DE19948335C1

DE19948335C1 - Bewegungs- und/oder Positioniervorrichtung

Info

Publication number: DE19948335C1
Application number: DE19948335A
Authority: DE
Inventors: Rainer Nestler
Original assignee: Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung eV
Current assignee: Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung eV
Priority date: 1999-10-07
Filing date: 1999-10-07
Publication date: 2001-07-05
Anticipated expiration: 2019-10-08

Abstract

Bewegungs- und/oder Positioniervorrichtung, die an einer Basis, insbesondere einem Gestell einer Werkzeugmaschine anbringbar ist, mit einem Träger, der zumindest drei Lagerungseinrichtungen mit jeweils zumindest zwei rotatorischen Freiheitsgraden aufweist, die den Träger mit der Basis verbinden.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Bewegungs- und/oder Positioniervorrichtung, die an einer Basis, insbesondere einem Gestell einer Werkzeugmaschine anbringbar ist, und Werkzeugmaschine mit einem bewegbaren Gestell, insbesondere eine 3-achsige Werk zeugmaschine mit seriell angeordneten Bewegungsachsen, mit einer derartigen Bewe gungs- und/oder Positioniervorrichtung.

Aus der Druckschrift DE 196 20 485 A1 ist eine Werkzeugeinheit für eine Fräsmaschine bekannt. Diese Werkzeugeinheit weist ein Basisteil mit einem Zentrierkonus und einem Zentrierzapfen auf, um mittels dieser an einer Werkzeugaufnahme einer Fräsmaschine angebracht zu werden. In dem Basisteil befindet sich ein Drehlager und ein Stellantrieb, wobei ein flacher Antriebszapfen nach unten heraustritt. An dem Antriebszapfen ist ex zentrisch ein senkrecht nach unten ragender Halter angebracht, an dem unter einem Winkel von 30° ein Antrieb für ein Fräswerkzeug angebracht ist. Das derart mit schräger Achse angeordnete Fräswerkzeug ist entlang der Achse der Aufnahme der Fräsmaschi ne verschiebbar und exzentrisch zu dieser schwenkbar, so daß der Fräskopf in entspre chender Weise ausgerichtet werden kann und so eine Bearbeitung senkrechter Flächen bis in große Tiefen möglich ist.

Aus der Druckschrift US 5,718,545 ist ein Werkzeugaufsatz für eine Werkzeugmaschine bekannt. Dieser Werkzeugaufsatz weist einen Antriebsblock auf, der drehbar gelagert ist. Durch diesen Antriebsblock erstreckt sich eine Antriebswelle, die koaxial mit einer An triebswelle der Werkzeugmaschine verbunden ist und sich in Richtung einer ersten Drehachse erstreckt. An dem Antriebsblock ist ein Spindelblock schwenkbar um eine Spindelachse gelagert, wobei die Spindelachse sich senkrecht zu der ersten Drehachse erstreckt. In dem Spindelblock ist eine angetriebene Welle koaxial mit der ersten Dreh achse vorgesehen, wobei die angetriebene Welle ein Spannfutter für ein Werkzeug auf weist. Der Spindelblock ist über eine Kegelradanordnung schwenkbar in einer Ebene gelagert, wobei eine weitere Kegelradanordnung vorgesehen ist, um die Antriebsbewe gung der Antriebswelle auf die angetriebene Welle in jeder Position des Spindelblocks zu übertragen. Durch den drehbar gelagerten Antriebsblock ist der in einer Ebene schwenk bare Spindelblock in einer Ebene senkrecht zu dieser schwenkbar.

Aus der Druckschrift US 5,238,340 ist eine Schwenkvorrichtung für eine Werkzeugma schine bekannt. Diese Schwenkvorrichtung ist verschiebbar an einem Träger der Werk zeugmaschine gelagert und in einer Ebene zu diesem schwenkbar. In dieser Schwenke bene sind zwei Kolbenzylindereinheiten vorgesehen, um die Schwenkbewegung um eine Achse senkrecht zu dieser Schwenkebene auszuführen.

Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung eine Bewegungs- und/oder Positionier vorrichtung zu schaffen, die auf einfache Weise eine Erweiterung der Bewegung eines Trägers, insbesondere einer Werkzeugmaschine ermöglicht.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch eine Bewegungs- und/oder Positio niervorrichtung, die an einer Basis, insbesondere einem Gestell einer Werkzeugmaschi ne anbringbar ist, mit einem Träger, der zumindest drei Lagerungseinrichtungen mit je weils zumindest zwei rotatorischen Freiheitsgraden aufweist, die in einer Ebene ange ordnet sind, wobei eine erste Lagerungseinrichtung an der Basis vorgesehen ist und eine zweite und dritte Lagerungseinrichtung jeweils verschiebbar zu der Basis, den Träger mit dieser verbindet.

Dadurch wird ein zweiachsiges Bewegungsmodul bzw. eine Bewegungs- und/oder Posi tioniervorrichtung geschaffen, bei dem Antriebseinheiten oder Verschiebungseinrichtun gen an einer Plattform oder einem Träger wirken, der in zwei Ebenen bewegbar oder schwenkbar um einen Gestellfestpunkt gelagert ist, um dadurch eine definierte Schwenkbewegung der Plattform oder des Trägers zu ermöglichen. Insbesondere läßt sich auf einfache Weise eine 3-achsige Werkzeugmaschine zu einer 5-achsigen Maschi ne erweitern und eine zusätzliche 90° Schwenkung von Arbeitsaggregaten wie z. B. ei ner Frässpindel erreichen.

Es ist weiterhin eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung eine Werkzeugmaschine mit einem bewegbaren Gestell, insbesondere eine 3-achsige Werkzeugmaschine mit seriell angeordneten Bewegungsachsen zu schaffen, die einen erweiterten Bewegungsbereich aufweist.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch eine Werkzeugmaschine mit einem bewegbaren Gestell, insbesondere eine 3-achsige Werkzeugmaschine mit seriell angeordneten Bewegungsachsen, wobei eine Bewegungs- und/oder Positioniervorrichtung nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 16 an dem Gestell vorgesehen ist.

Eine Bewegung des Gestells der Werkzeugmaschine und die Bewegungs- und/oder Positioniervorrichtung ist in bevorzugter Weise in Abhängigkeit voneinander steuerbar.

