DE19636099C2 - Hexapod-Lagerungseinrichtung - Google Patents

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Hexapod-Lagerungs­ einrichtung gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 sowie eine Werkzugmaschine gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 11.

Derartige Hexapod-Lagerungseinrichtungen werden beispielsweise in Werkzeugmaschinen eingesetzt. Sie eignen sich insbesondere für Maschinen zur spanenden Bearbeitung, wie z. B. zum Fräsen, Bohren, Drehen oder Schleifen oder zur Laserbearbeitung. Solche Lagerungseinrichtungen können auch für Koordinatenmeßmaschinen und auf dem Gebiet der Handhabungstechnik eingesetzt werden.

Hexapodstrukturen bestehen prinzipiell aus einem bewegbaren Träger und einem feststehenden Gestell, die miteinander durch sechs in ihrer Länge verstellbare Streben verbunden sind. Dies ermöglicht eine Bewegung des Trägers in allen sechs Raumfrei­ heitsgraden, d. h. in drei translatorischen Freiheitsgraden und drei rotatorischen Freiheitsgraden.

Eine erste Hexapod-Lagerungseinrichtung der eingangs genannten Art ist aus der US 5,401,128 A bekannt. Diese bekannte Werk­ zeugmaschinenstruktur besitzt einen Maschinenrahmen in Oktae­ derform, der zwölf starre Verstrebungen aufweist. Zwischen den Verstrebungen ist eine Bearbeitungsvorrichtung mit einer Spin­ del angeordnet. Weiterhin ist sockel- bzw. bodenseitig eine feststehende Werkstückaufnahmevorrichtung angeordnet. Oberhalb der Werkstückaufnahmevorrichtung ist ein Träger bzw. eine Ar­ beitsplattform mit einer Bearbeitungseinheit vorgesehen, die über sechs Streben mit dem Maschinenrahmen verbunden ist. Die­ ser Maschinenrahmen wird nach oben durch ein dreieckförmiges Rahmenteil abgeschlossen. Jeweils zwei in ihrer Länge verstell­ bare Streben sind mit einem Ende an einer Ecke des Rahmenteiles angelenkt, von wo sie sich beide nach unten zu der Träger- bzw. Arbeitsplattform hin erstrecken. Die Anlenkpunkte der sechs Streben an der Arbeitsplattform liegen dabei alle in einer ge­ meinsamen Ebene. Die Abstützungen der Arbeitsplattform bezüg­ lich einer Achse senkrecht zu dieser Ebene ist daher relativ schwach, so daß die Arbeitsplattform in der Ebene relativ groß mit entsprechend weit auseinanderliegenden Anlenkpunkten ausge­ bildet werden muß, um eine ausreichende Steifigkeit der Lage­ rung gegen ein Kippen der Arbeitsplattform bezüglich der senk­ rechten Achse zu gewährleisten. Wird dagegen beabsichtigt, die Größe der Arbeitsplattform zu verringern, so behindern sich bei einer Bewegung der Arbeitsplattform die dann an dieser eng ne­ beneinanderliegenden Streben, so daß die Bewegungsfreiheit des Trägers bzw. der Arbeitsplattform stark eingeschränkt wird.

Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, bei einer Hexapod-Lagerungseinrichtung, sowie einer Werkzugmaschine der eingangs genannten Art, die Bewegbarkeit des Trägers und die Steifigkeit seiner Abstützung zu verbessern.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch eine Hexapod- Lagerungseinrichtung mit den Merkmalen des unabhängigen Patent­ anspruchs 1, sowie eine Werkzugmaschine mit der Merkmalen des Anspruchs 11.

Damit erfolgt eine Abstützung des Trägers, dessen Achse sich durch das Gestellagerelement hindurch erstreckt, auf beiden Seiten dieses Lagerelementes, wobei die Streben in Umlaufrichtung bezüglich der Achse des Trägers von dem Gestellagerelement abwechselnd zu der ersten Seite und zu der zweiten Seite verlaufen, so daß aufgrund der voneinander beabstandeten Anlenkpunkte die Steifigkeit der Lagerung des Trägers bezüglich eines Kippens zu seiner Achse erhöht wird. Die voneinander beabstandete Anordnung der Anlenkpunkte der Streben an dem Träger verbessert zudem dessen Bewegungsspiel­ raum, da sich bei einem Bewegen des Trägers die auf verschiede­ nen Seiten angeordneten Streben nicht behindern. Hierdurch kann der gesamte Träger in kompakter Bauweise ausgeführt werden.

