DE19952464C2 - Verfahren zum Auswuchten eines rotierenden Körpers, der durch einen geregelten Antrieb in Rotation versetzt wird, und Verwendung des Verfahrens - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Auswuchten eines Körpers, der durch einen geregelten Antrieb in Rotation versetzt wird, unter Verwendung einer Auswuchtvorrichtung, bestehend aus mindestens einer mit dem Körper umlaufenden, konzentrisch zu seiner Rotationsachse ange­ ordneten kreisringförmigen Laufbahn, innerhalb der Gewichte frei beweglich angeordnet sind, und unter Verwendung einer Unwuchterkennungseinrichtung, die die unwuchtbedingten Aus­ lenkungen des aus dem Körper und der Auswuchteinrichtung bestehenden Systems während der Rotation und/oder dessen unwuchtbedingte Drehzahlschwankungen in ein Unwuchtsignal umwandelt, wobei das System in einem ersten Verfahrensschritt zur Unwuchterkennung mit einer Drehzahl unterhalb seiner kritischen Drehzahl oder unterhalb der kritischen Drehzahl seines Lagersystems gedreht wird und wobei die Auswuchteinrichtung derart beschaffen ist, dass die Gewichte bei dieser Drehzahl von der (den) Laufbahn(en) mitgenommen werden. Die Erfindung betrifft insbesondere ein solches Verfahren zum Auswuchten der Trommel einer Trommelwaschmaschine.

Eine Auswuchtvorrichtung der eingangs genannten Art ist beispielsweise aus der EP 0 640 192 B1 (DE 693 05 988 T2) bekannt. Dabei handelt es sich um einen sogenannten Kugelauswuchter, bei dem innerhalb der Laufbahnen Kugeln frei beweglich angeordnet sind.

Der Nachteil dieser Auswuchter besteht darin, dass der Arbeitsbereich elementar vom gewähl­ ten Frequenzbereich bzw. der Drehzahl des auszuwuchtenden Körpers abhängt. Eine uneinge­ schränkte Wirkung ist lediglich im Frequenzbereich oberhalb der größten Resonanzfrequenz (der größten kritischen Drehzahl) des Körpers bzw. seines gesamten Lagersystems, bestehend aus der Aufhängung bzw. Befestigung o. dgl. gewährleistet, zwischen den Resonanzen (kritischen Drehzahlen) kompensiert der Auswuchter nur bedingt Unwuchten (s. bspw. Kellen­ berger: Elastisches Wuchten; Springer Verlag, Berlin u. a., 1987, S. 402-417, insbes. S. 408, Abb. 20.6).

In der DE 197 18 321 C1 wird ein Verfahren zum Auswuchten der Trommel einer Waschmaschine unter Verwendung eines Kugelauswuchters beschrieben:
Nach dem Waschgang wird die Trommel auf eine Drehzahl oberhalb der Anlegedrehzahl be­ schleunigt, so dass die Wäsche aufgrund der Zentrifugalkraft am Trommelmantel haftet und eventuell durch ungleichmäßige Verteilung eine Unwucht ausbildet. Die Position dieser Wäscheunwucht wird dann sensiert. Die Laufbahn des Kugelauswuchters ist mit einem visko­ sen Dämpfungsmittel gefüllt, dessen Viskosität derart dimensioniert ist, dass die Kugeln im Drehzahlbereich der Unwuchtsensierung noch frei abrollen. Anschließend wird die Trommel bei einer bestimmten, zuvor ermittelten Lage von Unwucht und Kugeln so stark beschleunigt, dass die Kugeln mitgerissen werden. Es soll damit erreicht werden, dass sich Unwucht und Kugel­ schwerpunkt gegenüberliegen und somit schon beim Durchlaufen des kritischen Drehzahlbe­ reichs (Resonanzfrequenz) kompensieren. Der Nachteil dieses Verfahrens besteht in der starken Temperaturabhängigkeit der Viskosität des Dämpfungsmittels. Hierdurch ist insbe­ sondere bei Waschmaschinen mit unterschiedlichen Laugentemperaturen zwischen 20°C und 100°C eine genaue Vorgabe des Reibungsverhaltens solcher Mittel nicht möglich. Außerdem ist die Phase, in der sich Kugeln und Wäscheunwucht gegenüberliegen, bei jeder Trommelum­ drehung nur sehr kurz und es können Fehler bei der Sensierung der Unwuchtsposition oder bei der exakten Positionierung der Kugeln auftreten, die beim Durchgang der Trommel durch den kritischen Drehzahlbereich nicht mehr berücksichtigt oder korrigiert werden können. Es kommt dann zu sehr starken Auslenkungen des schwingenden Aggregats.

