DE19950357A1

DE19950357A1 - Bearbeitungsvorrichtung vom Parallelvorrichtungstyp

Info

Publication number: DE19950357A1
Application number: DE19950357A
Authority: DE
Inventors: Masayuki Nashiki; Tetsuya Matsushita; Masao Nakagawa; Shigeharu Watanabe
Original assignee: Okuma Corp; Okuma Machinery Works Ltd
Current assignee: Okuma Corp
Priority date: 1998-10-19
Filing date: 1999-10-19
Publication date: 2000-04-20
Also published as: US6203254B1; JP2000126956A; JP3553806B2

Abstract

Die Erfindung gibt eine Konstruktion, die hohe Steifigkeit in jeder Richtung hat, und eine Bearbeitungsvorrichtung vom Parallelvorrichtungstyp an, bei der eine gute Spanabführung erfolgen kann. DOLLAR A Dabei sind gegabelte Verstellgelenke (28) in zwei Positionen nahe dem vorderen Ende eines bewegbaren Körpers (20) bzw. nahe seinem Hinterende vorgesehen; zwei erste Verbindungsglieder (36) und zwei zweite Verbindungsglieder (37) sind an dem bewegbaren Körper (20) angebracht, und die vorderen Enden dieser Verbindungsglieder verlaufen in X- und Y-Achsenrichtung und sind mit einer maschinenseitigen feststehenden Plattform über jeweilige Verstellgelenke gekoppelt. Ein in der Z-Achsenrichtung sich erstreckendes Verbindungsglied (5) ist an dem Hinterende des bewegbaren Körpers (20) angebracht, und ein Begrenzungsglied (6) ist an der Rückseite des gegabelten Verstellgelenks (28) nahe dem vorderen Ende angebracht.

Description

Die Erfindung betrifft eine Bearbeitungsvorrichtung vom Par allelvorrichtungstyp, wobei eine Parallelvorrichtung verwen det wird, die ein Werkzeug unter Anwendung einer Vielzahl von Verbindungsgliedmechanismen haltert.

Es sind bereits Werkzeugmaschinen entwickelt worden, bei de nen eine Parallelvorrichtung angewandt wird. Die meisten Be arbeitungsvorrichtungen verwenden eine Konstruktion, die als "Stewart-Plattform" bezeichnet wird.

Die Außenansicht einer Bearbeitungsvorrichtung vom Parallel vorrichtungstyp mit einer üblichen Stewart-Plattform-Kon struktion ist in Fig. 7 gezeigt, und eine typische Ansicht davon zeigt Fig. 8. In Fig. 8 hat jedes von verstellbaren Ge lenken oder Verstellgelenken 41 (41a bis 41f), die sechs Ver bindungsglieder 40 (40a bis 40f) auf der Seite eines bewegba ren Körpers 20 haltern, eine Ausbildung, die beispielsweise in Fig. 9 gezeigt ist, wobei die jeweilige Drehachse von einem Lager mit geringer Reibung, z. B. einem Wälzlager abge stützt ist.

Ferner hat jedes von verstellbaren Gelenken bzw. Verstellge lenken 42 (42a bis 42f), die sechs Verbindungsglieder auf der Seite einer feststehenden Plattform 34 haltern, eine bei spielsweise in Fig. 10 gezeigte Ausbildung, wobei die jewei lige Drehachse von einem Lager mit geringer Reibung, z. B. einem Wälzlager abgestützt ist. Die Verbindungsglieder, die beispielsweise Kugelfedern sind, sind über einen Servomotor mit drehbaren Muttern ausfahrbar. In Fig. 8 bezeichnet 19 einen Tisch, und 21 bezeichnet ein Werkzeug.

Die vorstehende Stewart-Plattform-Konstruktion zeichnet sich dadurch aus, daß sie einfach ist und eine hohe Steifigkeit in Richtung der Z-Achse (in Richtung der Werkzeugdrehachse in Fig. 8) hat. Da der als Plattform dienende bewegbare Körper 20 von der feststehenden Basis 34 vorsteht, ist seine Stei figkeit in X- und Y-Achsrichtung gering. Da der Tisch 19 an der unteren Oberfläche befestigt ist, ist die Konstruktion in bezug auf das Entfernen von Spänen nachteilig.