In bevorzugter Weise ist die Verschiebung der zweiten und dritten Lagerungseinrichtung der Bewegungs- und/oder Positioniervorrichtung jeweils zu der Basis im wesentlichen unabhängig voneinander steuerbar. Dadurch läßt sich eine weitgehend freie Bewegung des Trägers in zwei Ebenen erreichen.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Bewegungs- und/oder Positioniervorrich tung ist der Träger in zwei Schwenkebenen jeweils um ca. 90° bezüglich der Basis schwenkbar.

Der Abstand der zweiten Lagerungseinrichtung von der ersten Lagerungseinrichtung ist in bevorzugter Weise gleich dem Abstand der dritten Lagerungseinrichtung von der er sten Lagerungseinrichtung ist. Dadurch wird ein symmetrischer Aufbau der Bewegungs- und/oder Positioniervorrichtung erreicht, wobei sowohl die Steuerung vereinfacht als auch die Abstützung der Kräfte und Momente verbessert wird.

Gemäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Bewegungs- und/oder Positionier vorrichtung ist die zweite und dritte Lagerungseinrichtung jeweils über ein Linearver schiebungselement mit der Basis verbindbar, wobei eine vierte und fünfte Lagerungsein richtung mit jeweils zumindest zwei rotatorischen Freiheitsgraden vorgesehen ist, um die Linearverschiebungselemente jeweils an der Basis zu lagern. Dadurch kann die Bewe gungs- und/oder Positioniervorrichtung in einfacher Weise an drei Punkten an der Basis befestigt werden.

Gemäß einem anderen bevorzugten Ausführungsbeispiel der Bewegungs- und/oder Positioniervorrichtung ist die zweite und dritte Lagerungseinrichtung jeweils über Verbin dungselemente mit der Basis verbindbar und eine vierte und fünfte Lagerungseinrichtung mit jeweils zumindest zwei rotatorischen Freiheitsgraden vorgesehen, um die Verbin dungselemente jeweils an der Basis zu lagern, wobei die vierte und fünfte Lagerungseinrichtung verschiebbar zu der Basis vorgesehen sind. Die Verbindungselemente können besonders steif ausgebildet werden und es wird somit eine hohe Positioniergenauigkeit der Bewegungs- und/oder Positioniervorrichtung erreicht.

In bevorzugter Weise sind die Linearverschiebungselemente bzw. die Verbindungsele mente in einer Mittelposition der Bewegungs- und/oder Positioniervorrichtung im wesent lichen senkrecht zu der Ebene der ersten bis dritten Lagerungseinrichtung vorgesehen, und die zweite bis fünfte Lagerungseinrichtung in einer Ebene angeordnet.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Bewegungs- und/oder Positioniervorrich tung ist eine Halteeinrichtung, insbesondere zum Halten eines Werkzeugs, an dem Trä ger vorgesehen. Eine Hauptachse der Halteeinrichtung ist zumindest in der Mittelposition der Bewegungs- und/oder Positioniervorrichtung parallel zu der Bewegungsrichtung der Basis vorgesehen. Dadurch kann eine Positionierung in Orientierungsrichtung der Hauptachse in der Mittelstellung in einfacher Weise durch die Bewegung der Basis erfol gen.

Gemäß einer anderen bevorzugten Weiterbildung der Bewegungs- und/oder Positionier vorrichtung ist eine Hauptachse der Halteeinrichtung zumindest in der Mittelposition der Bewegungs- und/oder Positioniervorrichtung geneigt zu der Bewegungsrichtung der Ba sis, insbesondere unter 45° vorgesehen, und zumindest in einer Endposition der Bewe gungs- und/oder Positioniervorrichtung ist die Hauptachse der Halteeinrichtung parallel zu der Bewegungsrichtung der Basis vorgesehen. Dadurch kann eine Positionierung in Orientierungsrichtung der Hauptachse in einer Endposition in einfacher Weise durch die Bewegung der Basis erfolgen.

In bevorzugter Weise ist die Hauptachse der Halteeinrichtung geneigt zu der Ebene der ersten bis dritten Lagerungseinrichtung vorgesehen.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel der Bewegungs- und/oder Positioniervorrichtung er streckt sich die Hauptachse der Halteeinrichtung symmetrisch in Bezug auf die durch die erste bis dritte Lagerungseinrichtung bestimmten Ebene E. Hierdurch kann eine gleich mäßige Belastung der ersten und dritten Lagerungseinrichtung erreicht werden.

In bevorzugter Weise ist die Halteeinrichtung integral mit dem Träger ausgebildet. Die Halteeinrichtung ist zum Halten eines Werkzeugs, insbesondere einer Frässpindel vor gesehen, und eine Antriebseinrichtung ist für das Werkzeug vorgesehen, wobei die Hal teeinrichtung und/oder der Träger Anschlüsse zur Energieversorgung und/oder Steue rung der Antriebseinrichtung und/oder des Werkzeugs aufweist. Dadurch wird ein einfa cher und kompakter Aufbau zum Halten eines Werkzeugs an der Bewegungs- und/oder Positioniervorrichtung geschaffen.

Nachfolgend wird die vorliegende Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen mit Be zug auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. In den Zeichnungen zeigen:

Fig. 1 eine Seitenansicht eines ersten Ausführungsbeispiels,

Fig. 2 eine Vorderansicht des in Fig. 1 gezeigten Ausführungsbeispiels,

Fig. 3 eine Seitenansicht einer Variante des ersten Ausführungsbeispiels,

Fig. 4 eine Vorderansicht des in Fig. 3 gezeigten Ausführungsbeispiels,

Fig. 5-8 jeweils eine Seitenansicht weiterer Varianten des ersten Ausführungsbei spiels,

Fig. 9-14 jeweils eine Seitenansicht von Varianten eines zweiten Ausführungsbei spiels.

Fig. 1 zeigt eine Basis 7, an der die Bewegungs- und/oder Positioniervorrichtung ange bracht bzw. anbringbar ist. Nachfolgend wird die Bewegungs- und/oder Positioniervor richtung als "Bipod" bezeichnet. Die genannte Basis 7 ist ein Gestell einer Werkzeugma schine. Diese Werkzeugmaschine weist mehrere seriell angeordnete Bewegungsachsen auf, so daß die Basis 7 in drei Achsrichtungen, beispielsweise in Richtung der drei Basi sachsen X, Y und Z bewegbar ist.

