DE19910048A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung der Bewegung eines Aktuators - Google Patents
Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung der Bewegung eines AktuatorsInfo
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Abstract
Ein Verfahren zur Überwachung der Bewegung eines Aktuators einer Fahrzeugbremse legt eine zu einer vorbestimmten Aktuatorbezugsposition gehörende Aktuatorbezugskoordinate fest, bestimmt eine Aktuatoristkoordinate nach Maßgabe der Aktuatorbezugskoordinate und nach Maßgabe der Bewegung des Aktuators, legt einen ersten erlaubten Aktuatorbewegungsbereich aus einer erlaubten Löseendkoordinate des Aktuators zum Lösen der Bremse und einer ersten erlaubten Zuspannendkoordinate des Aktuators zum Zuspannen der Bremse nach Maßgabe der Aktuatorbezugskoordinate fest und gibt ein Signal aus, wenn die Aktuatoristkoordinate außerhalb des ersten erlaubten Aktuatorbewegungsbereiches liegt.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung
zur Überwachung der Bewegung eines Aktuators einer
Fahrzeugbremse.
Die DE 197 14 046 A1 zeigt eine elektromechanisch betätigte
Radbremse, bei der ein Elektromotor eine sich drehende
Spindel antreibt. Über eine dadurch verursachte
translatorische Bewegung der Spindel wird die Bremse durch
eine Verschiebung der Bremsbeläge gegen die Bremsscheibe
oder Bremstrommel betätigt. Die Spindel kann sich dabei nur
innerhalb eines festen, mechanischen Bereiches bewegen.
Dieser Bereich ergibt sich aufgrund des konstruktiven
Aufbaus der Bremsenmechanik, der normalerweise so bemessen
ist, daß die Bremsbeläge innerhalb eines Verstellbereiches
entsprechend dem Belagverschleiß in ihrer Ausgangsposition
(Löseposition) eingestellt bzw. nachgestellt werden können.
Dabei erfolgt die Einstellung derart, daß die Bremsbeläge
einen gegebenen Abstand, d. h. ein Lüftspiel zur Bremsscheibe
oder -trommel haben. In der anderen Richtung ist der
mechanische Bereich so bemessen, daß ein Belagwechsel bei
Bedarf problemlos möglich ist, d. h., daß z. B. die Spindel in
Richtung Lösen der Bremse weit genug zurückgefahren werden
kann.
Um zu verhindern, daß z. B. die Spindel während des Betriebes
an den mechanischen Anschlag fährt und um andererseits die
Notwendigkeit für einen Belagwechsel rechtzeitig zu
erkennen, kann z. B. die relative Antriebs- bzw.
Spindelbewegung überwacht werden.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und eine
Vorrichtung zur Überwachung der Bewegung eines Aktuators
einer Fahrzeugbremse anzugeben, mit denen eine Überwachung
in Bezug auf eine absolute Fahrzeugposition möglich ist.
Diese Aufgabe wird mit den Merkmalen der unabhängigen
Ansprüche gelöst. Abhängige Ansprüche sind auf bevorzugte
Ausführungsformen der Erfindung gerichtet.
Zur Überwachung der Spindelbewegung können auf der
Antriebsmotorwelle gleichmäßig verteilt Magnete angebracht
werden, die bei Passieren eines entsprechend angebrachten
Hall-Sensors Impulse erzeugen. Diese Impulse werden dazu
verwendet, z. B. den Lagewinkel der Motorwelle relativ zu
einer zuvor bestimmten Bezugsposition zu ermitteln. Daraus
läßt sich dann wiederum über das Übersetzungsverhältnis
zwischen Spindelrotation und -translation die
translatorische Bewegung der Spindel ermitteln. Die
Bezugsposition für dieses relativ und inkrementell messende
Lagemeßsystem wird durch eine Nullpunktinitialisierung
festgelegt und Änderungen des Lagewinkels gegenüber dieser
Bezugsposition durch Zählen der vom Lagemeßsystem erzeugten
Impulse betrachtet. Als Bezugsposition dient dabei
üblicherweise die Position der Antriebswelle oder der
Spindel, bei der die Bremsbeläge gerade (d. h. kraftfrei) an
der Bremsscheibe oder Bremstrommel anliegen.
Durch geeignetes Anbringen eines zweiten Hall-Sensors kann
zusätzlich die Bewegungsrichtung des Antriebs erfaßt werden.
Für die Zählrichtung gilt dann im allgemeinen, daß eine
mathematisch positive Winkeländerung eine Bewegung der
Antriebswelle in Richtung Zuspannen und eine negative
Winkeländerung eine Bewegung in Richtung Lösen der Bremse
bedeutet.
Dies ist jedoch ein relativ messendes Lagemeßsystem, das
z. B. die Spindelpositionen nur relativ ermittelt, ohne zu
wissen, in welcher absoluten Position innerhalb des
begrenzten mechanischen Bewegungsbereiches sich die Spindel
gegenwärtig befindet.
