohnet, daß die Glieder (20, 21, 22j 69, 66, 67) zur Ausschaltung der Integrierelemente ein Relais (21) 66) mit Sohaltkontakten (20; 67) parallel su den Kletten des Kondensators (14; 63) und die Sohaltungsglieder (22; 65) sur Steuerung des Relais sum Sohllefien der Kontakte und su* Kurzschließen des Kondensators (14; 63) umfassen, wenn der Regler einen maximalen Änderungewert der Veränderlichen fordert·

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4o Schaltung nach Anspruch 1 bis 3» dadurch gekennzeichnet, daß der Reeler (9, 10, 11; 50 bis 5B) ein abgeleitete· Steuersignal zusätzlich zur Proportionalregelung abgibt, wobei das abgeleitete Steuersignal mit den proportionalen

Regelsignal kombiniert let.

5. Schaltung nach Anspruoh 1 bis 4» dadurch gekennzeichnet, daß der Regler ein elektrischer Regler zur Lieferung eines /usgangsregelsignals ist, das abwechselnd Ein-Aus-Perioden zur Schaltung der Leistung darstellt, wobei die Ein-Perioden eine konstante Dauer aufweisen und der Regler den Einsatz der Ein-Perioden steuert, und daß Glieder (30 bis 41) vorgesehen sind, die auf die Ausgangeslijnale ansprechen, die beim Fehlen eines Signals vom Regler fUr die Dauer einer Periode eintreten, in der kein Ausgangsimpi&ls hätte auftreten können, wobei diese Glieder eine Verzögerungsschaltung (42, 43) zurückstellen, die nach der Rückstellung mit einer Verzögerungf-Periode arbeitet, die wesentlich größer ist als die Periodendauer zur Ausschaltung der Integrierelemente (Flg.3)°

6. Schaltung nach Anspruoh 5, dadurch gekennzeichnet,

daß die Verzögerungsschaltung (42, 43) eine Verzögerungsdauer hat, die mindestens 100-mal so groß 1st wie die Periodendauer·

7· Schaltung nach Anspruoh 5 und 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Verzögerungesohaltung (42, 43) einen von einer Konstantstromquelle (38, 42) gespeisten Kondensator (43) mit einem Schalter (40) aufweist, der den Kondensator (43) in der Veraögerungsschaltung kurzschließen kann, wenn der Ausgang des Reglers eine Aus-Periode liefert, die länger als das Intervall zwischen

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aufeinanderfolgenden Ein-Impulson bei Anforderung eines maximalen Bedarfs ist.

8. Schaltung zur Regelung einer Veränderlichen in Abhängigkeit von eines Sollwert bei einem Parameter gemäß Anspruch 1 mit eines auf den Parameter ansprechenden Meßfühler, wobei ein die Regelabweichung des Parameters vom Sollwert darstellendes Nibralgnal geliefert wird, dadurch gekennzeichnet, daß das Fehlersignal verarbeitende Organe (9; 56 bis 64) mit einem Schalter (20, 21; 66, 67) | mit einer ersten und einer streiten Schaltstellung vorgesehen sind, wobei die Organe in der ersten Sohaltstellung das Fehlersignal integrieren und das integrierte Fehlersignal mit einer Komponente kombinieren, die zur Erzeugung eines Steuersignale mit proportional und integral wirkenden Komponenten sum Fehlersignal proportional ist, und die Organe (9; 56 bis 64) itt der zweiten Schalteteilung ein dem Fehlersignal proportionales Signal liefern, und daß weitere Organe (11; 54, 55), die auf das Steuersignal zur Steuerung der Veränderlichen ansprechen, und Sohaltcrsteuerglleder (22; 65) vorgesehen sind, die auf das Steuersignal ansprechen und den Schalter in die zweite Schaltstellung bringen, wenn das Steuersignal einen maximalen Xnderungswert der Veränderlichen erfordert.

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