Aus der DE 198 57 663 A1 ist eine Waschmaschine bekannt, bei der die Laufbahn mit einem vis­ kosen Dämpfungsmittel gefüllt ist, welches die Kugeln bereits bei Waschdrehzahl mitnimmt. Hierdurch ist die Dimensionierung der Viskosität unkritischer. In der Phase der Unwuchtsen­ sierung oberhalb der Anlegedrehzahl bildet sich dann mit Sicherheit eine erste Unwucht (Wäscheunwucht A) und durch die Kugeln eine zweite Unwucht (Festunwucht B). Die Lage der beiden Unwuchten zueinander soll dann durch kurze Brems- oder Beschleunigungsimpulse verändert werden, so dass der Schleuderhochlauf in dem Moment fortgesetzt und die Schleu­ derdrehzahl über die kritische Drehzahl hinaus erhöht werden kann, wenn sich die beiden Unwuchten gegenüberliegen und bestens kompensieren. Da die Lageveränderung der Kugeln rein zufällig erfolgt, können bis zum Erreichen einer zufriedenstellenden Unwuchtverteilung zahlreiche Brems- bzw. Beschleunigungsvorgänge mit anschließender Unwuchtsensierung notwendig sein, was zu sehr langen Wartezeiten führt.

Der Erfindung stellt sich somit das Problem, ein Verfahren zum Auswuchten eines rotierenden Körpers der eingangs genannten Art zu offenbaren, bei welchem sicher und in möglichst kurzer Zeit eine Kompensation der Unwucht vor dem Durchgang durch den kritischen Drehzahlbereich bzw. seine Resonanzfrequenzen erreicht wird.

Erfindungsgemäß wird dieses Problem durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patent­ anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den nachfolgenden Unteransprüchen.

Der mit dem erfindungsgemäß ausgebildeten Verfahren erreichbare Vorteil ergibt sich durch die Auswertung relativ niederfrequenter Ausgleichsvorgänge, so dass der Zeitpunkt der Kompen­ sation der Unwucht sehr exakt vorherbestimmt werden kann und damit ein Durchgang durch den kritischen Drehzahlbereich mit der geringsten Unwucht möglich ist.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den Zeichnungen rein schematisch dargestellt und wird nachfolgend näher beschrieben. Es zeigt

Fig. 1 den asymmetrischen Drehzahlverlauf eines rotierenden Körpers mit horizontaler Drehachse und geregeltem Antrieb

Fig. 2 das Unwuchtsignal der aus Wäsche und Gewichten bestehenden Gesamt­ unwucht über der Zeit

Fig. 3 die Hüllkurve des Betrags des Unwuchtsignals

Fig. 4 eine Schemaskizze einer Waschmaschine zur Durchführung des ausgebildeten Auswuchtverfahrens

Fig. 5 ein Drehzahl-Zeit-Profil bei einer solchen Waschmaschine

Das Verfahren nutzt das Phänomen aus, dass die Ausrichtung der Gewichte zur Unwucht des Körpers im unterkritischen Bereich von der Gleichförmigkeit der Rotationsbewegung abhängt. Im Fall einer idealen kreisförmigen Bewegung des Körpers besitzt seine Umfangsgeschwindigkeit stets den gleichen Betrag. Im unterkritischen Bereich, d. h., unterhalb der niedrigsten Resonanzfrequenz des Körpers oder seines Lagersystems, richten sich dann die Gewichte so in der Laufbahn aus, dass ihr Schwerpunkt mit der Unwucht des Körpers umläuft und diese verstärkt. Oberhalb der höchsten Resonanzfrequenz bewegen sich die Gewichte in eine Position, in der ihr Schwerpunkt der Unwucht des Körpers gegen­ überliegt und diese kompensiert.

