DE19947291A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Einbringen zentrumsbezogener Nähte in ein vorzugsweise textiles Nähgut - Google Patents

Abstract

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung zu schaffen, die es ermöglichen, mehrlagiges, dickes Nähgut mit resultierender hoher Flächenmasse so gegenüber einer Näheinrichtung zu führen, dass eine punktgenaue Ausführung der Stiche und gleiche Stichbildungsbedingungen durch möglichst von der normalen Nährichtung wenig abweichende Nährichtung gewährleistet werden, extrem spröde Nähfäden verarbeitet werden können und infolge der Zentrumslagerung des Nähgutes die gesamte Nähgutfläche mit nach den Erfordernissen des Einsatzfalles des Nähgutes angeordneten Nähten versehen werden kann. DOLLAR A Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren gelöst, gemäß dem die Komponenten der Nähgutbewegung und die Stichbildungsbewegung der Näheinrichtung von jeweils separatem Antrieben abgeleitet werden, DOLLAR A dass die Komponenten der Nähgutbewegung entsprechend vorgegebenen Parametern der zu erzeugenden Nahtkontur frei programmierbar sind und Nähgutbewegung und Stichbildungsbewegung in einer gegenseitigen Abhängigkeit stehen, wobei eine der beiden Bewegungen in Abhängigkeit von der anderen und ggf. weiteren Parametern gesteuert wird. DOLLAR A Eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens ist gekennzeichnet durch DOLLAR A - separat voneinander und von einem Antrieb (3) der Näheinrichtung (1) ansteuerbare Antriebe (10; 16) für eine rotatorische und mindestens eine translatorische Bewegung der Halteeinrichtung (7) für das Nähgut (8), DOLLAR A - eine mit den Antrieben (3; 10; 16) ...

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Einbringen zentrums­ bezogener Nähte in ein vorzugsweise textiles Nähgut.

Komplexe Materialanforderungen bei Hochtechnologieanwendungen verlangen zu­ nehmend den Einsatz von Werkstoffstrukturen mit kraftflußgerechten Eigenschaften. Hierbei werden besonders textilverstärkte Mehrschichtverbundstrukturen eingesetzt. Der Einsatz dieser Mehrschichtverbundstrukturen, z. B. als rotationssymmetrische Teile, erfordert das Einbringen von z-Verstärkungen durch Nähen mit extremer Posi­ tionsgenauigkeit, um nach erfolgtem Konsolidieren im Kunststoffprozeß Unwuchten und damit das Versagen des Bauteiles zu vermeiden.

Um derartige Verstärkungen herstellen zu können, ist es erforderlich, zentrumsbezo­ gene Nähte mit hoher Genauigkeit zu fertigen. Als zentrumsbezogene Nähte sind u. a. spiralförmig, kreisförmig, strahlenförmig, dreieck- oder rechteckförmig, quadratisch oder auch rhombisch angeordnete Nähte anzusehen, die bei kreis- oder spiralenför­ migem Verlauf in der Regel sich um mehr als 360° um das Zentrum erstrecken. Weitere nicht aufgeführte Nahtformen sind vorstellbar. Im Sinne der Herstellungsge­ nauigkeit, aber auch der Produktivität ist es außerdem sinnvoll, hierfür automatische Einrichtungen zu verwenden.

Nähautomaten sind in vielerlei Hinsicht bekannter Stand der Technik. Sie beschrän­ ken sich jedoch vielfach nur auf Umfangsnähte. So ist es bspw. aus der Fahrer-Air­ bag-Herstellung bekannt, eine Naht an der Peripherie des Zuschnittteiles auszufüh­ ren. Die Nähanlage ermöglicht nur das Nähen einer kreisförmigen Naht. Im Innen­ raum des Nähgutes können keine Nähte ausgeführt werden. Der Vorschub des Air­ bag-Materials erfolgt über kraftschlüssige Nähmaschinentransporteure klassischer intermittierender Arbeitsweise.