Die Bewegungsvorrichtung oder Bipod weist einen Träger 1 auf, der an der Basis 7 in zwei Ebenen D, E schwenkbar gelagert ist. An diesem Träger 1 ist eine Halteeinrichtung 11 vorgesehen bzw. integral mit diesem ausgebildet, um ein Werkzeug, wie beispiels weise eine Frässpindel 2, zu lagern. Der Träger 1 ist über ein erstes Gelenk bzw. eine erste Lagerungseinrichtung 3 an der Basis 7 befestigt. Diese erste Lagerungseinrichtung 3 weist zwei rotatorische Freiheitsgrade auf, so daß der Träger um zwei aufeinander senkrechte lager- bzw. gelenkfeste Schwenkachsen A1 und B1 drehbar ist. Diese beiden Achsen schneiden sich im kinematischen Zentrum der ersten Lagerungseinrichtung 3.

Weiterhin sind an dem Träger 1 ein zweites und ein drittes Gelenk bzw. eine zweite La gerungseinrichtung 4 und eine dritte Lagerungseinrichtung 5 vorgesehen. Diese zweite und dritte Lagerungseinrichtung 4 und 5 ist jeweils von der ersten Lagerungseinrichtung 3 gleich beabstandet und definieren eine Ebene 10 des Trägers 1. In dem Ausführungs beispiel ist die Schwenkachse B1 in dieser Ebene 10 angeordnet, wobei die zweite und dritte Lagerungseinrichtung 4 und 5 symmetrisch zu der Schwenkachse B1 angeordnet sind. Die kinematischen Zentren der ersten bis dritten Lagerungseinrichtung 3, 4 und 5 liegen in dieser Ebene 10 des Trägers 1.

Das zweite und dritte Gelenk bzw. die zweite und dritte Lagerungseinrichtung 4 und 5 weisen jeweils zumindest zwei rotatorische Freiheitsgrade auf und sind jeweils um zwei aufeinander senkrecht stehende lager- bzw. gelenkfeste Schwenkachsen A2, A3; B2, B3 bewegbar bzw. schwenkbar.

Gemäß dem bevorzugten Ausführungsbeispiels von Fig. 1 und 2 ist die zweite und dritte Lagerungseinrichtung 4, 5 jeweils mit einem Endabschnitt eines Linearverschiebungse lement 6, beispielsweise einer Zylinder-Kolben-Einheit, verbunden. Die diesen Endab schnitten gegenüberliegenden Endabschnitte der Linearverschiebungselemente 6 sind jeweils über ein viertes bzw. fünftes Gelenk oder eine vierte bzw. fünfte Lagerungsein richtung 12, 13 mit der Basis 7 verbunden. Dieses vierte oder fünfte Gelenk bzw. diese vierte oder fünfte Lagerungseinrichtung 12, 13 weisen ebenfalls jeweils zumindest zwei rotatorische Freiheitsgrade auf und sind um zwei aufeinander senkrechte lager- bzw. gelenkfeste Schwenkachsen drehbar.

Diese Linearverschiebungselemente 6 erlauben eine Verschiebung der zweiten und dritten Lagerungseinrichtung 4, 5 bezüglich der Basis 7, wobei der Träger 1 um die erste Lagerungseinrichtung 3 in zwei Ebenen schwenkbar ist. Die lineare Verschiebung der zweiten und dritten Lagerungseinrichtung 4, 5 bezüglich der Basis 7 durch die jeweiligen Linearverschiebungselemente 6 ist durch eine Steuereinrichtung (nicht gezeigt) unab hängig voneinander steuerbar.

Die erste bis fünfte Lagerungseinrichtung 3, 4, 5, 12, 13 des ersten Ausführungsbeispiels ist jeweils als Gelenk mit zwei rotatorischen Freiheitsgraden beschrieben, wobei dieses Gelenk zumindest zwei aufeinander senkrechte gelenkfeste Drehachsen aufweist. Eine derartige kinematische Anordnung kann beispielsweise durch zwei Drehgelenke mit je einen rotatorischen Freiheitsgrad realisiert werden, die seriell aufeinander angeordnet sind. Weiterhin kann ein derartiges Gelenk oder kinematische Anordnung durch ein so genanntes Kardangelenk gebildet werden. Ein Gelenk bzw. eine Lagerungseinrichtung in Form eines Kugelgelenks weist drei rotatorische Freiheitsgrade auf. Bei der Verwendung eines derartigen Kugelgelenks ergibt sich durch die Verbindung der Gelenke bzw. Lage rungseinrichtungen unter einander, das eine Bewegung im dritten Freiheitsgrad des je weiligen Gelenks nicht möglich ist, so das die jeweiligen Gelenke in dem Bipod mit zwei Freiheitsgraden darstellbar sind.

Bei dem gezeigten ersten Ausführungsbeispiel können das erste bis fünfte Gelenk bzw. Lagerungseinrichtung 3, 4, 5, 12, 13 jeweils in gleicher oder ähnlicher Weise ausgebildet sein. Alternativ dazu können die genannten Gelenke jeweils unterschiedlich ausgestaltet werden bzw. von unterschiedlichen Gelenktyp sein.

In Fig. 1 ist eine Seitenansicht des Bipod gemäß dem ersten Ausführungsbeispiels in einer Mittelstellung gezeigt. Die Basis 7, die ein Gestell einer 3-achsigen Werkzeugma schine ist, ist zumindest in Richtung C bewegbar. Die Bewegung in der Richtung C ent spricht dabei einer Bewegung entlang einer Achse, beispielsweise der vertikalen Z- Achse der Werkzeugmaschine.

In der gezeigten Mittelstellung von Fig. 1 erstreckt sich die Ebene 10 der Lagerungsein richtungen 3, 4, 5 des Trägers 1 im wesentlichen senkrecht zu der Ebene 9 der Linear verschiebungselemente 6. In dem ersten Ausführungsbeispiel ist die Ebene 10 des Trä gers 1 in der Mittelstellung geneigt bezüglich der Richtung C angeordnet. Ausgehend von dieser Mittelstellung ist der Träger 1 in einer ersten Ebene D (Ebene von Fig. 1) insge samt um ca. 90° zwischen einer ersten Endstellung D1 und einer zweiten Endstellung D2 (ca. 45° von der Mittelstellung in die jeweilige Endstellung) schwenkbar.

In Fig. 2 ist eine Vorderansicht des Bipod gemäß dem ersten Ausführungsbeispiels in der Mittelstellung gezeigt. Die Basis 7, die in bevorzugter Weise ein Gestell einer 3-achsigen Werkzeugmaschine ist, ist zumindest in der Richtung C bewegbar, wobei die Bewegung in der Richtung C beispielsweise der vertikalen Z-Achsenbewegung der Werkzeugma schine entspricht.