Erfindungsgemäß werden daher folgende Schritte, deren
Reihenfolge hiermit nicht festgelegt wird, durchgeführt:
Festlegen einer zu einer vorbestimmten Aktuatorbezugs
position gehörenden Aktuatorbezugskoordinate, Bestimmen
einer Aktuatoristkoordinate nach Maßgabe der
Aktuatorbezugskoordinate und nach Maßgabe der Bewegung des
Aktuators, Festlegen eines ersten erlaubten
Aktuatorbewegungsbereiches aus einer erlaubten
Löseendkoordinate des Aktuators zum Lösen der Bremse und
einer ersten erlaubten Zuspannendkoordinate des Aktuators
zum Zuspannen der Bremse nach Maßgabe der
Aktuatorbezugskoordinate und Ausgeben eines Signals, wenn
die Aktuatoristkoordinate außerhalb des ersten erlaubten
Aktuatorbewegungsbereiches liegt.
Unter Aktuator kann ein sich bewegendes Teil zur Betätigung
der Bremse verstanden werden. Dieses können z. B. eine
Motorwelle oder eine Spindel sein. Der Aktuator wird
vorzugsweise elektrisch angetrieben. Die Aktuatorposition
kann dabei sowohl rotatorisch als auch translatorisch erfaßt
werden, wird aber vorzugsweise rotatorisch z. B. mit einem
Hall-Sensor oder einem Resolver relativ erfaßt. Die gegebene
Aktuatorbezugsposition ist eine feste Position, die der
Aktuator definiert anfahren kann. D. h. diese Position ist
eine absolute Position innerhalb des Fahrzeugs, vorzugsweise
innerhalb der Fahrzeugbremse und kann somit stets
wiedergefunden werden.
Zum Finden der Aktuatorbezugsposition kann z. B. ein
schaltendes Sensorelement wie z. B. ein Mikro-Schalter oder
ein Schalt-Hall-Sensor eingesetzt werden, der die
translatorische Position der Spindel erfassen kann. Erreicht
der Aktuator die durch das Sensorelement vorgegebene
Aktuatorbezugsposition, so gibt er beispielsweise einen
Schaltimpuls ab oder schaltet vom logischen Zustand "0" in
den logischen Zustand "1". Zum Anfahren dieser Position
bewegt sich der Aktuator vorzugsweise mit geringer
Geschwindigkeit in Richtung Lösen der Bremse, bis das
Sensorelement z. B. durch den Schaltimpuls das Erreichen der
Position meldet.
Eine andere Möglichkeit, die Aktuatorbezugsposition zu
finden, ohne ein zusätzliches Sensorelement in der Bremse
anbringen zu müssen, kann darin bestehen, den mechanischen
Anschlag des Aktuators an das Motorgehäuse, vorzugsweise in
Richtung Lösen der Bremse, als Aktuatorbezugsposition
vorzugeben. Zum Anfahren dieser Position kann sich der
Aktuator vorzugsweise mit sehr geringer Geschwindigkeit in
Richtung Lösen der Bremse bewegen. Während dieser Bewegung
wird dann z. B. der den Aktuator antreibende Motorstrom
erfaßt. Fährt der Aktuator gegen das Motorgehäuse, steigt
der Motorstrom signifikant an, da in diesem Fall der Motor
gegen ein System mit sehr großer Steifigkeit arbeitet. Mit
Hilfe dieses Stromanstieges kann das Erreichen der
Aktuatorbezugsposition festgestellt und die Bewegung des
Aktuators beendet werden.
Bei gegebener Aktuatorbezugsposition kann eine zugehörige
Aktuatorbezugskoordinate festgelegt werden. Dieses kann
dadurch geschehen, daß einem Zähler, der ebenfalls zur
Bestimmung der Aktuatoristkoordinate verwendet wird, ein
Wert zugewiesen wird, der in einem Speicher gespeichert sein
kann oder auch von außen eingegeben und danach gespeichert
werden kann. Dieses kann auch gleich Null sein, so daß der
Zähler z. B. einfach zurückgesetzt oder neu initialisiert
wird. Eine andere Möglichkeit zur Festlegung der
Aktuatorbezugskoordinate besteht darin, den bei Erreichen
der Aktuatorbezugsposition im Zähler befindlichen Wert als
Aktuatorbezugskoordinate abzuspeichern. Bei der Festlegung
der Aktuatorbezugskoordinate ist bei Bedarf darauf zu
achten, daß, je nach Lage der Aktuatorbezugsposition, der
Zähler von der Bezugskoordinate ausgehend in der Lage ist,
aufwärts und abwärts zu zählen und verwertbare Werte
erzeugt.