Im Falle einer ungleichförmigen Bewegung des Körpers entsteht ein Schlupf zwischen den Ge­ wichten und dem Körper bzw. der Laufbahn. Solche ungleichförmigen Bewegungen entstehen bei unwuchtbehafteten Körpern mit horizontaler Drehachse und geregeltem Antrieb automa­ tisch. Während der Drehbewegung stellt sich eine unwuchtbedingte Drehzahlschwankung ein (s. bspw. EP 0 810 316 A1), welche die Regelung durch Beschleunigungs- bzw. Bremsimpulse zu kompensieren sucht. Hierdurch entsteht ein asymmetrischer Drehzahlverlauf für den rotieren­ den Körper (s. Fig. 1). Die Gewichte rotieren dann langsamer oder schneller als das System aus Körper und Laufbahn, so dass sich ein ständiger Wechsel zwischen Unwuchtkompensation und -verstärkung einstellt. Die beiden Unwuchtsignale, erzeugt durch die Körperunwucht und durch die Gewichte bzw. deren Schwerpunkt, überlagern sich zu einem schwebenden Signal (s. Fig. 2). Die Dauer dieser Schwebung hängt von der Drehzahl und den Abmessungen des rotierenden Systems und der Reibung zwischen der Laufbahn und den Gewichten ab. Sie beträgt bei dem nachfolgend beschriebenen Beispiel einer Waschmaschinentrommel bei einer Trommeldrehzahl von 100 min^-1 ca. 60 Sekunden.

Bei Körpern mit vertikaler Drehachse kann der asymmetrische Drehzahlverlauf durch eine gezielte Regelung oder Steuerung erreicht werden, bei der vom Antrieb positive oder negative Beschleunigungsimpulse auf das rotierende System eingeprägt werden. Diese Impulse werden in vorteilhafter Weise derart abgegeben, dass sie periodisch auf das System einwirken. Durch solche gezielten Impulse kann (auch bei Körpern mit horizontaler Drehachse) die Dauer der Schwebung beeinflusst werden.

Im folgenden ist das Verfahren im Einsatz bei einer Trommelwaschmaschine beschrieben:
Die Fig. 4 zeigt anhand einer Schemaskizze die wesentlichen Teile bei einer solchen Waschmaschine. Sie besitzt einen Laugenbehälter (1), in dem eine Trommel (2) zur Aufnahme von Wäsche (3) drehbar gelagert ist. Der Antrieb der Trommel (2) erfolgt über einen Motor (4), die Kraftübertragung über einen Keilriemen (5). Dabei kann die Drehzahl des Motors in bekannter Weise durch einen in der Mikroprozessor-Steuerung (6) der Waschmaschine integrierten Motorregler (6a) programm- und zustandsabhängig eingestellt werden.

Der Laugenbehälter (1) ist an Federn (7) schwingend im Gehäuse (8) aufgehängt und wird zur Dämpfung dieser Schwingungen im unteren Bereich durch Stoßdämpfer (9) gegenüber dem Gehäuseboden (10) abgestützt. Zur weiteren Dämpfung der Schwingungen sind am Laugen­ behälter (1) Zusatzgewichte (11) angeordnet, so dass er beim Durchfahren des kritischen Drehzahlbereichs nicht am Gehäuse (8) anschlägt.