In der gezeigten Mittelstellung von Fig. 2 sind die Längsachsen der Linearverschiebung selemente 6 im wesentlichen parallel zueinander in der Ebene 9 angeordnet. Ausgehend von dieser Mittelstellung ist der Träger 1 in einer zweiten Ebene E (geneigt zur Ebene von Fig. 2) insgesamt um ca. 90° zwischen einer ersten Endstellung E1 und einer zwei ten Endstellung E2 (ca. 45° von der Mittelstellung in die jeweilige Endstellung) schwenk bar. Die Längsachsen der Linearverschiebungselemente 6 sind geneigt zu der Richtung C angeordnet, wobei jede Längsachse der Linearverschiebungselemente 6 in der gezeig ten Mittelstellung eine Ebene mit der Bewegungsrichtung C bildet.

Bei dem ersten Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 1 und 2 weist der Träger die Halteein richtung 11 auf, wobei eine Frässpindel 2 mit Spindelantrieb durch die Halteeinrichtung gelagert ist. Eine Hauptachse 8 der Halteeinrichtung 11 bzw. der Frässpindel 2 ist in der Mittelstellung im wesentlichen parallel zu der Bewegungsrichtung C angeordnet. Somit ist in der Mittelstellung des Bipod die Frässpindel 2 in Richtung einer Bewegungsachse (beispielsweise vertikale Z-Achse) der Werkzeugmaschine orientiert. Da bei dem gezeig ten Ausführungsbeispiel die Ebene 10 des Trägers 1 in der Mittelstellung geneigt zu der Richtung C angeordnet ist, ist die Hauptachse 8 der Halteeinrichtung 11 in entsprechen der Weise geneigt zu der Ebene 10 des Trägers 1 vorgesehen.

Die Hauptachse 8 der Halteeinrichtung 11 erstreckt sich durch den Schwerpunkt eines Dreiecks, das durch die erste bis dritte Lagerungseinrichtung 3, 4, 5 in deren Ebene 10 des Trägers 1 bestimmt ist. Dadurch wird eine gleichmäßige Abstützung erreicht.

Durch die Orientierung der Hauptachse 8 der Frässpindel 2 parallel zu der Bewegungs richtung C der Basis 7 erfolgt die Steuerung bzw. Positionierung der Frässpindel 2 in der gezeigten Mittelstellung in einfacher Weise durch die Steuerung der 3-achsigen Werk zeugmaschine. Durch die Steuerung des Bipod (wie nachfolgend noch beschrieben) ausgehend von der Mittelstellung wird der Bearbeitungsbereich der 3-achsigen Werk zeugmaschine erweitert. Durch die Werkzeugmaschine (3-Achsen) mit dem Bipod (2- Achsen) wird eine 5-achsigen Bearbeitungsmaschine geschaffen, wobei der steife Aufbau einer 3-achsigen Werkzeugmaschine zum Anfahren einer Ausgangsposition für das Werkzeug an dem Bipod, insbesondere für großvolumige Werkstücke in vorteilhafter Weise genutzt wird. Dadurch wird eine hohe Positioniergenauigkeit des Werkzeugs und eine weitere Bewegung bzw. Positionierung des Werkzeugs durch den Bipod in dieser Ausgangsposition (z. B. mit dem Bipod in der gezeigten Mittelstellung) zur Bearbeitung des Werkstücks ermöglicht.

Im oben beschrieben ersten Ausführungsbeispiel des Bipod sind verschiedene Elemente insbesondere in der Mittelstellung im wesentlichen parallel (0°) bzw. senkrecht (90°) zu einander angeordnet. Um Singularitätsprobleme, Klemmungen und Kollisionen, insbe sondere in den Endstellungen zu vermeiden, können auch geringe Abweichungen von 90° bzw. der Parallelität in einer vorteilhaften Ausführungsform realisiert sein.

Nachfolgend wird die Steuerung bzw. die Bewegung des Bipod gemäß dem ersten Aus führungsbeispiels, insbesondere die Bewegung bzw. Positionierung des Träger 1 näher beschrieben.

Ausgehend von der in Fig. 1 und 2 gezeigten Mittelstellung des Bipod bzw. des Trägers 1 wird dieser in gewünschter Weise durch die 3-achsige Werkzeugmaschine in der Aus gangsstellung positioniert.

Durch eine synchrone Verschiebung (gleiche Richtung, gleicher Betrag) der zweiten und dritten Lagerungseinrichtung 4, 5 durch die Linearverschiebungselemente 6 führt der Träger 1 eine Schwenkbewegung in der ersten Ebene D um die erste Lagerungseinrich tung 3 (Achse A1) aus. Diese Schwenkbewegung erfolgt zwischen der ersten Endstel lung D1 und der zweiten Endstellung D2. Dabei schwenken die Linearverschiebungse lemente 6 jeweils um die vierte und fünfte Lagerungseinrichtung 12, 13 bezüglich der Basis 7 um eine Achse senkrecht zu der ersten Ebene D. Weiterhin schwenken die Line arverschiebungselemente 6 jeweils um die zweite und dritte Lagerungseinrichtung 4, 5 bezüglich der Ebene 10 des Trägers 1 um eine Achse senkrecht zu der ersten Ebene D. Dadurch wird eine Schwenkbewegung nur in der ersten Ebene D zwischen der ersten Endstellung D1 und der zweiten Endstellung D2 erreicht, wie dies aus Fig. 1 hervorgeht.

Durch eine gegenläufige Verschiebung (unterschiedliche Richtung, gleicher Betrag) der zweiten und dritten Lagerungseinrichtung 4, 5 durch die Linearverschiebungselemente 6 führt der Träger 1 eine Schwenkbewegung in der zweiten Ebene E um die erste Lage rungseinrichtung 3 (Achse B1) aus. Diese Schwenkbewegung erfolgt zwischen der er sten Endstellung E1 und der zweiten Endstellung E2. Dabei schwenken die Linearver schiebungselemente 6 jeweils um die vierte und fünfte Lagerungseinrichtung 12, 13 be züglich der Basis 7 um eine Achse senkrecht zu der zweiten Ebene E. Weiterhin schwenken die Linearverschiebungselemente 6 jeweils um die zweite und dritte Lage rungseinrichtung 4, 5 bezüglich der Ebene 10 des Trägers 1 um eine Achse senkrecht zu der zweiten Ebene E. Dadurch wird eine Schwenkbewegung nur in der zweiten Ebene E zwischen der ersten Endstellung E1 und der zweiten Endstellung E2 erreicht, wie dies aus Fig. 2 hervorgeht.