Weiterhin kann ein erster erlaubter Aktuatorbewegungsbereich
festgelegt werden, innerhalb dessen sich der Aktuator
bewegen darf. Dieser erlaubte Bewegungsbereich kann sich auf
die Position des Aktuators oder auf die zugehörige
Koordinate beziehen, da sich die eine aus der anderen
ermitteln läßt. Dieser erste Aktuatorbewegungsbereich wird
von zwei erlaubten Koordinaten eingegrenzt, nämlich in
Richtung Lösen der Bremse von einer erlaubten Löseend
koordinate und in Richtung Zuspannen der Bremse von einer
ersten erlaubten Zuspannendkoordinate, wobei die jeweiligen
Endkoordinaten zu entsprechenden Aktuatorendpositionen
gehören. Die Festlegung des ersten erlaubten Aktuatorbe
wegungsbereiches erfolgt nach Maßgabe der
Aktuatorbezugskoordinate und damit auch nach Maßgabe der
Aktuatorbezugsposition. Somit wird ein Bewegungsbereich
festgelegt, der einen absoluten Bezug zur
Aktuatorbezugsposition hat.
Die zuvor beschriebenen Verfahrensschritte können bei einer
Betriebsbremse jeweils beim Neustart eines Fahrzeugs einmal
durchgeführt werden. Die entsprechenden Koordinaten können
abgespeichert und jederzeit wieder abgerufen werden. Bei
einer Feststellbremse können diese Schritte durchgeführt
werden, wenn die Bremse gelöst ist, was dann auch während
der Fahrt des Fahrzeugs möglich sein muß. Diese kann z. B.
nach dem ersten Lösen der Bremse nach Fahrtbeginn erfolgen.
Diese Schritte können zur Sicherheit auch mehrmals während
eines fortgesetzten Betriebes des Fahrzeuges durchgeführt
werden, um zu überprüfen, ob die ermittelten Koordinaten
auch weiterhin mit den zugehörigen Positionen überein
stimmen. So kann z. B. die Aktuatorbezugsposition angefahren
werden und dort die Aktuatoristposition mit der
Aktuatorbezugskoordinate verglichen werden. Eine Korrektur
kann evtl. aufgrund von fehlerhaften Sensorimpulsen oder
einer fehlerhaften Übertragung dieser (z. B. zuviele oder
zuwenig Impulse) notwendig sein.
Die eigentliche Überwachung der Bewegung des Aktuators kann
dadurch erfolgen, daß fortlaufend eine Aktuatoristkoordinate
in Abhängigkeit von der Bewegung des Aktuators bestimmt
wird. Die Aktuatoristkoordinate und/oder die Aktuatorbe
wegungsrichtung kann unter Verwendung eines relativ
messenden, inkrementellen Lagemeßsystems bestimmt bzw.
erkannt werden. Dieses kann dadurch erfolgen, daß der Zähler
von der Aktuatorbezugskoordinate ausgehend die Impulse eines
geeignet angebrachten Hall-Sensors aufwärts oder abwärts
zählt, je nach Bewegungsrichtung des Aktuators. Die
Bewegungsrichtung kann dabei z. B. unter Verwendung eines
geeignet angebrachten zweiten Hall-Sensors erkannt werden.
Die aktuelle Aktuatoristkoordinate kann dann mit der
erlaubten Löseendkoordinate und der ersten erlaubten
Zuspannendkoordinate ggf. unter Beachtung der
Bewegungsrichtung des Aktuators verglichen werden, um
festzustellen, ob die Aktuatoristkoordinate außerhalb des
ersten erlaubten Aktuatorbewegungsbereiches liegt. Ist
dieses der Fall, wird ein entsprechendes Signal ausgegeben.
Das Signal kann dazu verwendet werden, eine Warnung an den
Fahrer auszugeben. Überschreitet die Aktuatoristkoordinate
in Richtung Lösen den ersten erlaubten Aktuatorbewegungs
bereich, so kann dieses als eine Fehlfunktion des Motors
angesehen werden, da dann z. B. die Gefahr bestehen könnte,
daß die Spindel gegen das Motorgehäuse fährt. Um dieses zu
verhindern, kann zusätzlich zur Ausgabe der Warnung die
Aktuatorlösebewegung angehalten werden. Nach der Beendigung
der Lösebewegung des Aktuators sind mehrere anschließende
Aktionen denkbar, wie zum Beispiel ein Neuinitialisieren
oder Abschalten der Bremse etc.
Überschreitet die Aktuatoristkoordinate in Richtung
Zuspannen den ersten erlaubten Aktuatorbewegungsbereich,
kann ebenfalls eine Warnung an den Fahrer abgegeben werden,
die zum Beispiel mitteilen kann, daß der Bremsbelag
ausgewechselt werden sollte.
Vorzugsweise werden die erlaubte Löseendkoordinate und die
erste erlaubte Zuspannendkoordinate in Bezug auf den maximal
möglichen, mechanischen Aktuatorbewegungsbereich festgelegt,
d. h. sie können so festgelegt sein, daß die Spindel in
Richtung Lösen nicht gegen den mechanischen Anschlag fährt
und in Richtung Zuspannen nicht soweit fährt, daß im
Extremfall z. B. das Metall der Bremsbacke auf das Metall der
Bremsscheibe oder Bremstrommel zu liegen kommt, wenn kein
Bremsbelag mehr vorhanden ist. Außerdem können entsprechende
Sicherheitsabstände berücksichtigt werden.