Die Erfindung wurde zur Behebung der angegebenen Umstände ge macht. Aufgabe der in Anspruch 1 angegebenen Erfindung ist daher die Verwirklichung einer Bearbeitungsvorrichtung vom Parallelvorrichtungstyp, die in jeder Richtung eine hohe Steifigkeit hat; insbesondere soll die in Anspruch 5 angege bene Ausführungsform eine Bearbeitungsvorrichtung vom Paral lelvorrichtungstyp mit guten Möglichkeiten für die Entfernung von Spänen verwirklichen.

Zur Lösung der genannten Aufgabe ist die in Anspruch 1 ange gebene Erfindung als Bearbeitungsvorrichtung vom Parallelvor richtungstyp ausgebildet, die einen bewegbaren Körper hal tert, der die eine Komponente von einer Hauptwelle zum Drehen eines Werkzeugs und einem Werkstück haltert, so daß der be wegbare Körper relativ zu der anderen Komponente von Hauptwelle und Werkstück über eine Vielzahl von Verbindungs gliedmechanismen bewegbar ist, die mit dem bewegbaren Körper über Verstellgelenke verbunden sind.

Die Vorrichtung weist folgendes auf: zwei erste Verbindungs glieder, deren jeweilige einen Enden nahe einem Punkt an dem bewegbaren Körper verbunden sind; zwei zweite Verbindungs glieder, deren jeweilige einen Enden nahe einem anderen Punkt als dem an dem bewegbaren Körper verbunden sind; ein drittes Verbindungsglied, das sich nahezu parallel zu einer Geraden erstreckt, die durch eine Verbindung zwischen den ersten und den zweiten Verbindungsgliedern geht; und ein Begrenzungs glied, das den Freiheitsgrad der Bewegung des bewegbaren Kör pers begrenzt, wobei die anderen Enden der Verbindungsglieder von einer umgebenden feststehenden Plattform über jeweilige Verstellgelenke abgestützt sind und wobei die beiden Verbin dungsglieder von jedem von den ersten und den zweiten Verbin dungsgliedern zueinander unter ca. 90° stehen, um einen Zu stand zu ermöglichen, in dem sich die jeweiligen Verbindungs glieder in einer zu dem dritten Verbindungsglied nahezu or thogonalen Richtung zu erstrecken.

Die in Anspruch 2 angegebene Ausführungsform ist als Bearbei tungsvorrichtung vom Parallelvorrichtungstyp gemäß Anspruch 1 ausgebildet, wobei die beiden Verbindungsglieder von wenig stens einem von den ersten und den zweiten Verbindungsglie dern mit dem bewegbaren Körper mit jeweiligen gegabelten Ver stellgelenken verbunden sind.

Die in Anspruch 3 angegebene Ausführungsform ist als Bearbei tungsvorrichtung vom Parallelvorrichtungstyp nach Anspruch 2 ausgebildet, wobei jedes der gegabelten Verstellgelenke fol gendes aufweist: eine Kreisbogenführung, die an einer An bringfläche drehbar ist, an der das Gelenk an dem bewegbaren Körper angebracht ist; einen Ringkörper, der von der Kreisbo genführung geführt und an einer zu der Anbringfläche orthogo nalen Fläche drehbar ist; ein Lager, das in einem Zentrum des Ringkörpers vorgesehen und an einer Oberfläche drehbar ist, die sowohl zu der Anbringfläche als auch zu der zu der An bringfläche orthogonalen Fläche orthogonal ist, wobei zwei Verbindungsglieder mit dem gegabelten Verstellgelenk durch das Lager verbunden sind.

Die in Anspruch 4 angegebene Ausführungsform ist als Bearbei tungsvorrichtung vom Parallelvorrichtungstyp nach einem der Ansprüche 1 bis 3 ausgebildet, wobei die Vorrichtung einen Kreistisch aufweist, der sich dreht, während er gleichzeitig das Werkstück fixiert, so daß die Richtung der Hauptachse des bewegbaren Körpers von der Richtung der Rotationsmittellinie des Kreistischs in eine Richtung änderbar ist, die zu der Ro tationsmittellinie senkrecht ist.

Die in Anspruch 5 angegebene Ausführungsform ist als Bearbei tungsvorrichtung vom Parallelvorrichtungstyp nach Anspruch 4 ausgebildet, wobei der Kreistisch mit einem Neigungsmechanis mus ausgebildet ist, so daß der Kreistisch sowohl horizontal angeordnet als auch um nicht weniger als 20° in bezug auf einen Horizont geneigt werden kann.