Dies ermöglicht den Einsatz der Hexapodtechnik nunmehr auch bei Werkzeugmaschinen kleinerer Baugröße.

Vorzugsweise sind drei Streben auf der ersten und drei Streben auf der zweiten Seite angeordnet, so daß die gegenseitige Be­ hinderung der Streben minimiert und damit ein optimaler Bewe­ gungsspielraum für den Träger erzielt wird.

Nach einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung sind die Anlenkpunkte der Streben auf dem Umfang des als ringförmiges Rahmenteil ausgebildeten Gestellagerelmentes angeordnet, wobei dieses Rahmenteil einen Arbeitsraum, in dem der Träger angeord­ net ist, umgibt. Dieses Rahmenteil ermöglicht eine Modularisie­ rung der gesamten Hexapod-Lagerungseinrichtung, die über dieses Rahmenteil in Form einer Baueinheit in einen Maschinenrahmen einer Werkzeugmaschine einsetzbar ist. Der Innenraum des rin­ gartigen Rahmenteils steht als Bewegungsfreiraum für den Träger zur Verfügung. Das Rahmenteil kann einstückig oder in Form ei­ ner Fachwerkstruktur ausgebildet sein und beispielsweise eine im wesentlichen sechseckartige Struktur aufweisen.

Vorzugsweise ist jede der Streben von ihrem Anlenkpunkt an dem Träger in Richtung auf ihren Anlenkpunkt an dem Gestelllagere­ lement von der Achse des Trägers weg verlaufend und auskragend ausgebildet. Hierdurch ergibt sich eine Verbreiterung der Ab­ stützungsbasis, wodurch eine günstige Kraftaufnahme in den Streben, d. h. insbesondere in deren Längsrichtung, und eine ho­ he Steifigkeit der Abstützung des Trägers ergibt. Vorzugsweise sind dabei alle Streben gleichartig ausgebildet und besitzen bei einer Normalstellung des Trägers zu dem Gestellagerelement alle die gleich Länge, so daß alle Streben im wesentlichen gleichmäßig beansprucht werden. Eine weitere Vergleichmäßigung der Beanspruchung der Streben erfolgt durch deren radiärsymme­ trische Anordnung. Hierdurch kann die Ansteuerung der Streben, durch deren Längenverstellung die Bewegung des Trägers erfolgt, erheblich vereinfacht werden.

Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausführungsform der Erfin­ dung erfolgt die Anlenkung der Streben auf der vom Arbeitsraum weg weisenden Außenseite des Gestellagerelementes, so daß ein maximaler Arbeitsraum zur Verfügung steht. Durch die damit wei­ ter voneinander beabstandet liegenden Anlenkpunkte der Streben an dem Gestellagerelement wird zudem der Bewegungsfreiraum des Trägers tendenziell vergrößert.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform weist der Träger ein auf seiner Achse angeordnetes Mittelstück auf, an dessen beiden axialen Enden jeweils ein Befestigungsflansch vorgesehen ist. Dabei sind die Streben jeweils entweder an dem einen oder an dem anderen Befestigungsflansch angelenkt. Vor­ zugsweise sind an jedem Befestigungsflansch drei Streben ange­ lenkt, wobei die einzelnen Anlenkpunkte an beiden Befestigungs­ flanschen in axialer Richtung deckungsgleich sind.

Bezogen auf die Normalstellung wirken sich Veränderungen der Strebenlängen als axiale und/oder radiale Verlagerungen des Trägers aus. Da jeweils eine Verlängerung einer Strebengruppe die Verkürzung einer anderen Strebengruppe zur Folge hat, bleibt über den gesamten Arbeitsraum eine hohe Steifigkeit der Hexapod-Lagerungseinrichtung gewährleistet.

