DE19636099C2 - Hexapod-Lagerungseinrichtung - Google Patents
Hexapod-LagerungseinrichtungInfo
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Description
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Hexapod-Lagerungs
einrichtung gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 sowie
eine Werkzugmaschine gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 11.
Derartige Hexapod-Lagerungseinrichtungen werden beispielsweise
in Werkzeugmaschinen eingesetzt. Sie eignen sich insbesondere
für Maschinen zur spanenden Bearbeitung, wie z. B. zum Fräsen,
Bohren, Drehen oder Schleifen oder zur Laserbearbeitung. Solche
Lagerungseinrichtungen können auch für Koordinatenmeßmaschinen
und auf dem Gebiet der Handhabungstechnik eingesetzt werden.
Hexapodstrukturen bestehen prinzipiell aus einem bewegbaren
Träger und einem feststehenden Gestell, die miteinander durch
sechs in ihrer Länge verstellbare Streben verbunden sind. Dies
ermöglicht eine Bewegung des Trägers in allen sechs Raumfrei
heitsgraden, d. h. in drei translatorischen Freiheitsgraden und
drei rotatorischen Freiheitsgraden.
Eine erste Hexapod-Lagerungseinrichtung der eingangs genannten
Art ist aus der US 5,401,128 A bekannt. Diese bekannte Werk
zeugmaschinenstruktur besitzt einen Maschinenrahmen in Oktae
derform, der zwölf starre Verstrebungen aufweist. Zwischen den
Verstrebungen ist eine Bearbeitungsvorrichtung mit einer Spin
del angeordnet. Weiterhin ist sockel- bzw. bodenseitig eine
feststehende Werkstückaufnahmevorrichtung angeordnet. Oberhalb
der Werkstückaufnahmevorrichtung ist ein Träger bzw. eine Ar
beitsplattform mit einer Bearbeitungseinheit vorgesehen, die
über sechs Streben mit dem Maschinenrahmen verbunden ist. Die
ser Maschinenrahmen wird nach oben durch ein dreieckförmiges
Rahmenteil abgeschlossen. Jeweils zwei in ihrer Länge verstell
bare Streben sind mit einem Ende an einer Ecke des Rahmenteiles
angelenkt, von wo sie sich beide nach unten zu der Träger- bzw.
Arbeitsplattform hin erstrecken. Die Anlenkpunkte der sechs
Streben an der Arbeitsplattform liegen dabei alle in einer ge
meinsamen Ebene. Die Abstützungen der Arbeitsplattform bezüg
lich einer Achse senkrecht zu dieser Ebene ist daher relativ
schwach, so daß die Arbeitsplattform in der Ebene relativ groß
mit entsprechend weit auseinanderliegenden Anlenkpunkten ausge
bildet werden muß, um eine ausreichende Steifigkeit der Lage
rung gegen ein Kippen der Arbeitsplattform bezüglich der senk
rechten Achse zu gewährleisten. Wird dagegen beabsichtigt, die
Größe der Arbeitsplattform zu verringern, so behindern sich bei
einer Bewegung der Arbeitsplattform die dann an dieser eng ne
beneinanderliegenden Streben, so daß die Bewegungsfreiheit des
Trägers bzw. der Arbeitsplattform stark eingeschränkt wird.
Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde,
bei einer Hexapod-Lagerungseinrichtung, sowie einer Werkzugmaschine der eingangs genannten
Art, die Bewegbarkeit des Trägers und die Steifigkeit seiner
Abstützung zu verbessern.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch eine Hexapod-
Lagerungseinrichtung mit den Merkmalen des unabhängigen Patent
anspruchs 1, sowie eine Werkzugmaschine mit der Merkmalen des Anspruchs 11.
Damit erfolgt eine Abstützung des Trägers, dessen Achse sich
durch das Gestellagerelement hindurch erstreckt, auf beiden
Seiten dieses Lagerelementes, wobei die Streben in Umlaufrichtung bezüglich der Achse des
Trägers von dem Gestellagerelement abwechselnd zu der ersten
Seite und zu der zweiten Seite verlaufen, so daß aufgrund der voneinander
beabstandeten Anlenkpunkte die Steifigkeit der Lagerung des
Trägers bezüglich eines Kippens zu seiner Achse erhöht wird.
