DE102004055430B4

DE102004055430B4 - Verfahren zum Erkennen von Fehlern im Betrieb einer Feststellbremse und entsprechende Feststellbremse

Info

Publication number: DE102004055430B4
Application number: DE200410055430
Authority: DE
Inventors: Carmelo Gutierrez; Jürgen ZIPP
Original assignee: Kuester Automotive Control Systems GmbH
Current assignee: Kuester Automotive Control Systems GmbH
Priority date: 2004-11-17
Filing date: 2004-11-17
Publication date: 2007-05-10
Anticipated expiration: 2024-11-18
Also published as: DE102004055430A1

Abstract

Verfahren zum Erkennen von Fehlern im Betrieb einer Feststellbremse (30) für Fahrzeuge, insbesondere Personenkraftwagen, mit einem mittels eines Motors (31) entlang eines Verstellweges (2) verstellbaren Stellglied (32) zum Betätigen der Feststellbremse (30), wobei die Anzahl der Umdrehungen des Motors (31) erfasst wird, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Anzahl der Umdrehungen die Position des Stellgliedes (32) im Verstellweg (2) ermittelt und mit wenigstens einer vorgegebenen Position (3; 4; 5) verglichen wird, und dass bei bzw. nach Erreichen der Feststellposition (10) der Bremse (30) die Position des Stellgliedes (32) mit einer Sollposition (5) als vorgegebene Position verglichen wird.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen von Fehlern im Betrieb einer Feststellbremse für Fahrzeuge, insbesondere Personenkraftwagen, mit einem mittels eines Motors entlang eines Verstellweges verstellbaren Stellglied zum Betätigen der Feststellbremse, wobei die Anzahl der Umdrehungen des Motors erfasst wird. Die Erfindung betrifft ferner eine entsprechende Feststellbremse.

Feststellbremsen mit einem Motor und einem mittels des Motors verstellbaren Stellglied sind beispielsweise aus der WO 98/566 33 A1 sowie der DE 197 38 877 A1 bekannt. Sie sehen zum Erkennen von im Betrieb auftretenden Fehlern, welche beispielsweise durch ein Abreißen eines Betätigungszuges des Stellgliedes oder einen Defekt des Motors verursacht werden können, Zeitfenster vor. Bei dem Zeitfenster wird über eine vorgegebene Zeitdauer überwacht, ob die Feststellbremse einen Betätigungsvorgang, beispielsweise ein Feststellen oder Lösen, ausgeführt hat. Ist der Betätigungsvorgang nach Ablauf des Zeitfensters nicht beendet, wird ein Fehler angenommen und der Betätigungsvorgang durch Abschalten des Motors abgebrochen, um einen weitergehenden Schaden an der Feststellbremse zu verhindern.

Die Fehlererkennung mittels des Zeitfensters ist jedoch relativ aufwendig. Darüber hinaus kann es vorkommen, dass auftretende Fehler nicht immer erkannt werden. Um dennoch auch in solchen Situationen die Feststellbremse vor weitergehendem Schaden zu bewahren, ist üblicherweise eine mechanische Drehmomentbegrenzung vorgesehen, welche dafür sorgt, dass der Motor ein vorgegebenes maximales Drehmoment nicht überschreitet. Aufgrund des zusätzlichen Drehmomentbegrenzers ist die Feststellbremse jedoch relativ aufwendig und teuer.

Eine Feststellbremse der hier angesprochenen Art ist aus der WO 90/15743 A2 bekannt. Sie unterscheidet sich gegenüber den vorstehend beschriebenen Feststellbremsen durch einen zusätzlich enthaltenen Sensor zum Erfassen der Anzahl der Umdrehungen des Motors für das Stellglied. Dadurch ist ein Erkennen von Fehlern im Betrieb der Feststellbremse in Abhängigkeit der Höhe der Drehzahl des Motors möglich, und zwar in Kombination mit der Stromaufnahme des Motors. Ist beispielsweise die Drehzahl des Motors höher beziehungsweise niedriger als ein vorgegebener Drehzahlwert und ein vorgegebener Wert für die Stromaufnahme des Motors, wird ein Defekt an der Feststellbremse angezeigt. Auch diese Art der Fehlererkennung ist relativ aufwendig, da neben der Drehzahlerfassung auch die Erfassung der Motorstromaufnahme erforderlich ist.

Aus der DE 199 10 048 A1 ist ein Verfahren zur Überwachung der Bewegung eines Aktuators einer Fahrzeugbremse bekannt. Dabei wird die Position des Aktuators ermittelt und mit einer vorgegebenen Position eines erlaubten Bewegungsbereichs für den Aktuator verglichen. Dieser Bewegungsbereich wird aus einer erlaubten Löse-Endkoordinate des Aktuators zum Lösen der Bremse und einer erlaubten Zuspann-Endkoordinate des Aktuators zum Zuspannen der Bremse festgelegt. Sofern die Aktuator-Ist-Koordinate außerhalb des erlaubten Bewegungsbereiches für den Aktuator liegt, wird ein Signal ausgegeben.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Erkennen von Fehlern der eingangs genannten Art bereitzustellen, bei welchem mit wenig Aufwand auftretende Fehlerzustände sicher erfasst werden können. Ferner soll eine Feststellbremse bereitgestellt werden, welche ein Durchführen des Verfahrens auf einfache Weise ermöglicht.

Diese Aufgabe wird verfahrensmäßig dadurch gelöst, dass mittels der Anzahl der Umdrehungen des Motors die Position des Stellgliedes im Verstellweg ermittelt und mit wenigstens einer vorgegebenen Position verglichen wird, und dass bei beziehungsweise nach Erreichen der Feststellposition der Bremse die Position des Stellgliedes mit einer Sollposition als vorgegebene Position verglichen wird.

Durch das Ermitteln der Position des Stellgliedes anhand der Anzahl der Motorumdrehungen und das Vergleichen mit einer vorgegebenen Position ist in einfacher Weise ein Erkennen von Fehlern während des Betriebs der Feststellbremse möglich, nämlich wenn es zu Abweichungen zwischen der ermittelten Position des Stellgliedes und der vorgegebenen Position kommt.

Auch lassen sich auf diese Weise Notentriegelungssituationen im Betrieb der Feststellbremse einfach erkennen. Es kann dadurch auf die aufwendige Fehlererkennung mittels Zeitfenster verzichtet werden. Auch ist neben der Anzahl der Umdrehungen des Motors die Erfassung einer weiteren Größe zur Fehlererkennung, wie beispielsweise die Stromaufnahme des Motors, dadurch nicht erforderlich. Als Stellglied kann vorliegend auch der Motor selbst verstanden werden, welcher beispielsweise durch die Anzahl seiner Umdrehungen ebenfalls einen fiktiven Verstellweg zurücklegt.