Die Erfindung wird nachstehend, auch hinsichtlich weiterer Merkmale und Vorteile, anhand der Beschreibung von Ausfüh rungsbeispielen unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeich nungen näher erläutert. Die Zeichnungen zeigen in:

Fig. 1 eine Ansicht einer ersten Ausführungsform einer Be arbeitungsvorrichtung vom Parallelvorrichtungstyp in einem Zustand, in dem ein bewegbarer Körper in der Mitte seines Bewegungsbereichs positioniert ist;

Fig. 2 eine Ansicht einer zweiten Ausführungsform der Be arbeitungsvorrichtung vom Parallelvorrichtungstyp;

Fig. 3 eine Seitenansicht eines konkreten Beispiels eines in Fig. 2 gezeigten Verstellgelenks;

Fig. 4A und 4B ein weiteres konkretes Beispiel eines gega belten Verstellgelenks, wobei Fig. 4A eine Vorder ansicht und Fig. 4B eine Seitenansicht ist;

Fig. 5 eine Ansicht einer dritten Ausführungsform einer Bearbeitungsvorrichtung vom Parallelvorrich tungstyp;

Fig. 6 eine Ansicht einer vierten Ausführungsform der Be arbeitungsvorrichtung vom Parallelvorrichtungstyp;

Fig. 7 eine Außenansicht einer herkömmlichen Bearbeitungs vorrichtung vom Parallelvorrichtungstyp;

Fig. 8 eine schematische Ansicht der Vorrichtung gemäß Fig. 7;

Fig. 9 eine Perspektivansicht eines konkreten Beispiels eines Verstellgelenks auf der Seite eines bewegba ren Körpers, wie in Fig. 7 gezeigt; und

Fig. 10 eine Perspektivansicht eines konkreten Beispiels eines Verstellgelenks auf der feststehenden Seite.

Nachstehend werden Ausführungsformen der Erfindung im einzel nen unter Bezugnahme auf die Zeichnungen erläutert. Fig. 1 ist eine typische Ansicht der Bearbeitungsvorrichtung vom Parallelvorrichtungstyp, wobei ein Ausgangszustand gezeigt ist, bei dem ein bewegbarer Körper im Zentrum eines Bewe gungsbereichs positioniert ist.

Ein Werkzeug 21 ist am unteren Endbereich des bewegbaren Kör pers 20 angebracht. Der bewegbare Körper 20 hat eine Hauptwelle, die das Werkzeug 21 intern dreht, und ist an einer feststehenden Plattform 34, die auf einer Maschinen seite vorgesehen ist, über Verbindungsglieder 1 bis 6 gehal tert.

Die einen Enden der Verbindungsglieder 1 bis 6 sind von ver stellbaren Gelenken bzw. Verstellgelenken 7 bis 12 gehaltert, und ihre anderen Enden sind von Verstellgelenken 13 bis 18 gehaltert, die auf der Seite der feststehenden Plattform 34 angebracht sind.

Von diesen Verbindungsgliedern sind die drei Verbindungsglie der 1, 2 und 6 nahe dem vorderen Ende des bewegbaren Körpers 20 angebracht, während die drei übrigen Verbindungsglieder 3, 4 und 5 nahe seinem Hinterende angebracht sind.

Von den drei Verbindungsgliedern 1, 2 und 6, die nahe der Seite des Vorderendes angebracht sind, sind die beiden Ver bindungsglieder 1 und 2 mit Positionen in der Nähe des beweg baren Körpers 20 verbunden und in der X- bzw. Y-Richtung so vorgesehen, daß sie in einem Ausgangszustand einen Winkelab stand von ca. 90° zueinander haben. Die Verbindungsglieder 1 und 2 dienen als erste Verbindungsglieder 36.

Das verbleibende Verbindungsglied 6 ist ein Begrenzungsglied, das an einer den ersten Verbindungsgliedern 36 gegenüberlie genden Seite des bewegbaren Körpers 20 vorgesehen ist, und zwar hauptsächlich zum Zweck der Begrenzung des Freiheits grads der Rotation des bewegbaren Körpers um die Z-Achse.

Von den drei Verbindungsgliedern 3, 4 und 5, die nahe der Seite des Hinterendes angebracht sind, sind ferner die beiden Verbindungsglieder 3 und 4 mit Positionen in der Nähe des be wegbaren Körpers 20 verbunden und in der X- bzw. der Y-Rich tung so vorgesehen, daß sie in einem Ausgangszustand einen Winkelabstand von ca. 90° zueinander haben. Die Verbindungs glieder 3 und 4 bilden zusammen die zweiten Verbindungsglie der 37.