Um den Träger 1 in eine beliebige Schwenkposition bezüglich der Basis 7 zu bringen werden die vorgenannten Schwenkbewegungen überlagert. D. h. die Linearverschie bungselemente 6 werden derart angesteuert (verlängert bzw. verkürzt in vorgegebene Richtungen mit vorgegeben Beträgen), daß der Träger 1 eine im wesentlichen beliebige Schwenkbewegung um die erste Lagerungseinrichtung 3 ausführt. Dabei wird der Be reich der Schwenkbewegung des Trägers 1 entsprechend der Endstellungen D1, D2, E1, E2 begrenzt. Bei einem Schwenkbereich von ca. 90° in jeder Schwenkebene D, E ist die Hauptachse 8 der Halteeinrichtung 11 des ersten Ausführungsbeispiels in der jeweiligen Endstellung unter ca. 45° zu der Bewegungsrichtung C angeordnet.

Die Halteeinrichtung 11 zum Halten eines Werkzeugs, insbesondere einer Frässpindel 2 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel lagert eine Antriebseinrichtung wie z. B. einen Antriebsmotor mit Getriebe für das Werkzeug, wobei die Halteeinrichtung 11 und/oder der Träger 1 Anschlüsse (nicht gezeigt) zur Energieversorgung und/oder Steuerung der Antriebseinrichtung und/oder des Werkzeugs aufweist.

Gemäß dem Bipod des ersten Ausführungsbeispiels ist eine Bewegungs- und/oder Posi tioniervorrichtung geschaffen, die an einer Basis 7, insbesondere einem Gestell einer Werkzeugmaschine anbringbar ist, mit einem Träger 1, der in zwei Ebenen schwenkbar an der Basis 7 gelagert ist. Dieser Träger 1 weist zumindest drei Lagerungseinrichtungen 3, 4, 5 mit jeweils zumindest zwei rotatorischen Freiheitsgraden auf, die in einer Ebene 10 angeordnet sind, wobei eine erste Lagerungseinrichtung 3 im wesentlichen direkt an der Basis 7 anbringbar ist und eine zweite und dritte Lagerungseinrichtung 4, 5 jeweils verschiebbar zu der Basis 7 vorgesehen und an dieser gelagert sind.

Dadurch läßt sich auf einfache Weise eine 3-achsige Werkzeugmaschine zu einer 5- achsigen Maschine erweitern und eine zusätzliche 90° Schwenkung von Arbeitsaggrega ten wie z. B. einer Frässpindel erreichen.

Gemäß dem Bipod des ersten Ausführungsbeispiels ist die zweite und dritte Lagerungs einrichtung 4, 5 jeweils über ein Linearverschiebungselement 9 mit der Basis 7 verbun den. Alternativ dazu kann die zweite und dritte Lagerungseinrichtung jeweils über starre Verbindungselemente bzw. starre Koppelglieder mit der Basis verbunden sein, wobei die vierte und fünfte Lagerungseinrichtung verschiebbar zu der Basis vorgesehen sind.

Nachfolgend wird eine Variante des ersten Ausführungsbeispiels mit Bezug auf die Fig. 3 und 4 näher erläutert. Diese Variante des ersten Ausführungsbeispiels entspricht in we sentlichen Teilen dem Ausführungsbeispiel wie es in Fig. 1 und 2 gezeigt ist, wobei glei che oder ähnliche Teile mit den selben Bezugszeichen bezeichnet sind. Auf eine erneute Beschreibung der vergleichbaren Teile wird verzichtet und es werden nachfolgend die Unterschiede der in den Fig. 1 und 2 sowie 3 und 4 gezeigten Ausführungsbeispiele er läutert.

Wie in Fig. 4 gezeigt sind in der Mittelstellung die Längsachsen der Linearverschiebung selemente 6 unter einem Winkel, insbesondere 90°, zueinander in einer Ebene 9 ange ordnet. Die Ebene 9, der V-förmig angeordneten Linearverschiebungselemente 6 ist ge neigt zu der Bewegungsrichtung C angeordnet.

Ausgehend von dieser Mittelstellung ist der Träger 1 in einer zweiten Ebene E (geneigt zur Ebene von Fig. 2) insgesamt um ca. 90° zwischen einer ersten Endstellung E1 und einer zweiten Endstellung E2 (ca. 45° von der Mittelstellung in die jeweilige Endstellung) schwenkbar.

Bei der Variante des ersten Ausführungsbeispiels gemäß Fig. 3 und 4 ist die Hauptachse 8 der Halteeinrichtung 11 bzw. der Frässpindel 2 im wesentlichen parallel zu der Bewegungsrichtung C angeordnet. Somit ist in der Mittelstellung des Bipod die Frässpindel 2 in Richtung einer Bewegungsachse (beispielsweise vertikale Z-Achse) der Werkzeugma schine orientiert. Bei der gezeigten Variante des Ausführungsbeispiels ist die Ebene 10 des Trägers 1 in der Mittelstellung geneigt zu der Richtung C, insbesondere unter einem Winkel von 45° angeordnet. In entsprechender Weise ist die Hauptachse 8 der Halteein richtung 11 unter 45° zu der Ebene 10 des Trägers 1 vorgesehen.

Durch eine synchrone Verschiebung (gleiche Richtung, gleicher Betrag) der zweiten und dritten Lagerungseinrichtung 4, 5 durch die Linearverschiebungselemente 6 gemäß der Variante des ersten Ausführungsbeispiels führt der Träger 1 eine Schwenkbewegung in der ersten Ebene D um die erste Lagerungseinrichtung 3 (Achse A1) aus. Diese Schwenkbewegung erfolgt zwischen der ersten Endstellung D1 und der zweiten Endstel lung D2. Dabei schwenken die Linearverschiebungselemente 6 jeweils um die vierte und fünfte Lagerungseinrichtung 12, 13 bezüglich der Basis 7 um eine Achse senkrecht zu der ersten Ebene D und eine Achse senkrecht zu der zweiten Ebene E. Weiterhin schwenken die Linearverschiebungselemente 6 jeweils um die zweite und dritte Lage rungseinrichtung 4, 5 bezüglich der Ebene 10 des Trägers 1 um eine Achse senkrecht zu der ersten Ebene D und eine Achse senkrecht zu der zweiten Ebene E. Dadurch wird eine Schwenkbewegung nur in der ersten Ebene D zwischen der ersten Endstellung D1 und der zweiten Endstellung D2 erreicht, wie dies aus Fig. 3 hervorgeht.