Durch das Vergleichen der Position des Stellgliedes mit einer Sollposition bei bzw. nach Erreichen der Feststellposition der Bremse kann ermittelt werden, ob die beim Feststellen erreichte Position des Stellgliedes fehlerhaft ist. Wenn beispielsweise eine bestimmte Abweichung zwischen der Position des Stellgliedes nach dem Feststellen der Bremse und der Sollposition auftritt, kann auf einen Defekt der beim Feststellen der Bremse zur Ermittlung der Feststellkraft eingesetzten Sensorik geschlossen werden. Ein Defekt in der Sensorik kann beispielsweise ein Bruch einer Kraftmessfeder sein, welche zur Ermittlung der Bremskraft beziehungsweise der Feststellkraft beim Feststellen der Bremse verwendet wird. Wenn die gebrochenen Teile so miteinander verklemmen, dass sie zumindest kurzfristig eine ausreichende Feststellkraft zum Feststellen der Bremse aufbauen könnten, wird ein solcher Bruch der Kraftmessfeder bei den bekannten Feststellbremssystemen nicht erkannt.

Mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens kann ein solcher Bruchfall anhand der Verlängerung des Verstellweges des Stellgliedes detektiert werden, da dann eine Abweichung der Position des Stellgliedes von der Stellposition vorliegt. In gleicher Weise wie ein Überschreiten der Sollposition mittels des erfindungsgemäßen Verfahren erkannt wird, lässt sich auch ein Unterschreiten der Sollposition als Fehler erkennen. So kann beispielsweise die Verkürzung des Verstellweges aufgrund eines Wechsels des Bremsbelages festgestellt werden. Auch ist ein verkürzter Verstellweg aufgrund eines Nachlassens der Federkonstanten der Kraftmessfeder detektierbar.

Eine erste Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass als Sollposition die Position des Stellgliedes bei einem erstmaligen Erreichen der Feststellposition der Bremse verwendet wird. Dadurch ist die Sollposition keine feststehende Größe für das Stellglied, sondern wird durch die Feststellbremse selbst ermittelt. Es lassen sich dadurch in einfacher Weise bauartbedingte Unterschiede wie auch Größenunterschiede zwischen verschiedenen Feststellbremsen berücksichtigen, ohne dass dazu vorab für die entsprechenden Feststellbremsen empirisch Vorgabenwerte für die Feststellposition ermittelt werden müssen. Als Sollposition ist dabei die Position des Stellgliedes bei Erreichen der Feststellkraft zu verstehen und nicht die Position des Stellgliedes im Stillstand des Motors, welche aufgrund eines Nachlaufens des Motors nach seiner Abschaltung von der Feststellposition abweichen kann. Der Verstellweg des Stellgliedes durch ein Nachlaufen des Motors sollte bei der Ermittlung der Sollposition nicht mit einfließen, da dieser Verstellweg unter anderem aufgrund von Temperatureinflüssen erheblich schwanken kann und somit die Sollposition verfälschen würde.

In die gleiche Richtung zielt die Ausgestaltung, dass der Vergleich zwischen der Position des Stellgliedes und der Sollposition ab einem zweimaligen Erreichen der Feststellposition der Bremse durchgeführt wird. Der Vergleich mit der Sollposition wird also erst dann durchgeführt, wenn beim erstmaligen Feststellen der Bremse eine erste Sollposition ermittelt worden ist.

Von Vorteil ist es, wenn die Sollposition innerhalb eines Toleranzbereiches mit einer vorgegebenen unteren Toleranzgrenze und einer vorgegebenen oberen Toleranzgrenze liegt. Es kann dadurch die Empfindlichkeit beim Erkennen von Fehlern im Betrieb der Feststellbremse beeinflusst werden, indem beispielsweise erst bei einem relativ großen Abstand zwischen der Position des Stellgliedes und der Sollposition das Vorliegen eines Fehlers festgestellt wird.

Es ist vorgesehen, dass die Position des Stellgliedes bei Erreichen der Feststellposition der Bremse mit der Sollposition und den Toleranzgrenzen für die Sollposition verglichen wird. Dadurch ist eine Fehleranalyse differenziert nach verschiedenen Zonen möglich, wobei die Zonen durch die untere Toleranzgrenze, die obere Toleranzgrenze und die Sollposition definiert sind.

Nach einer Ausgestaltung der Erfindung wird bei Überschreiten der oberen Toleranzgrenze beziehungsweise bei Unterschreiten der unteren Toleranzgrenze für die Sollposition das Stellglied beim nachfolgenden Lösen der Feststellbremse in eine Referenzposition verfahren. Durch diese Maßnahme ist es möglich, eine Selbstüberprüfung der das Fehlererkennungsverfahren ausführenden Einrichtung durchzuführen, indem beispielsweise der Verstellweg des Stellgliedes mit einem Referenzwert verglichen wird. Erst wenn aufgrund dieser Selbstüberprüfung auszuschließen ist, dass die außerhalb des Toleranzbereiches liegende Position des Stellgliedes auf einen Fehler beim Fehlererkennen, beispielweise durch einen Defekt des verwendeten Sensors zur Erfassung der Umdrehungen des Motors, zurückzuführen ist, kann auf einen Fehler bei der Ermittlung der Feststellkraft im Betrieb der Feststellbremse zurückgeschlossen werden.

Ein weiterer Erfindungsgedanke besteht darin, dass die Stromaufnahme des Motors mit einem vorgegebenen Wert verglichen wird, wenn die Position des Stellgliedes bei Erreichen der Feststellposition die obere Toleranzgrenze überschreitet. Dies stellt den Fall dar, das aufgrund eines Defektes die Feststellbremse, obwohl betätigt, keine Bremswirkung entfaltet, wie beispielsweise bei einem Reißen eines Bremsseiles. In diesen Fall befindet sich der Motor quasi im Leelaufbetrieb, wobei die Stromaufnahme des Motors deutlich geringer ist als dies in der Feststellposition der Bremse sein müsste.

Dabei ist vorgesehen, dass bei Unterschreiten des vorgegebenen Wertes für die Stromaufnahme des Motors das Stellglied beim nachfolgenden Reversieren der Feststellbremse in eine Verriegelungsposition verfahren wird. Bei einem erkannten Defekt der Feststellbremse kann diese dann aus Sicherheitsgründen nicht vom Fahrer betätigt werden. Durch die Verriegelung des Stellgliedes kann der Fahrer auch nicht irrtümlicherweise davon ausgehen, dass die Bremse betätig wurde.