Kompliziertere Nahtformen, z. B. bogenförmige Nähte, werden vielfach bei der au­ tomatisierten Herstellung und dem Aufnähen von Kleinteilen - Kragen, Taschen, Manschetten eingesetzt. Die Bahnerzeugung erfolgt durch Einspannen des Nähgu­ tes und Bewegung am Nähkopf vorbei. Bewegungsumkehr ist möglich. Diese Nähte sind nicht zyklisch und weisen nur eine begrenzte Länge auf. Variationen der nähtechnischen Parameter sind nur begrenzt möglich.

Auch das Einbringen spiralförmiger Nähte ist nicht neu. Zum Zwecke der Stabilisie­ rung werden spiralförmige Nähte beispielsweise beim Herstellen von Polierscheiben eingesetzt. Verstärkung und Formgebung erfolgen unter Nutzung des Nähmaschi­ nentransportes durch Schleppnähte. Schleppen ist größen- und materialabhängig und versagt bei kritischen Materialien; die Reproduzierbarkeit der Stiche ist nicht möglich; freie Variationen - beispielsweise der Stichfänge von Stich zu Stich oder des Nahtabstandes - während des Nähprozesses sind unmöglich.

Wird das Nähgut zentrisch gelagert und eine Mittelpunktverschiebung des Lager­ punktes ermöglicht - beispielsweise durch eine Kurvenscheibe - können spiralför­ mige Nähte genäht werden. Es liegt dabei kein Zentrumsantrieb des Nähgutes vor. Dieses wird lediglich am Umfang durch den kraftschlüssig wirkenden Nähguttrans­ port stichlängenabhängig geschleppt, also gedreht, und durch Zusatzmittel zur Er­ zeugung der Spiralnaht seitlich verschoben.

In der SU-PS 330217 wird eine derartige Vorrichtung an einer Nähmaschine für die Herstellung einer Spiralnaht, beispielsweise an Polierscheiben, beschrieben. Hierbei wird das Nähgut zwischen 2 drehbare Teller eines U-förmig ausgebildeten oberen und unteren Schwenkhebels federnd eingespannt. Beim Nähen wird das Nähgut mit den Tellern gedreht und die Drehung über ein Zahnradgetriebe einem im unteren Teil des Schwenkhebels gelagerten Ritzel mitgeteilt, welches sich an einer einseitig eingespannten Zahnstange abwälzt und dabei dem U-Hebel die für die Herstellung der Spirale notwendige seitliche Schwenkbewegung erteilt. Mittels Wechselrad kann eine Änderung der Spiralsteigung erzielt werden. Der Schlepptransport läßt keine reproduzierbaren Nähte zu. Das Lösungsprinzip kann nur für einfache Nähaufgaben eingesetzt werden.

Eine freie Wahl der Stichlänge, der Stichlage und des Stichmusters ermöglichen Stickmaschinen und Näheinrichtungen für das (Verzierungs-)Steppen von Steppdec­ ken etc. Nähgut oder Nähkopf werden bewegt und in freier Richtung gesteppt. Das Nähgut wird als Stück geklemmt oder kommt von Rolle; Genäht/gestickt wird multidi­ rektional, das heißt in beliebiger Richtung. Der Steppstich ermöglicht dies prinzipiell, nachteilig sind aber die unterschiedliche Richtung der Fadenführung und des Stichanzuges, die zu Unterschieden in Fadendrehung, Fadenanzug, Stichfestigkeit, Fadenbelastung und damit zu Qualitätsmängeln, insbesondere bei größerer Stoff­ dicke und schwierig zu verarbeitenden Nähfaden führen. Das mit dem Verfahren verbundene Umfangsspannen des Nähgutes erfordert hohe Stoffzugaben, die bei den teuren Materialien im Bereich der technischen Textilien nachteilig ins Gewicht fallen.

Der geschilderte Stand der Technik ist ausnahmslos für die Herstellung hochpräziser und hochqualitativer Nähte, z. B. für Verstärkungstextilien für Hochleistungsbauteile, nicht geeignet.

Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrich­ tung zu schaffen, die es ermöglichen, mehrlagiges, dickes Nähgut mit resultierender hoher Flächenmasse so gegenüber einer Näheinrichtung zu führen, dass eine punktgenaue Ausführung der Stiche und gleiche Stichbildungsbedingungen durch möglichst von der normalen Nährichtung wenig abweichende Nährichtung gewähr­ leistet werden, extrem spröde Nähfaden verarbeitet werden können und infolge der Zentrumslagerung des Nähgutes die gesamte Nähgutfläche mit nach den Erforder­ nissen des Einsatzfalles des Nähgutes angeordneten Nähten versehen werden kann.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren gemäß dem kennzeichnenden Teil des Pa­ tentanspruches 1 gelöst. Weitere vorteilhafte Merkmale enthalten die Ansprüche 2 bis 7. Die Erfindung beinhaltet weiterhin in Anspruch 8 eine Vorrichtung, vorzugs­ weise zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1, die durch die Ansprüche 9 bis 11 weiter ausgestaltet wird.

Die Erfindung gewährleistet eine präzise Positionierung von zentrumsbezogenen Nähten bei einer hohen Variabilität der Nahtformen. Die Fertigung qualitativ hoch­ wertiger Nähgüter wie z. B. Preformen für die Herstellung von textilverstärkten Hochleistungsbauteilen wird damit möglich. Die genannte Präzision wird auch dann eingehalten, wenn das Nähgut aufgrund von Mehrschichtigkeit eine erhebliche Dicke annimmt, die dann große Anforderungen an den Nähprozeß stellt.

Die erfindungsgemäße Lösung gestattet es, bei technologischen Unterbrechungen wie Fadenbruch, Spulenwechsel, Aufbringen von Applikationen etc. den Prozeß ge­ nau an den Altpositionen wieder aufzunehmen.

Die genannte Variabilität der Nahtformen bezieht sich sowohl auf die Nahtkontur als auch auf die Stichparameter. So ist es bspw. möglich, eine Nahtkontur mit durchge­ hend gleicher Stichlänge herzustellen; ebenso kann aber die Stichlänge über dem Nahtverlauf variieren. Auch bei der Nahtkontur bietet die Erfindung einen erheblichen Spielraum. Möglich sind u. a. spiralförmige, kreisförmige, elliptische, strahlenförmige, dreieck- oder rechteckförmige, quadratische oder auch rhombisch angeordnete Nähte. Mit diesen Nahtkonturen kann bei Erfordernis die gesamte Nähgutfläche mit Nähten bedeckt werden. Während sich bei einer Spiralnaht diese Überdeckung in Abhängigkeit von der gewählten Steigung von selbst ergibt, kann sie bspw. mit kreisförmigen Nähten durch Anordnung einer Vielzahl von Kreisen mit beliebigem Durchmesserverhältnis erzeugt werden.

Die Erfindung verbindet eine hohe Leistungsfähigkeit bei der automatischen Erstel­ lung von konturierten Nähten mit einer einfachen Programmierung. Die Parameter der zu erzeugenden Nähte sind der erfindungsgemäßen Vorrichtung auf unkompli­ zierte Weise vermittelbar.

Letzteres führt weiterhin dazu, dass auch spezielle Nähaufgaben unkompliziert lös­ bar sind. Dazu zählen u. a. das Aufnähen von Applikationen oder das Einbringen von zusätzlichen Verstärkungsnähten bzw. -stichen an Stellen, an denen besondere Beanspruchungen vorhersehbar sind.

Besonders vorteilhaft ist die Erfindung ausführbar, wenn das Nähgut durch die Hal­ teeinrichtung im Bereich der Stichbildungsstelle parallel oder nur in einem geringen Winkel zur nähmaschinentypischen Transportrichtung bewegt wird. Dadurch erge­ ben sich nahezu gleiche Bedingungen und Beanspruchungen von Stich zu Stich, so dass die Verarbeitung von hochempfindlichem Fadenmaterials wie bspw. Kohlefa­ sern sehr erleichtert wird.

Die Erfindung berücksichtigt auch das Problem, dass mit zunehmender Nähgutdicke die für die Nähgutversatzbewegung, die ohne Kontakt mit der Nähnadel ausgeführt werden muß, zur Verfügung stehende Zeit immer kleiner wird.