Die erfindungsgemäße Hexapod-Lagerungseinrichtung kann in einer Werkzeugmaschine eingesetzt werden, wobei dann der Träger eine Werkstückbearbeitungsvorrichtung aufweist. Vorzugsweise besitzt diese Bearbeitungsvorrichtung einen Spindelantrieb, dessen Spindel sich in Richtung der Trägerachse erstreckt, wodurch ei­ ne optimale Lagerung der Spindel erzielt wird. Die Anwendung der Hexapod-Lagerungseinrichtung ist nicht auf den Einsatz bei spanenden Werkstückbearbeitungsvorrichtungen beschränkt, son­ dern kann beispielsweise auch für eine Laserbearbeitungsvor­ richtung eingesetzt werden. Vorzugsweise ist jedoch die gesamte Hexapod-Lagerungseinrichtung mit der Werkstückbearbeitungsvor­ richtung als austauschbare Baueinheit ausgebildet, die in einen Maschinenrahmen einer Werkzeugmaschine einsetzbar ist. So kann beispielsweise eine Hexapod-Lagerungseinrichtung mit Dreh- oder Fräseinheit durch eine solche mit einer Laserbearbeitungsein­ heit in einfacher Weise ausgetauscht werden.

Im folgenden wird nun die Erfindung anhand eines nicht ein­ schränkenden Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die Zeichnung beschrieben. Diese zeigt in:

Fig. 1 eine räumliche Darstellung einer Hexapod-Lagerungs­ einrichtung,

Fig. 2 eine Draufsicht auf die Hexapod-Lagerungseinrichtung von Fig. 1, und

Fig. 3 eine Seitenansicht der Hexapod-Lagerungseinrichtung.

Das in den Fig. 1 bis 3 gezeigte Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Hexapod-Lagerungseinrichtung weist eine fest­ stehende, nicht gezeigte Gestellbasis mit einem Gestellagerele­ ment 2 und einen relativ dazu bewegbaren Träger 3 auf. Das Ge­ stellagerelement und der Träger sind über sechs unabhängige, in ihrer Länge verstellbare Streben 4 miteinander verbunden. Jede der Streben 4 ist mit einem Ende an dem Träger 3 und mit einem anderen Ende an dem Gestellagerelement 2 gelenkig befestigt. Dabei liegen die Anlenkpunkte G_i (i = 1 bis 6) der Streben 4 an dem Gestellagerelement im wesentlichen in einer gemeinsamen Ebene. Allerdings können einzelne oder auch mehrere dieser An­ lenkpunkte G_i gegenüber dieser Ebene verschoben sein, so daß alle Anlenkpunkte G_i gemeinsam einen imaginären Raum definie­ ren. Diese Ebene bzw. der imaginäre Raum schneiden einen inner­ halb des Gestellagerelementes 2 vorgesehenen Arbeitsraum 6. Der Träger 3 ist innerhalb des Arbeitsraumes angeordnet, wobei eine Achse A des Trägers sich durch die imaginäre Ebene bzw. den imaginären Raum hindurch erstreckt.

Mindestens eine, im gezeigten Ausführungsbeispiel drei, Streben 4 bzw. deren Anlenkpunkte T_i (i = 1 bis 6) an dem Träger 3 sind auf einer ersten Seite dieses imaginären Raumes bzw. der imagi­ nären Ebene angeordnet, auf der die Achse A aus diesem bzw. über diese hinausragt. Die verbleibenden Streben bzw. deren An­ lenkpunkte T_i an dem Träger 3 sind auf der gegenüberliegenden, zweiten Seite des imaginären Raumes bzw. der imaginären Ebene, auf der die Achse A ebenfalls hinausragt, angeordnet.

Hierdurch erfolgt eine Abstützung des Trägers 3 auf zwei gegen­ überliegenden Seiten bezüglich der Anlenkpunkte G_i der Streben 4 an dem Gestellagerelement 2.