Von Vorteil ist es, wenn die Verriegelungsposition des Stellgliedes der Referenzposition entspricht. Hierdurch befindet sich das Stellglied bereits in einer Ausgangsposition, wenn nach Beseitigung des Defektes die Feststellbremse bei erneuter Inbetriebnahme wieder eingestellt werden soll.

Nach einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass bei Überschreiten der Sollposition eine Variable zum Zählen von Fehlerereignissen inkrementiert und bei Unterschreiten der Sollposition die Variable dekrementiert wird. Dadurch können in einfacher Weise Informationen über die Häufigkeit von mehreren gleichen hintereinander aufgetretenen Fehlern beziehungsweise Fehlerereignissen festgestellt werden. Dadurch ist es beispielsweise möglich, dass erst bei einem zweimal hintereinander auftretenden Fehler entsprechende Gegenmaßnahmen eingeleitet werden.

In diese Richtung zielt auch die Maßnahme, dass bei Erreichen einer vorgegebenen Anzahl hintereinander ausgeführter Inkrementierungen beziehungsweise Dekrementierungen das Stellglied beim nachfolgenden Lösen der Feststellbremse in die Referenzposition verfahren wird, um beispielsweise die Selbstüberprüfung bei der das Fehlererkennungsverfahren ausführenden Einrichtung vorzunehmen und gegebenenfalls ein Reset bezüglich des Fehlererkennungsverfahrens vorzunehmen und dabei beispielweise vorgehaltene Werkseinstellungen zu übernehmen.

Eine weitere Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass nach einem Feststellen der Bremse die Position des Stellgliedes als Sollposition für ein nachfolgendes Feststellen der Bremse verwendet wird, sofern die Position des Stellgliedes innerhalb des Toleranzbereiches liegt. Für den Fall, dass die Feststellbremse ordnungsgemäß arbeitet ist hierdurch ein Aktualisieren beziehungsweise adaptives Nachführen der Sollposition realisiert. Dadurch können kontinuierliche beziehungsweise langfristige Veränderungen der Feststellbremse in der Sollposition berücksichtigt werden. Derartige Veränderungen werden insbesondere durch Setzerscheinungen in der Feststellbremse hervorgerufen. Das können beispielsweise ein zeitliches Ausdehnen beziehungsweise Nachgeben der Betätigungszüge des Stellgliedes oder anderer Bauteile der Feststellbremse sein.

Von Vorteil ist es, wenn die Sollposition für das nachfolgende Feststellen der Bremse zwischen der Position des Stellgliedes und der Sollposition bei dem jeweils zuvor ausgeführten Feststellen der Bremse liegt. Damit lässt sich ein adaptives Nachführen der Sollposition durch iterative Bestimmung realisieren. Vorzugsweise sollte dabei die Sollposition für das nachfolgende Feststellen der Bremse mittig zwischen der Position des Stellgliedes und der Position bei dem jeweils zuvor ausgeführten Feststellen der Bremse liegen, damit beide Positionen zu gleichen Teilen in die Sollposition für das nachfolgende Feststellen der Bremse eingehen.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass die Sollposition für das nachfolgende Feststellen der Bremse durch die Beziehung M' = (M·n + s)/(n + 1) ermittelt wird, wobei M' die Sollposition für das nachfolgende Feststellen der Bremse, M die Sollposition bei dem jeweils zuvor ausgeführten Feststellen der Bremse, n ein Gewichtungsfaktor und s die Position des Stellgliedes bei dem jeweils zuvor ausgeführte Feststellen der Bremse sind. Der Gewichtungsfaktor n kann dabei einen Wert von 0 ≤ n ≤ 100 aufweisen. Dadurch wird der Sollposition M gegenüber der Position s des Stellgliedes bei der Ermittlung der Sollposition für das nachfolgende Feststellen der Bremse ein höheres Gewicht beigemessen.

Von Vorteil ist es, wenn der Gewichtungsfaktor n einen Wert zwischen 2 und 5 aufweist. Dadurch weicht die Sollposition für das nachfolgende Feststellen der Bremse nur in geringem Maße von der Sollposition bei dem zuvor ausgeführten Feststellen der Bremse ab.

Nach einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass bei einem Feststellen der Bremse eine obere Verstellgrenze als vorgegebene Position für das Stellglied verwendet wird, bei dessen Erreichen der Motor abgeschaltet wird. Dadurch kann ein Überschreiten eines zu einem Schaden führenden Verstellweges des Stellgliedes sicher und mit wenig Aufwand verhindert werden.

Mit Vorteil ergibt sich die obere Verstellgrenze aus der Differenz von einem vorgegebenen maximalen Verstellweg des Stellgliedes und einem für das Feststellen vorgegebenen Sicherheitsverstellweg. Der maximale Verstellweg ist dabei eine durch die Bauart der Feststellbremse vorgegebene Größe, welche beispielsweise von der Länge und der Ausführung von Betätigungszügen der Feststellbremse beziehungsweise des Stellgliedes abhängt. Durch den vorgesehenen Sicherheitsverstellweg ist die Möglichkeit gegeben, eine entsprechende Sicherheit einzubauen, das heißt Situationen eines Verstellens des Stellgliedes nach dem Abschalten des Motors, wie sie beispielsweise durch ein Nachlaufen des Motors hervorgerufen werden, entsprechend zu berücksichtigen, ohne gleich auf eine Beschädigung der Feststellbremse zu schließen.

Eine weitere Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass bei einem Lösen der Feststellbremse eine untere Verstellgrenze als vorgegebene Position für das Stellglied verwendet wird, welche einen Sicherheitsverstellweg zur Referenzposition aufweist, und bei dessen Erreichen das Lösen der Feststellbremse durch Abschalten des Motors abgebrochen wird. Es kann dadurch ein Überschreiten eines zu einem Schaden führenden Verstellweges des Stellgliedes beim Lösen der Feststellbremse sicher vermieden werden. Selbst wenn es nach dem Abschalten des Motors zu einem Nachlaufen kommt, kann – bei entsprechender Vorgabe der unteren Verstellgrenze – das Erreichen der Referenzposition sicher vermieden werden. Dies ist insbesondere von Vorteil, wenn die Referenzposition eine Blockierposition beziehungsweise ein Anschlag ist, wodurch bei einem unkontrollierten und häufigen Gegenfahren gegen diesen Anschlag die Gefahr einer Beschädigung der Feststellgrenze gegeben wäre.

Um bei Erreichen oder Überschreiten der unteren Verstellgrenze ein vollständiges Lösen der Feststellbremse sicherzustellen, ist es von Vorteil, wenn das Stellglied in die Referenzposition verfahren wird. Eine Restbremskraft beziehungsweise Restfeststellkraft, welche durch das Abbrechen des Lösevorganges bei Erreichen der unteren Verstellgrenze möglicherweise noch in der Feststellbremse verblieben ist, kann auf diese Weise abgebaut werden.