Entsprechende Abstimmungen der Nähmaschinenhauptwellendrehzahl auf die Näh­ gutdicke, den notwendigen Drehwinkelversatz und Längsversatz gestatten optimale nähgutschonende und damit die Festigkeit des hochbelasteten, textilverstärkten Kunststoffbauteiles gewährleistende Nähbedingungen. Die computeroptimierte Be­ wegung des Nähgutes durch die Servoachsen ermöglicht, dass die Zeit, während der sich die Nadel außerhalb des Stoffes befindet, vollständig für eine dynamisch günstige Nähgutbewegung genutzt wird.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispieles näher be­ schrieben. Die zugehörigen Zeichnungen zeigen in

Fig. 1 eine Seitenansicht einer erfindungsgemäßen Vorrichtung,

Fig. 2 eine Draufsicht auf die Vorrichtung nach Fig. 1,

Fig. 3 ein Schema der zur erfindungsgemäßen Vorrichtung gehörigen Bewegungs­ steuerung und in

Fig. 4 ein Beispiel für ein mit der Erfindung erzeugbares Nahtbild anhand einer mit konstanter Stichlänge erzeugten archimedischen Spirale.

Fig. 1 zeigt eine erfindungsgemäße Vorrichtung in einer Seitenansicht. Auf einem nicht dargestellten Gestell ist eine Näheinrichtung 1 mit einem Positionsgeber 2 an­ geordnet. Die Näheinrichtung 1 ist in bekannter Weise mit einem Antrieb 3 verbun den. Niveaugleich mit der nicht gesondert angegebenen Stichplatte der Näheinrich­ tung 1 ist eine ebene Nähgutauflage 4 angeordnet. In letztere ist ein bis an die Näh­ einrichtung 1 heranreichender Schlitz 6 (siehe Fig. 2) eingearbeitet, in welchem sich eine Welle 5 einer Halteeinrichtung 7 für das Nähgut 8 bewegen kann.

Das Nähgut 8 ist auf der Welle 5 der Halteeinrichtung 7 mittels eines Klemmkopfes 9 verdrehsicher gehalten. Mit der Welle 5 ist ein Servomotor 10 verbunden, der von ei­ ner Platte 11 eines Führungswagens 12 gehalten wird. Letzterer ist auf Führungs­ schienen 13 einer Linearführung 14 verschiebbar angeordnet. Eine Spindel 15 ver­ bindet den Führungswagen mit einem weiteren Servomotor 16.

In Fig. 3 ist eine in den Fig. 1 und 2 nicht dargestellte Bewegungssteuerung 17 zu erkennen, die über Servoachsmodule 18; 19; 20 mit dem Antrieb 3 der Näheinrich­ tung 1 sowie den Servomotoren 10 und 16 der Halteeinrichtung 7 verbunden ist. Mit der Bewegungssteuerung 17 steht weiterhin ein Interface 21 in Verbindung, welches u. a. der Eingabe der für die herzustellende Naht relevanten Parameter in die Bewe­ gungssteuerung 17 dient. Analog der Zuordnung des Positionsgebers 2 zum Antrieb 3 der Näheinrichtung 1 sind auch dem Servomotor 10 mit der Welle 5 und dem Ser­ vomotor 16 mit der Spindel 15 Positionsgeber 22 und 23 zugeordnet.

Mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung sind, wie bereits beschrieben, vielfältige zentrumsbezogene Nahtformen in hoher Präzision realisierbar. Möglich wird dies durch die getrennte Ansteuerung aller Antriebe 3, 10, 16 durch die Bewegungssteue­ rung 17. Die freie Programmierbarkeit der Bewegungskomponenten der Nähgutbe­ wegung - eine rotatorische und eine translatorische Komponente - in Verbindung mit der Anwendung hochpräziser Antriebe führt dazu, dass nahezu beliebige Nahtkon­ turen ausgeführt werden können. Für den speziellen Anwendungsfall der Herstellung von Preformen für hochdynamische Bauteile mit textiler Verstärkung erweist es sich darüber hinaus als sinnvoll, die Bewegung des Nähgutes so zu steuern, dass sie im Bereich der Stichbildungsstelle 24 der Näheinrichtung 1 etwa parallel oder nur in ei­ nem geringen Winkel zur "klassischen" nähmaschinentypischen Transportrichtung verläuft. Auf die geometrischen Verhältnisse an der Näheinrichtung umgesetzt heißt das, dass die rotatorische Komponente der Nähgutbewegung von der Trans­ portrichtung der Näheinrichtung 1 direkt oder nahezu tangiert wird. Dies führt zu ei­ ner erheblich besseren Stichqualität gegenüber einem ausgeprägt multidirektionalen Nähen.