Das Verbindungsglied 5 ist das dritte Verbindungsglied 38, das in einer Richtung nahezu parallel zu einer Werkzeugdreh achse 33 vorgesehen ist, die die Richtung der Hauptachse des Werkzeugs 21 ist, das am vorderen Ende des bewegbaren Körpers 20 vorgesehen ist.

Der bewegbare Körper 20 kann stabilisiert werden, indem die ersten Verbindungsglieder 36 und die zweiten Verbindungsglie der 37 möglichst weit voneinander entfernt vorgesehen werden. Wenn, wie Fig. 1 zeigt, die Verbindungsglieder in der glei chen Richtung nahezu parallel zu der Werkzeugdrehachse 33 voneinander entfernt vorgesehen sind, ist die Bewegungsgenau igkeit des bewegbaren Körpers 20 verbessert, und die Lage des Werkzeugs 21 kann stabilisiert werden.

Dadurch wird die auf den bewegbaren Körper 20 in jeder Rich tung aufgebrachte äußere Kraft auch auf die Axialrichtungen der Verbindungsglieder aufgebracht. Im Vergleich mit der in Fig. 8 gezeigten Konstruktion der Stewart-Plattform, bei der die auf die Axialrichtungen der Verbindungsglieder aufge brachte Kraft verstärkt wird, kann infolgedessen die Kon struktion der vorliegenden Ausführungsform eine hohe Steifig keit bieten. Ferner kann die äußere Kraft in der Z-Achsen richtung auf die Axialrichtung des dritten Verbindungsglieds 5 aufgebracht werden, so daß die gleiche Steifigkeit wie in X- und Y-Achsenrichtung erhalten werden kann.

Der vorstehende Zustand ist ein vorgegebener Zustand, in dem der bewegbare Körper im Zentrum eines Bewegungsbereichs posi tioniert ist (Ausgangszustand), so daß es möglich wird, eine Abnahme der Steifigkeit auch dann gering zu halten, wenn der bewegbare Körper 20 aus der zentralen Position wegbewegt wird.

Die Fig. 2 bis 4 zeigen eine zweite Ausführungsform. Fig. 2 zeigt die Ausbildung einer Bearbeitungsvorrichtung vom Paral lelvorrichtungstyp, bei der die Verstellgelenke 7, 8 und 9, 10 der beiden Gruppen von Verbindungsgliedern 1, 2 bzw. 3, 4 der ersten Verbindungsglieder 36 und der zweiten Ver bindungsglieder 37, die in Fig. 1 gezeigt sind, jeweils in gegabelten Verstellgelenken 28 integriert sind. Die Fig. 3 und 4 zeigen die konkreten Beispiele der gegabelten Verstell gelenke.

Fig. 3 zeigt den Fall, in dem ein Kugelgleitlager verwendet wird. In Fig. 3 sind zwei Halbkugeln 28b, die jeweils einen Durchmesser gleich dem Innendurchmesser eines Halbkugellagers 28a haben, in das Lager 28a eingebaut und mit den Verbin dungsgliedern 1 (3) bzw. 2 (4) verbunden.

Fig. 4 zeigt den Fall, in dem ein Lager mit geringer Reibung, z. B. ein Wälzlager verwendet wird. 30 bezeichnet das erste Lager, das sich um eine feststehende Achse 35 und auf der feststehenden Achse 35 dreht. 31a bezeichnet eine Kreisbogen führung, die an dem ersten Lager 30 über das erste Lager 30 angebracht ist. 31b bezeichnet einen Ringkörper, der von der Kreisbogenführung 31a geführt wird und sich in der Richtung dreht, die zu der feststehenden Achse 35 orthogonal ist.

Das Rotationszentrum des Ringkörpers 31b liegt auf der Achs linie der feststehenden Achse 35. Im Rotationszentrum des Ringkörpers 31b ist ein zweites Lager 32 vorgesehen, das mit dem Ringkörper 31b verbunden ist und eine Drehachse hat, die zu der Drehachse des ersten Lagers 30 und zu derjenigen des Ringkörpers 31b orthogonal ist. Die beiden Verbindungsglieder 1 (3) und 2 (4) sind so vorgesehen, daß sie durch das zweite Lager 32 ungehindert geöffnet werden können.