Das Gestellagerelement 2 weist ein ringartiges Rahmenteil 2a auf, das den Arbeitsraum 6 mit dem dort angeordneten Träger 3 umgibt. Dieses ringartige Rahmenteil 2a kann in einen nicht ge­ zeigten Maschinenrahmen, beispielsweise einer Werkzeugmaschine oder einer Koordinatenmeßmaschine, eingesetzt werden. Im ge­ zeigten Ausführungsbeispiel ist das ringartige Rahmenteil als einstückiges Strukturelement ausgeführt, das im Bereich der An­ lenkpunkte G_i der Streben verstärkt ist und somit eine im we­ sentliche sechseckartige Außenkontur aufweist. Anstelle einer einstückigen Ausführung als ringartiges Rahmenteil kann das Ge­ stellagerelement 2 auch als Fachwerkstruktur ausgebildet wer­ den, wobei die einzelnen Anlenkpunkte G_i wie bei einem eintei­ lig ausgebildeten Rahmen angeordnet werden. Die Anordnung der Anlenkpunkte G_i ist dabei nicht auf die Anordnungen einer Ebene beschränkt. Bezogen auf die Richtung der Trägerachse A liegt ein Teil der Anlenkpunkte T_i weiter außen als die Anlenkpunkte G_i und ein weiterer Teil der Anlenkpunkte T_i in der umgekehrten Richtung weiter außen als die Anlenkpunkte G_i. Vorzugsweise liegen alle Anlenkpunkte G_i bezogen auf die Trägerachse A zwi­ schen den Anlenkpunkten T_i.

In Fig. 1 ist die Hexapodstruktur in ihrer Ausgangs- bzw. Nor­ malstellung gezeigt. Alle Streben 4 sind gleichartig ausgebil­ det und besitzen in der gezeigten Normalstellung alle die glei­ che Länge. Durch eine gesteuerte Veränderung der Längen der einzelnen Streben wird der Träger 3 bezüglich des feststehenden Lagerelementes 2 in dem Arbeitsraum 6 bewegt. Die Anlenkpunkte G_i liegen dabei weiter von der Trägerachse A entfernt als die Anlenkpunkt T_i. Damit verlaufen die Streben 4 von ihrem Träger- Anlenkpunkt zu ihrem Gestell-Anlenkpunkt von der Trägerachse A weg. Durch dieses Auskragen der Streben wird eine breite Basis der Abstützung und somit eine steife Lagerung des Trägers gegen Kippbewegungen zu der Trägerachse A erzielt. Bereits durch die Anordnung der Streben beiderseits des imaginären Raums oder der imaginären Fläche bzw. des Rahmenteils 2a wird eine große Be­ weglichkeit des Trägers in allen translatorischen und rotatori­ schen Raumfreiheitsgraden erzielt, da gegenüber einer Anordnung aller Streben auf einer Seite erheblich mehr Bewegungsfreiraum zur Verfügung steht. Durch die Anordnung der Gestell- Anlenkpunkte G_i auf der Außenseite des Rahmenteils wird diese Bewegungsfreiheit genauso wie die Steifigkeit der Lagerung ten­ denziell noch vergrößert.

In Fig. 2 ist eine Draufsicht auf die Hexapodstruktur gezeigt. Dabei verläuft die Trägerachse A senkrecht zu der Ebene der Ge­ stell-Anlenkpunkte G_i. Die gesamte Struktur ist bezüglich der Trägerachse A symmetrisch ausgebildet. Die einzelnen Streben 4 sind dabei radiärsymmetrisch angeordnet. Die Anlenkpunkte T_i an dem Träger, je drei auf der einen Seite und je drei auf der ge­ genüberliegenden Seite der Gestell-Anlenkpunkte G_i, sowie die Anlenkpunkte G_i an dem Gestellagerelement 2 sind jeweils gleichmäßig auf den Umfang eines gedachten Kreises um die Achse A angeordnet. In der Normalstellung des Trägers 3 zu dem Ge­ stellagerelement 2 bildet in der Draufsicht jeweils ein Anlenk­ punkt T_i an dem Träger 3 mit den beiden nächstliegenden Ge­ stell-Anlenkpunkten G_i ein gleichschenkliges Dreieck (T₁, G₁, G₆). Wie der Fig. 1 entnommen werden kann, sind die Träger-Anlenkpunkte auf der ersten Seite (T₁, T₂, T₃) und der zweiten Seite (T₄, T₅, T₆), in Richtung der Trägerachse A be­ trachtet, deckungsgleich. Zudem verlaufen die Streben 4, in Um­ laufrichtung zu der Trägerachse A betrachtet, von dem Gestella­ gerelement 2 abwechselnd zu der ersten und der zweiten Seite. In dem gleichschenkligen Dreieck (T₁, G₁, G₆) wird somit ein Schenkel durch eine Strebe 4 auf der einen Seite gebildet, wäh­ rend der andere Schenkel durch eine Strebe auf der gegenüber­ liegenden, zweiten Seite gebildet wird. In der Normalstellung bilden die Streben 4 mit der Gestellanlenkpunktebene jeweils einen spitzen Winkel, vorzugsweise in der Größenordnung von 35 bis 50°.