Durch eine gegenläufige Verschiebung (unterschiedliche Richtung, gleicher Betrag) der zweiten und dritten Lagerungseinrichtung 4, 5 durch die Linearverschiebungselemente 6 führt der Träger 1 eine Schwenkbewegung in der zweiten Ebene E um die erste Lage rungseinrichtung 3 (Achse B1) aus. Diese Schwenkbewegung erfolgt zwischen der er sten Endstellung E1 und der zweiten Endstellung E2. Dabei schwenken die Linearver schiebungselemente 6 jeweils um die vierte und fünfte Lagerungseinrichtung 12, 13 be züglich der Basis 7 um eine Achse senkrecht zu der zweiten Ebene E. Weiterhin schwenken die Linearverschiebungselemente 6 jeweils um die zweite und dritte Lage rungseinrichtung 4, 5 bezüglich der Ebene 10 des Trägers 1 um eine Achse senkrecht zu der zweiten Ebene E. Dadurch wird eine Schwenkbewegung nur in der zweiten Ebene E zwischen der ersten Endstellung E1 und der zweiten Endstellung E2 erreicht, wie dies aus Fig. 4 hervorgeht.

Weitere Varianten des ersten Ausführungsbeispiels sind in den Fig. 5 bis 8 gezeigt. Die se Varianten des ersten Ausführungsbeispiels entsprechen in wesentlichen Teilen dem Ausführungsbeispiel wie es in Fig. 1 und 2 bzw. 3 und 4 gezeigt ist, wobei gleiche oder ähnliche Teile mit den selben Bezugszeichen bezeichnet sind. Auf eine erneute Be schreibung der vergleichbaren Teile wird verzichtet und es werden nachfolgend die Un terschiede der in den Fig. 1, 2, 3 und 4 sowie 5 bis 8 gezeigten Ausführungsbeispiele erläutert.

In den Fig. 5 bis 8 sind Seitenansicht des Bipod gemäß Varianten des ersten Ausfüh rungsbeispiels in einer Mittelstellung gezeigt. Die Basis 7, die ein Gestell einer 3- achsigen Werkzeugmaschine ist, ist zumindest in Richtung C bewegbar. Die Bewegung in der Richtung C entspricht dabei einer Bewegung entlang einer Achse, beispielsweise der horizontalen X-Achse oder Y-Achse der Werkzeugmaschine. Die Hauptachse 8 der Halteeinrichtung 11 bzw. der Frässpindel 2 ist in der Mittelstellung im wesentlichen paral lel zu der Bewegungsrichtung C angeordnet. Somit ist in der Mittelstellung des Bipod die Frässpindel 2 in Richtung einer Bewegungsachse (beispielsweise horizontale X-Achse oder Y-Achse) der Werkzeugmaschine orientiert und in horizontaler Richtung bewegbar.

Ein zweites Ausführungsbeispiels wird in seinen Varianten in den Fig. 9 bis 14 gezeigt. Diese Varianten des zweiten Ausführungsbeispiels entsprechen in wesentlichen Teilen dem ersten Ausführungsbeispiel wie es in Fig. 1 bis 8 gezeigt ist, wobei gleiche oder ähnliche Teile mit den selben Bezugszeichen bezeichnet sind. Auf eine erneute Be schreibung der vergleichbaren Teile wird verzichtet und es werden nachfolgend die Un terschiede des ersten Ausführungsbeispieles gemäß Fig. 1 bis 8 und dem zweiten Aus führungsbeispiele gemäß Fig. 9 bis 14 erläutert.

In der gezeigten Mittelstellung der Varianten des zweiten Ausführungsbeispiels der Fig. 9 bis 14 erstreckt sich die Ebene 10 der Lagerungseinrichtungen 3, 4, 5 des Trägers 1 im wesentlichen senkrecht zu der Ebene 9 der Linearverschiebungselemente 6. In dem zweiten Ausführungsbeispiel ist die Ebene 10 des Trägers 1 in der Mittelstellung senk recht bezüglich der Richtung C angeordnet. Ausgehend von dieser Mittelstellung ist der Träger 1 in einer ersten Ebene D insgesamt um ca. 90° zwischen einer ersten Endstellung D1 und einer zweiten Endstellung D2 (ca. 45° von der Mittelstellung in die jeweilige Endstellung) schwenkbar.

Bei dem zweiten Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 9 bis 14 weist der Träger 1 die Halte einrichtung 11 auf, wobei eine Frässpindel 2 mit Spindelantrieb durch die Halteeinrich tung gelagert ist. Die Hauptachse 8 der Halteeinrichtung 11 bzw. der Frässpindel 2 ist in der Mittelstellung im wesentlichen unter 45° zu der Bewegungsrichtung C angeordnet. Somit ist in der Mittelstellung des Bipod die Frässpindel 2 unter 45° zu der Richtung einer Bewegungsachse (beispielsweise vertikale Z-Achse) der Werkzeugmaschine orientiert. In dem gezeigten zweiten Ausführungsbeispiel ist die Hauptachse 8 der Halteeinrichtung 11 unter 45° zu der Ebene 10 des Trägers 1 vorgesehen.

Durch diese Anordnung gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel ist die Orientierung der Hauptachse 8 der Frässpindel 2 in einer Endstellung der Schwenkbewegung parallel oder senkrecht zu der Bewegungsrichtung C der Basis 7. Die Steuerung bzw. Positionie rung der Frässpindel 2 in der entsprechenden Endstellung erfolgt in einfacher Weise durch die Steuerung der 3-achsigen Werkzeugmaschine.

In den vorgenannten Ausführungsbeispielen sind die Lage und Orientierung der einzel nen Schwenk- bzw. Drehachsen A1, A2, A3; B1, B2, B3 in beispielhafter Weise angege ben. Diese Lage der einzelnen Drehachsen kann durch Definition von Ersatzachsen ver ändert werden, wobei die Lagerungseinrichtungen bzw. die Gelenke den gleichen kine matischen Effekt, d. h. zumindest zwei rotatorische Freiheitsgrade aufweisen und eine entsprechende Schwenkbewegung des Trägers in zwei Ebenen ermöglichen.