Durch die Verwendung der gegabelten Verstellgelenke, wie oben angegeben, kann die Gesamtausbildung der Bearbeitungsvorrich tung einfach gemacht werden, es kann ein kompakter bewegbarer Körper vorgesehen und das Gewicht verringert werden.

Fig. 5 zeigt eine dritte Ausführungsform der Erfindung. Dabei wird ein drehbarer Kreistisch 22 als Tisch verwendet, und der bewegbare Körper 20 ist im Ausgangszustand um 45° in bezug auf die Vertikalrichtung geneigt. Da der Kreistisch 22 mit einem Schrittmechanismus oder Weiterschaltmechanismus verse hen ist und beispielsweise eine hydraulische Einspanneinheit verwendet, kann der Kreistisch 22 als Positioniereinrichtung dienen, die im Vergleich mit einer Positionierung, bei der nur Zahnräder verwendet werden, eine hohe Steifigkeit hat.

Wenn der bewegbare Körper im Ausgangszustand wie oben angege ben geneigt ist, dann ist es möglich, das Werkstück 23 von der oberen Oberfläche in Richtung zu der Seitenfläche zu be arbeiten und eine vollständige Fünfflächen-Bearbeitung ent sprechend der Rotation des Kreistischs 22 durchzuführen.

Fig. 6 zeigt eine vierte Ausführungsform. Dabei ist ein Kreistisch 22 auf einer Zusatz-Neigungsplattform 27 ange bracht, die in bezug auf die Vertikalrichtung bis zu 45° ge neigt werden kann, und der Winkel des bewegbaren Körpers 20 im Ausgangszustand ist 90° relativ zur Vertikalrichtung.

24 bezeichnet ein Verbindungsglied, das die Neigung der Zu satz-Neigungsplattform 27 steuert. Das eine Ende des Verbin dungsglieds 24 ist an der Zusatz-Neigungsplattform 27 über ein Verstellgelenk 25 abgestützt, und das andere Ende ist von einer feststehenden Plattform 34b über ein Verstellgelenk 26 abgestützt.

Durch das Vorsehen der Zusatz-Neigungsplattform 27 und hy draulisches Einspannen des Körpers in einem Zustand, in dem die Plattform 27 beispielsweise um 45° geneigt ist, wirkt die Plattform 27 als Positioniermechanismus mit hoher Steifigkeit wie im Fall des in Fig. 5 gezeigten Kreistischs 22. Es ist damit möglich, eine vollständige Fünfflächen-Bearbeitung zu verwirklichen, und Späne können aufgrund der schrägen Platt form 27 sehr gut abgeführt werden.

Wenn ferner die Zusatz-Neigungsplattform 27 gedreht wird, um die Tischoberfläche 22a horizontal zu machen, kann ein Werk stück einfach angebracht und abgenommen werden. Da der beweg bare Körper um 90° geneigt ist, ist es möglich, unmittelbar über dem Kreistisch einen freien Raum zu schaffen, so daß das Beladen/Entladen eines Werkstücks mit einem Kran erleichtert wird.

Bei den obigen Ausführungsformen ist das in der Z-Richtung vorgesehene dritte (einzelne) Verbindungsglied mit dem beweg baren Körper in der Nähe der Verbindung der zweiten Verbin dungsglieder mit dem bewegbaren Körpers verbunden, und das Begrenzungsglied ist den ersten Verbindungsgliedern gegen überliegend angeordnet.

Das dritte Verbindungsglied kann jedoch auch anderswo als in der Nähe der zweiten Verbindungsglieder positioniert sein. Das Begrenzungsglied kann sich, solange es sich nahe dem Werkzeug befindet, anderswo als auf der gegenüberliegenden Seite relativ zu den ersten Verbindungsgliedern befinden.

Es ist auch möglich, die Gestalt und die Ausbildung der Bear beitungsvorrichtung vom Parallelvorrichtungstyp auf geeignete Weise zu verändern oder zu modifizieren, solange dies keine Abweichung vom Umfang und vom Konzept der Erfindung dar stellt.

Wie vorstehend angegeben wird, ist es gemäß der vorstehend bezeichneten Erfindung möglich, eine Konstruktion mit hoher Steifigkeit in jeder Richtung zu verwirklichen.

Gemäß der in Anspruch 3 angegebenen Ausführungsform können zusätzlich zu der Ausführungsform von Anspruch 2 gegabelte Verstellgelenke einfach und leicht gebaut werden, so daß der gesamte bewegbare Körper klein gebaut und sein Gewicht ver ringert werden kann.