Verschiedene Ausführungsformen der Erfindung werden nun
anhand der in den schematischen Zeichnungen dargestellten
Ausführungsbeispiele näher erläutert. Dabei zeigen:
Fig. 1 ein Blockschaltbild einer Ausführungsform der
erfindungsgemäßen Vorrichtung,
Fig. 2 beispielhafte Bremsbetätigungskraftverläufe bei
unterschiedlichem Bremsbelagverschleiß,
Fig. 3 ein Flußdiagramm einer Ausführungsform des
erfindungsgemäßen Verfahrens und
Fig. 4 ein Flußdiagramm einer anderen Ausführungsform des
erfindungsgemäßen Verfahrens.
Fig. 1 zeigt beispielhaft eine Ausführungsform einer
erfindungsgemäßen Steuereinrichtung 100, die z. B. ein
Mikroprozessor sein kann und die zur Durchführung der
Schritte in den Fig. 3 und 4 ausgelegt sein kann. Sie weist
einen Eingang 106 z. B. zur Dateneingabe auf. Hierüber kann
die Aktuatorbezugskoordinate eingegeben werden, die bei
Erreichen der Aktuatorbezugsposition durch den Aktuator
einem in der Steuereinrichtung 100 enthaltenen Zähler
zugewiesen werden kann. Außerdem können hier die maximal
möglichen, mechanischen Endpositionen des maximal möglichen,
mechanischen Bewegungsbereiches in Bezug auf die
Aktuatorbezugsposition eingegeben werden, woraus wiederum
die Endkoordinaten ermittelt werden können. Außerdem können
über den Eingang 106 Signale anderer Einrichtungen zur
Verarbeitung in der Steuereinrichtung 100 eingegeben werden.
Die Steuereinrichtung 100 steuert beispielsweise die
Aktuatorbewegung. Hierfür gibt sie Steuersignale über den
Ausgang 105 aus. Sie ist mit einem Stromsensor 101
verbunden, der den Motorstrom erfaßt, der zum Antreiben des
Aktuators verwendet wird. Hat der Aktuator zum Beispiel die
Aktuatorbezugsposition, d. h. den mechanischen Anschlag der
Spindel an das Motorgehäuse erreicht, so meldet der
Stromsensor 101 einen signifikanten Stromanstieg an die
Steuereinrichtung 100. Diese weiß dann, daß der Aktuator die
Bezugsposition erreicht hat und kann dann die entsprechende
Aktuatorbezugskoordinate, die z. B. über den Eingang 106
eingegeben wurde, dem Zähler zuweisen.
Während der Bewegung des Aktuators gibt ein Positionssensor
102 Impulse an die Steuereinrichtung 100 weiter, die der
Zähler zum Zählen verwendet. Dabei kann entweder der
Positionssensor 102 eine Information über die
Bewegungsrichtung des Aktuators liefern, oder aber die
Steuereinrichtung 100 kann diese Information anderweitig
erhalten.
Weiterhin legt die Steuereinrichtung 100 den ersten
erlaubten Aktuatorbewegungsbereich in Bezug auf die
Aktuatorbezugskoordinate z. B. unter Verwendung von den
eingegebenen Endpositionen fest. Dabei können die erlaubte
Löseendkoordinate und die erste erlaubte
Zuspannendkoordinate in einem Speicher innerhalb der
Steuereinrichtung 100 abgelegt werden, damit sie jederzeit
abgerufen werden können. Es ist jedoch auch denkbar, daß,
wenn die Aktuatorbezugskoordinate über den Eingang 106
eingegeben wird, auch die bereits zuvor festgelegten
Endkoordinaten über diesen Eingang 106 einzugeben. Dieses
könnte einmalig bei der Initialisierung geschehen, und
bräuchte dann nicht mehr wiederholt zu werden. Diese
Möglichkeit bietet sich z. B. dann an, wenn der
Aktuatorbewegungsbereich in Abhängigkeit von dem mechanisch
möglichen Bewegungsbereich des Aktuators festgelegt wird, da
dann bereits im voraus die Aktuatorbezugsposition und der
mechanische Bewegungsbereich bekannt sind. Dann können
bereits im voraus einmalig die Aktuatorbezugskoordinate und
die Endkoordinaten ermittelt werden.
In der Steuereinrichtung 100 kann eine Vergleichseinrichtung
vorgesehen sein, die die Aktuatoristkoordinate jeweils mit
der Löseendkoordinate und der ersten Zuspannendkoordinate
und ggf. weiteren Koordinaten vergleicht, woraufhin die
Steuereinrichtung 100 z. B. feststellen kann, ob die
Aktuatoristkoordinate außerhalb des ersten erlaubten
Aktuatorbewegungsbereiches liegt. Ist dieses der Fall, gibt
die Steuereinrichtung ein entsprechendes Signal aus. Dieses
Signal kann zum einen der Warnanzeige 103, die auditiv
und/oder visuell und/oder auch haptisch warnen kann, und zum
anderen der Belagverschleißanzeige 104 in Abhängigkeit von
dem Vergleich zwischen der Aktuatoristkoordinate und dem
ersten erlaubten Aktuatorbewegungsbereich zugeführt werden.