In die Trommelkappe (im vorderen Trommelbereich, nicht dargestellt) und eventuell zusätzlich in den Trommelboden (im hinteren Trommelbereich, nicht dargestellt) ist als Auswuchtsystem ein sogenannter Kugelauswuchter eingesetzt. In dessen Laufbahn (12) sind einzelne Kugeln (13) als Gewichte angeordnet und können sich in Umfangsrichtung der Trommel frei bewegen. Um die maximale Kompensation zu gewährleisten, muss jede Laufbahn (12) in dichtester Packung in einem vorgegebenen Winkelbereich mit Kugeln gefüllt werden. Durch Festlegen der Größe und Anzahl der Kugeln (13) kann eine Unwucht in der Größenordnung ihres Gesamtgewichts erzeugt und somit auch kompensiert werden. Bei einseitig gelagerten Trommeln (2), ist ein Kugelauswuchter an der Trommelkappe ausreichend. Unwuchtmassen im hinteren Teil der Trommel (2) haben nur einen kleinen Hebelarm, im vorderen Teil der Trommel (2) einen großen Hebelarm. Die Unwuchtkräfte werden von der Trommel (2) über die Lager (nicht dargestellt) an die schwingende Einheit (Laugenbehälter (1), Federn (7), Stoßdämpfer (9)) weitergegeben. Bei einem großen Drehmoment der Trommel (2) wird die gesamte Belastung der schwingenden Einheit steigen. Die Belastung ist also auf das Drehmoment und damit auf das Produkt von Unwuchtmasse, Beschleunigung und Hebelarm zurückzuführen. Es ist daher ausreichend, die Unwuchtmassen mit dem großen Hebelarm in der vorderen Trommelhälfte auszuwuchten.

Damit bei horizontaler Rotationsachse die auf die Kugeln (13) wirkende Schwerkraft ab einer gewünschten Rotationsgeschwindigkeit überwunden wird und die Kugeln (13) von der Lauf­ bahn (12) mitgenommen werden, ist diese mit einem viskosen Dämpfungsmittel (14) gefüllt, wobei vorteilhafterweise Öl verwendet wird. Ohne dieses Dämpfungsmittel (14) würden die Kugeln (13) lediglich der Rollreibung unterliegen und somit an der tiefsten Stelle der Lauf­ bahn (12) abrollen, ohne ihre kompensatorische Wirkung zu entfalten. Es wird ein Öl mit sehr hoher Viskosität verwendet, so dass sichergestellt ist, dass die Kugeln (13) bereits bei Wasch­ drehzahlen um 50 min^-1 mitgenommen werden. Sie erzeugen dann im unterkritischen Bereich eine mit der Trommel umlaufende Festunwucht A. Nach dem Durchgang durch den kritischen Drehzahlbereich verteilen sie sich, um die aus einer ungleichmäßigen Wäscheverteilung resultierende Wäscheunwucht B ganz oder mindestens teilweise zu kompensieren.

Ein Wegsensor (15), parallel zu einem Stoßdämpfer (9) angeordnet oder in diesem integriert, ermittelt die gewichtsabhängige Laugenbehälterabsenkung und übermittelt ein entsprechendes Signal an eine in der Mikroprozessor-Steuerung (6) integrierte Rechnerschaltung (6b). Die auf die Unwuchten A und B bzw. auf die daraus resultierende Gesamtunwucht C wirkende Zentri­ fugalkraft überlagert sich vektoriell der Gewichtskraft, so dass das Gewichtssignal unwucht­ abhängigen periodischen Schwankungen ausgesetzt ist, die zur Unwuchtermittlung durch die Rechnerschaltung (6b) herangezogen werden können. Anstelle des Wegsensors (15) kann beispielsweise ein aus der DE 195 22 393 A1 bekannter Beschleunigungssensor zur Unwucht­ sensierung verwendet werden. Zusätzlich oder alternativ zu dieser Methode kann eine weitere Rechnerschaltung (6c) die Unwucht durch Auswertung der Schwankungen eines drehzahl­ abhängigen Signals (Motorstrom, Schlupf . . .) oder der Drehzahl selbst (mit einem Tacho­ generator (16)) ermitteln.

Eine in der Mikroprozessor-Steuerung integrierte Auswerteschaltung (6d) bereitet das während der Trommeldrehung gemessene Unwuchtsignal der Rechnerschaltung(en) (6b, c) derart auf, dass nur die Hüllkurve des Betrags des Unwuchtsignals ermittelt und zur weiteren Motorreglung ausgewertet wird (s. Fig. 3).