Die voneinander beabstandete Anordnung der Anlenkpunkte der
Streben an dem Träger verbessert zudem dessen Bewegungsspiel
raum, da sich bei einem Bewegen des Trägers die auf verschiede
nen Seiten angeordneten Streben nicht behindern. Hierdurch kann
der gesamte Träger in kompakter Bauweise ausgeführt werden.
Dies ermöglicht den Einsatz der Hexapodtechnik nunmehr auch bei
Werkzeugmaschinen kleinerer Baugröße.
Vorzugsweise sind drei Streben auf der ersten und drei Streben
auf der zweiten Seite angeordnet, so daß die gegenseitige Be
hinderung der Streben minimiert und damit ein optimaler Bewe
gungsspielraum für den Träger erzielt wird.
Nach einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung sind die
Anlenkpunkte der Streben auf dem Umfang des als ringförmiges
Rahmenteil ausgebildeten Gestellagerelmentes angeordnet, wobei
dieses Rahmenteil einen Arbeitsraum, in dem der Träger angeord
net ist, umgibt. Dieses Rahmenteil ermöglicht eine Modularisie
rung der gesamten Hexapod-Lagerungseinrichtung, die über dieses
Rahmenteil in Form einer Baueinheit in einen Maschinenrahmen
einer Werkzeugmaschine einsetzbar ist. Der Innenraum des rin
gartigen Rahmenteils steht als Bewegungsfreiraum für den Träger
zur Verfügung. Das Rahmenteil kann einstückig oder in Form ei
ner Fachwerkstruktur ausgebildet sein und beispielsweise eine
im wesentlichen sechseckartige Struktur aufweisen.
Vorzugsweise ist jede der Streben von ihrem Anlenkpunkt an dem
Träger in Richtung auf ihren Anlenkpunkt an dem Gestelllagere
lement von der Achse des Trägers weg verlaufend und auskragend
ausgebildet. Hierdurch ergibt sich eine Verbreiterung der Ab
stützungsbasis, wodurch eine günstige Kraftaufnahme in den
Streben, d. h. insbesondere in deren Längsrichtung, und eine ho
he Steifigkeit der Abstützung des Trägers ergibt. Vorzugsweise
sind dabei alle Streben gleichartig ausgebildet und besitzen
bei einer Normalstellung des Trägers zu dem Gestellagerelement
alle die gleich Länge, so daß alle Streben im wesentlichen
gleichmäßig beansprucht werden. Eine weitere Vergleichmäßigung
der Beanspruchung der Streben erfolgt durch deren radiärsymme
trische Anordnung. Hierdurch kann die Ansteuerung der Streben,
durch deren Längenverstellung die Bewegung des Trägers erfolgt,
erheblich vereinfacht werden.
Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausführungsform der Erfin
dung erfolgt die Anlenkung der Streben auf der vom Arbeitsraum
weg weisenden Außenseite des Gestellagerelementes, so daß ein
maximaler Arbeitsraum zur Verfügung steht. Durch die damit wei
ter voneinander beabstandet liegenden Anlenkpunkte der Streben
an dem Gestellagerelement wird zudem der Bewegungsfreiraum des
Trägers tendenziell vergrößert.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform weist der
Träger ein auf seiner Achse angeordnetes Mittelstück auf, an
dessen beiden axialen Enden jeweils ein Befestigungsflansch
vorgesehen ist. Dabei sind die Streben jeweils entweder an dem
einen oder an dem anderen Befestigungsflansch angelenkt. Vor
zugsweise sind an jedem Befestigungsflansch drei Streben ange
lenkt, wobei die einzelnen Anlenkpunkte an beiden Befestigungs
flanschen in axialer Richtung deckungsgleich sind.
Bezogen auf die Normalstellung wirken sich Veränderungen der
Strebenlängen als axiale und/oder radiale Verlagerungen des
Trägers aus. Da jeweils eine Verlängerung einer Strebengruppe
die Verkürzung einer anderen Strebengruppe zur Folge hat,
bleibt über den gesamten Arbeitsraum eine hohe Steifigkeit der
Hexapod-Lagerungseinrichtung gewährleistet.