In den vorgenannten Ausführungsbeispielen ist der Bipod an einer Werkzeugmaschine mit drei seriell angeordneten Achsen gelagert und trägt ein Werkzeug in Form einer Frässpindel. Der Bipod gemäß der Ausführungsbeispiele ist zur Realisierung von 90° Schwenkungen von Arbeitsaggregaten oder dgl., insbesondere in einer Ebene geeignet. Ein bevorzugtes Anwendungsgebiet für den Bipod sind seriell oder parallel aufgebaute Bewegungsvorrichtungen mit drei linearen Achsen, die durch serielles Aufsetzen zweier weiterer Achsen des Bipod in die Lage versetzt werden, fünfachsige Bewegungen auszu führen. Dadurch ergibt sich ein Einsatzbereich für den Bipod auf dem Gebiet der Erzeugung fünfachsiger Bewegungen bei geringen Abmessungen und minimaler Anzahl von zusätzlichen Antriebseinheiten.

Bei der seriellen Lagerung des Bipod an einer Bewegungsvorrichtung mit drei Linearach sen kann deren steifer Aufbau für eine genaue Positionierung des Werkzeugs, d. h. An fahren der Ausgangsposition, insbesondere bei großvolumigen Werkstücken genutzt werden.

Alternativ dazu kann der Bipod auch an einer andern Werkzeugmaschine beispielsweise mit nur einer Linearführung angebracht werden um deren Bearbeitungsbereich zu erwei tern. Alternativ zu dem Werkzeug in Form einer Frässpindel kann der Träger beispiels weise auch den Sensor einer Vermessungseinrichtung oder dgl. tragen, um den Einsatz bereich einer derartigen Einrichtung zu erweitern.

Gemäß der Ausführungsbeispiele des Bipod ist eine Bewegungs- und/oder Positionier vorrichtung geschaffen, die an einer Basis 7, insbesondere einem Gestell einer Werk zeugmaschine anbringbar ist. Diese Bewegungs- und/oder Positioniervorrichtung weist einen Träger 1 auf, mit zumindest drei Lagerungseinrichtungen 3, 4, 5. Diese Lage rungseinrichtungen haben jeweils zumindest zwei rotatorischen Freiheitsgraden und sind in einer Ebene 10 angeordnet. Eine erste Lagerungseinrichtung 3 ist im wesentlichen direkt an der Basis 7 anbringbar, und eine zweite und dritte Lagerungseinrichtung 4, 5 ist jeweils verschiebbar zu der Basis 7, an dieser, insbesondere über die Linearverschie bungselemente 6 gelagert, um den Träger 1 mit der Basis schwenkbar zu verbinden.

Dadurch wird ein zweiachsiges Bewegungsmodul geschaffen, bei dem zwei Antriebsein heiten an einer Plattform oder einem Träger wirken, der in zwei Ebenen bewegbar oder schwenkbar um einen Gestellfestpunkt gelagert ist, um dadurch eine definierte Schwenkbewegung der Plattform zu ermöglichen.

Gemäß der Ausführungsbeispiele des Bipod ist die Verschiebung der zweiten und dritten Lagerungseinrichtung 4, 5 jeweils zu der Basis 7 im wesentlichen unabhängig voneinan der steuerbar, wobei der Träger 1 in zwei Schwenkebenen D, E jeweils um ca. 90° be züglich der Basis 7 schwenkbar ist.

Der Abstand der zweiten Lagerungseinrichtung 4 von der ersten Lagerungseinrichtung 3 ist gleich einem Abstand der dritten Lagerungseinrichtung 5 von der ersten Lagerungs einrichtung 3. Dadurch ist der Bipod im wesentlichen symmetrisch aufgebaut.

Gemäß einer Ausführungsvariante sind die zweite und dritte Lagerungseinrichtung 4, 5 jeweils über ein Linearverschiebungselement 9 mit der Basis 7 verbindbar. Dadurch kön nen die vierte und fünfte Lagerungseinrichtung 12, 13 mit jeweils zumindest zwei rotato rischen Freiheitsgraden fest mit der Basis verbunden werden, und es sind nur einfache feste Montageeinrichtungen an der Basis 7 notwendig.

Gemäß einer anderen Ausführungsvariante sind die zweite und dritte Lagerungseinrich tung jeweils über starre Verbindungselemente mit der Basis verbindbar, wobei die vierte und fünfte Lagerungseinrichtung verschiebbar zu der Basis vorgesehen sind. Dadurch können diese Verbindungselemente in einfacher Weise besonders steif ausgebildet wer den und das Werkzeug oder dgl. mit hoher Präzision positioniert werden.

Diese Linearverschiebungselemente 6 bzw. die Verbindungselemente sind in einer Mit telposition des Bipod im wesentlichen senkrecht zu der Ebene 10 der ersten bis dritten Lagerungseinrichtung 3, 4, 5 vorgesehen, wobei die zweite bis fünfte Lagerungseinrich tung 4, 5, 12, 13 in einer Ebene angeordnet sind, und Hauptachse 8 der Halteeinrichtung 11 parallel zu der Bewegungsrichtung C der Basis 7 vorgesehen ist. Dadurch laßt sich die Lage der Hauptachse einfach und genau, ausgehend von der Mittelposition steuern.

Gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel ist die Hauptachse 8 der Halteeinrichtung 11 in der Mittelposition des Bipod geneigt unter 45° zu der Bewegungsrichtung C der Basis 7 vorgesehen. Dadurch ist die Hauptachse in der jeweiligen Endstellung des Träger parallel zu der Bewegungsrichtung C (z. B. Bewegung in Richtung der Z-Achse) oder ei ner weiteren Bewegungsrichtung (z. B. Bewegung in Richtung der X-Achse) angeordnet, und die Hauptachse beispielsweise der Frässpindel kann in der entsprechenden Endstel lung durch eine Bewegung der Basis in Richtung der jeweiligen Achse und der Orientie rung der Hauptachse mit hoher Genauigkeit bewegt werden.

In bevorzugter Weise ist die Halteeinrichtung 11 integral mit dem Träger 1 ausgebildet, und zum Halten eines Werkzeugs und einer Antriebseinrichtung für das Werkzeug vorgesehen, wobei die Halteeinrichtung und/oder der Träger 1 Anschlüsse zur Energiever sorgung und/oder Steuerung der Antriebseinrichtung und/oder des Werkzeugs aufweist. Dadurch wird ein kompakter und zuverlässiger Aufbau des Bipod geschaffen.

Eine 3-achsige Werkzeugmaschine mit seriell angeordneten Bewegungsachsen und ei nem bewegbaren Gestell 7 weist eine derartige Bewegungs- und/oder Positioniervorrich tung oder Bipod an dem Gestell 7 auf. Die Bewegung des Gestells (7) und die Bewe gungs- und/oder Positioniervorrichtung sind in Abhängigkeit voneinander steuerbar. Da durch wird die 3-achsige Werkzeugmaschine zu einer 5-achsigen Werkzeugmaschine erweitert, und ein Werkzeug kann mit diesen fünf Freiheitsgraden positioniert bzw. be wegt werden.

