DE20008647U1 - Greifer - Google Patents

Greifer

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DE20008647U1
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
    • F15B15/20—Other details, e.g. assembly with regulating devices
    • F15B15/26—Locking mechanisms
    • F15B15/262—Locking mechanisms using friction, e.g. brake pads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
    • B66C1/42—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles
    • B66C1/44—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles and applying frictional forces
    • B66C1/445—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles and applying frictional forces motor actuated

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Description

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Claims (17)

1. Greifer
  • - mit einem Träger (1),
  • - mit zwei oder mehr als zwei Backen (11), von denen wenigstens einer zur Veränderung seines Abstandes von einem anderen Backen beweglich ist,
  • - mit wenigstens einer am Träger (1) vorgesehenen Führungseinrichtung (3, 4) für den wenigstens einen beweglichen Backen (11),
  • - mit einem oder mehreren Antrieben (12), durch weiche(n) der wenigstens ei­ ne bewegliche Backen (11) mit einem Hub H durch die wenigstens eine Füh­ rungseinrichtung (3, 4) geführt aus einer für das Greifen unwirksamen Stel­ lung in eine Greifstellung bewegt werden kann,
dadurch gekennzeichnet, daß Mittel (9) vorgesehen sind, um den wenig­ stens einen beweglichen Backen (11) in seiner Greifstellung festzulegen, daß wenigstens einer der Backen (11) ein oder mehrere gesondert bewegli­ che Teile (15) hat, welche mit einem Hub h, der klein ist verglichen mit dem Hub H des wenigstens einen beweglichen Backens (11), durch eine geson­ derte Betätigungseinrichtung () vor und zurück bewegbar sind.
2. Greifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß er als Parallelgrei­ fer ausgebildet ist.
3. Greifer nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der wenig­ stens eine Antrieb (12) für den wenigstens einen beweglichen Backen (11) ein numerisch steuerbarer Elektromotor (12) ist.
4. Greifer nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß an jedem Backen (11) wenigstens ein gesondert bewegliches Teil vorge­ sehen ist, welches einen kurzen Hub h ausführen kann.
5. Greifer nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß an jedem Backen genau ein gesondert bewegliches Teil vorgesehen ist, welches einen kurzen Hub h ausführen kann.
6. Greifer nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der kurze Hub nur einige Zehntel Millimeter beträgt, insbesondere nur 0,2 mm bis 0,3 mm.
7. Greifer nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das gesondert bewegliche Teil (15), welches einen kleinen Hub h ausfüh­ ren kann, ein im Backen gelagerter Stößel (15) ist, welcher durch seine Betä­ tigungseinrichtung () vor und zurück bewegbar ist.
8. Greifer nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß zur Betätigung des Stößels (15) ein Keilgetriebe vorgesehen ist.
9. Greifer nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Keilwinkel des Keils (25) im Keilgetriebe nur wenige Grad, insbesondere nur 3° bis 6° beträgt.
10. Greifer nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß das Keilge­ triebe durch eine Feder (21) und/oder pneumatisch zum Klemmen des zu greifenden Gegenstandes betätigt und pneumatisch wieder gelöst wird.
11. Greifer nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß das Keilgetriebe elektromagnetisch betätigbar ist.
12. Greifer nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß am Träger (1) eine Führungsstange oder eine Führungsschiene (3, 4), vorzugsweise zwei zueinander parallel Führungsstangen oder Führungs­ schienen (3, 4) vorgesehen sind, auf welchen zwei Schlitten (5, 6) angebracht sind, welche durch einen gemeinsamen Antrieb (12) oder durch je einen An­ trieb angetrieben auf den Führungsstangen- bzw. Führungsschienen (3, 4) verschiebbar sind und jeweils einen Backen oder eine Gruppe von Backen (11) tragen.
13. Greifer nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Schlitten (5, 6) wenigstens eine Klemmeinrichtung (9) trägt, welche zur Festlegung der be­ weglichen Backen (11) in ihrer Greifstellung den Schlitten (5, 6) auf einer Führungsstange bzw. auf einer Führungsschiene (3, 4) festklemmt.
14. Greifer nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß zwei Führungs­ stangen oder zwei Führungsschienen (3, 4) vorgesehen sind und jeder Schlit­ ten (5, 6) zwei Klemmeinrichtungen (9) trägt, von denen die eine auf die eine Führungsstange bzw. auf die eine Führungsschiene (3) und die andere auf die andere Führungsstange bzw. Führungsschiene (4) einwirkt.
15. Greifer nach Anspruch 12, 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Klemmeinrichtungen (9) druckmittelbetätigt sind.
16. Greifer nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Klemmeinrich­ tungen (9) ein druckmittelbetätigtes Keilgetriebe enthalten, welches Klemm­ backen (31) an die Führungsstangen bzw. Führungsschienen (3, 4) pressen kann.
17. Greifer nach einem der Ansprüche 12 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Backen (11) auswechselbar auf den Schlitten (5, 6) montiert sind.
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