Das Verfahren zum Auswuchten der Trommel einer Waschmaschine ist an­ hand eines Drehzahl-Zeit-Profils in Fig. 5 dargestellt und arbeitet folgendermaßen:
Nach dem Waschvorgang erfolgt zunächst ein Abpumpen der Lauge aus dem Laugenbehäl­ ter (1). Anschließend wird der Schleuderhochlauf gestartet. Er beginnt mit dem Anfahren einer Messdrehzahl n_Mess1 oberhalb der Wäscheanlegedrehzahl n_A, jedoch unterhalb der niedrigsten Resonanzdrehzahl n_R1. Zur Vorentwässerung der Wäsche und zur genaueren Unwuchtsen­ sierung kann direkt nach dem Verteilen der Wäsche am Mantel der Trommel (2) die Drehzahl für einen kurzen Moment auf eine Entwässerungsdrehzahl n_E erhöht werden, jedoch muss der Wert immer geringer als die niedrigste Resonanzdrehzahl n_R1 sein. Die Drehzahl wird dann wieder auf die Messdrehzahl n_Mess1 abgesenkt.

Nach dem erneuten Erreichen der Messdrehzahl n_Mess1 erfolgt das Sensieren der Gesamt­ unwucht C durch die Rechnerschaltung(en) (6b, c). Aus dem Unwuchtsignal wertet die Aus­ werteschaltung die Hüllkurve des Signalbetrags aus, um im Schwebungsminimum den Resonanzdurchgang zu starten. Hierzu wird der Schleuderhochlauf fortgesetzt und die Trommel (2) auf eine Drehzahl oberhalb der Resonanzfrequenz n_R1 beschleunigt.

Die Schwebungsfrequenz (s. Fig. 2) lässt sich durch starke periodische Beschleunigungs­ impulse verringern, so dass die Dauer bis zum Durchgang durch das Schwebungsminimum zeitlich verkürzt wird.

In einer verbesserten Erweiterung des Verfahrens wird ein Startzeitpunkt für den Schleuder­ hochlauf gewählt, der vor dem Erreichen des Schwebungsminimums liegt. Da die Kugeln (13) durch den Schlupf bis zum Durchgang durch die Resonanzdrehzahlen weiterwandern und die Beschleunigung zur Schleuderdrehzahl selbst den Schlupf stark erhöht, kann so erreicht werden, dass zum Zeitpunkt des Durchfahrens der kritischen Drehzahl ein Minimum an Unwucht wirkt und damit die Auslenkung der schwingenden Einheit klein gehalten wird.

Hierzu wird das erste Minimum der Hüllkurve sensiert und dieser Wert abgespeichert. Dann wartet die Auswerteschaltung (6d) solange, bis die Gesamtunwucht eine vom ersten Minimum, von der Gesamtbeladung, von der Wäscheart und vom Hochlaufverfahren abhängige Schwelle, die größer als das zunächst sensierte Minimum ist, unterschreitet. Danach beginnt der eigent­ liche Schleuderhochlauf durch die Resonanzdrehzahlen n_Ri(n_R1, n_R2).

Eine schnellere Alternative hierzu ist die Berechnung eines Startzeitpunktes für den Schleuder­ hochlauf durch die Auswerteschaltung (6d), der vor dem ersten Schwebungsminimum liegt. Dieser Zeitpunkt ist abhängig vom Betriebspunkt (Lastzustand) der Waschmaschine und kann durch einen Algorithmus aus der Hüllkurve berechnet werden. Der optimale Punkt liegt im Bereich des Wendepunktes der Hüllkurve, in jedem Fall vor dem Erreichen des ersten Minimums.

Eine weitere Verbesserung besteht darin, Wäscheunwuchten hinsichtlich Größe und/oder Posi­ tion bewusst zu erzeugen. Die bisher bekannten Verfahren zum Anlegen der Wäsche verfolgen das Ziel, dieselbe möglichst gleichmäßig am Mantel der Trommel (2) zu positionieren. Da sowohl die Wäscheart als auch die Wäschemenge durch Sensierung unterschiedlicher Parameter (z. B. Saugzeiten, Laugenbehälterabsenkung, etc.) als bekannt vorausgesetzt werden kann, lässt sich durch einen Drehzahlimpuls eine zur Kompensationskapazität der Kugeln (13) korrespondierende Wäscheunwucht erzeugen. In diesem Fall wird im Schwebungsminimum nahezu die gesamte Wäscheunwucht durch das Kugelkonglomerat Kompensiert. Durch die gezielte Positionierung der Wäscheunwucht zum Kugelkonglomerat kann die Zeit bis zum Auffinden des Minimums erheblich verkürzt werden.