Die Herstellung einer zentrumsbezogenen Nahtkontur soll anhand einer Spiralnaht dargestellt werden, die die Gestalt einer archimedischen Spirale hat (Fig. 4). Die ar­ chimedische Spirale ist gekennzeichnet durch die konstante Steigung zwischen auf­ einanderfolgenden Windungen, Zusätzlich wird noch vorausgesetzt, dass die ge­ samte Naht mit konstanter Stichlänge hergestellt wird. Zum Nähgut 8 selbst ist noch hinzuzufügen, daß es vorrangig aus einer mehrschichtigen Lage (z. B. 15 Schichten) in unterschiedlichen Winkeln der Fadensysteme zueinander gestapelter Gewebe aus CF/PEEK bestehen kann, welche auf der Welle 5 der Halteeinrichtung 7 zuverlässig positioniert werden.

Als Vorgabewerte für die Bewegungssteuerung 17 gelten in diesem einfachsten Fall die Stichlänge sl und der Nahtabstand d, mit welchem die Spirale erzeugt werden soll.

Die getrennte Ansteuerung der Servomotoren 10 und 16 ermöglicht es, unabhängig voneinander, aber abgestimmt aufeinander dem Nähgut 8 eine Bewegung zu ertei­ len, bei der sich eine rotatorische und eine translatorische Komponente überlagern. Die translatorische Komponente sorgt für die gleichmäßige Zustellung des Nähgutes 8 zur Stichbildungsstelle 24 hin und führt in der Überlagerung mit der Rotation zur spiralförmigen Nahtkontur. Die Erzeugung der Naht kann dabei sowohl vom Außen­ rand des Nähgutes 8 her nach innen als auch umgedreht erfolgen.

Bei Vorgabe anderweitiger Parameter ist die erfindungsgemäße Vorrichtung sowohl in der Lage, nahezu beliebige andere Nahtkonturen zu erzeugen als auch spezielle Nähaufgaben wie das punktgenaue Aufnähen von Applikationen oder das Einbrin­ gen von Verstärkungsnähten oder -stichen an genau vorgegebenen Stellen.

Hinsichtlich der Koordination der Nähgutbewegung - erzeugt durch die Servomoto­ ren 10 und 16 - und der Stichbildungsbewegung - erzeugt durch den Antrieb 3 - kann die Bewegungssteuerung 17 in unterschiedlicher Weise wirksam werden. Es ist zum Einen möglich, die Nähgutbewegung der Stichbildungsbewegung unterzuordnen. Dies bedeutet, daß die Nähgutbewegung nur dann ausgeführt wird, wenn die nicht dargestellte Nähnadel außer Eingriff mit dem Nähgut 8 ist. Die entsprechende In­ formation erhält die Bewegungssteuerung 17 durch den Positionsgeber 2 an der Näheinrichtung 1. Je größer die Dicke des Nähguts 8 ist, desto kleiner wird zwangsläufig der zeitliche Ausschnitt eines Bewegungszyklus der Nähnadel, in wel­ chem diese mit dem Nähgut 8 keinen Kontakt hat. Ist dieser Zeitraum für eine zielge­ richtete und exakte Ausführung der Nähgutbewegung zu kurz, so sorgt die Bewe­ gungssteuerung 17 für eine entsprechende Anpassung der Frequenz der Stichbil­ dungsbewegung. Zum Anderen besteht die Möglichkeit, die Stichbildungsbewegung der Nähgutbewegung unterzuordnen, d. h. die Stichbildungsbewegung nur dann auszuführen, wenn das Nähgut die exakte Stichposition eingenommen hat. Die hierfür notwendigen Informationen erhält die Bewegungssteuerung 17 von den Posi­ tionsgebern 22 und 23.