In der Mittelposition der ausfahrbaren Streben 4 nimmt der Trä­ ger 3 eine exakte Mittellage bezüglich des Gestellagerelementes 2 ein. Zur Lagevariation des Trägers 3 werden die Strebenlängen gesteuert verändert. Aufgrund der Anordnung der Streben beider­ seits des imaginären Raums bzw. der Gestellanlenkpunktebene hat eine Verlängerung eines Teils der Streben stets die Verkürzung eines anderen Teils der Streben zur Folge. Hierdurch bleibt über den gesamten Arbeitsraum 6 eine hohe Steifigkeit der Hexa­ podstruktur gewährleistet. In Extrempositionen des Trägers kön­ nen so ungünstige Winkelstellungen kompensiert werden. Hier­ durch wird ein gutes Kraftaufnahmevermögen in allen möglichen Trägerstellungen erzielt.

Wie insbesondere den Fig. 1 und 3 entnommen werden kann, ist auch der Träger 3 selbst symmetrisch bezüglich der Trägerachse A ausgebildet. In dem gezeigten Ausführungsbeispiel wird der Träger durch ein im wesentlichen zylindrisches Mittelstück 7 gebildet, an dessen beiden axialen Enden jeweils ein Befesti­ gungsflansch 8a, 8b vorgesehen ist. Dabei liegt einer der Befe­ stigungsflansche 8a auf der ersten Seite und der zweite Befe­ stigungsflansch 8b auf der zweiten, gegenüberliegenden Seite des imaginären Raums bzw. der Gestellanlenkpunktebene. Die An­ lenkpunkte T_i der Streben 4 an dem Träger 3 sind an den Befe­ stigungsflanschen 8a, 8b vorgesehen. Bei dem gezeigten Ausfüh­ rungsbeispiel dient einer der Befestigungsflansche 8b zur Auf­ nahme einer Bearbeitungsvorrichtung 10, die beispielsweise eine Spindel 11 aufweist. Zur optimalen Abstützung der Spindel 11 ist diese in Richtung der Trägerachse A angeordnet. Weitere Teile der Bearbeitungsvorrichtung 10 sind vorzugsweise in dem Mittelstück 7 des Trägers 3 angeordnet.

Die gesamte Hexapodstruktur kann als austauschbare Baueinheit ausgebildet werden, die in einen Maschinenrahmen einer Werk­ zeugmaschine, einer Koordinatenmeßmaschine oder auch einer Handhabungsvorrichtung einsetzbar ist. Insbesondere bei der Verwendung in Werkzeugmaschinen ist es hierdurch möglich, Hex­ pod-Lagerungseinrichtungen mit verschiedenen Bearbeitungsvor­ richtungen einfach und schnell gegeneinander auszutauschen.

In gleicher Weise können die Hexapod-Lagerungseinrichtung und die Bearbeitungsvorrichtung modular ausgebildet werden, um bei­ spielsweise nur die Bearbeitungsvorrichtungen in der Hexa­ podstruktur auszutauschen. Anstelle von Bearbeitungsvorrichtun­ gen können auch Lageerfassungsinstrumente, wie sie beispiels­ weise in Koordinatenmeßmaschinen verwendet werden, eingesetzt werden.

Die vorliegende Erfindung ist nicht auf das oben beschriebene Ausführungsbeispiel beschränkt, sondern umfaßt alle Ausfüh­ rungsformen wie in den Patentansprüchen angegeben. Damit läßt sich eine verbesserte Beweglichkeit in den translatorischen so­ wie rotatorischen Freiheitsgraden des Trägers erzielen. Kolli­ sionen zwischen den Streben werden vermieden. Aufgrund der bei­ derseitigen Anordnungen der Streben zu dem Gestellagerelement erfolgt selbst in extemen Positionen des Trägers eine günstige Kraftaufnahme, da ungünstige Winkelstellungen der Streben kom­ pensiert werden. Dies erlaubt eine besonders kompakte Bauweise der Hexapodstruktur.