Die erfindungsgemäße Hexapod-Lagerungseinrichtung kann in einer
Werkzeugmaschine eingesetzt werden, wobei dann der Träger eine
Werkstückbearbeitungsvorrichtung aufweist. Vorzugsweise besitzt
diese Bearbeitungsvorrichtung einen Spindelantrieb, dessen
Spindel sich in Richtung der Trägerachse erstreckt, wodurch ei
ne optimale Lagerung der Spindel erzielt wird. Die Anwendung
der Hexapod-Lagerungseinrichtung ist nicht auf den Einsatz bei
spanenden Werkstückbearbeitungsvorrichtungen beschränkt, son
dern kann beispielsweise auch für eine Laserbearbeitungsvor
richtung eingesetzt werden. Vorzugsweise ist jedoch die gesamte
Hexapod-Lagerungseinrichtung mit der Werkstückbearbeitungsvor
richtung als austauschbare Baueinheit ausgebildet, die in einen
Maschinenrahmen einer Werkzeugmaschine einsetzbar ist. So kann
beispielsweise eine Hexapod-Lagerungseinrichtung mit Dreh- oder
Fräseinheit durch eine solche mit einer Laserbearbeitungsein
heit in einfacher Weise ausgetauscht werden.
Im folgenden wird nun die Erfindung anhand eines nicht ein
schränkenden Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die
Zeichnung beschrieben. Diese zeigt in:
Fig. 1 eine räumliche Darstellung einer Hexapod-Lagerungs
einrichtung,
Fig. 2 eine Draufsicht auf die Hexapod-Lagerungseinrichtung
von Fig. 1, und
Fig. 3 eine Seitenansicht der Hexapod-Lagerungseinrichtung.
Das in den Fig. 1 bis 3 gezeigte Ausführungsbeispiel einer
erfindungsgemäßen Hexapod-Lagerungseinrichtung weist eine fest
stehende, nicht gezeigte Gestellbasis mit einem Gestellagerele
ment 2 und einen relativ dazu bewegbaren Träger 3 auf. Das Ge
stellagerelement und der Träger sind über sechs unabhängige, in
ihrer Länge verstellbare Streben 4 miteinander verbunden. Jede
der Streben 4 ist mit einem Ende an dem Träger 3 und mit einem
anderen Ende an dem Gestellagerelement 2 gelenkig befestigt.
Dabei liegen die Anlenkpunkte Gi (i = 1 bis 6) der Streben 4 an
dem Gestellagerelement im wesentlichen in einer gemeinsamen
Ebene. Allerdings können einzelne oder auch mehrere dieser An
lenkpunkte Gi gegenüber dieser Ebene verschoben sein, so daß
alle Anlenkpunkte Gi gemeinsam einen imaginären Raum definie
ren. Diese Ebene bzw. der imaginäre Raum schneiden einen inner
halb des Gestellagerelementes 2 vorgesehenen Arbeitsraum 6. Der
Träger 3 ist innerhalb des Arbeitsraumes angeordnet, wobei eine
Achse A des Trägers sich durch die imaginäre Ebene bzw. den
imaginären Raum hindurch erstreckt.
Mindestens eine, im gezeigten Ausführungsbeispiel drei, Streben
4 bzw. deren Anlenkpunkte Ti (i = 1 bis 6) an dem Träger 3 sind
auf einer ersten Seite dieses imaginären Raumes bzw. der imagi
nären Ebene angeordnet, auf der die Achse A aus diesem bzw.
über diese hinausragt. Die verbleibenden Streben bzw. deren An
lenkpunkte Ti an dem Träger 3 sind auf der gegenüberliegenden,
zweiten Seite des imaginären Raumes bzw. der imaginären Ebene,
auf der die Achse A ebenfalls hinausragt, angeordnet.
Hierdurch erfolgt eine Abstützung des Trägers 3 auf zwei gegen
überliegenden Seiten bezüglich der Anlenkpunkte Gi der Streben
4 an dem Gestellagerelement 2.