Nach einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass vor dem Lösen der in Feststellposition befindlichen Bremse eine Endposition für das Lösen ermittelt und mit der unteren Verstellgrenze für das Stellglied verglichen und bei Überschreiten der unteren Verstellgrenze das Stellglied beim nachfolgenden Lösen in die Referenzposition verfahren wird. Durch diese vorausschauende Überwachung von beim Lösen der Feststellbremse auftretenden Fehlern kann bei dem nachfolgenden Lösen die Referenzposition direkt angefahren werden, ohne dass vorab ein Abschalten des Motors bei Erreichen der unteren Verstellgrenze erfolgt. Ein vor dem Anfahren der Referenzposition vorgenommenes Abschalten des Motors aufgrund des Erreichens der unteren Verstellgrenze kann dadurch also vermieden werden. Als Feststellposition ist vorliegend die Position zu verstehen, bei welcher die zum Feststellen der Bremse notwendige Bremskraft erreicht ist. Diese Bremskraft kann eine maximal mögliche Bremskraft sein. Sie kann aber auch eine weit unterhalb der maximalen Bremskraft liegende Bremskraft sein, sofern diese Kraft bereits ein Feststellen der Bremse sicherstellt.

Es ist von Vorteil, wenn sich die Endposition für das Lösen der Feststellbremse aus der Differenz von einem der jeweiligen Feststellposition entsprechenden Verstellweg des Stellgliedes und einem für das Lösen der Feststellbremse vorgegebenen Verstellweg ergibt. Es kommt dadurch zu einer Verschiebung der Endposition für das Lösen der Bremse in Richtung der unteren Verstellgrenze, wenn beispielsweise beim Feststellen der Bremse ein Defekt des Motors auftritt, wodurch dann der Verstellweg des Stellgliedes beim Feststellen kürzer ist als der vorgegebene Verstellweg des Stellgliedes zum Lösen der Bremse.

Es kann zusammengefasst werden, dass mittels des Verfahrens der Verstellweg des Stellgliedes sowohl beim Feststellen als auch beim Lösen der Feststellbremse sicher und auf einfache Weise begrenzt werden kann. Auch ermöglicht das Verfahren in einfacher Weise das Erkennen einer Notentriegelungssituation, so dass ein aus Sicherheitsgründen erforderliches Verriegeln der Bremse problemlos vorgenommen werden kann. Mittels des Verfahrens kann auf die Verwendung von aufwendig zu validierenden Zeitfenstern zum Erkennen von Fehlern im Betrieb der Feststellbremse verzichtet werden. Auch ist eine zusätzliche mechanische Drehmomentbegrenzung für den Motor zum Vermeiden von kritischen Drehmomenten in der Feststellbremse nicht notwendig.

Nach einem weiteren Erfindungsgedanken ist es vorgesehen, dass eine akustische und/oder optische Fehlermeldung ausgegeben wird, wenn ein Fehler festgestellt und das Stellglied in die Referenzposition verfahren wird. Dadurch ist es möglich, dass dem Bediener des Fahrzeuges das Vorhandensein eines Fehlers signalisiert wird.

Ein weiterer Erfindungsgedanke sieht vor, dass bei einem erstmaligen Feststellen der Bremse, beispielsweise bei einer Erstinbetriebnahme oder eines Datenverlustes, das Stellglied in die Referenzposition verfahren und von dort das Feststellen der Bremse gestartet wird. Dadurch wird sichergestellt, dass die Ermittlung des Verstellweges aus der Anzahl der Umdrehungen des Motors ordnungsgemäß gestartet wird.

Die Aufgabe der Erfindung wird vorrichtungsgemäß mit einer Feststellbremse für Fahrzeuge, insbesondere Personenkraftwagen, mit einem mittels eines Motors entlang eines Verstellweges verstellbaren Stellglied zum Betätigen einer Bremseinrichtung des Fahrzeuges und einem Sensor zum Erfassen der Anzahl der Umdrehungen des Motors, gelöst, wobei zum Erkennen von Fehlern im Betrieb der Feststellbremse eine die Position des Stellgliedes im Verstellweg mittels des Sensors ermittelnde Einrichtung und eine die Position des Stellgliedes mit einer vorgegebenen Position vergleichende Einrichtung vorgesehen ist, und die Vergleichseinrichtung einen Komparator aufweist, welcher die Position des Stellgliedes bei Erreichen einer Feststellposition der Bremse mit einer vorgegebenen Sollposition als vorgegebene Position vergleicht.

Durch diese Maßnahme können auf einfache Weise und mit wenigen Mitteln Fehler im Betrieb der Feststellbremse sicher erkannt werden. Eine zusätzliche Absicherung zur Vermeidung von weitergehenden Schäden an der Feststellbremse durch ein Nichterkennen von Fehlern, wie beispielsweise ein mechanischer Drehmomentbegrenzer für den Motor, sind dadurch nicht erforderlich. Auch kann dadurch auf Einrichtungen, welche eine Fehlererfassung mittels Zeitfenster durchführen, verzichtet werden. Durch den Komparator lassen sich in einfacher Weise Fehler in der die Feststellkraft beziehungsweise die Bremskraft ermittelnden Sensorik erkennen, welche zu einer Verlängerung beziehungsweise Verkürzung des Verstellweges bis zum Erreichen der Feststellposition der Bremse führen.

Nach einer ersten Weiterbildung der Erfindung ist es vorgesehen, dass die Vergleichseinrichtung einen weiteren Komparator aufweist, welcher die Position des Stellgliedes beim Feststellen der Bremse mit einer vorgegebenen oberen Verstellgrenze als vorgegebene Position und beim Lösen der Bremse mit einer vorgegebene unteren Verstellgrenze als vorgegebene Position vergleicht. Mittels des weiteren Komparators kann überwacht werden, ob die Position des Verstellgliedes innerhalb der vorgegebenen Verstellgrenzen bleibt. Im Betrieb der Feststellbremse auftretende Fehler werden erkannt, wenn die Position des Stellgliedes die entsprechende Verstellgrenze erreichen sollte. In diesem Fall können Maßnahmen ergriffen werden, welche ein weiteres Verstellen des Stellgliedes bis zu einer kritischen, einen Schaden verursachenden, Position des Stellgliedes vermeiden.