Die Warnanzeige kann dabei in einzelne Bereiche unterteilt
sein, die auf unterschiedliche Signale der Steuereinrichtung
reagieren, um dem Fahrer z. B. anzeigen zu können, ob die
erste Zuspannendposition oder die Löseendposition bzw. die
jeweilige Koordinate erreicht wurde. Das Erreichen weiterer
Zuspannendpositionen außerhalb des ersten erlaubten
Aktuatorbewegungsbereiches, die auf ähnliche Weise wie die
erste Zuspannendposition bzw. -koordinate eingegeben oder
ermittelt werden können und die später näher beschrieben
werden, kann ebenfalls über die Warnanzeige angezeigt
werden.
Die Ausgangsstellung (Lüftspielposition) der Bremsbeläge
bzw. des Aktuators kann während des Betriebes der Bremse in
Abhängigkeit von der Betriebsdauer neu festgelegt werden.
Dafür kann eine Position mit dem Aktuator angefahren werden,
bei der die Bremsbeläge kraftfrei an der Bremsscheibe
und/oder Bremstrommel anliegen. Dieser Aktuatorreferenz
position kann dann eine entsprechende Aktuatorreferenz
koordinate zugewiesen werden. In Abhängigkeit vom
Bremsbelagverschleiß kann dann betriebsabhängig eine andere
Aktuatorreferenzposition angefahren und entsprechend eine
Aktuatorreferenzkoordinate neu angepaßt bzw. zugewiesen
werden. Dementsprechend kann aus der Referenzkoordinate der
Bremsbelagverschleiß ermittelt werden. Die Steuereinrichtung
100 gibt dann ein entsprechendes Signal an die Belagver
schleißanzeige 104 weiter, die dem Fahrer den Bremsbelag
verschleiß z. B. auditiv und/oder visuell mitteilt. In
Abhängigkeit von der Referenzposition bzw. -koordinate wird
dann das Lüftspiel eingestellt.
In Fig. 2 sind schematisch drei beispielhafte Diagramme mit
Verläufen der Bremsbetätigungskraft F in Abhängigkeit von
der Position x des Aktuators dargestellt. In jedem Diagramm
ist jeweils eine andere Referenzposition dargestellt. In
Fig. 2A ist dieses die Referenzposition bei neuen,
unverschlissenen Bremsbelägen XREF0. Die Minimalposition
XMIN links im Diagramm stellt den mechanischen Anschlag des
Aktuators in Richtung Lösen dar. Die Maximalposition XMAX
rechts im Diagramm stellt die Position dar, bei der z. B. das
Metall der Bremsbacke auf das Metall der Bremsscheibe bzw.
Bremstrommel zu liegen kommen würde, wenn die Bremsbeläge
ganz verschlissen wären. Die Minimal- und Maximalpositionen
XMIN und XMAX stellen damit die Grenzen des maximal
möglichen, mechanischen Aktuatorbewegungsbereiches dar. Die
Position XLE bezeichnet die Löseendposition, die z. B. in
Richtung Lösen der Bremse vom Aktuator nicht überschritten
werden darf. Die Position XZE1 bezeichnet die erste
Zuspannendposition. Die Löseend- und die Zuspannendpositionen
XLE und XZE1 schließen den ersten erlaubten Aktuatorbe
wegungsbereich ein, innerhalb dessen sich der Aktuator
bewegen darf. Die Position XLS0 stellt die Lüftspielposition
der Bremse bei unverschlissenen Bremsbelägen dar. Wird nun
die Bremse bis zu einer Maximalkraft betätigt, so ergibt
sich der dargestellte Kraftverlauf. Dieser endet in Fig. 2A
mit der Maximalkraft bei der Maximalkraftposition XFMAX0.
Der Bereich zwischen der Referenzposition XREF0 und der
Maximalkraftposition XFMAX0 stellt den Arbeitsbereich der
Bremse dar, d. h. den Bereich, in dem sich die Bremsbeläge
zusammendrücken können.
In Fig. 2B ist eine Referenzposition XREF1 dargestellt, bei
der die Bremsbeläge soweit verschlissen sind, daß sie
ausgetauscht werden sollten. Dieses zeigt sich darin, daß
der Aktuator bei maximaler Bremsbetätigungskraft die erste
Zuspannendposition XZE1 überschreitet. In dieser
Ausführungsform wird bei Erreichen der ersten Zuspannend
position XZE1 eine Warnung an den Fahrer ausgegeben. Wie an
dem Kraftverlauf zu sehen ist, ist jedoch weiterhin ein
normales Bremsen möglich.
In der Fig. 2C sind die Bremsbeläge jedoch soweit
verschlissen, daß der Aktuator eine zweite Zuspannend
position XZE2 erreicht, die nicht überschritten werden darf.
Um jedoch zumindest ein leichtes Bremsen mit dieser Bremse
weiterhin zu ermöglichen, wird der Aktuator in dieser
Zuspannendposition XZE2 gehalten, wodurch die maximal
mögliche Bremsbetätigungskraft F nicht mehr erreicht wird.