Das Gestellagerelement 2 weist ein ringartiges Rahmenteil 2a
auf, das den Arbeitsraum 6 mit dem dort angeordneten Träger 3
umgibt. Dieses ringartige Rahmenteil 2a kann in einen nicht ge
zeigten Maschinenrahmen, beispielsweise einer Werkzeugmaschine
oder einer Koordinatenmeßmaschine, eingesetzt werden. Im ge
zeigten Ausführungsbeispiel ist das ringartige Rahmenteil als
einstückiges Strukturelement ausgeführt, das im Bereich der An
lenkpunkte Gi der Streben verstärkt ist und somit eine im we
sentliche sechseckartige Außenkontur aufweist. Anstelle einer
einstückigen Ausführung als ringartiges Rahmenteil kann das Ge
stellagerelement 2 auch als Fachwerkstruktur ausgebildet wer
den, wobei die einzelnen Anlenkpunkte Gi wie bei einem eintei
lig ausgebildeten Rahmen angeordnet werden. Die Anordnung der
Anlenkpunkte Gi ist dabei nicht auf die Anordnungen einer Ebene
beschränkt. Bezogen auf die Richtung der Trägerachse A liegt
ein Teil der Anlenkpunkte Ti weiter außen als die Anlenkpunkte
Gi und ein weiterer Teil der Anlenkpunkte Ti in der umgekehrten
Richtung weiter außen als die Anlenkpunkte Gi. Vorzugsweise
liegen alle Anlenkpunkte Gi bezogen auf die Trägerachse A zwi
schen den Anlenkpunkten Ti.
In Fig. 1 ist die Hexapodstruktur in ihrer Ausgangs- bzw. Nor
malstellung gezeigt. Alle Streben 4 sind gleichartig ausgebil
det und besitzen in der gezeigten Normalstellung alle die glei
che Länge. Durch eine gesteuerte Veränderung der Längen der
einzelnen Streben wird der Träger 3 bezüglich des feststehenden
Lagerelementes 2 in dem Arbeitsraum 6 bewegt. Die Anlenkpunkte
Gi liegen dabei weiter von der Trägerachse A entfernt als die
Anlenkpunkt Ti. Damit verlaufen die Streben 4 von ihrem Träger-
Anlenkpunkt zu ihrem Gestell-Anlenkpunkt von der Trägerachse A
weg. Durch dieses Auskragen der Streben wird eine breite Basis
der Abstützung und somit eine steife Lagerung des Trägers gegen
Kippbewegungen zu der Trägerachse A erzielt. Bereits durch die
Anordnung der Streben beiderseits des imaginären Raums oder der
imaginären Fläche bzw. des Rahmenteils 2a wird eine große Be
weglichkeit des Trägers in allen translatorischen und rotatori
schen Raumfreiheitsgraden erzielt, da gegenüber einer Anordnung
aller Streben auf einer Seite erheblich mehr Bewegungsfreiraum
zur Verfügung steht. Durch die Anordnung der Gestell-
Anlenkpunkte Gi auf der Außenseite des Rahmenteils wird diese
Bewegungsfreiheit genauso wie die Steifigkeit der Lagerung ten
denziell noch vergrößert.
In Fig. 2 ist eine Draufsicht auf die Hexapodstruktur gezeigt.
Dabei verläuft die Trägerachse A senkrecht zu der Ebene der Ge
stell-Anlenkpunkte Gi. Die gesamte Struktur ist bezüglich der
Trägerachse A symmetrisch ausgebildet. Die einzelnen Streben 4
sind dabei radiärsymmetrisch angeordnet. Die Anlenkpunkte Ti an
dem Träger, je drei auf der einen Seite und je drei auf der ge
genüberliegenden Seite der Gestell-Anlenkpunkte Gi, sowie die
Anlenkpunkte Gi an dem Gestellagerelement 2 sind jeweils
gleichmäßig auf den Umfang eines gedachten Kreises um die Achse
A angeordnet. In der Normalstellung des Trägers 3 zu dem Ge
stellagerelement 2 bildet in der Draufsicht jeweils ein Anlenk
punkt Ti an dem Träger 3 mit den beiden nächstliegenden Ge
stell-Anlenkpunkten Gi ein gleichschenkliges Dreieck
(T1, G1, G6). Wie der Fig. 1 entnommen werden kann, sind die
Träger-Anlenkpunkte auf der ersten Seite (T1, T2, T3) und der
zweiten Seite (T4, T5, T6), in Richtung der Trägerachse A be
trachtet, deckungsgleich. Zudem verlaufen die Streben 4, in Um
laufrichtung zu der Trägerachse A betrachtet, von dem Gestella
gerelement 2 abwechselnd zu der ersten und der zweiten Seite.