Eine weitere Ausgestaltung der Erfindung sieht eine Speichereinrichtung vor, in welcher die obere und untere Verstellgrenze und/oder die Sollposition und/oder jeweils Vorgabewerte zur Ermittlung der Verstellgrenzen beziehungsweise der Sollposition ablegbar sind. Dadurch ist eine Eingabe dieser Werte lediglich einmal im Betrieb der Feststellbremse erforderlich. Vorzugsweise sollten die Werte in einem nichtflüchtigen Speicher abgelegt werden, so dass auch nach einem Stromausfall beziehungsweise einem Abschalten der gesamten Feststellbremse auf die eingegebenen beziehungsweise vorgegebenen Werte zurückgegriffen werden kann.

Schließlich ist eine Steuerungs- beziehungsweise Regelungseinrichtung vorgesehen, welche bei Auftreten eines Fehlers im Betrieb der Feststellbremse den Motor beziehungsweise das Stellglied betätigt, gegebenenfalls reversiert. Dadurch lässt sich ein Schaden an der Bremse vermeiden, beispielsweise in dem bei einem Erkennen eines Fehlers im Betrieb der Feststellbremse der Motor des Stellgliedes abgeschaltet oder reversiert wird.

Weitere Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele anhand der Zeichnungen.
Es zeigen:
1 in schematischer Darstellung ein Ausführungsbeispiel einer Feststellbremse, welche zur Ausführung eines Verfahrens zum Erkennen von Fehlern bei ihrem Betrieb geeignet ist,
2 die Wirkungsweise des Fehlererkennungsverfahrens beim Feststellen bzw. Lösen der Feststellbremse in schematischer Darstellung,
3 die Wirkungsweise des Fehlererkennungsverfahrens bei bzw. nach Erreichen der Feststellposition in schematischer Darstellung und
4 verschiedene mögliche Positionen des Stellgliedes gegenüber einer vorgegebenen Sollposition bei bzw. nach Erreichen der Feststellposition der Bremse.
In 1 ist eine Feststellbremse 30 dargestellt, welche beispielsweise in Personenkraftwagen zum Einsatz kommt. Die Feststellbremse 30 weist eine Stelleinheit 40 zum Betätigen einer Bremseinrichtung 33 des Fahrzeuges auf, mit einem Motor 31 und einem durch den Motor 31 verstellbaren Stellglied 32, was in 1 jeweils als Kästchen angedeutet ist.
Weiterhin weist die Feststellbremse 30 eine elektronische Steuerungs- beziehungsweise Regeleinrichtung 34 auf, welche zum Betätigen der Stelleinheit 40 dient, wobei der Steuerungs-/Regeleinrichtung 34 Eingangsgrößen, insbesondere von einer Bedieneinrichtung 35 und einer Kraftmesseinrichtung 37 zuführbar sind. Die Ausgangsgröße der Steuerungs-/Regeleinrichtung 34 ist in Abhängigkeit der Eingangsgrößen veränderbar.
Die Kraftmesseinrichtung 37 ist einem Betätigungszug 41 für die Bremseinrichtung 33 zugeordnet und erfasst die auf den Betätigungszug 41 mittels der Stelleinheit 40 ausgeübte Feststellkraft. Die Signale der Kraftmesseinrichtung 37 werden der Steuerungs-/Regeleinrichtung 34 als Eingangsgrößen zugeführt. Die Feststellbremse 30 weist weiterhin einen Sensor 36 zum Erfassen der Anzahl der Umdrehungen des Motors 31 beziehungsweise seiner Antriebswelle auf.
Wie in einer Zusammenschau der 1 mit den 2 und 3 ersichtlich ist, weist die Feststellbremse 30 eine Einrichtung 42 auf, welche die Position des Stellgliedes 32 im Verstellweg 2 mittels des Sensors 36 durch Erfassen der Anzahl der Umdrehungen des Motors 31 ermittelt. Darüber hinaus ist eine Vergleichseinrichtung 39 vorgesehen, welche die Position des Stellgliedes 32 mit einer vorgegebenen Position 3, 4, 5 vergleicht.
Die Vergleichseinrichtung 39 enthält dafür einen (nicht dargestellten) Komparator, welcher die Position des Stellgliedes 32 beim Feststellen der Bremse 30 mit einer oberen Verstellgrenze 3 als vorgegebene Position und beim Lösen der Bremse 30 mit einer unteren Verstellgrenze 4 als vorgegebene Position vergleicht. Darüber hinaus enthält die Vergleichseinrichtung 39 einen (nicht dargestellten) weiteren Komparator, welcher die Position des Stellgliedes 32 bei Erreichen einer Feststellposition 10 der Bremse 30 mit einer Sollposition 5 als vorgegebene Position vergleicht. Diese Position 5 kann – wie vorliegend der Fall – eine variable Sollposition sein. Natürlich können die Funktionen der beiden Komparatoren auch in einem Komparator zusammengefasst sein.
Weiterhin ist eine Speichereinrichtung 38 vorgesehen, in welcher die obere und die untere Verstellgrenze 3, 4 und/oder die Sollposition 5 und/oder jeweils Vorgabewerte zur Ermittlung der Verstellgrenzen 3, 4 beziehungsweise der Sollposition 5 ablegbar sind. Vorliegend ist die Speichereinrichtung 38 als ein nicht flüchtiger Speicher ausgebildet, so dass die abgespeicherten Daten auch nach einem Stromausfall der Feststellbremse zur Verfügung stehen.
Bei Auftreten eines Fehlers im Betrieb der Feststellbremse 30 wird der Motor 31 beziehungsweise das Stellglied 32 durch die Steuerungs-/Regeleinrichtung 34 betätigt.