Dabei ist es möglich, daß, wenn das Verfahren auf beide
Räder einer Achse angewandt wird, die Bremskraft bei
unterschiedlich verschlissenen Bremsbelägen unterschiedlich
auf die beiden Räder verteilt ist. Dann kann die
Steuereinrichtung 100 dazu ausgelegt sein, die
Bremskraftverteilung der beiden Räder entsprechend so zu
steuern, daß das Fahrzeug nicht von seiner Spur abweicht.
Dabei ist es möglich, daß die Bremse zum Beispiel durch eine
weitere hydraulische Bremse unterstützt wird. Eine bei
Erreichen der ersten Zuspannendposition XZE1 eingeleitete
Warnung kann dann entsprechend modifiziert werden, um das
Erreichen der zweiten Zuspannendposition XZE2 anzuzeigen.
Bei Nachlassen der Bremsbetätigungskraft kann dann auch der
Aktuator entsprechend wieder in Richtung Lösen bewegt
werden, wobei die Warnung weiterhin angezeigt und
möglicherweise auch bei einem Neustart des Fahrzeug wieder
angezeigt werden kann.
Die in den Diagrammen dargestellte dritte Zuspannendposition
XZE3, die rechts von der zweiten Zuspannendposition XZE2
liegt oder in einer anderen Ausführungsform auch gleich
dieser sein kann, stellt diejenige Aktuatorposition dar, bei
der die Bremse beispielsweise gleichzeitig mit der Ausgabe
einer Warnung abgeschaltet wird, da der Aktuator z. B.
aufgrund einer Fehlfunktion diese Position erreicht hat. Die
zweite und dritte Zuspannendpositionen XZE2, XZE3 werden
dabei ebenso wie die Löseendposition XLE und die erste
Zuspannendposition XZE1 vorzugsweise nach Maßgabe des
maximal möglichen, mechanischen Aktuatorbewegungsbereiches
festgelegt.
Die Diagramme der Fig. 2 sind nur schematisch und zeigen
nur eine Ausführungsform unter mehreren. Die Referenz
position bei unverschlissenen Belägen XREF0 kann zum
Beispiel als Austauschposition angefahren werden, um einen
Bremsbelag zu wechseln. Eine andere geeignete Position ist
jedoch auch denkbar. Die entsprechende Aktuatoraustausch
koordinate kann dann z. B. in der Steuereinrichtung 100
ermittelt und abgespeichert werden. Die dargestellten
Diagramme können ebenso als eine Darstellung der Kraftver
läufe in Abhängigkeit von den entsprechenden Koordinaten
angesehen werden. Dann wären die dargestellen Größen x usw.
als Koordinaten oder Zählerwerte zu betrachten.
Fig. 3 zeigt beispielhaft den Ablauf einer Ausführungsform
des erfindungsgemäßen Verfahrens, bei dem zunächst im
Schritt 300 die Aktuatorposition angefahren wird. Im Schritt
301 erfolgt die Abfrage, ob die Aktuatorbezugsposition
bereits erreicht ist. Ist dieses nicht der Fall, wird
weiterhin die Aktuatorbezugsposition im Schritt 300
angefahren. Ist die Aktuatorbezugsposition erreicht, wird im
Schritt 302 die zugehörige Aktuatorbezugskoordinate
festgelegt. Danach erfolgt im Schritt 303 das Festlegen der
erlaubten Aktuatorbewegungsbereiche inclusive der
Löseendposition und der ersten bis dritten Zuspannend
positionen. Für den eigentlichen Betrieb der Bremse kann nun
die Aktuatoristkoordinate entsprechend der aktuellen
Position des Aktuators bestimmt werden.
Danach erfolgt der Schritt 305 in der Fig. 3B, bei dem
abgefragt wird, ob die Löseendkoordinate in Richtung Lösen
von der Aktuatoristkoordinate erreicht wurde. Ist dieses der
Fall, wird im Schritt 306 eine entsprechende Warnung
ausgegeben und im Schritt 307 die Lösebewegung des Aktuators
beendet. Ist die Löseendkoordinate nicht erreicht, wird im
Schritt 308 abgefragt, ob die erste Zuspannendkoordinate in
Richtung Zuspannen von der Aktuatoristkoordinate erreicht
wurde. Ist dieses nicht der Fall, wird das Verfahren im
Schritt 304 fortgeführt. Wird die Abfrage bejaht, wird im
Schritt 309 eine entsprechende Warnung ausgegeben und danach
im Schritt 310 abgefragt, ob auch die zweite
Zuspannendkoordinate in Richtung Zuspannen von der
Aktuatoristkoordinate erreicht wurde. Ist dieses nicht der
Fall, wird das Verfahren im Schritt 304 fortgesetzt.