In dem gleichschenkligen Dreieck (T1, G1, G6) wird somit ein
Schenkel durch eine Strebe 4 auf der einen Seite gebildet, wäh
rend der andere Schenkel durch eine Strebe auf der gegenüber
liegenden, zweiten Seite gebildet wird. In der Normalstellung
bilden die Streben 4 mit der Gestellanlenkpunktebene jeweils
einen spitzen Winkel, vorzugsweise in der Größenordnung von 35
bis 50°.
In der Mittelposition der ausfahrbaren Streben 4 nimmt der Trä
ger 3 eine exakte Mittellage bezüglich des Gestellagerelementes
2 ein. Zur Lagevariation des Trägers 3 werden die Strebenlängen
gesteuert verändert. Aufgrund der Anordnung der Streben beider
seits des imaginären Raums bzw. der Gestellanlenkpunktebene hat
eine Verlängerung eines Teils der Streben stets die Verkürzung
eines anderen Teils der Streben zur Folge. Hierdurch bleibt
über den gesamten Arbeitsraum 6 eine hohe Steifigkeit der Hexa
podstruktur gewährleistet. In Extrempositionen des Trägers kön
nen so ungünstige Winkelstellungen kompensiert werden. Hier
durch wird ein gutes Kraftaufnahmevermögen in allen möglichen
Trägerstellungen erzielt.
Wie insbesondere den Fig. 1 und 3 entnommen werden kann, ist
auch der Träger 3 selbst symmetrisch bezüglich der Trägerachse
A ausgebildet. In dem gezeigten Ausführungsbeispiel wird der
Träger durch ein im wesentlichen zylindrisches Mittelstück 7
gebildet, an dessen beiden axialen Enden jeweils ein Befesti
gungsflansch 8a, 8b vorgesehen ist. Dabei liegt einer der Befe
stigungsflansche 8a auf der ersten Seite und der zweite Befe
stigungsflansch 8b auf der zweiten, gegenüberliegenden Seite
des imaginären Raums bzw. der Gestellanlenkpunktebene. Die An
lenkpunkte Ti der Streben 4 an dem Träger 3 sind an den Befe
stigungsflanschen 8a, 8b vorgesehen. Bei dem gezeigten Ausfüh
rungsbeispiel dient einer der Befestigungsflansche 8b zur Auf
nahme einer Bearbeitungsvorrichtung 10, die beispielsweise eine
Spindel 11 aufweist. Zur optimalen Abstützung der Spindel 11
ist diese in Richtung der Trägerachse A angeordnet. Weitere
Teile der Bearbeitungsvorrichtung 10 sind vorzugsweise in dem
Mittelstück 7 des Trägers 3 angeordnet.
Die gesamte Hexapodstruktur kann als austauschbare Baueinheit
ausgebildet werden, die in einen Maschinenrahmen einer Werk
zeugmaschine, einer Koordinatenmeßmaschine oder auch einer
Handhabungsvorrichtung einsetzbar ist. Insbesondere bei der
Verwendung in Werkzeugmaschinen ist es hierdurch möglich, Hex
pod-Lagerungseinrichtungen mit verschiedenen Bearbeitungsvor
richtungen einfach und schnell gegeneinander auszutauschen.
In gleicher Weise können die Hexapod-Lagerungseinrichtung und
die Bearbeitungsvorrichtung modular ausgebildet werden, um bei
spielsweise nur die Bearbeitungsvorrichtungen in der Hexa
podstruktur auszutauschen. Anstelle von Bearbeitungsvorrichtun
gen können auch Lageerfassungsinstrumente, wie sie beispiels
weise in Koordinatenmeßmaschinen verwendet werden, eingesetzt
werden.
Die vorliegende Erfindung ist nicht auf das oben beschriebene
Ausführungsbeispiel beschränkt, sondern umfaßt alle Ausfüh
rungsformen wie in den Patentansprüchen angegeben. Damit läßt
sich eine verbesserte Beweglichkeit in den translatorischen so
wie rotatorischen Freiheitsgraden des Trägers erzielen. Kolli
sionen zwischen den Streben werden vermieden. Aufgrund der bei
derseitigen Anordnungen der Streben zu dem Gestellagerelement
erfolgt selbst in extemen Positionen des Trägers eine günstige
Kraftaufnahme, da ungünstige Winkelstellungen der Streben kom
pensiert werden. Dies erlaubt eine besonders kompakte Bauweise
der Hexapodstruktur.