Aufstellung der verwendeten Bezugszeichen

1

Näheinrichtung

2

Positionsgeber

3

Antrieb

4

Nähgutauflage

5

Welle

6

Schlitz

7

Halteeinrichtung

8

Nähgut

9

Klemmkopf

10

Servomotor

11

Platte

12

Führungswagen

13

Führungsschienen

14

Linearführung

15

Spindel

16

Linearmotor

17

Bewegungssteuerung

18

Servoachsmodul

19

Servoachsmodul

20

Servoachsmodul

21

Interface

22

Positionsgeber

23

Positionsgeber

24

Stichbildungsstelle
d Nahtabstand
sl Stichlänge

Claims (12)

1. Verfahren zum Einbringen zentrumsbezogener Nähte in ein vorzugsweise textiles Nähgut, welches einer Näheinrichtung vorgelegt und sich in einer den Erfordernissen der einzubringenden Nähte entsprechenden, sich aus trans­ latorischen und rotatorischen Komponenten zusammensetzenden Bewegung gegenüber der Näheinrichtung bewegt, dadurch gekennzeichnet, dass die Komponenten der Nähgutbewegung und die Stichbildungsbewegung der Näheinrichtung von jeweils separaten Antrieben abgeleitet werden, dass die Komponenten der Nähgutbewegung entsprechend vorgegebenen Parametern der zu erzeugenden Nahtkontur frei programmierbar sind und dass Nähgutbewegung und Stichbildungsbewegung in einer gegenseitigen Abhängigkeit stehen, wobei eine der beiden Bewegungen in Abhängigkeit von der anderen und ggf. weiteren Parametern gesteuert wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass sich die Nähgut­ bewegung der Stichbildungsbewegung unterordnet, indem die Nähgutbewe­ gung ausgeführt wird, wenn die Nähnadel außer Eingriff mit dem Nähgut (8) steht.

3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von der Dicke des Nähgutes (8) die Frequenz der Stichbildungsbewegung vorgegeben wird.

4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass sich die Stichbil­ dungsbewegung der Nähgutbewegung unterordnet, indem die Stichbildungs­ bewegung dann ausgeführt wird, wenn das Nähgut (8) die exakte Stichposi­ tion eingenommen hat.

5. Verfahren nach den Ansprüchen 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegungsrichtung des Nähgutes (8) im Bereich der Stichbildungsstelle vor­ zugsweise parallel oder in einem geringen Neigungswinkel zur nähmaschi­ nentypischen Transportrichtung verläuft.

6. Verfahren nach den Ansprüchen 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass bei Auftreten einer Prozeßpause der Nähprozeß exakt an der Stelle der Unterbre­ chung fortgesetzt wird.

7. Verfahren nach den Ansprüchen 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass sich die Nähte bezüglich des Zentrums über einen Winkel größer als 360° erstrec­ ken.

8. Vorrichtung zum Einbringen zentrumsbezogener Nähte in ein vorzugsweise textiles Nähgut, mit einer Näheinrichtung und einer Halteeinrichtung für das Nähgut, insbesondere zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch

• - separat voneinander und von einem Antrieb (3) der Näheinrichtung (1) an­ steuerbare Antriebe (10; 16) für eine rotatorische und mindestens eine translatorische Bewegung der Halteeinrichtung (7) für das Nähgut (8),
• - eine mit den Antrieben (3; 10; 16) der Näheinrichtung (1) und der Halteein­ richtung (7) verbundene frei programmierbare Bewegungssteuerung (17) sowie
• - einen mit der Bewegungssteuerung (17) verbundenen, nahtbildbezogene und nähgutbezogene steuerungsrelevante Daten enthaltenden Speicher mit einer Eingabeeinrichtung (21).

9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebe (3; 10; 16) von Näh- und Halteeinrichtung (1; 7) mit mit der Bewegungssteuerung (17) verbundenen Positionsgebern (2; 22; 23) versehen sind.

10. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass als Antriebe (3; 10; 16) für Näh- und Halteeinrichtung (1; 7) Servomotoren vorgesehen sind.

11. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegungs­ steuerung (17) vorzugsweise eine Drei-Achs-NC-Steuerung ist.

12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewe­ gungssteuerung (17) mit zwei Servoachsen der Halteeinrichtung (7) und mit dem Antrieb (3) der Näheinrichtung (1) verbunden ist.