Wird die Abfrage im Schritt 310 der Fig. 3B bejaht, wird das
Verfahren im Schritt 311 der Fig. 3C fortgesetzt. Dort wird
der Aktuator in der zweiten Zuspannendposition gehalten und
im Schritt 312 abgefragt, ob die Aktuatoristkoordinate
entgegen dem Schritt 311 die dritte Zuspannendkoordinate in
Richtung Zuspannen erreicht hat. Ist dieses nicht der Fall,
wird das Verfahren im Schritt 304 fortgesetzt. Wird die
Abfrage bejaht, wird eine entsprechende Warnung im Schritt
313 ausgegeben und im Schritt 314 die Bremse abschaltet und
das Verfahren beendet. Danach könnte zum Beispiel eine
übergeordnete Steuerung wie eine ESP-Steuerung den weiteren
Bremsvorgang übernehmen.
In Fig. 4 sind Schritte zur Ermittlung und Anzeige des
Belagverschleisses aufgeführt. Dabei wird im Schritt 400 die
Aktuatorreferenzposition angefahren. Danach wird im Schritt
401 die zugehörige Referenzkoordinate abgespeichert. Dieses
schließt ein vorheriges Bestimmen der Referenzkoordinate mit
der Aktuatoristkoordinate ein. Darauffolgend wird im Schritt
402 der Belagverschleiß in Abhängigkeit von der Referenz
koordinate ermittelt. Im Schritt 403 wird der Belagver
schleiß oder eine entsprechende Größe dem Fahrer angezeigt
bzw. auditiv und/oder visuell mitgeteilt.
Die in Fig. 4 dargestellten Schritte können an
verschiedenen Stellen der Fig. 3 durchgeführt werden.
Dieses sollte jedoch bei gelöster Bremse erfolgen, damit der
Bremsvorgang nicht unterbrochen wird. Außerdem können die
Schritte der Fig. 4 nach Bedarf wiederholt werden, und es
kann das Einstellen des Lüftspiels direkt anschließen, damit
die Bremse eine korrekte Ausgangsposition einnehmen kann.
Die Durchführung könnte zum Beispiel so geschehen, daß bei
Eintreffen einer oder mehrerer Bedingungen die Verfahrens
schritte 400 bis 403 vor dem Schritt 304 in Fig. 3A
durchgeführt werden.
Zum Auswechseln eines Bremsbelages kann beispielsweise im
Fahrzeuginnenraum ein Bedienelement (z. B. ein Schalter)
vorgesehen sein, den der Fahrer betätigen kann. Danach wird
automatisch der Aktuator in die Austauschposition gefahren.
Nach Beendigung des Belagwechsels kann dieser Schalter
erneut betätigt oder wieder gelöst werden, was dann
beispielsweise eine erneute Initialisierung der Referenz
position bzw. Bestimmung der Referenzkoordinate zur Folge
haben kann. Danach kann der Aktuator die Lüftspielposition
einnehmen, wodurch die Bremse wieder betriebsbereit wäre.
Claims (21)
1. Verfahren zur Überwachung der Bewegung eines Aktuators
einer Fahrzeugbremse, das folgende Schritte aufweist:
- 1. Festlegen einer zu einer vorbestimmten Aktuatorbezugsposition gehörenden Aktuatorbezugskoordinate,
- 2. Bestimmen einer Aktuatoristkoordinate nach Maßgabe der Aktuatorbezugskoordinate und nach Maßgabe der Bewegung des Aktuators,
- 3. Festlegen eines ersten erlaubten Aktuatorbewegungsbereiches aus einer erlaubten Löseendkoordinate des Aktuators zum Lösen der Bremse und einer ersten erlaubten Zuspannendkoordinate des Aktuators zum Zuspannen der Bremse nach Maßgabe der Aktuatorbezugskoordinate und
- 4. Ausgeben eines Signals, wenn die Aktuatoristkoordinate außerhalb des ersten erlaubten Aktuatorbewegungsbereiches liegt.
2. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem der Schritt zum
Bestimmen der Aktuatoristkoordinate ein Erkennen der
Aktuatorbewegungsrichtung beinhaltet.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, bei dem eine Warnung
an den Fahrer ausgegeben wird, wenn ein Signal
ausgegeben wird, weil die Aktuatoristkoordinate in
Richtung Zuspannen die erste Zuspannendkoordinate
überschreitet.
4. Verfahren nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 3,
bei dem eine Warnung an den Fahrer ausgegeben wird
und/oder die Aktuatorlösebewegung abgebrochen wird,
wenn ein Signal ausgegeben wird, weil die
Aktuatoristkoordinate in Richtung Lösen die
Löseendkoordinate überschreitet.
5. Verfahren nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 4,
bei dem der Aktuator elektrisch angetrieben wird.
6. Verfahren nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 5,
bei dem der Schritt des Festlegens der
Aktuatorbezugskoordinate ein Anfahren der
Aktuatorbezugsposition mit dem Aktuator und ein
Erkennen des Erreichens der Aktuatorbezugsposition
durch den Aktuator beinhaltet.
7. Verfahren nach Anspruch 6, bei dem die
Aktuatorbezugsposition durch die Position eines
schaltenden Sensors vorgegeben ist, der ein
entsprechendes Schaltsignal zum Erkennen des Erreichens
der Aktuatorbezugsposition abgibt, wenn der Aktuator
diese Position erreicht hat.