Claims (12)

1. Hexapod-Lagerungseinrichtung mit einem Gestellagerelement (2) und einem rela­ tiv zu dem Gestellagerelement bewegbaren Träger (3), die über sechs in ihrer Länge verstellbare Streben (4) miteinander verbunden sind, wobei jede Strebe (4) mit einem Ende an einem Anlenkpunkt (G_i) an dem Gestellagerelement (2) und mit einem anderen Ende an einem Anlenkpunkt (T_i) an dem Träger (3) angelenkt ist, dadurch gekenn­ zeichnet, daß bezogen auf eine Achse (A) des Trägers (3), die sich durch das Gestella­ gerelement (2) hindurch erstreckt, mindestens einer der Träger-Anlenkpunkte (T_i) auf einer ersten Seite des Gestellagerelementes (2) angeordnet ist, während die verbleiben­ den Träger-Anlenkpunkte (T_i) auf der gegenüberliegenden, zweiten Seite des Gestella­ gerelementes (2) angeordnet sind, und die Streben (4) in Umlaufrichtung bezüglich der Achse (A) des Trägers von dem Gestellagerelement (2) abwechselnd zu der ersten Seite und zu der zweiten Seite verlaufen.

2. Hexapod-Lagerungseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß drei Streben (4) auf der ersten Seite und drei Streben (4) auf der zweiten Seite angeord­ net sind.

3. Hexapod-Lagerungseinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeich­ net, daß die Gestell-Anlenkpunkte (G_i) in einer gemeinsamen Ebene angeordnet sind.

4. Hexapod-Lagerungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch ge­ kennzeichnet, daß das Gestellagerelement (2) als ringartiges Rahmenteil (2a) ausge­ bildet ist, das einen Arbeitsraum (6) umgibt, in dem der Träger (3) angeordnet ist, und daß die Gestell-Anlenkpunkte (G_i) an dem Umfang des ringartigen Rahmenteils (2a) ver­ teilt angeordnet sind.

5. Hexapod-Lagerungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch ge­ kennzeichnet, daß jede Strebe (4) von ihrem Träger-Anlenkpunkt (T_i) in Richtung auf den Gestell-Anlenkpunkt (G_i) von der Achse (A) des Trägers wegverläuft.

6. Hexapod-Lagerungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch ge­ kennzeichnet, daß alle Streben (4) gleichartig ausgebildet sind, und in einer Normalstel­ lung des Trägers (3) zu dem Gestellagerelement (2) alle die gleiche Länge aufweisen.

7. Hexapod-Lagerungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Streben (4) radiärsymmetrisch angeordnet sind.

8. Hexapod-Lagerungseinrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 7, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Gestell-Anlenkpunkte (G_i) der Streben (4) auf der von dem Ar­ beitsraum (6) weg weisenden Außenseite des Gestellagerelementes (2) angeordnet sind.

9. Hexapod-Lagerungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Träger (3) ein auf seiner Achse (A) angeordnetes Mittelstück (7) aufweist, an dessen beiden axialen Enden jeweils ein Befestigungsflansch (8a, 8b) vor­ gesehen ist, und jede Strebe (4) jeweils entweder an dem einen (8a) oder dem anderen (8b) Befestigungsflansch angelenkt ist.

10. Hexapod-Lagerungseinrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß an jedem Befestigungsflansch (8a, 8b) drei Träger-Anlenkpunkte (T_i) vorgesehen sind, und die Träger-Anlenkpunkte (T_i) an beiden Befestigungsflanschen in axialer Richtung deckungsgleich sind.

11. Werkzeugmaschine mit einer Hexapod-Lagerungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, bei der an dem Träger (3) eine Werkstückbearbeitungsvorrichtung (10) vorgesehen ist, vorzugsweise eine Werkstückbearbeitungsvorrichtung mit einer an­ getriebenen Spindel (11), wobei sich die Spindel (11) in Richtung der Trägerachse (A) erstreckt.

12. Werkzeugmaschine nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die He­ xapod-Lagerungseinrichtung mit der Werkstückbearbeitungsvorrichtung (10) als aus­ tauschbare Baueinheit ausgebildet ist, die in einen Maschinenrahmen der Werkzeugma­ schine einsetzbar ist.