Die Funktionsweise der Feststellbremse 30 wird nachfolgend anhand der 2 bis 4 detailliert beschrieben.
2 zeigt in schematischer Darstellung die Wirkungsweise einer möglichen Ausführungsform des Verfahrens zum Fehlererkennen. Dabei wird beim Feststellen der Bremse 30 die Position des Stellgliedes 32 mit der oberen Verstellgrenze 3 für das Stellglied 32 verglichen und bei dessen Erreichen der Motor 31 abgeschaltet. Das Abschalten des Motors 31 ist dabei eine Sicherheitsmaßnahme, um mögliche Schäden an der Feststellbremse 30 zu vermeiden.
Die obere Verstellgrenze 3 ergibt sich aus der Differenz eines vorgegebenen maximalen Verstellwegs 7 des Stellgliedes 32 und einem für das Feststellen vorgegebenen Sicherheitsverstellweg 8. Der Sicherheitsverstellweg 8 ist dabei vorliegend so gewählt, dass ein Nachlaufen des Motors 31 nach seiner Abschaltung bei Erreichen der oberen Verstellgrenze 3 stattfinden kann, ohne dass dadurch das Stellglied 32 den maximalen Verstellweg 7 erreicht.
Das Verfahren sieht ferner bei einem Lösen der Feststellbremse 30 vor, dass die Position des Stellgliedes 32 im Verstellweg 2 mit der unteren Verstellgrenze 4 für das Stellglied 32 verglichen wird, welche einen Sicherheitsverstellweg 9 zu einer Referenzposition 6 im Verstellweg 2 aufweist. Sofern die Position des Stellgliedes 32 die untere Verstellgrenze 4 erreicht, ist vorgesehen, dass das Lösen der Feststellbremse 30 durch Abschalten des Motors 31 abgebrochen wird. Da durch den Abbruch des Lösens der Feststellbremse 30 möglicherweise noch eine Restfeststellkraft beziehungsweise Restbremskraft auf die Bremseinrichtung 35 wirkt, welche noch durch die Kraftmesseinrichtung 37 detektierbar ist, wird bei Erreichen der unteren Verstellgrenze 4 das Stellglied 32 in die Referenzposition 6 verfahren, welche vorliegend quasi das eine Ende des Verstellweges 2 bildet. In der Referenzposition 6 soll der Verstellweg 2 einen Nullwert aufweisen; sofern in der Referenzposition ein anderer Positionswert angezeigt wird, wird dieser Referenzposition 6 der Nullwert zugewiesen.
Nach einer alternativen Ausführungsvariante kann es vorgesehen sein, dass bereits vor dem Lösen der in Feststellposition 10 befindlichen Bremse 30 eine Endposition 11 für das Lösen ermittelt wird und, falls diese beim nachfolgenden Lösen die untere Verstellgrenze 4 für das Stellglied 3 erreichen würde, wird das Stellglied 32 bei dem nachfolgenden Lösen direkt in die Referenzposition 6 verfahren.
Die untere Verstellgrenze weist einen Sicherheitsverstellweg 9 zu der Referenzposition 6 auf. Vorliegend muss dieser Sicherheitsverstellweg 9 – wie der vorgegebene Sicherheitsverstellweg 8 für das Feststellen der Bremse 30 – auf einen so großen Wert eingestellt werden, dass ein Nachlaufen des Motors 31 bis zu der Referenzposition 6 nach dem Abschalten der unteren Verstellgrenze 4 vermieden ist. Andernfalls käme es durch das Nachlaufen zu Beschädigungen an der Feststellbremse 30, weil das Stellglied 32 am Ende des Verstellweges 2 gegen das Gehäuse des Stellgliedes 32 oder andere Bauteile der Feststellbremse 30 gedrückt würde.
Die Endposition 11 für das Lösen der Feststellbremse 30 ergibt sich aus der Differenz von einem der jeweiligen Feststellposition 10 entsprechenden Verstellweg 12 des Stellgliedes 32 und einem für das Lösen der Feststellbremse 30 vorgegebenen, konstanten Verstellweg 13.
In 3 ist die Wirkungsweise des Verfahrens zum Erkennen von Fehlern bei bzw. nach Erreichen der Feststellposition 10 der Feststellbremse 30 dargestellt. Hierbei wird die Position des Stellgliedes 32 mit dem bereits im Komparator der Feststellbremse 30 und der dort als Wert abgelegten Sollposition 5 verglichen.
Die Sollposition 5 liegt innerhalb eines Toleranzbereiches 17 mit einer unteren Toleranzgrenze 15 und einer oberen Toleranzgrenze 14. Die Sollposition 5 und die Toleranzgrenzen 14 und 15 bilden mehrere Zonen, welche für eine Beurteilung der Position des Stellgliedes 32 bei Erreichen der Feststellposition 10 verwendet werden.
Wie insbesondere auch aus 4 ersichtlich ist, können dabei bis zu vier Zonen unterschieden werden, welche zur Fehlererkennung herangezogen werden. Liegt die Feststellposition 10 des Stellgliedes 32 über der oberen Toleranzgrenze 14, wie in 4a dargestellt, liegt ein Fehler vor, da das Stellglied 32 einen zu großen Verstellweg 2 bis zum Erreichen der Feststellposition 10 zurückgelegt hat. Das Stellglied 32 wird in diesem Fall beim nachfolgenden Lösen der Feststellbremse 30 in die Referenzposition 6 verfahren. Dort wird eine Selbstüberprüfung des Fehlererkennungsverfahrens durch einen Vergleich des Positionswertes des Stellgliedes 32 mit dem Nullwert als Referenzwert unter Berücksichtigung einer vorgegebenen Toleranz durchgeführt. Sofern die Selbstüberprüfung ergibt, dass das Fehlererkennungsverfahren ordnungsgemäß arbeitet, kann ein Defekt der die Feststellkraft ermittelnden Kraftmesseinrichtung 37 angenommen werden. Sofern die Selbstüberprüfung ergibt, dass das Fehlererkennungsverfahren nicht ordnungsgemäß arbeitet, wird ein Reset durchgeführt, bei dem der Position des Stellgliedes in der Referenzposition 6 der Nullwert zugewiesen wird.