Claims

1. Bewegungs- und/oder Positioniervorrichtung, die an einer Basis (7), insbesondere einem Gestell einer Werkzeugmaschine anbringbar ist, mit einem Träger (1), der zumin dest drei Lagerungseinrichtungen (3, 4, 5) mit jeweils zumindest zwei rotatorischen Frei heitsgraden aufweist, die in einer Ebene (10) angeordnet sind, wobei eine erste Lage rungseinrichtung (3) an der Basis (7) vorgesehen ist und eine zweite und dritte Lage rungseinrichtung (4, 5) jeweils verschiebbar zu der Basis (7), den Träger (1) mit dieser verbindet.

2. Bewegungs- und/oder Positioniervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekenn zeichnet, daß eine Verschiebung der zweiten und dritten Lagerungseinrichtung (4, 5) jeweils zu der Basis (7) im wesentlichen unabhängig voneinander steuerbar ist.

3. Bewegungs- und/oder Positioniervorrichtung nach zumindest einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Träger (1) in zwei Schwenkebenen (D, E) jeweils um ca. 90° bezüglich der Basis (7) schwenkbar ist.

4. Bewegungs- und/oder Positioniervorrichtung nach zumindest einem der Ansprü che 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß ein Abstand der zweiten Lagerungseinrich tung (4) von der ersten Lagerungseinrichtung (3) gleich einem Abstand der dritten Lage rungseinrichtung (5) von der ersten Lagerungseinrichtung (3) ist.

5. Bewegungs- und/oder Positioniervorrichtung nach zumindest einem der Ansprü che 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite und dritte Lagerungseinrichtung (4, 5) jeweils über ein Linearverschiebungselement (6) mit der Basis (7) verbindbar sind, wobei eine vierte und fünfte Lagerungseinrichtung (12, 13) mit jeweils zumindest zwei rotatorischen Freiheitsgraden vorgesehen ist, um die Linearverschiebungselemente (6) jeweils an der Basis (7) zu lagern.

6. Bewegungs- und/oder Positioniervorrichtung nach zumindest einem der Ansprü che 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite und dritte Lagerungseinrichtung jeweils über Verbindungselemente mit der Basis verbindbar sind, und eine vierte und fünfte Lagerungseinrichtung mit jeweils zumindest zwei rotatorischen Freiheitsgraden vorgesehen ist, um die Verbindungselemente jeweils an der Basis zu lagern, wobei die vierte und fünfte Lagerungseinrichtung verschiebbar zu der Basis vorgesehen sind.

7. Bewegungs- und/oder Positioniervorrichtung nach einem der Ansprüche 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Linearverschiebungselemente (6) bzw. die Verbin dungselemente in einer Mittelposition der Bewegungs- und/oder Positioniervorrichtung im wesentlichen senkrecht zu der Ebene (10) der ersten bis dritten Lagerungseinrichtung (3, 4, 5) vorgesehen sind.

8. Bewegungs- und/oder Positioniervorrichtung nach zumindest einem der Ansprü che 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite bis fünfte Lagerungseinrichtung (4, 5, 12, 13) in einer Ebene angeordnet sind.

9. Bewegungs- und/oder Positioniervorrichtung nach zumindest einem der Ansprü che 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß eine Halteeinrichtung (11), insbesondere zum Halten eines Werkzeugs (2), an dem Träger (1) vorgesehen ist.

10. Bewegungs- und/oder Positioniervorrichtung nach Anspruch 9, wobei die Basis zumindest in einer Richtung bewegbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß eine Hauptachse (8) der Halteeinrichtung (11) zumindest in der Mittelposition der Bewegungs- und/oder Positioniervorrichtung parallel zu der Bewegungsrichtung (C) der Basis (7) vor gesehen ist.

11. Bewegungs- und/oder Positioniervorrichtung nach Anspruch 9, wobei die Basis zumindest in einer Richtung bewegbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß eine Hauptachse (8) der Halteeinrichtung (11) zumindest in der Mittelposition der Bewegungs- und/oder Positioniervorrichtung geneigt zu der Bewegungsrichtung (C) der Basis (7), insbesondere unter 45° vorgesehen ist.

12. Bewegungs- und/oder Positioniervorrichtung nach Anspruch 11, dadurch ge kennzeichnet, daß zumindest in einer Endposition (D1, D2) der Bewegungs- und/oder Positioniervorrichtung die Hauptachse (8) der Halteeinrichtung (11) parallel zu der Bewe gungsrichtung (C) der Basis (7) vorgesehen ist.

13. Bewegungs- und/oder Positioniervorrichtung nach zumindest einem der Ansprü che 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß sich die Hauptachse (8) der Halteeinrich tung (11) symmetrisch zu der Ebene (10) der ersten bis dritten Lagerungseinrichtung (3, 4, 5) erstreckt.

14. Bewegungs- und/oder Positioniervorrichtung nach zumindest einem der Ansprü che 10 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß sich die Hauptachse (8) der Halteeinrich tung (11) symmetrisch zu der Ebene (10) der ersten bis dritten Lagerungseinrichtung (3, 4, 5) erstreckt.

15. Bewegungs- und/oder Positioniervorrichtung nach zumindest einem der Ansprü che 9 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Halteeinrichtung (11) integral mit dem Träger (1) ausgebildet ist.

16. Bewegungs- und/oder Positioniervorrichtung nach zumindest einem der Ansprü che 9 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Halteeinrichtung (11) zum Halten eines Werkzeugs, insbesondere einer Frässpindel (2) vorgesehen ist, und eine Antriebseinrich tung für das Werkzeug vorgesehen ist, wobei die Halteeinrichtung und/oder der Träger (1) Anschlüsse zur Energieversorgung und/oder Steuerung der Antriebseinrichtung und/oder des Werkzeugs aufweist.

17. Werkzeugmaschine mit einem bewegbaren Gestell (7), insbesondere eine 3- achsige Werkzeugmaschine mit seriell angeordneten Bewegungsachsen, wobei eine Bewegungs- und/oder Positioniervorrichtung nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 16 an dem Gestell (7) vorgesehen ist.

18. Werkzeugmaschine nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß eine Be wegung des Gestells (7) und die Bewegungs- und/oder Positioniervorrichtung in Abhän gigkeit voneinander steuerbar sind.