Zwecks weiterer Optimierung lassen sich diese Algorithmen auch zwischen den einzelnen Resonanzbereichen n_Ri(n_R1, n_R2) wiederholen. Durch die geschickte Wahl des Hochlaufprofils kann der zwischen einzelnen Resonanzfrequenzen n_Ri(n_R1, n_R2) liegende Wuchtbereich n_messi(n_mess1, n_mess2) ebenfalls für die weitere Unwuchtminimierung genutzt werden.

Claims (8)

1. Verfahren zum Auswuchten eines Körpers, der durch einen geregelten Antrieb in Rotation versetzt wird, unter Verwendung einer Auswuchtvorrichtung, bestehend aus mindestens einer mit dem Körper umlaufenden, konzentrisch zu seiner Rotationsachse angeordneten kreisringförmigen Laufbahn als Auswuchteinrichtung, innerhalb der Gewichte frei beweglich angeordnet sind, und unter Verwendung einer Unwuchterkennungseinrichtung, die die unwuchtbedingten Auslenkungen aufgrund der Unwucht des Körpers und der Unwucht der Auswuchteinrichtung infolge des Schlupfs der Gewichte durch unwuchtbedingte Regelungs­ vorgänge des aus dem Körper und der Auswuchteinrichtung bestehenden Systems während der Rotation und/oder dessen unwuchtbedingte Drehzahlschwankungen in ein Unwucht­ signal umwandelt, wobei das System zur Unwuchterkennung mit einer Drehzahl unterhalb seiner kritischen Drehzahl oder unterhalb der kritischen Drehzahl seines Lagersystems gedreht und anschließend auf eine Drehzahl oberhalb seiner kritischen Drehzahl oder der kritischen Drehzahl seines Lagersystems beschleunigt wird und wobei die Auswuchtein­ richtung derart beschaffen ist, dass die Gewichte unterhalb der kritischen Drehzahl von der mindestens einen Laufbahn mitgenommen werden, dadurch gekennzeichnet, dass die Hüllkurve des Betrags des aus der Unwucht des Körpers und der Unwucht der Auswuchteinrichtung bestehenden Unwuchtsignals durch eine Auswerteschaltung ermittelt und im Bereich seines Minimums oder bei Unterschreiten eines Grenzwertes der Körper auf eine Drehzahl oberhalb seiner kritischen Drehzahl oder der kritischen Drehzahl seines Lagersystems beschleunigt wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass durch die Auswerteschaltung unter Berücksichtigung von Betriebsparametern ein Wert zum Starten der Beschleunigung auf eine Drehzahl oberhalb der kritischen Drehzahl des Körpers oder seines Lagersystems ermittelt wird, wobei der Wert vor dem Erreichen des ersten Minimums der Hüllkurve des Betrags des Unwuchtsignals liegt.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass auf den Antrieb wirkende Drehzahlstell- und/oder Regelungsmittel während einer vollständigen Umdrehung des Systems mindestens einen positiven oder negativen Beschleunigungsimpuls auf das System abgeben.

4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die positiven oder negativen Beschleunigungsimpulse periodisch auf das System einwirken.

5. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass zum Auswuchten eines um eine annähernd horizontale Drehachse rotierenden Körpers ein in der mindestens einen Laufbahn angeordnetes Mittel zur Erhöhung der Laufreibung der Gewichte oder des Strömungswiderstandes der mindestens einen Laufbahn verwendet wird.

6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Mittel zur Erhöhung des Strömungswiderstandes in der mindestens einen Laufbahn aus einem viskosen Dämpfungsmittel besteht, dessen Viskosität derart beschaffen ist, dass die Gewichte in dem Drehzahlbereich, in dem die Unwuchterkennung erfolgt, mitgenommen werden.

7. Verwendung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 6 zum Auswuchten der Trommel einer Trommelwaschmaschine, dadurch gekennzeichnet, dass die Unwuchterkennung oberhalb einer Drehzahl erfolgt, bei der die Wäsche durch Zentrifugalbeschleunigung am Trommelmantel anliegt.

8. Verwendung des Verfahrens nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass eine nach Größe und/oder Position vorgegebene Wäscheunwucht erzeugt wird.