8. Verfahren nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 7,
bei dem die absolute Bezugsposition durch eine der
Grenzen des maximal möglichen, mechanischen
Aktuatorbewegungsbereiches, vorzugsweise derjenigen in
Richtung Lösen vorgegeben ist.
9. Verfahren nach Anspruch 8, bei dem der Schritt des
Festlegens der Aktuatorbezugskoordinate ein Erfassen
eines den Aktuator antreibenden Motorstromes zum
Erkennen des Erreichens der Aktuatorbezugsposition
durch den Aktuator beinhaltet.
10. Verfahren nach zumindest einem der Ansprüche 2 bis 9,
bei dem die Aktuatoristkoordinate und/oder die
Aktuatorbewegungsrichtung unter Verwendung eines
relativ messenden, inkrementellen Lagemeßsystems
bestimmt bzw. erkannt werden.
11. Verfahren nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 10,
bei dem betriebsabhängig wiederholt nach Maßgabe der
Aktuatorbezugskoordinate eine Aktuatorreferenz
koordinate für eine Aktuatorposition bestimmt wird, bei
der die Bremsbeläge kraftfrei an der Bremsscheibe
und/oder Bremstrommel anliegen.
12. Verfahren nach Anspruch 11, bei dem der Bremsbelagver
schleiß nach Maßgabe der Aktuatorreferenzkoordinate
ermittelt wird.
13. Verfahren nach Anspruch 12, bei dem eine zum
Bremsbelagverschleiß entsprechende Größe dem Fahrer
auditiv und/oder visuell mitgeteilt wird.
14. Verfahren nach zumindest einem der Ansprüche 11 bis 13,
bei dem das Belaglüftspiel nach Maßgabe der
Aktuatorreferenzkoordinate eingestellt wird.
15. Verfahren nach zumindest einem der Ansprüche 11 bis 14,
bei dem eine Aktuatoraustauschkoordinate nach Maßgabe
der entsprechenden, bei unverschlissenen Bremsbelägen
bestimmten Aktuatorreferenzkoordinate ermittelt wird,
und die zugehörige Aktuatoraustauschposition angefahren
wird, wenn ein Bremsbelag ausgetauscht werden soll.
16. Verfahren nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 15,
bei dem ein zweiter erlaubter Aktuatorbewegungsbereich
aus der erlaubten Löseendposition und einer zweiten
erlaubten Zuspannendposition festgelegt wird, wobei der
erste Aktuatorbewegungsbereich innerhalb des zweiten
Aktuatorbewegungsbereiches liegt oder gleich diesem
ist.
17. Verfahren nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 16,
bei dem der erste und/oder zweite erlaubte
Aktuatorbewegungsbereich nach Maßgabe des maximal
möglichen, mechanischen Aktuatorbewegungsbereiches
festgelegt wird.
18. Verfahren nach Anspruch 16 oder 17, bei dem, wenn die
Aktuatoristkoordinate in Richtung Zuspannen die zweite
Zuspannendkoordinate erreicht, der Aktuator solange in
der zugehörigen Zuspannendposition gehalten wird, bis
die Bremsung gelöst wird.
19. Verfahren nach zumindest einem der Ansprüche 16 bis 18,
bei dem die Bremse abgeschaltet und/oder eine Warnung
ausgegeben wird, wenn die Aktuatoristkoordinate in
Richtung Zuspannen eine dritte Zuspannendkoordinate
erreicht, die in Richtung Zuspannen außerhalb des
zweiten Aktuatorbewegungsbereiches liegt oder gleich
der zweiten Zuspannendkoordinate ist.
20. Verfahren nach einem der Ansprüche 18 oder 19, bei dem,
wenn das Verfahren auf zwei Radbremsen derselben Achse
gleichzeitig angewendet wird, die Bremskraftverteilung
der beiden Räder so gesteuert wird, daß das Fahrzeug
nicht von seiner Spur abweicht.
21. Vorrichtung zur Überwachung der Bewegung eines
Aktuators einer Fahrzeugbremse mit einer
Steuereinrichtung zur Durchführung der folgenden
Schritte:
- 1. Festlegen einer zu einer vorbestimmten Aktuatorbezugsposition gehörenden Aktuatorbezugskoordinate,
- 2. Bestimmen einer Aktuatoristkoordinate gemäß einem von einem Bestimmungssensor empfangenen Signal nach Maßgabe der Aktuatorbezugskoordinate und nach Maßgabe der Bewegung des Aktuators,
- 3. Festlegen eines ersten erlaubten Aktuatorbewegungsbereiches aus einer erlaubten Löseendkoordinate des Aktuators zum Lösen der Bremse und einer ersten erlaubten Zuspannendkoordinate des Aktuators zum Zuspannen der Bremse nach Maßgabe der Aktuatorbezugskoordinate und
- 4. Ausgeben eines Signals, wenn die Aktuatoristkoordinate außerhalb des ersten erlaubten Aktuatorbewegungsbereiches liegt.
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8130 | Withdrawal |