Gemäß der Ausführungsform nach Anspruch 4 ist es möglich, eine komplette Fünfflächen-Bearbeitung zusätzlich zu den üb rigen Vorteilen der Erfindung zu verwirklichen, und gemäß dem Merkmal von Anspruch 5 ist es möglich, über dem Kreistisch einen freien Raum zu schaffen, so daß das Beladen und Entla den eines Werkstücks beispielsweise unter Verwendung eines Krans erleichtert und ein gutes Abführen von Spänen erreicht wird.

Claims

1. Bearbeitungsvorrichtung vom Parallelvorrichtungstyp, die einen bewegbaren Körper (20) abstützt, der die eine Kom ponente von einer Hauptwelle zum Drehen eines Werkzeugs und einem Werkstück haltert, so daß der bewegbare Körper relativ zu der anderen Komponente von der Hauptwelle und dem Werkstück mit einer Vielzahl von Gelenkeinrichtungen bewegbar ist, die mit dem bewegbaren Körper über Ver stellgelenke verbunden sind, gekennzeichnet durch

1. zwei erste Verbindungsglieder (36), die mit dem einen Ende jeweils nahe einem Punkt an dem bewegba ren Körper (20) verbunden sind;
2. zwei zweite Verbindungsglieder (37), die mit dem einen Ende jeweils nahe einem Punkt miteinander verbunden sind, der von dem Punkt an dem bewegbaren Körper verschieden ist;
3. ein drittes Verbindungsglied (38), das sich nahezu parallel zu einer Geraden erstreckt, die durch eine Verbindung zwischen den ersten Verbindungsgliedern (36) und den zweiten Verbindungsgliedern (37) geht; und
4. ein Begrenzungsglied (6), das den Freiheitsgrad der Bewegung des bewegbaren Körpers (20) begrenzt,
5. wobei die anderen Enden der Verbindungsglieder von einer umgebenden feststehenden Plattform (34) je weils durch Verstellgelenke (7 bis 12) abgestützt sind und
6. wobei die zwei Verbindungsglieder von jedem von den ersten (36) und den zweiten (37) Verbindungsglie dern zueinander unter einem Winkel von 90° stehen, um einen Zustand zu ermöglichen, in dem sich die jeweiligen Verbindungsglieder in einer zu dem drit ten Verbindungsglied (38) nahezu orthogonalen Richtung erstrecken.

2. Vorrichtung vom Parallelvorrichtungstyp nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Verbindungsglieder (1, 2 und 3, 4) von wenigstens einem von den ersten Verbindungsgliedern (36) und den zweiten Verbindungsgliedern (37) jeweils über gegabelte Verstellgelenke (28) mit dem bewegbaren Körper (20) verbunden sind.

3. Vorrichtung vom Parallelvorrichtungstyp nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß jedes der gegabelten Verstellgelenke (28) folgendes aufweist:
eine Kreisbogenführung (31a), die an einer Anbringfläche drehbar ist, an der das Gelenk an dem bewegbaren Körper angebracht ist;
einen Ringkörper (31b), der von der Kreisbogenführung (31a) geführt wird und an einer zu der Anbringfläche or thogonalen Oberfläche drehbar ist;
ein Lager (32), das in einem Zentrum des Ringkörpers (31b) vorgesehen und an einer Oberfläche drehbar ist, die sowohl zu der Anbringfläche als auch zu der zu der Anbringfläche orthogonalen Oberfläche orthogonal ist, wobei durch das Lager (32) zwei Verbindungsglieder (1, 2, 3, 4) mit dem gegabelten Verstellgelenk (28) ver bunden sind.

4. Vorrichtung vom Parallelvorrichtungstyp nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung einen Kreistisch (22) aufweist, der sich unter Festlegung des Werkstücks (23) dreht, wobei die Richtung der Hauptwelle des bewegbaren Körpers (20) von einer Richtung einer Rotationsmittellinie des Kreis tischs (22) zu einer zu der Rotationsmittellinie senk rechten Richtung geändert werden kann.

5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Kreistisch (22) mit einer Neigungseinrichtung (27) versehen ist, so daß der Kreistisch (22) sowohl ho rizontal angeordnet als auch um nicht weniger als 20° in bezug auf eine horizontale Ebene geneigt werden kann.