Befindet sich die Position des Stellgliedes 32 unterhalb der unteren Toleranzgrenze 15, wie in 4b dargestellt, wurde beim Feststellen der Bremse 30 bis zum Erreichen der Feststellposition 10 ein zu kurzer Verstellweg 2 von dem Stellglied 32 zurückgelegt. Auch in diesem Fall wird bei dem nachfolgenden Lösen der Feststellbremse 30 das Stellglied 32 in die Referenzposition 6 verfahren, und es wird die Selbstüberprüfung des Fehlererkennungsverfahrens durchgeführt. Ergibt die Selbstüberprüfung, dass das Fehlererkennungsverfahren ordnungsgemäß arbeitet, kann auf einen Fehler der die Feststellkraft ermittelnden Kraftmesseinrichtung 37 geschlossen werden.
Befindet sich die Position des Stellgliedes 32 zwischen der Sollposition 5 und der oberen Toleranzgrenze 14, ist die Feststellkraft bei Erreichen der Feststellposition 10 ordnungsgemäß, das heißt, es liegt kein Fehler vor. Ein Verfahren des Stellgliedes 32 in die Referenzposition 6 ist in diesem Fall nicht erforderlich.
Sofern die Position des Stellgliedes 32 zwischen der Sollposition 5 und der unteren Toleranzgrenze 15 liegt, wie in 4d dargestellt, ist die Feststellkraft bei Erreichen der Feststellposition 10 ebenfalls ordnungsgemäß. Die tolerierte Abweichung der Position des Stellgliedes 32 zu der Sollposition 5 lässt jedoch bereits ein Driften zu der Sollposition 5 erkennen. Ein solches Driften kann beispielsweise durch Toleranzen bei der Erfassung der Umdrehungen des Motors 31, eine Schwächung des Kraftsensors der Kraftmesseinrichtung 37 und/oder ein Nachstellen der Feststellbremse 30 aufgrund aufgetretenen Verschleißes der Bremsbeläge entstehen.
Sofern mehrmals hintereinander die Position des Stellgliedes 32 nach dem Feststellen der Bremse 30 zwischen der Sollposition 5 und der unteren Toleranzgrenze 15 liegt, kann dieser Fall ebenfalls als Fehler bewertet werden. Auch in diesem Fall wird dann das Stellglied 32 bei dem nachfolgenden Lösen der Feststellbremse 30 in die Referenzposition 6 verfahren, um dort die Selbstüberprüfung des Fehlererkennungsverfahrens durchzuführen.
Die vorliegend betrachtete Fehlersituation wird mittels einer Variablen zum Zählen von Fehlerereignissen erfasst, welche bei Überschreiten der Sollposition 5 inkrementiert und bei Unterschreiten der Sollposition 5 dekrementiert wird. Ein Fehler liegt hierbei vor, wenn die Anzahl von hintereinander durchgeführten Inkrementierungen der Zählvariablen einen vorgegebenen Wert überschreitet.
Bei den Fehlersituationen zum Ausführungsbeispiel gemäß der 3 und 4 wird jeweils eine Fehlermeldung ausgegeben und das Stellglied 32 in die Referenzposition 6 verfahren.
Die Sollposition 5 bei bzw. nach Erreichen der Feststellposition 10 der Bremse 30 (3 und 4) ist im Gegensatz zu der fest vorgegebenen Feststellposition beim Feststellen bzw. Lösen der Bremse 30 (2) variabel, das heißt im Betrieb der Bremse adaptiv an die Systembedingungen anpassbar. Als Sollposition 5 kann beispielsweise die Position des Stellgliedes 32 bei einem erstmaligen Erreichen der Feststellposition 10 der Bremse 30 verwendet werden. In diesem Fall wird der Komparator, welcher die Position des Stellgliedes 32 mit der Sollposition 5 vergleicht, erst bei einem zweiten Feststellen der Bremse 30 aktiviert.
Vorliegend ist es ferner vorgesehen, dass jeweils nach einem Feststellen der Bremse die Position des Stellgliedes 32 als Sollposition 5 für ein nachfolgendes Feststellen der Bremse 30 verwendet wird, sofern die Position des Stellgliedes 32 innerhalb des Toleranzbereiches 17 liegt, also die ermittelte Feststellkraft ordnungsgemäß ist. Dabei liegt die Sollposition 5 für das nachfolgende Feststellen der Bremse 30 zwischen der Position des Stellgliedes 32 und der Sollposition 5 bei dem jeweils zuvor ausgeführten Feststellen der Bremse 30.
Bei der Ermittlung der Sollposition 5 für das nachfolgende Feststellen werden die Sollposition 5 und die Position des Stellgliedes 32 bei dem jeweils zuvor ausgeführten Feststellen der Bremse zueinander nach der Beziehung M' = (M·n + s)/(n + 1) gewichtet, wobei M' die Sollposition 5 für das nachfolgende Feststellen der Bremse 30, M die Sollposition 5, s die Position des Stellgliedes 32 bei dem jeweils zuvor ausgeführten Feststellen der Bremse 30 und n ein Gewichtungsfaktor sind. Der Gewichtungsfaktor weist vorliegend einen Wert zwischen 2 und 5 auf.
Die Fehlererkennung mittels der Sollposition 5 kann zusätzlich oder alternativ zur Fehlererkennung mittels der oberen und unteren Verstellgrenze 3, 4 ausgeführt werden.