Claims (12)
1. Hexapod-Lagerungseinrichtung mit einem Gestellagerelement (2) und einem rela
tiv zu dem Gestellagerelement bewegbaren Träger (3), die über sechs in ihrer Länge
verstellbare Streben (4) miteinander verbunden sind, wobei jede Strebe (4) mit einem
Ende an einem Anlenkpunkt (Gi) an dem Gestellagerelement (2) und mit einem anderen
Ende an einem Anlenkpunkt (Ti) an dem Träger (3) angelenkt ist, dadurch gekenn
zeichnet, daß bezogen auf eine Achse (A) des Trägers (3), die sich durch das Gestella
gerelement (2) hindurch erstreckt, mindestens einer der Träger-Anlenkpunkte (Ti) auf
einer ersten Seite des Gestellagerelementes (2) angeordnet ist, während die verbleiben
den Träger-Anlenkpunkte (Ti) auf der gegenüberliegenden, zweiten Seite des Gestella
gerelementes (2) angeordnet sind, und die Streben (4) in Umlaufrichtung bezüglich der
Achse (A) des Trägers von dem Gestellagerelement (2) abwechselnd zu der ersten Seite
und zu der zweiten Seite verlaufen.
2. Hexapod-Lagerungseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
drei Streben (4) auf der ersten Seite und drei Streben (4) auf der zweiten Seite angeord
net sind.
3. Hexapod-Lagerungseinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeich
net, daß die Gestell-Anlenkpunkte (Gi) in einer gemeinsamen Ebene angeordnet sind.
4. Hexapod-Lagerungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch ge
kennzeichnet, daß das Gestellagerelement (2) als ringartiges Rahmenteil (2a) ausge
bildet ist, das einen Arbeitsraum (6) umgibt, in dem der Träger (3) angeordnet ist, und
daß die Gestell-Anlenkpunkte (Gi) an dem Umfang des ringartigen Rahmenteils (2a) ver
teilt angeordnet sind.
5. Hexapod-Lagerungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch ge
kennzeichnet, daß jede Strebe (4) von ihrem Träger-Anlenkpunkt (Ti) in Richtung auf
den Gestell-Anlenkpunkt (Gi) von der Achse (A) des Trägers wegverläuft.
6. Hexapod-Lagerungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch ge
kennzeichnet, daß alle Streben (4) gleichartig ausgebildet sind, und in einer Normalstel
lung des Trägers (3) zu dem Gestellagerelement (2) alle die gleiche Länge aufweisen.
7. Hexapod-Lagerungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch ge
kennzeichnet, daß die Streben (4) radiärsymmetrisch angeordnet sind.
8. Hexapod-Lagerungseinrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 7, dadurch ge
kennzeichnet, daß die Gestell-Anlenkpunkte (Gi) der Streben (4) auf der von dem Ar
beitsraum (6) weg weisenden Außenseite des Gestellagerelementes (2) angeordnet
sind.
9. Hexapod-Lagerungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch ge
kennzeichnet, daß der Träger (3) ein auf seiner Achse (A) angeordnetes Mittelstück (7)
aufweist, an dessen beiden axialen Enden jeweils ein Befestigungsflansch (8a, 8b) vor
gesehen ist, und jede Strebe (4) jeweils entweder an dem einen (8a) oder dem anderen
(8b) Befestigungsflansch angelenkt ist.
10. Hexapod-Lagerungseinrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß
an jedem Befestigungsflansch (8a, 8b) drei Träger-Anlenkpunkte (Ti) vorgesehen sind,
und die Träger-Anlenkpunkte (Ti) an beiden Befestigungsflanschen in axialer Richtung
deckungsgleich sind.
11. Werkzeugmaschine mit einer Hexapod-Lagerungseinrichtung nach einem der
Ansprüche 1 bis 10, bei der an dem Träger (3) eine Werkstückbearbeitungsvorrichtung
(10) vorgesehen ist, vorzugsweise eine Werkstückbearbeitungsvorrichtung mit einer an
getriebenen Spindel (11), wobei sich die Spindel (11) in Richtung der Trägerachse (A)
erstreckt.
12. Werkzeugmaschine nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die He
xapod-Lagerungseinrichtung mit der Werkstückbearbeitungsvorrichtung (10) als aus
tauschbare Baueinheit ausgebildet ist, die in einen Maschinenrahmen der Werkzeugma
schine einsetzbar ist.
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