2: Verstellweg
3: vorgegebene Position, obere Verstellgrenze
4: vorgegebene Position, untere Verstellgrenze
5: vorgegebene Position, Sollposition
6: Referenzposition
7: maximaler Verstellweg
8: Sicherheitsverstellweg beim Feststellen der Bremse
9: Sicherheitsverstellweg beim Lösen der Bremse
10: Feststellposition
11: Endposition
12: Verstellweg von der Referenzposition bis zur
: Feststellposition
13: Löseverstellweg von der Feststellposition bis zur
: Endposition
14: obere Toleranzgrenze
15: untere Toleranzgrenze
17: Toleranzbereich
30: Feststellbremse, Bremse
31: Motor
32: Stellglied
33: Bremseinrichtung
34: Steuerungs-/Regelungseinrichtung
35: Bedieneinrichtung
36: Sensor
37: Kraftmesseinrichtung
38: Speichereinrichtung
39: Vergleicheinrichtung
40: Stelleinheit
41: Betätigungszug
42: Einrichtung

Claims

Verfahren zum Erkennen von Fehlern im Betrieb einer Feststellbremse (30) für Fahrzeuge, insbesondere Personenkraftwagen, mit einem mittels eines Motors (31) entlang eines Verstellweges (2) verstellbaren Stellglied (32) zum Betätigen der Feststellbremse (30), wobei die Anzahl der Umdrehungen des Motors (31) erfasst wird, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Anzahl der Umdrehungen die Position des Stellgliedes (32) im Verstellweg (2) ermittelt und mit wenigstens einer vorgegebenen Position (3; 4; 5) verglichen wird, und dass bei bzw. nach Erreichen der Feststellposition (10) der Bremse (30) die Position des Stellgliedes (32) mit einer Sollposition (5) als vorgegebene Position verglichen wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als Sollposition (5) die Position des Stellgliedes (32) bei einem erstmaligen Erreichen der Feststellposition (10) der Bremse (30) verwendet wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Vergleich zwischen der Position des Stellgliedes (32) und der Sollposition (5) ab einem zweimaligen Erreichen der Feststellposition (10) der Bremse (30) durchgeführt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sollposition (5) innerhalb eines Toleranzbereiches (17) mit einer unteren Toleranzgrenze (15) und einer oberen Toleranzgrenze (14) liegt.
Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Position des Stellgliedes (32) bei Erreichen der Feststellposition (10) der Bremse (30) mit der Sollposition (5) und den Toleranzgrenzen (14, 15) für die Sollposition (5) verglichen wird.
Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass bei Überschreiten der oberen Toleranzgrenze (14) beziehungsweise bei Unterschreiten der unteren Toleranzgrenze (15) für die Sollposition (5) das Stellglied (32) beim nachfolgenden Lösen der Feststellbremse (30) in eine Referenzposition (6) verfahren wird.
Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Stromaufnahme des Motors (31) mit einem vorgegebenen Wert verglichen wird, wenn die Position des Stellgliedes (32) bei Erreichen der Feststellposition (10) die obere Toleranzgrenze (14) überschreitet.
Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass bei Unterschreiten des vorgegebenen Wertes für die Stromaufnahme des Motors (31) das Stellglied (32) beim nachfolgenden Reversieren in eine Verriegelungsposition verfahren wird.
Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Verriegelungsposition der Referenzposition (6) entspricht.
Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass bei Überschreiten der Sollposition (5) eine Variable zum Zählen von Fehlerereignissen inkrementiert und bei Unterschreiten der Sollposition (5) die Variable dekrementiert wird.
Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass bei Erreichen einer vorgegebenen Anzahl hintereinander ausgeführter Inkrementierungen beziehungsweise Dekrementierungen das Stellglied (32) in die Referenzposition (6) beim nachfolgenden Lösen der Feststellbremse (30) verfahren wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass nach einem Feststellen der Bremse (30) die Position des Stellgliedes (32) als Sollposition (5) für ein nachfolgendes Feststellen der Bremse (30) verwendet wird, sofern die Position des Stellgliedes (32) innerhalb des Toleranzbereiches (17) liegt.
Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Sollposition für das nachfolgende Feststellen der Bremse (30) zwischen, vorzugsweise mittig zwischen der Position des Stellgliedes (32) und der Sollposition (5) bei dem jeweils zuvor ausgeführten Feststellen der Bremse (30) liegt.
Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Sollposition für das nachfolgende Feststellen der Bremse (30) durch die Beziehung M' = (M·n + s)/(n + 1) ermittelt wird, wobei M' die Sollposition für das nachfolgende Feststellen der Bremse (30), M die Sollposition (5) bei dem jeweils zuvor ausgeführten Feststellen der Bremse (30), n ein Gewichtungsfaktor mit einem Wert 0 ≤ n ≤ 100 und s die Position des Stellgliedes (32) bei dem jeweils zuvor ausgeführten Feststellen der Bremse (30) sind.
Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass der Gewichtungsfaktor n ein Wert zwischen 2 und 5 ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Feststellen der Bremse (30) eine obere Verstellgrenze (3) als vorgegebene Position für das Stellglied (32) verwendet wird, bei dessen Erreichen der Motor (31) abgeschaltet wird.
Verfahren nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass sich die obere Verstellgrenze (3) aus der Differenz von einem vorgegebenen maximalen Verstellweg (7) des Stellgliedes (32) und einem für das Feststellen vorgegebenen Sicherheitsverstellweg (8) ergibt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Lösen der Feststellbremse (30) eine untere Verstellgrenze (4) als vorgegebene Position für das Stellglied (32) verwendet wird, welche einen Sicherheitsverstellweg (9) zur Referenzposition (6) aufweist, und bei dessen Erreichen das Lösen der Feststellbremse durch Abschalten des Motors (31) abgebrochen wird.
Verfahren nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass bei Erreichen oder Überschreiten der unteren Verstellgrenze (4) zum vollständigen Lösen der Feststellbremse (30) das Stellglied (32) in die Referenzposition (6) verfahren wird.
Verfahren nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, dass vor dem Lösen der in Feststellposition (10) befindlichen Bremse (30) eine Endposition (11) für das Lösen ermittelt und mit der unteren Verstellgrenze (4) für das Stellglied (32) verglichen wird und bei Überschreiten der unteren Verstellgrenze (4) das Stellglied (32) beim nachfolgenden Lösen in die Referenzposition (6) verfahren wird.
Verfahren nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, dass sich die Endposition (11) für das Lösen der Feststellbremse (30) aus der Differenz von einem der jeweiligen Feststellposition (10) entsprechenden Verstellweg (12) des Stellgliedes (32) und einem für das Lösen der Feststellbremse (30) vorgegebenen Verstellweg (13) ergibt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 21, dadurch gekennzeichnet, dass eine optische und/oder akustische Fehlermeldung ausgegeben wird, wenn ein Fehler festgestellt ist und das Stellglied (32) in die Referenzposition (6) beziehungsweise Verriegelungsposition verfahren wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 22, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem erstmaligen Feststellen der Bremse, beispielsweise bei einer Erstinbetriebnahme oder nach einem Datenverlust, das Stellglied (32) in die Referenzposition (6) verfahren und von dort das Feststellen der Bremse (30) gestartet wird.
Feststellbremse (30) für Fahrzeuge, insbesondere Personenkraftwagen, zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit einem mittels eines Motors (31) entlang eines Verstellweges (2) verstellbaren Stellglied (32) zum Betätigen einer Bremseinrichtung (33) des Fahrzeuges und einem Sensor (36) zum Erfassen der Anzahl der Umdrehungen des Motors (31), dadurch gekennzeichnet, dass zum Erkennen von Fehlern im Betrieb der Feststellbremse (30) eine die Position des Stellgliedes (32) im Verstellweg (2) mittels des Sensors (36) ermittelnde Einrichtung (42) und eine die Position des Stellgliedes (32) mit einer vorgegebenen Position (3; 4; 5) vergleichende Einrichtung (39) vorgesehen sind, wobei die Vergleichseinrichtung (39) einen Komparator aufweist, welcher die Position des Stellgliedes (32) bei beziehungsweise nach Erreichen einer Feststellposition (8) der Bremse (30) mit einer vorgegebenen, vorzugsweise variablen, Sollposition (5) als vorgegebene Position vergleicht.
Feststellbremse nach Anspruch 24 dadurch gekennzeichnet, dass die Vergleichseinrichtung (39) einen weiteren Komparator aufweist, welcher die Position des Stellgliedes (32) beim Feststellen der Bremse (30) mit einer vorgegebenen oberen Verstellgrenze (3) als vorgegebene Position und beim Lösen der Bremse (30) mit einer vorgegebenen unteren Verstellgrenze (4) als vorgegebene Position vergleicht.
Feststellbremse nach Anspruch 24 oder 25, dadurch gekennzeichnet, dass eine Speichereinrichtung (38) vorgesehen ist, in welcher die obere und untere Verstellgrenze (3, 4) und/oder die Sollposition (5) und/oder jeweils Vorgabewerte zur Ermittlung der Verstellgrenzen (3, 4) beziehungsweise der Sollposition (5), vorzugsweise nicht flüchtig, ablegbar sind.
Feststellbremse nach einem der Ansprüche 24 bis 26, gekennzeichnet durch eine Steuerungs- beziehungsweise Regelungseinrichtung (34), welche bei Auftreten eines Fehlers im Betrieb der Feststellbremse (30) den Motor (31) beziehungsweise das Stellglied (23) betätigt.